DE102007043599A1 - Method for carrying out a steering operation in a vehicle - Google Patents

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Stefan Hillenbrand
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug wird vom Fahrer ein Lenkwinkel vorgegeben, der über ein Lenksystem in einen Radlenkwinkel umgesetzt wird. Mittels eines Zusatzaktuators wird eine Momentenverteilung zwischen mindestens einem linken und einem rechten Fahrzeugrad durchgeführt. Über die Momentenverteilung wird eine veränderliche Lenkübersetzung realisiert, indem über die Lenkwirkung des Zusatzaktuators auf die Fahrzeugbewegung dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel ein Zusatzlenkwinkel überlagert wird.In a method for carrying out a steering operation in a vehicle, the driver prescribes a steering angle which is converted into a wheel steering angle via a steering system. By means of a Zusatzaktuators a torque distribution between at least one left and one right vehicle wheel is performed. About the torque distribution a variable steering ratio is realized by an additional steering angle is superimposed on the steering movement of the Zusatzaktuators on the vehicle movement to the driver specified by the steering angle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a method of implementation a steering operation in a vehicle according to the preamble of the claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 44 23 965 A1 ist es bekannt, zur Verbesserung der Lenkcharakteristik das Motordrehmoment auf die linken und rechten Antriebsräder zu verteilen, um auf diese Weise die Ist-Gierrate des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate in Übereinstimmung zu bringen. Die Motormomentenverteilung wird mithilfe eines Hydraulikmotors durchgeführt, der auf ein dem Getriebe des Fahrzeugs nachgeschaltetes Hauptdifferenzial einwirkt, so dass das Drehmoment in einem vorbestimmten Verhältnis auf die linken und rechten Fahrzeugräder verteilt wird. Das Verteilungsverhältnis wird durch die Drehrichtung und die Drehzahl des Hydraulikmotors festgelegt.From the DE 44 23 965 A1 It is known to distribute the engine torque to the left and right drive wheels to improve the steering characteristic, in order to bring the actual yaw rate of the vehicle in line with a target yaw rate in this way. The engine torque distribution is performed by means of a hydraulic motor which acts on a main differential connected downstream of the transmission of the vehicle, so that the torque is distributed in a predetermined ratio to the left and right vehicle wheels. The distribution ratio is determined by the direction of rotation and the speed of the hydraulic motor.

Maßgebende Fahrzustandsgröße bei diesem Verfahren ist die Gierrate, die durch die Antriebsmomentenverteilung auf einen vorbestimmten Sollwert eingeregelt wird. Darüber hinaus sind aber aus der DE 44 23 965 A1 keine weiteren, die Lenkcharakteristik beeinflussenden Maßnahmen bekannt.Decisive driving state variable in this method is the yaw rate, which is adjusted by the drive torque distribution to a predetermined setpoint. In addition, however, are from the DE 44 23 965 A1 no further, the steering characteristic influencing measures known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Lenkverhalten in einem Kraftfahrzeug in einem breiten Anwendungsspektrum auch ohne aufwändige, konstruktive Zusatzmaßnahmen zu beeinflussen.Of the Invention is based on the object, the steering behavior in one Motor vehicle in a wide range of applications even without complex, to influence additional constructive measures.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the features of claim 1 solved. The subclaims give appropriate training.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorgang in einem Kraftfahrzeug wird zunächst in bekannter Weise ein vom Fahrer vorgegebener Lenkwinkel mittels eines Lenksystems in einen entsprechenden Radlenkwinkel umgesetzt. Des Weiteren wird mithilfe eines Zusatzaktuators eine Momentenverteilung zwischen mindestens einem linken und einem rechten Fahrzeugrad durchgeführt, um über diese Momentenverteilung eine weitere Lenkwirkung zu erzielen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass über die Momentenverteilung eine veränderliche Lenkübersetzung realisiert wird, indem über die Lenkwirkung des Zusatzaktuators auf die Fahrzeugbewegung dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel wirkungsmäßig ein Zusatzlenkwinkel überlagert wird. Die Momentenverteilung über den Zusatzaktuator und die dadurch hervorgerufene Lenkwirkung wird in Abhängigkeit einer den Fahrzustand charakterisierenden Kenngröße durchgeführt.at the inventive method for carrying out a steering operation in a motor vehicle is first in a known manner by the driver predetermined steering angle means a steering system converted into a corresponding Radlenkwinkel. Furthermore, using a Zusatzaktuators a torque distribution between at least one left and one right vehicle wheel, about this torque distribution another steering effect to achieve. According to the invention it is provided that over the torque distribution a variable steering ratio is realized by the steering effect of the additional actuator on the vehicle movement given by the driver steering angle Effectively superimposed on an additional steering angle becomes. The torque distribution over the additional actuator and the resulting steering effect is dependent a characterizing the driving condition characteristic carried out.

