SA516371621B1 - نظام تحكم عديد المدخلات وعديد المخرجات - Google Patents
نظام تحكم عديد المدخلات وعديد المخرجات Download PDFInfo
- Publication number
- SA516371621B1 SA516371621B1 SA516371621A SA516371621A SA516371621B1 SA 516371621 B1 SA516371621 B1 SA 516371621B1 SA 516371621 A SA516371621 A SA 516371621A SA 516371621 A SA516371621 A SA 516371621A SA 516371621 B1 SA516371621 B1 SA 516371621B1
- Authority
- SA
- Saudi Arabia
- Prior art keywords
- control
- control system
- input
- integrative
- proportional
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 21
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 238000001311 chemical methods and process Methods 0.000 claims description 16
- 230000004224 protection Effects 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 4
- 229920000098 polyolefin Polymers 0.000 claims description 4
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 3
- 238000012993 chemical processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 claims description 2
- 101100442689 Caenorhabditis elegans hdl-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 7
- 239000000178 monomer Substances 0.000 description 6
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000032798 delamination Effects 0.000 description 4
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 4
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- -1 Polyethylene Polymers 0.000 description 3
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000012986 chain transfer agent Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 2
- 238000010094 polymer processing Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- URWAJWIAIPFPJE-YFMIWBNJSA-N sisomycin Chemical compound O1C[C@@](O)(C)[C@H](NC)[C@@H](O)[C@H]1O[C@@H]1[C@@H](O)[C@H](O[C@@H]2[C@@H](CC=C(CN)O2)N)[C@@H](N)C[C@H]1N URWAJWIAIPFPJE-YFMIWBNJSA-N 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 241000189662 Calla Species 0.000 description 1
- 101000577696 Homo sapiens Proline-rich transmembrane protein 2 Proteins 0.000 description 1
- 241000272168 Laridae Species 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 102100028840 Proline-rich transmembrane protein 2 Human genes 0.000 description 1
- 238000012644 addition polymerization Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000000071 blow moulding Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006880 cross-coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000000839 emulsion Substances 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 239000012429 reaction media Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- ACWBQPMHZXGDFX-QFIPXVFZSA-N valsartan Chemical class C1=CC(CN(C(=O)CCCC)[C@@H](C(C)C)C(O)=O)=CC=C1C1=CC=CC=C1C1=NN=NN1 ACWBQPMHZXGDFX-QFIPXVFZSA-N 0.000 description 1
- 210000004916 vomit Anatomy 0.000 description 1
- 230000008673 vomiting Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13095—Pid regulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/26—Pc applications
- G05B2219/2637—Vehicle, car, auto, wheelchair
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34025—Polynomial analysis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42017—Mimo controller with many inputs and outputs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
يقدم الاختراع نظام تحكم control system عديد المدخلات عديد المخرجات multi-input multi-output (MIMO) يتضمن جهاز تحكم controller مهيأ لتلقي مجموعة مدخلات من على الأقل اثنين من متغيرات إدخال التحكم control input parameters ومجموعة من على الأقل اثنين من متغيرات إخراج التحكم control output parameters، نظام التحكم المذكور مجهز لتنفيذ تحكم معدل عديم الارتجاح، حيث التحكم المعدل عديم الارتجاح المذكور يتضمن تحكم قوي عديم الارتجاح للترتيب n-th، نظام خطي زمني غير متغير linear time invariant (LTI) قائم على سلسلة من ضوابط con¬trols تكاملية متمايزة نسبية proportional integrating-differentiating (PID) تتابعية، كل ضابط control تكاملي متمايز نسبي يتضمن وظيفة نقل نظام لها وسيلة تسمية nominator ووسيلة نزع تسمية denominator، حيث بالنسبة لوسيلة التسمية يتم اختيار زيادة ثابتة constant gain (K) لكل ضابط تكاملي متمايز نسبي. يقدم الاختراع أيضا طريقة للتحكم في عملية مستمرة باستخدام نظام التحكم هذا. شكل 1
Description
_— \ _ نظام تحكم عديد المدخلات وعديد المخرجات A multi-input multi-output control system الوصف الكامل
خلفية الاختراع
يتعلق الاختراع بنظام التحكم control system طريقة للتحكم في عملية؛ وبمنتج برنامج كومبيوتر
.computer program product
أنظمة التحكم control systems معروفة بأنها تقوم بالتحكم في عمليات في المجال. زادت © متطلبات نظم التحكم في السنوات الماضية. وقد وجد أن lea تحكم controller تكاملي متمايز
نسبي (PID) proportional integrating-differentiating غير جيد Ww يكفي في صورته الحالية
للتعامل مع تلك المتطلبات. بالتالي؛ أصبح استخدام أجهزة تحكم controllers غير خطية أمرا
ضروريا. على الرغم من أن جهاز التحكم غير الخطي nonlinear controller معقد جدا ولا يمكن
استخدام على بعض الأنظمة.
control ثمة مشكلة في جهاز التحكم تكاملي متمايز نسبي هي أنه يتضمن عدد من حلقات التحكم ٠ ثلاثة أو أربعة من الحلقات) ولكل حلقة؛ يوجد ثلاثة متغيرات تحتاج إلى الضبط We) loops anal dea والتي يمكن أن تحتاج إلى أي من الضبط للوصول إلى أداء مقبول. حتى بعد كل يمكن أن يظل الأداء غير متوافق مع أداء جهاز التحكم غير الخطي. هناك بعض أجهزة التحكم ولكن دون القدرة على (Deadbeat, Zeigler - Nichols) التي تسمح بتقليل عدد متغيرات الضبط
٠ عملية أي تغييرا على عدد حلقات التحكم. في فترة VAY تم تطوير جهاز تحكم عديم الارتجاح deadbeat controller لتقليل عدد متغيرات Javad) مع ذلك » كان الأمر ينطبق بتحكم زمني مميز . في oA ل ثم تقديم تطبيق مع جهاز تحكم عديم الارتجاح والذي سمح بالتحكم الزمني المستمر. انظنن Peng Wen and Te-Wei «Sie Lu, Decoupling Control of a Twin Rotor MIMO System using Robust Deadbeat Control
Technique, proceeding of: Control and Automation, 2007. ICCA 2007 ٠ أي إي إي Al IEEE) تشير إلى التحكم في عملية فك اقتران نظام متعدد المخرج متعدد المدخل Multi—
مه
د
(MIMO) input multi-output دوار مزدوج twin rotor وتشير إلى تطبيق تقنية تحكم قوي عديم الارتجاح على هذا النظام غير الخطي. أولاء يتم تحديد المشكلة غير الخطية وينتج نموذج النظام. بعد ذلك نبين أن النظام قادر على فك الاقتران باثنين من أنظمة إس أى إس أو SISO ويمكن اعتبار عملية فك الاقتران العرضية بحالات اضطراب مع بعضها البعض. أخيرا سوف نقوم © بتطبيق مخطط تحكم قوي عديم الارتجاح إلى اثنين من أنظمة SISO وتصميم جهاز تحكم لكل منها. يتم تقييم هذا التصميم في عمليات حث؛ ويتم اختبار الناتج النهائي في نظام متعدد المخرج متعدد المدخل دوار مزدوج. مقارنة بنظام تقليدي مع اثنين من أجهزة تحكم تكاملية متمايزة نسبية؛ هذه الطريقة سهلة في اتباعهاء وتبين النتائج أن المخطط المقترح يتضمن قدرا أقل من التجاوز ووقت استقرار أقل والمزيد من القوة إلى اضطرابات الاقتران العرضية ". بالتالي؛ تم استخدام جهاز ٠ تحكم عديم الارتجاح في صورة مستمرة على نظام amie المخرج متعدد المدخل. مع ذلك؛ تم استخدامها على وظيفة نقل نظام معدلة. بالتالي؛ يتم اعتبارها غير كافية حيث أن أي تعديل على النظام عادة ما يؤدي إلى هامش Tad كبير. لا يقوم الطلب بشرح النظام؛ وتم تنفيذ عملية تقليل في ترتيب النظام كنظام حقيقي (وهو غير حقيقي) ليقوم بتغيير أي جزء من النظام ليتجاهل بشكل أساسي ذلك النظام كما لو أنه غير موجود. ثمة نموذج نظام رياضي عبارة عن تمثيل لمكونات ١ النظام. أي تغيير في النموذج الرياضي يجب أن يتم تنفيذها بعناية ويجب شرحه جيدا. أغلب الوقت؛ عند تغيير جزء من النظام في الحث؛ سوف يؤدي ذلك إلى مشاكل كبيرة في عملية التحكم.
