Claims (18)
1. Позиционная сервосистема, содержащая ведомый механизм, первый вращающийся исполнительный элемент, посредством которого оперативное регулирование обычно прикладывают к ведомому механизму, передачу с бесступенчатым регулированием передаточного отношения, и средство, реагирующее на рассогласование между положениями ведомого механизма и первого исполнительного элемента изменением положения ролика и тем самым вырабатывая усиленный выходной сигнал передачи, обеспечивающий приложение крутящего момента для уменьшения рассогласования.1. A positional servo system containing a slave mechanism, a first rotary actuator, through which operational control is usually applied to the slave mechanism, a gear with stepless gear ratio adjustment, and means for responding to a mismatch between the positions of the slave mechanism and the first actuator by changing the position of the roller and thereby thereby generating an amplified transmission output signal that provides torque application to reduce mismatch I.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что средство содержит первое механическое соединение между узлом роликов передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения и первым вращающимся исполнительным элементом и второе механическое соединение между роликами передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения и ведомым механизмом. 2. The system according to claim 1, characterized in that the means comprises a first mechanical connection between the transmission roller assembly with stepless gear ratio control and the first rotating actuating element and a second mechanical connection between the transmission roller gears with stepless transmission ratio control and the driven mechanism.
3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что ведомый механизм является рулевым механизмом, а система содержит позиционную сервосистему типа системы рулевого управления с вспомогательным усилителем. 3. The system according to claim 1, characterized in that the driven mechanism is a steering mechanism, and the system comprises a positional servo system such as a steering system with an auxiliary amplifier.
4. Система по п. 1, отличающаяся тем, что выходной сигнал передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения прикладывают к ведомому механизму посредством второго вращающегося исполнительного элемента, соосного с первым. 4. The system according to claim 1, characterized in that the output signal of the transmission with stepless adjustment of the gear ratio is applied to the slave mechanism by means of a second rotating actuating element coaxial with the first.
5. Система по п. 3, отличающаяся тем, что первый и второй исполнительные элементы содержат центральный вал и окружающую трубку, соответственно. 5. The system according to claim 3, characterized in that the first and second actuating elements comprise a central shaft and a surrounding tube, respectively.
6. Система по п. 1, отличающаяся тем, что ведомый механизм выполнен в виде рейки, червяка и т.п., а первый и второй исполнительные элементы оба приводят в движение взаимодействующую шестерню, зубчатое колесо и т.п. 6. The system according to p. 1, characterized in that the driven mechanism is made in the form of a rack, worm, etc., and the first and second actuating elements both drive the interacting gear, gear wheel, etc.
7. Система по п. 1, отличающаяся тем, что изменяющая передаточное отношение составная часть передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения относится к типу с тороидальными канавками и передаваемым посредством качения усилием сцепления. 7. The system according to claim 1, characterized in that the gear ratio-changing component of the gear with stepless gear ratio control is of the type with toroidal grooves and the friction force transmitted by rolling.
8. Система по п. 6, отличающаяся тем, что передача с бесступенчатым регулированием передаточного отношения содержит эпициклический редуктор, который содержит сдвоенные планетарные зубчатые колеса для реверсирования направления вращения между центральным зубчатым колесом и планетарным водилом. 8. The system of claim 6, wherein the stepless transmission control comprises an epicyclic gearbox that includes dual planetary gears for reversing the direction of rotation between the central gear and the planet carrier.
9. Система по п. 2, отличающаяся тем, что первое механическое соединение между первым исполнительным элементом и передачей с бесступенчатым регулированием передаточного отношения с тороидальными канавками содержит опору ролика передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения для обеспечения тенденции к изменению ориентации роликов, и следовательно передаточного отношения, при задействовании ведомого механизма. 9. The system according to p. 2, characterized in that the first mechanical connection between the first actuating element and the gear with stepless gear ratio with toroidal grooves comprises a transmission roller support with stepless gear ratio control to provide a tendency to change the orientation of the rollers, and therefore the gear ratio when using the driven mechanism.
10. Система по п. 2, отличающаяся тем, что второе соединение между передачей с бесступенчатым регулированием передаточного отношения и ведомым механизмом осуществляют посредством элемента, чувствительного к противодействию крутящего момента, испытываемого роликами. 10. The system according to p. 2, characterized in that the second connection between the transmission with continuously variable gear ratio and the driven mechanism is carried out by means of an element sensitive to counteracting the torque experienced by the rollers.