Dieses Verfahren ermöglicht es, von der Wirkungsweise her eine Aktivlenkung zu realisieren, jedoch ohne die Notwendigkeit, entsprechende Lenkkomponenten zur Realisierung einer Aktivlenkung einsetzen zu müssen. Vielmehr wird das aktive Lenksystem über die Momentenverteilung zwischen linkem und rechtem Fahrzeugrad realisiert. Damit ist es erstmals möglich, die aus aktiven Lenksystemen bekannten Lenkstrategien auch für konventionelle Lenksysteme nutzbar zu machen, wodurch zusätzliche und weit gehende Einflussmöglichkeiten auf das Fahrverhalten und die Fahrzeugdynamik gegeben sind. Die Momentenverteilung kann so durchgeführt werden, dass ein gewünschter Zusatzlenkwinkel eingestellt werden kann, der dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel überlagert wird.This Method makes it possible to use the effect of a Active steering to realize, but without the need to appropriate Use steering components to implement an active steering system have to. Rather, the active steering system is over implemented the torque distribution between the left and right vehicle wheel. This makes it possible for the first time, the active steering systems known steering strategies for conventional steering systems harnessing what additional and far-reaching Influences on driving behavior and vehicle dynamics given are. The torque distribution can be carried out in this way that a desired additional steering angle can be adjusted can, which is superimposed on the driver specified by the steering angle becomes.

Die Momentenverteilung, die als Funktion einer den Fahrzustand charakterisierenden Kenngröße durchgeführt wird, wird vorteilhafterweise in einem geregelten Verfahren in einem geschlossenen Kreislauf realisiert, wobei grundsätzlich im Rahmen der Erfindung auch eine offene, gesteuerte Verfahrensweise ohne Rückführung in Betracht kommt. Als den Fahrzustand charakterisierende Kenngröße können einerseits sämtliche Fahrzeugzustandsgrößen verwendet werden, über die die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerdynamik beschrieben werden kann. Infrage kommen beispielsweise die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, die Gierrate, die Querbeschleunigung oder der aktuelle Lenkwinkel. Andererseits kann kumulativ oder alternativ auch eine Betriebsgröße eines Nebenaggregats des Fahrzeuges bzw. des Antriebsmotors als Kenngröße verwendet werden, beispielsweise der Strom eines elektrisch betätigbaren Aktuators, der Hydraulikdruck eines hydraulischen Aktuators oder die Position eines Stellventils. Bei den Aggregaten bzw. Nebenaggregaten handelt es sich beispielhaft um das Lenksystem, das Bremssystem, um aktive Fahrwerkskomponenten oder Komponenten, die einem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESP) zugeordnet sind. Als unmittelbar einer Brennkraftmaschine zugeordnete Aggregate kommen Stellglieder im Ansaugtrakt oder im Abgasstrang, beispielsweise Abgasturbolader mit variabler Turbinengeometrie infrage.The Moment distribution, which is a function of a driving condition characterizing Characteristic is performed is advantageously realized in a closed loop process, in principle within the scope of the invention also an open, controlled procedure without recycling in Consideration comes. As the driving condition characterizing characteristic On the one hand, all vehicle state variables used, over which the vehicle longitudinal and / or Vehicle transverse dynamics can be described. For example the vehicle longitudinal speed, the yaw rate, the lateral acceleration or the current steering angle. On the other hand, cumulative or alternative Also an operating size of an accessory of the Vehicle or the drive motor as a parameter used, for example, the power of an electrically operated Actuator, the hydraulic pressure of a hydraulic actuator or the position of a control valve. When the aggregates or ancillaries act It is an example of the steering system, the braking system, to active Suspension components or components that are an electronic Stability Program (ESP). As immediate an internal combustion engine associated units come actuators in the intake system or in the exhaust system, for example exhaust gas turbocharger with variable turbine geometry in question.