سوف يؤدي ذلك إلى فشل النظام. في PID Parameter Optimization of an UAV Longitudinal Flight Control System’, Kamran Turkoglu, Ugur Ozdemir, Melike Nikbay, and Elbrous M. Jafarov, World Academy of Science, Engineering and Technology 21, ٠ pp. 340-345 ,2008 وفقا لها يتم استخدام تصميم نظام تحكم آلي قائم على أساس تقنية تحسين متغير خطأ رباعي مدمج (ISE) Integral Squared Error والذي تم تنفيذه على الخواص الديناميكية للمسافة الطولية ليو ايه في UAV وقد تم استهداف تقليل وظيفة الخطأ بين الإشارة المرجعية وخرج المحطة. في المقال؛ تم تحديد الوظيفة المستهدفة نسبة إلى الخواص Yo الديناميكية للخطأً. وقد تم حل مشكلة التحسين غير المقيدة بشكل تحليلي بواسطة ظروف لازمة
ده
— ¢ — وكافية لمتغيرات تكاملية متمايزة نسبية الأفضل التي تم الحصول عليها وتم التنفيذ في الخواص الديناميكية لنظام التحكم "control system dynamics هذه العيوب تجعل أجهزة تحكم و/أو اللوغاريتمات المستخدمة في أجهزة التحكم هذه أقل من أن تكون مناسبة للأنظمة المستمرة؛ أو تجعل أجهزةٍ التحكم هذه معقدة بسبب عدد الحلقات التي © تتطلبها أجهزة التحكم هذه. Se عدد الزيادات وغيرها من الإعدادات المطلوب ضبطها في Seal التحكم المعروفة تجعل منها عبارة عن Seal تحكم صعبة؛ إن لم تكن مستحيلة؛ التنفيذ على العمليات الحقيقية. الوصف العام للاختراع بالتالي» يتضمن أحد جوانب الاختراع توفير نظام تحكم قائم على لوغاريتم تحكم يتجنب واحد أو ٠ أكثر من العيوب المذكورة أعلاه بشكل مفضل. في أحد النماذج؛ يقل عدد الإعدادات. في نموذج آخر أو بديل أو إضافي؛ يمكن تقليل تعقيد جهاز التحكم بواسطة تقليل عدد حلقات التحكم. يقدم الاختراع بالتالي نظام تحكم عديد المدخلات عديد المخرجات يتضمن جهاز تحكم مهياً لتلقي مجموعة مدخلات من على الأقل اثنين من متغيرات إدخال التحكم ومجموعة من على الأقل اثنين من متغيرات إخراج التحكم نظام التحكم المذكور مجهز لتنفيذ تحكم معدل عديم الارتجاح؛ حيث Vo التحكم المعدل عديم الارتجاح المذكور يتضمن تحكم قوي عديم الارتجاح لترتيب «n—th نظام خطي زمني غير متغير (LTH) linear time invariant قائم على سلسلة من ضوابط تكاملية متمايزة نسبية تتابعية؛ كل ضابط تكاملي متمايز نسبي يتضمن وظيفة نقل نظام لها وسيلة تسمية 00010810 ووسيلة نزع تسمية cdenominator حيث بالنسبة لوسيلة التسمية يتم اختيار زيادة ثابتة constant gain (©ا) لكل ضابط تكاملي متمايز نسبي. هناء يتم تعديل جهاز تحكم عديم الارتجاح لجعله مناسبا لوقت مستمرء؛ ولتقليل عدد حلقات التحكم من ثلاث أو أربعة حلقات إلى حلقة تحكم 1000 control واحدة. للقيام بذلك: تم تعديل المعادلة عديمة الارتجاح لجعلها ALE للتنفيذ على الأنظمة المستمرة» انظر ( Kada, .8 Y.
Ghazzawi, Robust PID controller Design for an UAV Flight Control System, Proceedings of the world Congress on Engineering and Computer AYO
_ Qo _
Science 2011 Vol Il, October 19-21, 2011, San Francisco, USA وقد تم دمج
هذا الطلب بواسطة الإشارة إليه كليا كمرجع هنا.
بعد ذلك تم تعديل نظام التحكم أكثر لزيادة عدد الحلقات من ثلاثة أو أربعة حلقات إلى حلقة واحدة
فقط. كان التعديل باستخدام عملية تقليل ترتيب النظام المرتبط بجهاز تحكم عديم الارتجاح وبعد
ذلك استخدام جهاز التحكم على نموذج النظام الحقيقي بعد الحصول على متغيرات التحكم من
النموذج المخفض.
يمكن تقليل عدد الحلقات بسبب نفس تكرار نفس جهاز التحكم تكاملي متمايز نسبي في ثلاثة أو
أكثر من الحلقات Gale) تتضمن كل حلقة تكاملية متمايزة نسبية الخاصة Alls de تعني أن
هناك ثلاث حلقات سوف تتضمن ثلاثة ضوابط تكاملية متمايزة نسبية؛ ولكن بهذه الطريقة؛ فقط Ve يمكن التحكم في ثلاثة أو أكثر من الحلقات باستخدام جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي واحد فقط.
وقد وجد أن هذه الخطوات الثلاثة في توليفة تقوم بتقليل وقت الضبط بمقدار 7460. علاوة على
ذلك؛ سمحت التوليفة بأداء أفضل بكثير من أي جهاز تحكم خطي linear controller وقد تم
إبداء ذلك في الأمثلة؛ بما يبين أن التطبيق على نظام التحكم على نظام التحكم في انتقال UAV
يمكن تطبيق جهاز التحكم الحالي باستخدام اثنين من الطرق المختلفة: استبدال الزيادة الصفرية ١ والتقليل في ترتيب النظام. سوف يتم شرح الأساسيات أدناه.
في كلا الطريقتين» يكون استبدال الزيادة الصفرية والتقليل في ترتيب النظام» التغير في وظيفة نقل
النظام مؤقت للعثور على ad متغيرات التحكم dail بينما يتم تطبيق جهاز تحكم بالتالي على
النظام غير المعدل الحقيقي.
وقد وجد أن جهاز التحكم يعمل بشكل رائع حتى في حالة متغيرات عدم التأكد والاضطرابات ٠ الخارجية. يمكن تطبيق جهاز التحكم على الأنظمة غير الخطية ذات الترتيب عالي التعقيد.
في أحد النماذج؛ يتم ضبط وسيلة نزع التسمية بحيث تكون مساوية لكل ضابط تكاملي متمايز
نسبي وظيفيا. سوف يساعد هذا على الحفاظ على ثبات الأنظمة.