11. Система по п. 1, отличающаяся тем, что содержит ограничитель крутящего момента для ограничения крутящего момента, который может быть приложен передачей с бесступенчатым регулированием передаточного отношения к ведомому механизму. 11. The system according to p. 1, characterized in that it contains a torque limiter to limit the torque that can be applied by a transmission with stepless adjustment of the gear ratio to the driven mechanism.
12. Система по п. 8, отличающаяся тем, что первая составная часть эпициклического редуктора соединена с одной стороной диска передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения с тороидальными канавками, вторая составная часть прикреплена к другой стороне диска, а также к приводному двигателю, а третья составная часть прикреплена к неподвижному противодействующему элементу посредством ограничивающего крутящий момент устройства. 12. The system according to p. 8, characterized in that the first component of the epicyclic gearbox is connected to one side of the transmission disk with stepless adjustment of the gear ratio with toroidal grooves, the second component is attached to the other side of the disk, as well as to the drive motor, and the third component the part is attached to the stationary counter element by means of a torque limiting device.
13. Система по п. 12, отличающаяся тем, что первая, вторая и третья составные части эпициклического редуктора являются соответственно центральным зубчатым колесом, планетарным водилом и кольцевым зубчатым колесом. 13. The system according to p. 12, characterized in that the first, second and third components of the epicyclic gearbox are respectively the Central gear wheel, planet carrier and the ring gear.
14. Система по п. 1, отличающаяся тем, что содержит однонаправленное устройство, которое позволяет приводу проходить через систему в направлении реверса, так что исполнительный механизм реагирует на положение ведомого механизма, в случае, если исполнительный элемент не подвергают обычному оперативному регулированию. 14. The system according to claim 1, characterized in that it contains a unidirectional device that allows the drive to pass through the system in the reverse direction, so that the actuator responds to the position of the driven mechanism, if the actuator is not subjected to normal operational regulation.
15. Система по п. 7, отличающаяся тем, что множество роликов передают тяговое усилие через общую полость, разделяющую тороидальные входной и выходной диски, второе соединение содержит передающие усилия связи, соединяющие опору каждого такого ролика с ведомым механизмом, причем эти связи содержат каждая шарнирное соединение с подвижным выравнивающим усилия элементом, приспособленными для отыскания положения равновесия, в котором равные усилия прикладываются к ведомому механизму всеми роликами. 15. The system according to claim 7, characterized in that the plurality of rollers transmit traction through a common cavity separating the toroidal input and output disks, the second connection contains transmitting communication forces connecting the support of each such roller to the driven mechanism, and these connections contain each hinge connection with a movable leveling force element, adapted to find the equilibrium position, in which equal forces are applied to the driven mechanism by all the rollers.
16. Система по п. 15, отличающаяся тем, что выравнивающий усилия механизм расположен номинально концентрично вокруг первого исполнительного элемента, но приспособлен для выхода из концентричности для достижения указанного положения равновесия. 16. The system according to p. 15, characterized in that the force-equalizing mechanism is nominally concentric around the first actuating element, but is adapted to exit concentricity to achieve the specified equilibrium position.
17. Система по п. 7, отличающаяся тем, что первое соединение с исполнительным элементом и второе соединение с ведомым механизмом оба выполнены с опорами роликов передачи с бесступенчатым регулированием передаточного отношения, причем эти опоры содержат первую и вторую части с шарнирным соединением между ними, а первое и второе соединения выполнены с первой и второй частью каждой опоры, соответственно. 17. The system according to p. 7, characterized in that the first connection to the actuating element and the second connection to the driven mechanism are both made with bearings of the transmission rollers with stepless adjustment of the gear ratio, and these supports contain the first and second parts with a hinge between them, and the first and second connections are made with the first and second part of each support, respectively.
18. Система по п. 1, отличающаяся тем, что ведомый механизм содержит барабан лебедки, кабину поворотного крана, револьверный суппорт вращающейся обрабатывающей головки или любой другой входной элемент, приводимый в действие вручную или с незначительным усилением. 18. The system according to claim 1, characterized in that the driven mechanism comprises a winch drum, a slewing crane cabin, a revolving support of a rotating machining head or any other input element driven manually or with little gain.