Je nach Zielfunktion kann der Zusatzlenkwinkel, der über die aktive Momentenverteilung einzustellen ist, entweder zu einer Vergrößerung des vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkels oder zu einer Reduzierung des Lenkwinkels beitragen. So kann es beispielweise aus Stabilitätsgründen zweckmäßig sein, einem Überreißen des Lenkrads durch den Fahrer entgegenzuwirken, indem der Gesamtlenkwinkel über einen entgegen gesetzten Zusatzlenkwinkel reduziert wird. Auch kann fahrgeschwindigkeits- und lenkwinkelabhängig eine Vergrößerung oder Verkleinerung des Lenkeinschlages vom Fahrer erzeugt werden, beispielsweise um das Einparken zu erleichtern. Allgemein kann über den Zusatzlenkwinkel der Wendekreis verkleinert werden.Depending on the objective function, the additional steering angle, which is to be set via the active torque distribution, can contribute either to an increase in the steering angle predefined by the driver or to a reduction in the steering angle. Thus, for reasons of stability, it may be expedient, for example, to counteract a tearing of the steering wheel by the driver by reducing the overall steering angle via an opposing additional steering angle. Also driving speed and steering angle dependent enlargement or reduction of the steering angle can be generated by the driver, for example, to the parking easier you. In general, the turning circle can be reduced via the additional steering angle.

Neben der Verbesserung der Fahrzeugstabilität, zu der unter anderem auch eine Seitenwindkompensation und eine Geradeauslaufregelung zu zählen sind, kommt auch ein automatisches Spurhalten in Betracht, bei dem eine Sollspur mithilfe von Spurerkennungssystemen ermittelt und die aktuelle Fahrzeugposition mit der Sollspur in Überdeckung gebracht wird. Als Spurerkennungssystem können sensorische Systeme wie Radar, Infrarot oder Lidar eingesetzt werden, darüber hinaus aber auch videobasierte Systeme oder GPS-Systeme (Global Positioning System) in Verbindung mit einem hinterlegten Straßenkartensystem.Next improving vehicle stability, among others also a crosswind compensation and a straight-line control to count, also comes an automatic tracking in Consider in which a target lane using lane detection systems determined and the current vehicle position with the target lane in coverage is brought. As a lane detection system can sensory Systems such as radar, infrared or lidar are used above but also video-based systems or GPS systems (Global Positioning System) in conjunction with a stored road map system.

Bei dem Zusatzaktuator zur Momentenverteilung handelt es sich um ein aktives Stellglied, das zur Verteilung von Momenten zwischen mindestens einem linken und mindestens einem rechten Fahrzeugrad betätigt wird. In Betracht kommt sowohl eine Verteilung von Antriebsmomenten als auch eine Verteilung von Bremsmomenten. Aber auch im quasi kräftefreien Zustand, wenn das Fahrzeug ohne angetrieben oder gebremst zu werden rollt, können Momente zwischen linker und rechter Fahrzeugseite verteilt werden. Die Momente zwischen linker und rechter Fahrzeugseite werden entweder zwischen Rädern der gleichen Achse oder zwischen Rädern unterschiedlicher Achsen verteilt.at The additional actuator for torque distribution is a active actuator used to distribute moments between at least one left and at least one right vehicle wheel operated becomes. Both a distribution of drive torques is possible as well as a distribution of braking torques. But also in the virtually power-free Condition when the vehicle without being driven or braked Rolls can be distributed between left and right side of the vehicle become. The moments between left and right side of the vehicle will be either between wheels of the same axle or between Distributed wheels of different axles.

Grundsätzlich kommen verschiedene Möglichkeiten in Betracht, auf welche Art und Weise der Zusatzaktuator zur Momentenverteilung ausgebildet ist. In einer vorteilhaften Ausführung handelt es sich bei dem Zusatzaktuator um einen so genannten torque-vectoring-Aktuator, der als aktiv einstellbares Differenzial im Antriebsstrang zur Momentenverteilung zwischen linker und rechter Fahrzeugseite ausgebildet ist. Ein derartiger torque-vectoring-Aktuator umfasst insbesondere eine aktiv einstellbare Kupplung bzw. zwei Kupplungen im Differenzial im Antriebsstrang.in principle come in various ways, on which Way the additional actuator is designed for torque distribution. In an advantageous embodiment, it is in the Additional actuator to a so-called torque-vectoring actuator, the active differential in the powertrain for torque distribution is formed between the left and right side of the vehicle. Such a Torque-vectoring actuator comprises in particular an actively adjustable Clutch or two clutches in the differential in the drive train.