ار
— أ — في أحد النماذج؛ لكل ضابط تكاملي متمايز نسبي؛ يتم ضبط الزيادة (K) بحيث تكون متساوية وظيفيا. في الواقع؛ لا يتم ضبط الزيادة (K) بحيث تكون متساوية بشكل مطلق. بصياغة أخرى؛ لقد وجدت أن >ا لكل وظيفة نقل في النظام قريبة في القيمة. وهي قريبة بما يكفي بحيث نستطيع في المواقف العملية؛ أن نفترض أنهما متساويتان. وسوف يساعد هذا على الحفاظ على نفس وسيلة © التسمية لكل الحلقات في أحد النماذج؛ يتم توفير على الأقل جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي واحد لكل مدخل. في أحد النماذج؛ يتضمن نظام التحكم المذكور قاعدة زمنية مستمرة .continuous time base سوف يسمح هذا بالتحكم في حرية النظام غير المقيدة تقريبا . في أحد النماذج؛ يمكن استخدام نظام التحكم المذكور على الأنظمة غير الخطية nonlinear Systems ٠ وسوف يقوم ذلك بتوسيع نطاق الاستخدام. في أحد النماذج» يتم تحديد وظائف نقل النظام لضوابط تكاملية متمايزة نسبية المذكورة Jie (9)5(/0)5؛ حيث (0)5 و(0)5 عبارة عن تسميات Gauls حيث (0)5 يتم اختيارها كزيادة ثابتة كاء p(s) عبارة عن تسمية متعددة مع متغيرات عديمة الارتجاحية .deadbeat parameters وهذا سوف يجعل من وظيفة النقل بتكون كل الحلقات هي نفسها غالبا أو وظيفيا. Vo في أحد النماذج؛ وسيلة نزع التسمية المذكورة عبارة عن تسمية متعددة؛ تحديدا التسمية المتعددة (Hurwitz التسمية المتعددة (Hurwitz المعروفة بهذا الاسم؛ عبارة عن تسمية متعددة للصورة SUM(a-s)=0 حيث 8,<0. تتضمن الجذور كل الأجزاء الحقيقية السلبية إذا كانت كل وسائل التحديد ماقاهة قا ميقا ay, ay يق يا jaz az] اق as aq ٠ إيجابية؛ في كتابة واسيل التحديد» تم جعل ar تساوي صفر إذا كان IPN AYO
في أحد النماذج؛ نظام التحكم المذكور يتضمن اضطراب (Hd الذي هو عبارة عن دالة زمنية؛ وحجم الاضطراب المذكور أقل من أو يساوي أقصى اضطراب maximum disturbance dia يتم إثبات أن النظام قوي في مقابل الاضطرابات الخارجية وحالات الشك النموذجية. في أحد النماذج؛ يتم استخدام نفس ضابط تكاملي متمايز نسبي في كل حلقة؛ تقليل أثر فك الاقتران. بالتالي؛ تكون هناك حاجة إلى بذل جهد أقل وتكون هناك حاجة إلى وقت أقل للضبط. يتعلق الاختراع أيضا بطريقة للتحكم في عملية مستمرة؛ تحديدا عملية كيماوية؛ بشكل أكثر تحديدا تفاعل بلمرة متعددة؛» تتضمن الطريقة المذكورة: توفير نظام التحكم وفقا للاختراع؛ توفير تجميعة معالجة كيماوية chemical processing assembly تقوم بتشغيل عملية ٠ كيماوية chemical process تتضمن تجميعة المعالجة الكيماوية المذكورة سلسلة من وسائل تشغيل actuators لضبط سلسلة من ظروف العملية للعملية الكيماوية المذكورة؛ تحديد متغيرات مخرج العملية process output parameters أثناء سلسلة العملية الكيماوية المذكورة وتوفير متغيرات output parametersz adh هذه إلى نظام التحكم؛ نظام التحكم المذكور تحديد مجموعة من متغيرات مدخل عملية process input parameters VO ناتجة من متغيرات مخرج العملية المذكور؛ يقوم نظام التحكم المذكور بتوفير متغيرات المدخل input parameters المذكورة إلى Slay التشغيل المذكورة أثناء عملية كيماوية لضبط ظروف العملية المذكورة. في أحد نماذج الطريقة؛ العملية الكيماوية المذكورة ple عن تفاعل بلمرة متعددة polymerization reaction لبولي أولفين مستمر .continuous polyolefin YL في أحد نماذج الطريقة؛ يتم اختيار وسائل التشغيل من المجموعة التي تتكون من وسيلة تغذية sale (material feeder مبرد cooler سخان cheater واحد أو أكثر من صمامات الضغط .pressure valves AYO
—A— في أحد نماذج الطريقة؛ يتم اختيار متغيرات مخرج العملية المذكور من المجموعة التي تتكون من الضغط؛ معدل التدفق؛ اللزوجة؛ الوزن الجزيئي؛ واحد أو أكثر من الأشعة فوق yall dap (IR) Infrared أو قيم الأشعة تحت الحمراء VIS في آى أس (UV) Ultraviolet البنفسجية الطيفية؛ مؤشر التفرع؛ وتوليفة مما سبق. والتي؛ عند computer program product يتعلق الاختراع أيضا بمنتج برنامج كومبيوتر © تقوم بتشغيل نظام الكومبيوتر المذكور لتنفيذ computer system التشغيل على نظام كومبيوتر جهاز التحكم المذكور لنظام التحكم المذكور على نظام الكومبيوتر المذكور. يتضمن منتج برنامج الكومبيوتر. data carrier يتعلق الاختراع أيضا بحامل بيانات تتضمن ترميز إشارة لمنتج برنامج carrier signal بإشارة حاملة Lad يتعلق الاختراع الكومبيوتر. ٠ تطبيق (Say Sa. chemical processes يمكن تطبيق نظام التحكم على العمليات الكيماوية مثلاء يمكن استخدام نظام polymerization processes نظام التحكم على عمليات البلمرة عادة ما يتم تشغيل .polyolefin plant التحكم للتحكم في تفاعل بلمرة لمحطة بولي أولفين تلك في عملية مستمرة» في حين أن هناك حاجة polymerization reactors مفاعلات البلمرة وذلك لجعل البوليمر polymerization process إلى التحكم في متغيرات مهمة لعملية البلمرة ١ الصحيح يتحلى بالمتغيرات الصحيحة؛ تتضمن أمثلة المتغيرات المهمة الوزن الجزيئي؛ توزيع الوزن مؤشر «co—monomer composition تدفق منصهر»؛ تركيبة المونومر المشترك (Sujal) بولي إيثيلين Jie) وما شابه. مثلا للتحكم في الوزن الجزيئي لبوليمر branching index التفرع غالبا ما يتم استخدام الهيدروجين (polypropylene بروبلين ds أو polyethylene من Vals يعد تركيز الهيدروجين chain transfer agent كعامل نقل ذو سلسلة hydrogen | ٠٠ ولكن في الوقت ذاته؛ تقوم المزيد polymer العوامل الخاصة بالتحكم في الوزن الجزيئي لبوليمر من المتغيرات بالتأثير على الوزن الجزيئي للبوليمر المكون. يمكن قياس هذه المتغيرات بشكل مباشرء؛ ويتم استخدامها كمدخل في نظام التحكم للاختراع الحالي. على سبيل المثال تكون المتغيرات التي يمكن قياسها بشكل مباشر عبارة عن درجة حرارة البلمرة؛ تركيز المونومر في تيار ممه
q — — التغذية وفي تفاعل البلمرة» ضغط المفاعل؛ لزوجة وسط تفاعل البلمرة المتعددة polymerization 007 ووالمتغيرات المحسوبة هي تحويل المونومر monomer ونسبة المونومر المشترك؛ في Alla استخدام أكثر من مونومر واحد. للحصول (مثلا) على وزن جزيئي معين؛ تحتاج المتغيرات المتعددة إلى أن تكون قابلة للتحكم dled بحيث يكون لها تأثير على على الوزن Aad مع نظام oo التحكم وفقا للاختراع الحالي؛ يمكن تنفيذ عملية التحكم في تفاعل بلمرة متعددة بشكل أسهل وبالتالي يتم تكوين منتج أقل تضاربا وأعلى ناتجا. يمكن استخدام نفس الآليات في أنظمة التفاعل الكيماوي chemical reaction systems الأخرى. Sle يمكن تهيئة نظام التحكم للتحكم في معالجة البوليمر. يمكن استخدام نظام التحكم لعملية على دفعات و/أو عملية مستمرة. يتم اختيار متغيرات المدخل التي يمكن استخدامها كجزء ٠ على الأقل من المدخل لنظام التحكم De من المجموعة التي تتكون من اللزوجة؛ التركيبة الكيماوية؛ الوزن al) ؛» حجم الجزيء؛ درجة yall الضغط. تتضمن أمثلة تفاعلات البلمرة المتعددة البلمرة (المشتركة) لمحلول؛ البلمرة (المشتركة) لمستحلب cemulsion (co)polymerization البلمرة (المشتركة) لشق «radical (co)polymerization وبلمرة إضافة. ١ التحليل البصري باستخدام الأشعة فوق البنفسجية؛ VIS الأشعة تحت الحمراء قياس بنية البوليمر بشكل متصل مثل التركيبة؛ الوزن الجزيئي ودرجة التفرع في أحد النماذج؛ يمكن تهيئة نظام التحكم للتحكم في المفاعلات reactors ووسائل Gull 65 والخلاطات cmixers وما شابه في معالجة البوليمر. في هذه العمليات؛ يمكن تحسين الأداء لأحسن سرعة»؛ درجة الحرارة» الضغط؛ التركيبة؛ الخواص؛ وتوليفة مما سبق. يمكن ٠ أيضا تهيئة نظام التحكم للتحكم في عمليات تتضمن قولبة (anally قولبة بالنفخ؛ بثق رقاقي؛ وما شابه. نظام التحكم وفقا للاختراع الحالي يمكن أن يوفر (J أو للحصول على أداء أفضل أو كلاهما في الوقت ذاته. سوف يتم فهم المصطلح "بشكل أساسي” هناء Jie "تتكون بشكل Caled بواسطة الخبير في المجال. يمكن أيضا أن يتضمن المصطلح "بشكل أساسي" نماذج مع CE CE 'كل"؛ إلخ. AYO
-١.-
بالتالي؛ في النماذج يمكن إزالة الصفة بشكل أساسي. إن أمكن؛ يمكن أن يتعلق المصطلح "بشكل
أساسي" ب 790 أو أكبرء Jie 795 أو pl خصوصا 799 أو أكبر؛ خصوصا أيضا 744,5
أو أكبرء شاملة 2700. في هذا الجانب؛ يتم فهم المصطلح 'وظيفيا” في توليفات Jie 'متعامد
وظيفيا" بواسطة الخبير في المجال ليختلف بحيث تكون متعامدة بشكل فعال بحيث تعمل كما لو
© أنها فعليا كانت متعامدة.
