RU97106U1

RU97106U1 - Jumping Robot

Info

Publication number: RU97106U1
Application number: RU2010113101/11U
Authority: RU
Inventors: Сергей Федорович Яцун; Сергей Игоревич Савин; Дмитрий Владимирович Хмелевской; Вячеслав Юрьевич Чубов
Priority date: 2010-04-05
Filing date: 2010-04-05
Publication date: 2010-08-27

Abstract

Прыгающий робот, состоящий из корпуса, выполненного в виде пластины, плоской опоры с жестко закрепленным на ней стержнем, отличающийся тем, что на корпусе закреплены четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей так, что рейки направлены вертикально, причем концы реек двигателей попарно соединены пластинами, каждая из которых прикреплена скользящей заклепкой к стержню, закрепленному на плоской опоре конструкции, причем скользящая заклепка имеет возможность перемещаться по проточке в стержне, закрепленном на плоской опоре конструкции, в вертикальном направлении, также дополнительно введен закрепленный на корпусе реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора, выполненного в виде металлического цилиндра, диаметр которого соответствует диаметру сквозного отверстия в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, причем двигатель закреплен так, что рейка направлена горизонтально, а ход рейки позволяет фиксатору войти в сквозное отверстие в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, также дополнительно введена цилиндрическая пружина, нанизанная на стержень, закрепленный на плоской опоре конструкции, причем нижний виток пружины лежит на плоской опоре конструкции, а на верхний виток опирается корпус. A jumping robot consisting of a plate made of a plate, a flat support with a rod rigidly fixed on it, characterized in that four reversible DC motors with rack and pinion gear are fixed on the body so that the rails are directed vertically, and the ends of the engine rails are pairwise connected by plates each of which is attached with a sliding rivet to a rod fixed on a flat support of the structure, and a sliding rivet has the ability to move along a groove in a rod fixed on a flat the structural support, in the vertical direction, also introduced a reversible DC motor mounted on the housing with a rack and pinion gear that converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into linear translational motion of a latch fixed to the end of the rail, made in the form of a metal cylinder, the diameter of which corresponds to the diameter of the through hole in the center of the rod, mounted on a flat support structure, and the engine is fixed so that the rail is directed horizontally It’s flax, and the rack travel allows the latch to enter a through hole in the center of the rod, mounted on a flat support of the structure, also introduced a cylindrical spring strung on a rod, mounted on a flat support of the structure, with the lower coil of the spring lying on the flat support of the structure and on the upper The coil is supported by the housing.

Description

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.The utility model relates to self-propelled vehicles.

Известно транспортное средство (патент РФ №2259298 С2 МПК В62D 57/02, 2005 г.), характеризующееся тем, что включает корпус и основание, колеса, закрепленные на основании с помощью пружин, солнечные панели, закрепленные на корпусе, и прыжковый двигатель. Прыжковый двигатель установлен на основании транспортного средства и состоит из наводящего устройства и закрепленной в нем с возможностью установки и фиксации на заданный угол к горизонту направляющей трубы, внутри которой помещен соленоид с магнитным сердечником в виде толкателя. Корпус изготовлен по форме шарового сегмента, с возможностью опоры его в исходном положении на два мотор-колеса и, по меньшей мере, на одно из колес-ленивцев при сжатых под тяжестью транспортного средства пружинах, выполненных пластинчатыми. На боковых поверхностях корпуса закреплены горизонтальные стабилизаторы с рулями высоты, а в хвостовой части - киль с рулем поворота.A vehicle is known (RF patent No. 229298 C2 MPK B62D 57/02, 2005), characterized in that it includes a housing and a base, wheels fixed to the base using springs, solar panels mounted on the housing, and a hopping engine. The hopping engine is mounted on the base of the vehicle and consists of a pointing device and fixed in it with the possibility of installation and fixation at a predetermined angle to the horizontal of the guide tube, inside which a solenoid with a magnetic core in the form of a pusher is placed. The casing is made in the shape of a spherical segment, with the possibility of supporting it in its initial position on two motor wheels and at least one of the sloth wheels with plate springs compressed under the weight of the vehicle. Horizontal stabilizers with elevators are fixed on the side surfaces of the body, and in the tail part there is a keel with a rudder.

Недостатком данного технического решения является низкая высота прыжка.The disadvantage of this technical solution is the low jump height.

Задача полезной модели - увеличить высоту прыжка устройства.The objective of the utility model is to increase the jump height of the device.