Als weitere Zusatzaktuatoren können Bremsaktuatoren eingesetzt werden, um gezielt ein Rad abzubremsen bzw. eine unterschiedlich hohe Bremswirkung zwischen Fahrzeugrädern im linken und rechten Seitenbereich einzustellen. In Betracht kommt auch der Einsatz von elektrischen Radnabenmotoren, die sich unmittelbar in der Radnabe mindestens eines Rades befinden und über die das Antriebsmoment im betreffenden Rad einstellbar ist. Des Weiteren ist es möglich, einen Elektromotor zentral im Antriebsstrang einzusetzen, wobei die Momentensteuerung über die Drehrichtung des Elektromotors erfolgt. Der Zusatzaktuator im Antriebsstrang ist hierbei üblicherweise dem Getriebe nachgeordnet, bei dem es sich um ein Planetengetriebe oder auch um ein stufenloses Getriebe handeln kann.When other additional actuators can brake actuators used be used to selectively slow down a wheel or a different high braking effect between vehicle wheels in the left and to set the right side panel. Also considered is the use of electric wheel motors, located directly in the wheel hub at least one wheel and on the drive torque is adjustable in the relevant wheel. Furthermore, it is possible to use an electric motor centrally in the drive train, wherein the torque control over the direction of rotation of the electric motor he follows. The additional actuator in the drive train is in this case usually downstream of the transmission, which is a planetary gear or can also be a continuously variable transmission.

Die verschiedenen Zusatzaktuatoren können entweder einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden.The different additional actuators can either individually or in combination with each other.

Das gesamte Verfahren ist zweckmäßigerweise in einem Regel- bzw. Steuergerät realisiert, welches im Fahrzeug angeordnet ist.The entire process is expediently in one Control device realized in the vehicle is arranged.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Ansprüchen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the other claims, the description of the figures and to take the claims. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges, mit eingetragenen Kraft- bzw. Momentenpfeilen an den Rädern, wobei in der Situation nach 1 lediglich am linken Hinterrad ein Antriebsmoment wirksam ist, 1 a schematic representation of a vehicle, with registered force or moment arrows on the wheels, wherein in the situation 1 only at the left rear wheel a drive torque is effective,

2 eine 1 entsprechende Darstellung, jedoch mit einem Antriebsmoment am linken Hinterrad und einem Bremsmoment am rechten Hinterrad. 2 a 1 corresponding representation, but with a drive torque on the left rear wheel and a braking torque on the right rear wheel.

Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug 1 weist lenkbare Vorderräder 2, 3 auf, denen der Fahrer über ein Lenksystem durch Vorgabe eines Lenkwinkels δLenk einen Radlenkwinkel δRad aufprägen kann. In der Figur sind die Vorderräder 2, 3 mit einem Lenkeinschlag dargestellt, die auf die Räder wirkenden Pfeile. repräsentieren die Radquerkräfte, die zwischen Rad und Straße wirksam sind.This in 1 illustrated motor vehicle 1 has steerable front wheels 2 . 3 on which the driver can δ over a steering system by specifying a steering angle of the steering wheel steering angle δ wheel one imprinted on. In the figure are the front wheels 2 . 3 represented by a steering angle, the arrows acting on the wheels. represent the Radquerkräfte that are effective between the wheel and road.

Bei Kurvenfahrt wirken auch auf die Hinterräder 4 und 5 Querkräfte. Zusätzlich ist am linken Hinterrad 4 ein in Fahrzeuglängsrichtung weisender Pfeil eingetragen, der ein auf das linke Hinterrad 4 wirkendes Antriebsmoment darstellt, wohingegen am rechten Hinterrad 5 kein Antriebsmoment wirksam ist. Diese Momentenverteilung zwischen linkem und rechtem Hinterrad 4 bzw. 5 wird mithilfe eines aktiv einstellbaren Zusatzaktuators erzielt, beispielsweise mittels eines torque-vectoring-Aktuators, der als aktive Kupplung in einem Differenzial im Fahrzeug ausgeführt ist. Die Höhe der Momentenverteilung wird rechnerisch in Abhängigkeit von Zustands- oder Betriebsgrößen des Fahrzeuges ermittelt.When cornering also affect the rear wheels 4 and 5 Transverse forces. In addition, on the left rear wheel 4 a pointing in the vehicle longitudinal direction arrow entered, the one on the left rear wheel 4 acting drive torque, whereas on the right rear wheel 5 no drive torque is effective. This torque distribution between the left and right rear wheels 4 respectively. 5 is achieved by means of an actively adjustable Zusatzaktuators, for example by means of a torque-vectoring actuator, which is designed as an active clutch in a differential in the vehicle. The magnitude of the torque distribution is determined by calculation as a function of state or operating variables of the vehicle.