المصطلح 'يتضمن” يشمل أيضا نماذج حيث المصطلح 'يتضمن" يعني 'يتكون من”.
علاوة على ذلك؛ يتم استخدام المصطلحات (Jy ثاني؛ ثالث وما شابه في الوصف وفي عناصر
الحماية؛ للتمييز ما بين العناصر المتشابهة وليس بالضرورة لوصف ترتيب متتالي أو تاريخي.
سوف يتم فهم أن المصطلحات المستخدمة موجود بالتبادل تحت ظروف مناسب وأن نماذج ٠ الاختراع الموضحة هنا قادرة على التشغيل في متواليات أخرى غير تلك الموضحة أو المشروحة
هنا.
تم وصف الأجهزة أو الوسيلة المذكورة هنا من بين غيرها أثناء التشغيل. كما هو واضح للخبير في
المجال؛ لن يتم تقييد الاختراع بالطرق الخاصة بالتشغيل أو الأجهزة عند التشغيل.
سوف تتم ملاحظة أن النماذج الموضحة أعلاه تشرح الاختراع ولا consi وأن الخبراء في المجال سوف يكونون قادرين على تصميم العديد من النماذج البديلة دون الخروج من منظور عناصر
الحماية الملحقة. في عناصر الحماية؛ أي إشارات مرجعية موضوعة بين أقواس سوف يتم شرحها
على أنها مقيدة لعنصر الحماية. استخدام الفعل 'ليتضمن” ومترافقاتها لا تستبعد وجود عناصر أو
خطوات أخرى غير تلك المذكورة في عنصر الحماية. حروف الصيغ المفردة التي Gud عنصر لا
تستبعد وجود مجموعة من هذه العناصر. يمكن تنفيذ الاختراع بواسطة جهاز يتضمن عناصر Yo مميزة متعددة؛ وبواسطة؛ أو شاملة؛ كومبيوتر مبرمج بشكل مناسب. في الجهاز أو وسيلة تطالب
بحماية عد الوسائل المتعددة؛ يمكن تجسيد العديد منها بواسطة واحد ونفس العنصر الخاص
بالجهاز. يتم ذكر الحقيقة المجردة حيث القياسات المحددة مذكورة في عناصر الحماية الاعتمادية
المختلفة بشكل مشترك لا تشير إلى توليفة من تلك القياسات لا يمكن استخدامها كميزة.
ار
_— \ \ _ ينطبق الاختراع أيضا على وسيلة أو جهاز تتضمن واحد أو أكثر من الخواص المميزة الموضحة في الوصف و/أو المبينة في الأشكال الملحقة. يساهم الاختراع في طريقة أو عملية تتضمن واحد أو أكثر من الخواص المميزة الموضحة في الوصف و/أو المبينة في الأشكال الملحقة. يمكن دمج الجوانب المختلفة المذكورة في براءة الاختراع هذه لتوفير المزايا الإضافية. علاوة على 0 ذلك؛ يمكن أن تشكل بعض هذه الجوانب أساسا لواحد أو أكثر من الطلبات الجزئية. شرح مختصر للرسومات سوف يتم وصف نماذج الاختراع الآن؛ على سبيل المثال فقط» مع الإشارة إلى الأشكال التخطيطية المصاحبة حيث الرموز المرجعية المصاحبة تشير إلى أجزاء مصاحبة؛ وحيث: الشكل ١ يصور تخطيطيا مثال على جهاز تحكم mae الارتجاح tdeadbeat controller ٠ الشكل ¥ يبين مثال على نظام التحكم رباعي الحلقة four—loop control system وهو عبارة عن درجة مطلوبة وسرعة مطلوبة ونسبة درجة وزاوية تنسيق هجوم؛ الشكل 7 يبين استجابة UAV صغيرة مستخدمة لأغراض البحث للنقطة المحددة بمقدار 7١ درجة كزاوية الميل المطلوبة؛ الشكل ؛ يبين الاستجابة للسرعة مع نطقة تحديد 0 )3/2( Ve الشكل © يبين تتبع زاوية الميل؛ الشكل + يبين استجابة UAV باستخدام اثنين من الطرق؛ تقليل الترتيب واستبدال الزيادة الصفرية؛ الشكل 9 ليس لتقليل الترتيب؛ TUE خاص باستبدال الزيادة الصفرية لنقطة ضبط Yoo aie درجة كما هو مطلوب لزاوية الميل؛ و الشكل 7 يبين الاستجابة للسرعة مع نقطة ضبط بمقدار ١١م/ث ٠ الأشكال ليست بالضرورة بمقياس. الوصف التفصيلى: ار
— \ \ — في العديد من أنظمة عديد المدخلات وعديد المخرجات؛ يمكن تحديد التحكم باستخدام مجموعة من حلقات التمايز المدمج النسبية؛ أو ضوابط تكاملية متمايزة نسبية. في هذا النظام؛ يمكن تحديد وظيفة نقل نظام: G(s) 2 a;s’ مح جح )8 nbs © © في أي وظيفة نقل نظام؛ يكون هناك بالتالي وسيلة تسمية ووسيلة نزع تسمية. عادة ما يكون الفرق بين ترتيب وسيلة نزع التسمية (0d) denominator وترتيب وسيلة التسمية (on) nominator عادة من صفر إلى Y (0). في الشكل ١؛ يتم توضيح مثال على نظام تحكم عديم الارتجاح. بعد دراسة النظام عديم الارتجاح؛ وجد أن المعادلة عديمة الارتجاحية تنطبق فقط إذا كان 00-00>3. يمكن تطبيق تقنية تسمى "تقليل ترتيب النظام System order reduction " على وسيلة التسمية ٠ - للنظام لتقليل الفرق في الترتيب (0) من ؟ إلى LY بعد ذلك؛ بالإضافة إلى أو بشكل إضافي؛ فكرة استبدال وسيلة التسمية مع "زياد ثابت K الذي ظهر لي. وقد ثم تطبيقه بشكل ab في نظام متعدد المخرج متعدد المدخل الذي يتضمن مدخلات متعددة ومخرجات متعددة؛ يمكن دمج العديد من حلقات النظام. سوف تتم ملاحظة أنه في هذه الأنظمة؛ تتضمن حلقات النظام المختلفة نفس وسيلة نزع تسمية. EUAN Yo في أحد النماذج؛ إذا كان هناك تقليل في ترتيب النظام Sas تقليل ترتيب وسيلة التسمية إلى صفر. JEL تقليل ترتيب النظام يمكن أن يشكل الفرق بين وسيلة التسمية ووسيلة نزع التسمية أكثر من اثنين. حيث يصبح ترتيب وسيلة التسمية صفر ويأخذ في الاعتبار أن كل وظائف تقل النظام يتضمن نفس وسيلة نزع التسمية؛ سوف يتبع ذلك أن وظيفة النقل المعدلة تصبح هي نفس حلقات النظام system loops ٠ في نموذج آخر أو آخر مفصل؛ وجد أن وسيلة التسمية يمكن استبدالها ب 'زيادة” وتحديدا إذا كانت sal هي نفسها لحلقات النظام؛ أخذا بالاعتبار أيضا أن نفس وسيلة نزع التسمية؛ بعد ذلك كانت متبوعة بوظيفة نقل معدلة تصبح هي نفسها لكل حلقات النظام. ده
١س
Spe مع واحد من هذه النماذج أو التوليفة المذكورة» كان من الممكن حل كل حلقات النظام oJ واحد بدلا من حل كل حلقة فرديا (مثل في ضوابط تكاملية متمايزة نسبية التقليدية وجهاز تحكم عديم الارتجاح). يمكن بعد ذلك تطبيق جهاز التحكم على وظيفة النقل الأصلية؛ والتي تعني أنه لن يكون هناك أثر على سلوك النظام. بالنسبة لنظام رباعي الحلقة (انظر الشكل oF مثلا)؛ أصلا 0 يتم ضبط VY زيادة مطلوب ضبطها (عدد الحلقات x عدد الزيادات في كل حلقة-؛ »*؟-"١). بينما بعد التعديل المقترح؛ فقط 'زيادة” واحدة (وصفر لبعض الأنظمة) تحتاج إلى أن يتم ضبطها. وهذا يعني أن عدد الزيادة التي يتم ضبطها يتم تقليلها مع أكثر من 7980. سوف يعني تطبيق ذلك أن جهاز التحكم يتضمن توفير كبير ومدهش في أداء النظام. سوف يتم توضيح مثال على المناهج المتعددة لنظام التحكم الحالي؛ المنطبقة على ضبط القائد ٠ الآلي يو ايه واي JUAY وهو نظام من UAY صغير مستخدم لأغراض البحث. يتضمن توضيح فراغ Alla النظام أربعة حلقات مرتبطة بهاء والتي كانت: سرعة الهواء؛ السرعة في الإتجاه 2؛ زاوية الهجوم؛ زاوية الميل. بشكل caine هناك تسعة حلقات نظام يتم ضبطها لرحلة آلية كاملة ل /ال/لا. لضبط حلقات النظام التسعة مع ثلاثة زيادات لكل جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي (المشار إليها ب كيه بي KP كيه ١ أى KI وكيه دي (KD تكون هناك حاجة لكمية كبيرة من القوة العاملة والوقت. استخدام جهاز