Задача решается тем, что прыгающий робот содержит корпус, выполненный в виде пластины, с закрепленными на нем четырьмя реверсивными двигателями постоянного тока с реечной передачей так, что рейки направлены вертикально, причем концы реек двигателей попарно соединены пластинами, каждая из которых прикреплена скользящей заклепкой к стержню, закрепленному на плоской опоре конструкции, причем скользящая заклепка имеет возможность перемещаться по проточке в стержне, закрепленном на плоской опоре конструкции, в вертикальном направлении; так же прыгающий робот содержит плоскую опору с жестко закрепленным на ней стержнем, причем стержень выполнен с двумя сквозными проточками, а так же одним сквозным отверстием в центре; так же прыгающий робот содержит закрепленный на корпусе реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора, выполненного в виде металлического цилиндра, диаметр которого соответствует диаметру сквозного отверстия в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, причем двигатель закреплен так, что рейка направлена горизонтально а ход рейки позволяет фиксатору войти в сквозное отверстие в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции; так же прыгающий робот содержит цилиндрическую пружину, нанизанную на стержень, закрепленный на плоской опоре конструкции, причем нижний виток пружины лежит на плоской опоре конструкции, а на верхний виток опирается корпус. Стержень, закрепленный на плоской опоре конструкции, соединен с корпусом с помощью вертикальной направляющей, выполненной в виде втулки, причем вертикальная направляющая, выполненная в виде втулки, жестко закреплена на корпусе. Управление четырьмя реверсивными двигателями постоянного тока с реечной передачей позволяет осуществлять перемещение стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, вверх, относительно корпуса, сжимая пружину, нанизанную на стержень, закрепленный на плоской опоре конструкции. Управление реверсивным двигателем постоянного тока с реечной передачей, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора, позволяет осуществлять вхождение фиксатора в сквозное отверстие в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, что позволяет фиксировать стержень, закрепленный на плоской опоре конструкции в верхнем, относительно корпуса, положении, а так же выход фиксатора из сквозного отверстия в центре стержня, закрепленного на плоской опоре конструкции, что позволяет осуществлять резкое разжатие пружины, провоцирующее прыжок робота. Использование четырех двигателей постоянного тока для натяжения пружины позволяет накопить в ней значительную потенциальную энергию, переходящую кинетическую энергию робота в момент резкого разжатия; это позволяет прыгающему роботу совершать прыжки большей высоты.The problem is solved in that the jumping robot contains a housing made in the form of a plate with four reversible DC motors mounted on it with a rack and pinion gear so that the rails are directed vertically, and the ends of the motor rails are connected in pairs by plates, each of which is attached with a sliding rivet to the rod mounted on a flat support structure, and the sliding rivet has the ability to move along the groove in the rod, mounted on a flat support structure, in the vertical direction; the jumping robot also contains a flat support with a rod rigidly fixed to it, and the rod is made with two through grooves, as well as one through hole in the center; the jumping robot also contains a reversible DC motor mounted on the housing with a rack and pinion gear that converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into linear translational motion of a clamp fixed at the end of the rail, made in the form of a metal cylinder, the diameter of which corresponds to the diameter of the through hole in the center of the rod, fixed on a flat structural support, and the engine is fixed so that the rail is directed horizontally and the rail travel allows the latch to enter a through hole in the center of the rod, mounted on a flat support structure; the jumping robot also contains a cylindrical spring strung on a rod mounted on a flat support of the structure, the lower coil of the spring lying on the flat support of the structure, and the body rests on the upper coil. The rod mounted on the flat support of the structure is connected to the housing using a vertical guide made in the form of a sleeve, and a vertical guide made in the form of a sleeve is rigidly fixed to the housing. The control of four reversible DC motors with rack and pinion gear allows the rod, mounted on a flat support of the structure, to be moved upward relative to the housing, compressing a spring strung on a rod mounted on a flat support of the structure. The control of a reversible DC motor with a rack and pinion gear that converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into a linear translational motion of a latch fixed at the end of the rail allows the latch to enter the through hole in the center of the rod fixed to the flat support of the structure, which makes it possible to fix the rod fixed to flat support of the structure in the upper position relative to the housing, as well as the release of the latch from the through hole in the center of the rod, closed captive on a flat support structure, which allows for sharp decompression spring provokes robot jump. The use of four DC motors for spring tension allows you to accumulate significant potential energy in it, transferring the kinetic energy of the robot at the time of sharp unloading; this allows the jumping robot to jump higher.

На фиг.1 изображен общий вид прыгающего робота.Figure 1 shows a General view of a jumping robot.

На фиг.2 изображен реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора.Figure 2 shows a reversible DC motor with a rack and pinion gear that converts the movement of the shaft of a reversible DC motor into linear translational motion of a latch fixed to the end of the rail.

На фиг.3 изображена плоская опора с жестко закрепленным на ней стержнем.Figure 3 shows a flat support with a rigidly fixed rod on it.