Die ungleiche Momentenverteilung zwischen linkem und rechtem Hinterrad 4 bzw. 5 wird in der Weise durchgeführt, dass eine zusätzliche Lenkwirkung realisiert wird, die zusätzlich zu dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkeinschlag einen Zusatzlenkwinkel δZus zur Folge hat. Die ungleiche Momentenverteilung zwischen den Fahrzeugrädern im linken und rechten Seitenbereich hat eine Drehung des Gesamtfahrzeuges um den Schwerpunkt 6 zur Folge. Diese Drehung um den Gesamtschwerpunkt 6 entspricht kinematisch einem an den lenkbaren Rädern wirkenden Zusatzlenkwinkel, der ansonsten in Fällen eines mit aktiver Lenkung ausgestatteten Fahrzeuges über dieses aktive Lenksystem an den lenkbaren Vorderrädern zu erzeugen wäre.The unequal moment distribution between the left and right rear wheels 4 respectively. 5 is carried out in such a way that an additional steering action is realized, which in addition to the steering angle predetermined by the driver has an additional steering angle δ Zus result. The uneven torque distribution between the vehicle wheels in the left and right side region has a rotation of the entire vehicle about the center of gravity 6 result. This rotation around the center of gravity 6 ent kinematically speaking, an additional steering angle acting on the steerable wheels, which would otherwise be generated on the steerable front wheels via this active steering system in cases of a vehicle equipped with active steering.

Je nach Momentenverteilung bzw. Wirkrichtung des resultierenden Momentes kommt sowohl eine Vergrößerung des vom Fahrer vorgegeben Lenkeinschlages als auch eine Reduzierung des Lenkeinschlages in Betracht.ever according to moment distribution or effective direction of the resulting moment comes both an enlargement of the driver given steering angle as well as a reduction of the steering angle into consideration.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in 2 dargestellt. Auch in diesem Ausführungsbeispiel werden Antriebsmomente je nach Fahrsituation asymmetrisch zwischen den Hinterrädern 4 und 5 verteilt. Eingetragen ist ein Wirkungspfeil am Hinterrad 4, der in Fahrzeuglängsrichtung weist und ein Antriebsmoment am linken Hinterrad repräsentiert. Das rechte Hinterrad 5 ist dagegen nicht angetrieben, vielmehr wirkt am rechten Hinterrad 5 ein Bremsmoment, das über einen entgegen der Fahrzeugvorwärtsrichtung weisenden Pfeil repräsentiert ist. Ein derartiges Bremsmoment ist nur am rechten Hinterrad 5, nicht jedoch am linken Hinterrad 4 wirksam. Auch an den Vorderrädern wird im Ausführungsbeispiel weder gebremst noch angetrieben.Another embodiment is in 2 shown. Also in this embodiment, drive torques are asymmetrical between the rear wheels depending on the driving situation 4 and 5 distributed. Entered is an impact arrow on the rear wheel 4 , which points in the vehicle longitudinal direction and represents a driving torque on the left rear wheel. The right rear wheel 5 On the other hand, it is not driven, but acts on the right rear wheel 5 a braking torque represented by an arrow pointing counter to the vehicle forward direction. Such a braking torque is only on the right rear wheel 5 , but not on the left rear wheel 4 effective. Also on the front wheels is neither braked nor driven in the embodiment.

Die Verteilung der Antriebsmomente und die Verteilung der Bremsmomente erfolgt über unterschiedliche Aktuatoren. Die Antriebsmomente können entweder wie beim erstgenannten Ausführungsbeispiel nach 1 über ein aktives Differenzial zwischen linker und rechter Fahrzeugseite verteilt werden oder aber, gemäß einer weiteren Ausführung, über Radnabenmotoren, die unmittelbar in der Radnabe jedes angetriebenen Fahrzeugrades sitzen. Die Verteilung der Bremsmomente erfolgt dagegen über Bremsaktuatoren, über die individuelle Bremsmomente in den linken und rechten Fahrzeugrädern erzeugbar sind, oder über einen torque-vectoring-Aktuator.The distribution of the drive torque and the distribution of the braking torque via different actuators. The drive torque can either as in the first embodiment after 1 be distributed over an active differential between the left and right side of the vehicle or, according to another embodiment, on hub motors that sit directly in the wheel hub of each driven vehicle wheel. In contrast, the distribution of the braking torques takes place via brake actuators, via which individual braking torques in the left and right vehicle wheels can be generated, or via a torque-vectoring actuator.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 4423965 A1 [0002, 0003] - DE 4423965 A1 [0002, 0003]