Jay Dawes et al., "065690 of Deadbeat تحكم عديم الارتجاح (المعروف في؛ انظر (Robust 57/516015", Glasgow, UK, pp 1597-1598, 4 تقليل متغيرات الزيادة الثلاثة من كل جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي إلى متغير واحد. وهذا يعني أنه لحلقات النظام المعتادة التسعة؛ يجب علينا ضبط الزيادات التسعة بدلا من الزيادات الأصلية YY=FX زيادة. Yo وهذا يعني أن عدد متغيرات الضبط قد تم تقليله بمقدار JAY سوف يتم توضيح أنه باستخدام نظام التحكم الحالي؛ يمكن تقليل عدد متغيرات الضبط بشكل أكبر. حيث يمكن تقليل عدد الحلقات أيضاء يمكن أيضا Juli متغيرات الضبط إلى ١-١7١ متغير فقط. وهذا يعني أن عدد متغيرات الضبط يمكن تقليله بمقدار 795,25. ار
_— ¢ \ _ o Jl يمكن تنفيذ نظام التحكم باستخدام أجهزة تحكم تكاملية متمايزة نسبية معدلة باستخدام تقنية سوف تشير إليها بزيادة ب 'تقليل ترتيب Calla) و/أو تقنية سوف تشير إليها ب "استبدال زيادة صفرية". سوف يكون من الممكن دمج هذه التقنيات. في هذا (Jl) سوف نبين أولا نظام التحكم باستخدام تقليل ترتيب النظام. © يتم توضيح أي نظام هوائي بواسطة ثلاث حركات؛ وهي الميل والدوران والانحراف. يكون الميل والدوران في الاتجاه الطولي ويكون الدوران ف الاتجاه الجانبي. في الاتجاه الطولي؛ هناك اثنين من القوى وعزم واحد. القوى عبارة عن X38 وقوة LZ العزم ااا عبارة عن عزم ميل. يتم توضيح القوى والعزم كما يلي: Bu + Ax = X ٠ مع £000 وه :1 00 9 en كي ws wt ofa, we “ا [؟ (ger) مج SE EE FAK A EO كوي كوي 3 5 8 0 8 ل : ; 53 ) لنفرض نظام ذو فراغ الحالة الحالية: 9.811~ 0 9 0163- As -- 1362 0854 1 0 a 0 —-2.2604 2.341 0 0 1 0 0 و ِ 0 B= -5.2708 51.4385— L 0 Vo وظائف النقل للسرعة G8 cu وزاوية الميل G50 هي كما يلي ار
_ \ اج 7 8 _ 58.752+5.5286+6
G8, = 5. 21 (1) e 8a s%¥+2.825%+4.135%+3.5445+3.45 u 5.275% +101.85+81.07
Gs, ra 3 2 (2) e So s*+2.825%+4.135%2+3.5445+3.45
R. Prasad et al., "New Computing بعد ذلك؛ ينطبق تقليل ترتيب النظام (انظر technique for order reduction of linear time invariant systems using stability equation method’, Journal of the institution of Engineers IE(I) :(Y)s )١( على كل من (Journal EL, Vol. 86, Sept. 2005, pp 133-135 © u Wo 31 -
Gs, = Se S3+1.0552+1.261255+1.2264 3) 9 2 | A— Gs, = Se $3+1.0552+1.261255+1.2264 (4) والآن؛ للتحقق من المحلول» سوف يتم حل وظيفة النقل UAV بمقدار صفر باستخدام معادلة عديمة z as حل بمقدار صفر 3 سوف نحصل على D.D=s قىئ + 1.0552 + 1.265 + 1.226) (5) D.NH=s 27) K, (6) NeNsH = Ki (s? + Xs + Y)(27) (1+K;s) (7) 0 والآن لاعتبار أن 1-ي>ا (ليتم ضبطها بعد ذلك) كقيمة بادئة. إذا قمنا باختيار وقت الاستقرار بحيث يبلغ ثانيتين في المعادلة عديمة ا لارتجا id يمكن أن نحسب قيمة Op ¢ وقيم متغيرات عديمة الارتجاحية 0؛ 8 7 (الموجودة من الجدول عديم الارتجاح أدناه) كما يلي: 3.5.7328 8 :2.2 حك ٠ 5 4.81 ب 3.00625 00-377 ١ عند الاستبدال في المعادلة اللارتجاحية؛ تصبح معادلة الوصف لوظيفة Jail) اللارتجاحية: ار
_ \ أ _ . 2 3
Gay=s"16.6138s" +31.6314s” +76.0735s+ 81.6778 (8) أي؛ يجعل متغيرات كل مساوي "5 -قدرة": ai dl بتطبيق المعادلة 1.05+27%k16.6138 (9) 1 26+27k1X+27=31.631 (10) 1.226+27(Ky-X+k1Y) =76.0735 (1h 27Y=8§1.6771 (12) نجد أن: (VY) = (9) بحل المعادلات المذكورة أعلاه ©
Ki=214, Ky=1.42, X=7857, Y=3.1414 بعد حل المجاهيل في الطريقة المبينة أعلاه؛ يتم ضبط وكا وقد وجد أن القيمة النهائية تساوي .١ بعد ذلك؛ يتم تطبيق نفس الحل ضابط تكاملي متمايز نسبي على كل من زاوية الميل )+( والسرعة (). ٠ الشكل vo يبين استجابة UAV إلى النقطة المحددة بمقدار Yo درجة كزاوية ميل مطلوبة؛ بينما الشكل ؛ يبين الاستجابة للسرعة مع نقطة محددة بمقدار ١١م/ث. يبين الشكل © تتبع زاوية الميل. ملحوظات : لا يوجد تجاوز وقت الاستقرار هو كما هو مطلوب Vo صلابة النظام يمكن اختبار صلابة النظام باستخدام بعض التغيرات على متغيرات النظام. إذا ظل النظام مستقرا مع نفس الأداء؛ بعد ذلك يكون النظام قويا في مقابل الاضطراب. تبين الأشكال oF ؛ و5 أن النظام يظل مستقرا بعد تطبيق 77٠٠0 تقدير مفرط و١ 75 تقدير منخفض للنظام الأصلي. أمثلية النظام ار
ل \ _ يمكن توضيح النظام بشكل مثالي في الحال حيث تحتاج الزيادة وكا إلى أن يتم ضبطها لتصل إلى Jad أداء. lea التحكم المستخدم مع أنظمة عديد المدخلات وعديد المخرجات حيث أن نظام UAV عبارة عن نظام متعدد المخرج متعدد المدخل؛ يتم استخدام جهاز التحكم o بنجا z على نواتج المخارج صفر و نا. مقارنة بالأعمال المشابهة الأخرى: أبدت النتائج وجود تصاعد ووقت استقرار بمقدار © ثواني بالإضافة إلى عدم وجود تقليل في عدد أي من متغيرات الضبط أو حلقات التحكم. في المثال الحالي؛ لا يوجد celal يبلغ وقت الاستقرار ثانيتين»؛ تقليل كلي في عدد متغيرات الضبط والحلقات بمقدار Jano ٠ - التحسن: تم تطبيق الحل على ضابط تكاملي متمايز نسبي واحد بدلا من اثنين من ضوابط تكاملية متمايزة نسبية. والتي تعني أن جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي واحد قد تم استخدامه للتحكم في كل من زاوية الميل )+( والسرعة (ن). وهذا التطوير سوف يقلل أثر فك اقتران ضوابط تكاملية متمايزة نسبية (وهو السبب وراء أن Seal تحكم تكاملية متمايزة نسبية لا تتوافق مع أداء Seal التحكم ١٠ الأخرى المتقدمة). والتي سوف تقوم تحديدا بتحسين أد اء النظام وتقليل التكلفة بالإضافة إلى تبسيط حلقة التحكم. بتقليل عدد متغيرات الضبط» تكون هناك حاجة أقل للوقت والقوى العاملة لضبط النظام. التنفيذ يمكن تنفيذ الزيادة على أي نظام في حلقة تحكم control loop بواسطة الخطوات المذكورة أدناه. ٠ مرة أخرى؛ افترض نظام ذو فضاء حالة مبين A Cua code و3 هما كما هو مبين أعلاه (انظر K.
Turkoglu, U.
Ozdemir, M.
Nikbay, E.
Jafarov, “PID parameter optimization of a UAV longitudinal Flight control system”, World Academy ده
(of Science, Engineering and Technology 45, 2008. دالة النقل للسرعة وزاوية الميل هي )59 أخرى) كما يلي: wo _ 8 _ 58.752 4+5.5285+75 65 Coe = 50 = Fiaensiratiiissinses is (13) . 101.85+81.07+ 5.275 8 GG, = Bo $I42.825° $4.135043.5445 +345 (14) مستبدلة بزيادة كا واحدة كما يلي: Ke Ce _ 0 Gg, rN 9 013( Ky : نغ نه fo) )(16) 261255+1.2264 341038271 ا 0 0 Gz, في (VE) (VT) يكون ترتيب وسيلة نزع التسمية ؛؛ ويكون الفرق بين وسيلة نزع التسمية ووسيلة التسمية of باستخدام المعادلة اللاارتجاحية: A > ل" ب Hy=1+kystkos (17) بحل وسيلة التسمية Vol و AN سوف Caan على : ١٠ )18( )3.45 + و3544 + 4.135% + 2.825% + كع DeDs=s Ky (19) نكل وتران NeNsHi= Ki(s? + Xs + (KK) (1+K; sHK,8%) (20) خذ بالاعتبار أن وكا- ١ (التي سيتم ضبطها بعد ذلك) إذا bd باختيار وقت الاستقرار ليكون ؟ Ag سوف نحصل على المتغيرات عديمة الارتجاحية التالية (انظر الجدول اللاارتجاحي التالي؛ من Ng, R.
Dorf, and 0. Tam, .ا J.
Dawes, (“Design of deadbeat robust systems,” Glasgow, UK, ppl597-1598, 1994 ١٠ HEE ١ OAY OC
_ \ q —_
I: I ل I I ا ان EEN IESE IE IE BY EY IST — ¢Y,V=ql 10-02 ؛ 03=¢,¢0 Y,¢=04 K Cua تشير إلى Ke أو Ku
543
(y= ع م 3 FQN
8(2) lo}
سوف تكون المعادلة الوصفية اللارتجاحية كما يلي:
+211.0733s+ 6 21( :564359 و1631 9+ يحو بضبط المتغيرات من كل 508 5 للمعادلة (YY) ومعادلات )7١(-)٠8( متساوية؛ النظام التالي
٠ لللمعادلات غير الخطية يجب حلها للحصول على كل الزيادات XK و7:
)22( 2.82)=9.1631 جنا *0)
(KK) + KF X + 4.125% 56.4359 {23)
{K+ K¥K 5X + تماقا + 3.544) 211.0733 {24)
(OK + KEX + K¥K FY + 3.45)= 451.0226 (25)
KAY =450.1935 (26) حل من (YT) = (YY) مع اختيار ¥o=K (بعد تحسين ل كا وقد وجدت أن القيمة الأفضل الموجودة تساوي (Fr النواتج
ار
=« \ _ كاحتكارك كاحددكأرت £.=K, نك للحخ ارت Vo, Y=Y بعد حل المجاهيل؛ تم ضبط وكا ووجد أن القيمة النهائية تساوي .١ بعد ذلك؛ يتم تطبيق نفس الحل ضابط تكاملي متمايز نسبي على كل من زاوية الميل )١( والسرعة (نا) الشكل 7 يبين استجابة UAV لنقطة ضبط ٠١ درجة مطلوبة كزاوية ميل؛ بينما يبين الشكل 7 الاستجابة للسرعة o مع نقطة ضبط بمقدار o ١ام/ث لم يكن هناك تجاوز وقت الاستقرار هو كما هو مطلوب قوة النظام Ve يمكن اختبار 38 النظام بواسطة تطبيق بعض التغييرات على متغيرات النظام. إذا بقي النظام مستقرا مع نفس الأداء؛ بعد ذلك يكون النظام قويا في مقابل الاضطراب. تبين الأشكال 1 و7 أن النظام يظل مستقرا بعد تطبيق 77٠٠0 تقدير مفرط و١ 75 تقدير منخفض للنظام الأصلي. أمثلة النظام يمكن أن تتضح أمثلة النظام في الحل حيث أن الزيادة يكا تحتاج إلى ضبطها للوصول إلى الأداء ١ الأمثل. جهاز التحكم المستخدم على أنظمة عديدة المدخلات وعديدة المخرجات حيث أن نظام UAY عبارة عن نظام متعدد المخرج متعدد المدخل؛ تم تطبيق جهاز التحكم بشكل ناجح على المخرجات صفر Us مقارنة بالأعمال الأخرى المشابهة: ٠ في المثال Jad) لم تبدي النتائج وجود تصاعد وكان وقت الاستقرار بمقدار Y ثانية بالإضافة إلى تقليل كلي في عدد متغيرات الضبط أو حلقات التحكم بمقدار 797,5. ار yy التحسن: تم تطبيق الحل على ضابط تكاملي متمايز نسبي واحد بدلا من اثنين من ضوابط تكاملية متمايزة نسبية. والتي تعني أن جهاز تحكم تكاملي متمايز نسبي واحد قد تم استخدامه للتحكم في كل من زاوية الميل )+( والسرعة (نا). وهذا التطوير سوف يقلل أثر فك اقتران ضوابط تكاملية متمايزة سوف تقوم تحديدا بتحسين أداء النظام وتقليل التكلفة بالإضافة إلى تبسيط حلقة Ally نسبية. © التحكم. سوف يتضح أيضا من الوصف والأشكال أنها تبين بعض نماذج الاختراع؛ ولا تقيد منظور الحماية. بداية من هذا الكشف؛ سوف تتضح العديد من النماذج للخبير في المجال. هذه النماذج متضمنة في منظور الحماية وجوهر هذا الاختراع وهي توليفات من التقنيات الفنية السابقة والكشف الخاص ببراءة الاختراع هذه. ٠ التتابع: FPL خرج i اب" التحكم في نقطة مصعد = ٠١ د تهذيب زاوية الهجوم "و" معدل الخطوة و" التغذية للامام pid ار" م خطوة "ط" السعة
H2 'ي" معوض مرجعية Ci إشارة "J
UAV متغير PUN مم
و أن" السعة المطلوبة 'س" .- الخطوة المطلوبة 2 خطوة depos الهواء FF نا مصنم(6,6 "ص" Ge(s)
Kc(S*+XS+Y) "3 J زاوية الخطوة (درجة) doe خطية (ملي/انية) ات" القيمة المطلوبة
"EY النظام الاسمي ب التقدير المفرط 7٠٠٠8 3" التقدير الادنى 50 7 To الزمن (بالثواني) أ" متغير عدم التاكيدات 79٠0
Ivo متغير عدم التاكيدات NG VO وقت (ثانية) "Vg "NY
AYO
Claims (1)
- عناصر الحمابة -١ نظام تحكم ye control system المدخلات وعديد المخرجات multi-input multi-output يتضمن جهاز تحكم controller مهيا لتلقي مجموعة مدخلات من على الأقل اثنين من متغيرات إدخال التحكم control input parameters وانتاج مجموعة من على الأقل اثنين من متغيرات إخراج التحكم control output parameters في استجابة لعلى الأقل اثنين من متغيرات إدخال التحكم «control input parameters © نظام التحكم control system المذكور مجهز لتتفيذ تحكم معدل عديم الارتجا z حيث التحكم المعدل عديم الارتجا z المذكور يتضمن تحكم قوي عديم الارتجا z لترتيب «n—th نظام خطي زمني غير متغير (LTI) linear time invariant قائم على سلسلة من ضوابط controls تكاملية متمايزة نسبية (PID) proportional integrating-differentiating تتابعية» كل prop grating 8 ضابط control تكا متمايز تنسبى proportional integrating-differentiating يتضمن وظيفة : نسبي prop grating g ٠ تقل نظام لها وسيلة تسمية nominator ووسيلة نزع تسمية cdenominator حيث بالنسبة لوسيلة التسمية nominator يتم اختيار زيادة ثابتة (K) constant gain لكل ضابط control تكاملي متمايز "- نظام التحكم وفقا لعنصر الحماية ٠ حيث يتم ضبط وسيلة نزع التسمية denominator بحيث VO تكون مساوية لكل ضابط تكاملي متمايز نسبي وظيفيا. *- نظام التحكم وفقا لعنصر الحماية ١ أو ؛ حيث لكل ضابط تكاملي متمايز نسبي؛ يتم ضبط الزيادة (K) gain بحيث تكون متساوية وظيفيا. ٠ 0 4؛- نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية السابقة؛ حيث يتم توفير ضابط تكاملي متمايز نسبي واحد على الأقل لكل مدخل. -o نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية All) حيث نظام التحكم المذكور يتضمن قاعدة زمنية مستمرة .continuous time base SAWSا >- نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية Al) حيث يتم تحديد وظائف تقل النظام لضوابط تكاملية متمايزة نسبية المذكورة «q(s)p(s) Jie حيث p(s) qs) عبارة عن تسميات Baxi حيث يتم اختيار q(s) كزيادة ثابتة p(s) 5K constant gain عبارة عن تسمية متعددة لها متغيرات عديمة الارتجاحية .deadbeat parameters —v © نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية AGL حيث وسيلة نزع تسمية denominator المذكورة عبارة عن تسمية متعددة؛ تحديدا التسمية المتعددة Hurwitz —A نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية EL حيث نظام التحكم المذكور يتضمن اضطراب (0d disturbance والذي هو عبارة عن دالة زمنية؛ وحجم الاضطراب المذكور أقل من ٠ أو يساوي أقصى اضطراب maximum disturbance .وم. 4- نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية dal حيث يتم استخدام نفس ضابط تكاملي متمايز نسبي في كل حلقة؛ تقليل أثر فك الاقتران. -٠١ Yo طريقة للتحكم في عملية مستمرة؛ تحديدا عملية كيماوية chemical process بشكل أكثر تحديدا تفاعل بلمرة متعددة (polymerization reaction تتضمن الطريقة المذكورة: - توفير نظام التحكم وفقا لأي من عناصر الحماية السابقة A=) - توفير تجميعة معالجة كيماوية chemical processing assembly تقوم بتشغيل عملية كيماوية chemical process تتضمن تجميعة المعالجة الكيماوية المذكورة سلسلة من وسائل تشغيل actuators Ye لضبط سلسلة من ظروف العملية للعملية الكيماوية المذكورة؛ - تحديد أثناء سلسلة العملية الكيماوية المذكورة من متغيرات مخرج العملية process output parameters وتوفير متغيرات المخرج output parameters هذه إلى نظام التحكم؛ - نظام التحكم المذكور يقوم بتحديد مجموعة من متغيرات مدخل عملية process input parameters ناتجة من متغيرات مخرج العملية المذكور؛ YO - يقوم نظام التحكم المذكور بتوفير متغيرات المدخل المذكورة إلى وسائل تشغيل actuators المذكورة أثناء قيام العملية الكيماوية بضبط ظروف العملية المذكورة. SAWSاج \ — -١١ الطريقة وفقا لعنصر الحماية ٠١ حيث العملية الكيماوية المذكورة عبارة عن تفاعل بلمرة متعددة polymerization reaction لبولي أولفين continuous polyolefin ios -١١ 0 الطريقة وفقا لعنصر الحماية ٠١ أو OY حيث يتم اختيار وسائل التشغيل من المجموعة التي تتكون من وسيلة تغذية مادة material feeder مبرد ccooler سخان cheater واحد أو أكثر من صمامات الضغط .pressure valves YY الطريقة وفقا لأي من عناصر الحماية السابقة ١٠-17؛ حيث يتم اختيار متغيرات مخرج ٠ العملية المذكور من المجموعة التى تتكون من درجة الحرارة؛ الضغط؛ معدل التدفق؛ اللزوجة؛ الوزن الجزيئي؛ واحد أو أكثر من الأشعة فوق البنفسجية «(UV) Ultraviolet في آى أس VIS أو قيم الأشعة تحت الحمراء (IR) Infrared الطيفية؛ مؤشر التفرع cbranching index وتوليفة مما م5£3 © رد i . ; : ب LEH g اص نص ]~~ ; و © ( Pow ا مسا لق nt “J” a i من \& NZ افد "م ف أ a”} BETS - ْ'اا ا__ل”ل__ج هيبانح شكل \ د58FE RUSE ط الل i “a” ed I “5” ' “3 : £ EN % 8 0» ; : 1 ) 1 SE I ل ل دار يد التa § ] سج اeee اناا | الس كدت فيه "SE <iا 1 ( + | لان ات 0 ااI wew 3 § | ”هم“ أ ميته لهس سين| — ١ قا Ta.E د58اتات ا اا ااا ا ا اا Yo :ناا اا مااي اللا : i 1 os RO i -- 7 سمط الليمد تح سمح ٠ ْ ارمح ءالع 2 ب Ee ٍ لفسا أ م Li IF p : Ly we > 3 3 o | i 0 ِ 1 .م ل ند د د نا كر ٠ 4 م لا ١ه ؛ » Aad ١ “a” \y ! < & سس حاار 71 711111171117116 i A - ا حا اق I'd ٍ 4 7 LS i ¢ من i i 2 it ٍِ 1 ¥ لمستسمس سام سيسات لاس صفر ٠ 5 م ا ١ ه05 .؛ Jha VY OF ااانا شكل ؛ ار-١74- لسسع »ممما ااا اا انان اا لان كام اننا الفا ل ا wi ا : Te : ; FT INE ال : i ا estos Ya r : : 3 اعمتجم يحم جع 0 Naa عام امم - av امسر سس سس 9: + esses} متميية يم تج ماحم لمعيه متجعب جيه مما ين ميج ما مه ARRON.SIRE 1 : i : : { § اا ا بلطن مجم احم جما أ ~~ أ Avan 4 ipicanacns fo one ava م 3 3 H 3 3 13 H ya } SCN ~4 ا مدا ل اا dso ال اانا إن ل © SII 5 SHIA. 2 : : f 1 i حم حا ممح كاعم 4 ينا نا A دحج م ا - ادام جما جا اااي م 3 J Seal : 1 ا : 4 ٍْْ 1 م : 7 1 ا د Sa 8" المت اي أي م مما لمق مج م لأ يي ; 3 ; 8 i You جحت سبي أن يت مم اتا } i St CEE : : 1 RURI.NURTORN للل الا ْ el : : : : TT 8 ar ا نا الت لت من الم مت ل AE EE A A BE A A AAA ER RR A الات يت ¥ صفر 8 Ye م Ye Ya ¥. [TOS 3) صن & 0 JS OAY OC_ Ad «= Yo ey i i حب الاش 1 1 وير ee¥. مس م ل NU J i I i 7 PS انا ١ ه ِِ i 7 J PF Lod \ b } . 1 Vi Li & i ٍ ْ' i ليتتت هتفال صفر Aa ١ ١ OF fe ١ ا 4 ٠ “ae” 6 شكل \ A prT——— EEE Aw State تت وا ——— NN زا EEE VY ١ ال 4 0 WAN 4 3 & “ سن H 3 1 Vo J Yu ل + H « 1 i لسمسطساللسسسسفللسللسللسسلللللالللساسساساس سس سلمتس ا ا لا صشر صفر ١ ¥ ¢ & ب أ" A q ب ا شكل أ ممهمدة سريان هذه البراءة عشرون سنة من تاريخ إيداع الطلب وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها أو سقوطها لمخالفتها لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية صادرة عن مدينة الملك عبدالعزيز للعلوم والتقنية ؛ مكتب البراءات السعودي ص ب TAT الرياض 57؟؟١١ ¢ المملكة العربية السعودية بريد الكتروني: patents @kacst.edu.sa
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP14154673 | 2014-02-11 | ||
| PCT/EP2015/052532 WO2015121169A1 (en) | 2014-02-11 | 2015-02-06 | Control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SA516371621B1 true SA516371621B1 (ar) | 2018-04-04 |
Family
ID=50137483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SA516371621A SA516371621B1 (ar) | 2014-02-11 | 2016-08-07 | نظام تحكم عديد المدخلات وعديد المخرجات |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9910410B2 (ar) |
| EP (1) | EP3105639B1 (ar) |