Claims (14)

Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug (1), bei dem vom Fahrer ein Lenkwinkel (δLenk) vorgebbar ist, der über ein Lenksystem in einen Radlenkwinkel (δRad) umgesetzt wird, und bei dem mittels eines Zusatzaktuators eine Momentenverteilung zwischen mindestens einem linken und einem rechten Fahrzeugrad (2, 3, 4, 5) zur Erzielung einer Lenkwirkung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – über die Momentenverteilung eine veränderliche Lenkübersetzung realisiert wird, indem über die Lenkwirkung des Zusatzaktuators auf die Fahrzeugbewegung dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel (δLenk) ein Zusatzlenkwinkel (δZus) überlagert wird, – die Momentenverteilung über den Zusatzaktuator in Abhängigkeit einer den Fahrzustand charakterisierenden Kenngröße durchgeführt wird.Method for carrying out a steering operation in a vehicle ( 1 ), in which the driver is a steering angle (δ steering ) is predetermined, which is converted via a steering system in a Radlenkwinkel (δ wheel ), and in which by means of a Zusatzaktuators a torque distribution between at least one left and a right vehicle wheel ( 2 . 3 . 4 . 5 ) is carried out to obtain a steering effect, characterized in that - via the torque distribution a variable steering ratio is realized by the steering action of the additional actuator on the vehicle movement of the driver predetermined steering angle (δ steering ) an additional steering angle (δ Zus ) is superimposed, the torque distribution is carried out via the additional actuator as a function of a parameter characterizing the driving state. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der den Fahrzustand charakterisierenden Kenngröße ein den Lenkeinschlag vergrößernder Zusatzlenkwinkel (δZus) bereitgestellt wird.Method according to Claim 1, characterized in that a supplementary steering angle (δ Zus ) which increases the steering angle is made available as a function of the parameter characterizing the driving condition. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der den Fahrzustand charakterisierenden Kenngröße ein den Lenkeinschlag reduzierender Zusatzlenkwinkel (δZus) bereitgestellt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that a steering angle reducing additional steering angle (δ Zus ) is provided depending on the driving condition characterizing characteristic. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die den Fahrzustand charakterisierende Kenngröße die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the driving condition characterizing Characteristic is the vehicle speed (v). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die den Fahrzustand charakterisierende Kenngröße der Lenkwinkel (δLenk) ist.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the driving condition characterizing characteristic of the steering angle (δ steering ) is. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass über den Zusatzwinkel (δZus) das Fahrzeug (1) auf einem vorbestimmten Kurs gehalten wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that on the additional angle (δ Zus ) the vehicle ( 1 ) is kept at a predetermined course. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass über ein Spurhaltesystem ein Sollkurs ermittelt wird, dem das Fahrzeug folgen soll.Method according to Claim 6, characterized that a desired course is determined via a lane keeping system, which the vehicle should follow. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Zusatzaktuator zur Momentenverteilung ein Differenzial im Antriebsstrang mit aktiv einstellbarer Kupplung (torque-vectoring-Aktuator) zur Erzeugung eines Differenzmoments zwischen linker und rechter Fahrzeugseite verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that as Zusatzaktuator for torque distribution a differential in the drive train with actively adjustable clutch (torque-vectoring actuator) for generating a differential torque is used between left and right side of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Zusatzaktuator zur Momentenverteilung ein wenigstens Bremsaktuator im Bremssystem des Fahrzeugs verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that as a Zusatzaktuator for torque distribution an at least brake actuator used in the brake system of the vehicle becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Zusatzaktuator zur Momentenverteilung mindestens ein elektrischer Radnabenmotor eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that as a Zusatzaktuator for torque distribution at least one electric wheel hub motor is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als Zusatzaktuator zur Momentenverteilung ein zentral im Antriebsstrang angeordneter Elektromotor eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that as a Zusatzaktuator for torque distribution a centrally located in the drive train electric motor used becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzaktuator zur Momentenverteilung in Kombination mit einem stufenlosen Getriebe eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that the additional actuator for torque distribution in Combination with a continuously variable transmission is used. Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12.Control device for carrying out the Method according to one of claims 1 to 12. Fahrzeug mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 13.Vehicle with a control unit Claim 13.
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