| CN (1) | CN105980939B (ar) |
| SA (1) | SA516371621B1 (ar) |
| WO (1) | WO2015121169A1 (ar) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017078823A2 (en) * | 2015-08-13 | 2017-05-11 | The Board Of Regents For Oklahoma State University | Modular autopilot design and development featuring bayesian non-parametric adaptive control |
| JP2020160659A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | アズビル株式会社 | 制御装置および制御方法 |
| CN110007634A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-12 | 石家庄德堃电子科技有限公司 | 一种过程控制器控制方法 |
| CN110209182A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-09-06 | 云南民族大学 | 一种基于avr单片机的四旋翼飞行器 |
| CN111290424B (zh) * | 2020-03-26 | 2020-11-06 | 南方医科大学南方医院 | 用于医院血液样本运输的无人机姿态控制方法及无人机 |
| CN111367308B (zh) * | 2020-04-30 | 2021-08-20 | 清华大学 | 无人机姿态控制系统 |
| CN116047889B (zh) * | 2023-01-16 | 2023-06-27 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种虚实结合仿真系统中控制补偿方法及装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6055524A (en) * | 1997-10-06 | 2000-04-25 | General Cybernation Group, Inc. | Model-free adaptive process control |
| US6697767B2 (en) * | 2000-10-18 | 2004-02-24 | The National University Of Singapore | Robust process identification and auto-tuning control |
| US7035694B2 (en) * | 2003-05-13 | 2006-04-25 | National Instruments Corporation | Automatic tuning of motion controllers using search techniques |
| US7694305B2 (en) * | 2004-10-21 | 2010-04-06 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Method of controlling access to computing resource within shared computing environment |
| DE102007027827B4 (de) * | 2006-08-01 | 2016-02-11 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Antrieb und Verfahren |
| CN102437589B (zh) * | 2011-12-19 | 2013-07-17 | 湖南大学 | 一种单相太阳能发电多逆变器并联功率均分控制方法 |
| CN103515974B (zh) * | 2012-06-28 | 2016-05-25 | 周德佳 | 一种高效稳定双mppt功能的光伏单相并网控制方法 |
| CN103219911B (zh) * | 2013-04-10 | 2015-08-19 | 卧龙电气集团股份有限公司 | 一种基于无差拍控制方法的离网逆变器及其工作方法 |
-
2015
- 2015-02-06 US US15/117,495 patent/US9910410B2/en active Active
- 2015-02-06 CN CN201580008085.0A patent/CN105980939B/zh active Active
- 2015-02-06 WO PCT/EP2015/052532 patent/WO2015121169A1/en active Application Filing
- 2015-02-06 EP EP15704758.0A patent/EP3105639B1/en active Active
-
2016
- 2016-08-07 SA SA516371621A patent/SA516371621B1/ar unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2015121169A1 (en) | 2015-08-20 |
| EP3105639A1 (en) | 2016-12-21 |
| US20160349715A1 (en) | 2016-12-01 |
| CN105980939B (zh) | 2019-07-23 |
| CN105980939A (zh) | 2016-09-28 |
| US9910410B2 (en) | 2018-03-06 |
| EP3105639B1 (en) | 2018-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SA516371621B1 (ar) | نظام تحكم عديد المدخلات وعديد المخرجات | |
| CN110347170A9 (zh) | 可重复使用运载器再入段鲁棒容错制导控制系统及工作方法 | |
| Ichalal et al. | Observer based actuator fault tolerant control for nonlinear Takagi-Sugeno systems: an LMI approach | |
| Qi et al. | Adaptive dynamic programing design for the neural control of hypersonic flight vehicles | |
| Borkowski | Ship course stabilization by feedback linearization with adaptive object model | |
| Edwards et al. | Fault tolerant control using integral sliding modes | |
| Vu et al. | Hierarchical robust fuzzy sliding mode control for a class of simo under-actuated systems with mismatched uncertainties | |
| Liang et al. | Robust adaptive multistage anti-windup dynamic surface control for dynamic positioning ships with mismatched disturbance | |
| Ulasyar et al. | Robust & optimal model predictive controller design for twin rotor MIMO system | |
| Ju et al. | Semi-globally smooth control for VTVL reusable launch vehicle under actuator faults and attitude constraints | |
| Čabala et al. | Choosing the optimal production strategy by multi-objective optimization methods | |
| CN104460678B (zh) | 一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法 | |
| Yu et al. | Semi-global robust output tracking for non-linear uncertain systems in strict-feedback form | |
| Dong et al. | Performance-Guaranteed Adaptive Optimized Control of Intelligent Surface Vehicle Using Reinforcement Learning | |
| Haouari et al. | A coefficient diagram method controller with backstepping methodology for robotic manipulators | |
| Pu et al. | Design of entry trajectory tracking law for a hypersonic vehicle via inversion control | |
| Bertipaglia et al. | Model Predictive Contouring Control for Vehicle Obstacle Avoidance at the Limit of Handling | |
| Jiang et al. | Robust multistage nonlinear model predictive control on an autonomous marine surface vehicle | |
| Diepolder et al. | Facilitating aircraft optimal control based on numerical nonlinear dynamic inversion | |
| Sever et al. | Active Front Steering Controller Design with Side Slip Angle Free Model Matching Approach | |
| Hamayun et al. | Application of an integral sliding mode FTC for a large transport aircraft | |
| Liang et al. | Zone Barrier Lyapunov Functions for State Constrained Systems | |
| Padhi et al. | A model-following neuro-adaptive approach for robust control of high-performance aircrafts | |
| Andersson et al. | Calibration of a polyethylene plant model for grade change optimisations | |
| Zhang et al. | Robust model predictive control of the cutterhead system in tunnel boring machines |