Прыгающий робот состоит из корпуса 1 на котором закреплены четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2, рейки которых попарно соединены пластинами 3, плоской опоры 4, жестко закрепленного на плоской опоре 4 стержня 5, выполненным с двумя сквозными проточками 6, а так же одним сквозным отверстием в центре 7; так же прыгающий робот содержит закрепленный на корпусе 1 реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей 8, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора 9; так же прыгающий робот содержит цилиндрическую пружину 10, нанизанную на стержень 5.The jumping robot consists of a housing 1 on which four reversible DC motors with rack gear 2 are fixed, the rails of which are pairwise connected by plates 3, of a flat support 4, rigidly fixed to a flat support 4 of the rod 5, made with two through grooves 6, as well as one a through hole in the center 7; the jumping robot also contains a reversible DC motor mounted on the housing 1 with a rack gear 8, which converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into linear translational motion of the latch 9 fixed at the end of the rail; also jumping robot contains a cylindrical spring 10 strung on the rod 5.

Прыгающий робот работает следующим образом.The jumping robot works as follows.

До начала прыжка четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2, рейки которых попарно соединены пластинами 3, перемещают пластины 3 вверх; пластины 3, каждая из которых прикреплена скользящей заклепкой к стержню 5. До начала движения реек реверсивных двигателей постоянного тока с реечной передачей 2 скользящие заклепки находились в верхней части сквозных проточек 6; В процессе движения реек реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2 скользящие заклепки, упираясь в верхнюю часть сквозных проточек 6, тянут стержень 5 вверх относительно корпуса 1. Так как стержень 5 жестко закреплен на плоской опоре 4, то плоская опора 4 движется вверх относительно корпуса 1, но так как плоская опора 4 находится на поверхности, на которой стоит прыгающий робот, и является единственной опорой прыгающего робота, то относительно поверхности, на которой стоит прыгающий робот, корпус 1 движется вниз, а плоская опора 4 остается неподвижной. При этом происходит сжатие пружины 10. В момент, когда четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2 максимально выдвинули свои рейки, они прекращают движение и сквозное отверстие 7 в центре стержня 5 находится напротив фиксатора 9; закрепленный на корпусе 1 реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей 8, преобразующей перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки фиксатора 9 начинает перемещать фиксатор 9 в направлении сквозного отверстия 7 в центре стержня 5. Когда реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей 8 максимально выдвинет свою рейку, фиксатор 9 зайдет в сквозное отверстие 7 в центре стержня 5; в этот момент четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2, рейки которых попарно соединены пластинами 3, перемещают пластины 3 вниз, причем стержень 5 при этом остается неподвижен, так как он зафиксирован фиксатором 9. В момент, когда четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2, рейки которых попарно соединены пластинами 3, каждая из которых прикреплена скользящей заклепкой к стержню 5, переместили пластины 3 вниз так, что скользящие заклепки оказались в нижней части сквозных проточек 6 четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечной передачей 2 прекращают движение; реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей 8 начинает вытягивать фиксатор 9 из сквозного отверстия 7 в центре стержня 5. В момент, когда фиксатор 9 выходит из сквозного отверстия 7, происходит прыжок робота.Before the start of the jump, four reversible DC motors with rack-and-pinion transmission 2, whose rails are connected in pairs by plates 3, move the plates 3 upward; plates 3, each of which is attached with a sliding rivet to the rod 5. Prior to the movement of the rails of reversible DC motors with rack and pinion 2, the sliding rivets were in the upper part of the through grooves 6; During the movement of the rails of a reversible DC motor with rack and pinion transmission 2, sliding rivets abutting the upper part of the through grooves 6 pull the rod 5 upward relative to the housing 1. Since the rod 5 is rigidly mounted on a flat support 4, the flat support 4 moves upward relative to the housing 1, but since the flat support 4 is located on the surface on which the jumping robot stands, and is the only support of the jumping robot, then relative to the surface on which the jumping robot stands, the housing 1 moves down, and the flat support RA 4 remains motionless. When this occurs, the compression of the spring 10. At the time when four reversible DC motors with rack and pinion 2 maximally extended their rails, they stop moving and the through hole 7 in the center of the rod 5 is opposite the latch 9; the reversible DC motor mounted on the housing 1 with a rack-and-pinion gear 8, which converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into the linear translational movement of the clamp 9 fixed at the end of the rail, begins to move the clamp 9 in the direction of the through hole 7 in the center of the rod 5. When the reversible DC motor with with rack and pinion transmission 8 will maximize its rack, the latch 9 will go into the through hole 7 in the center of the rod 5; at this moment, four reversible DC motors with rack-and-pinion transmission 2, the rails of which are connected in pairs by plates 3, move the plates 3 downward, while the rod 5 remains stationary, since it is fixed by the latch 9. At the time when four reversible DC motors with rack gear 2, the rails of which are connected in pairs by plates 3, each of which is attached with a sliding rivet to the rod 5, moved the plate 3 down so that the sliding rivets are in the lower part of the through grooves 6 four Versatile DC motors with rack and pinion 2 stop moving; a reversible DC motor with rack-and-pinion gear 8 begins to pull the latch 9 from the through hole 7 in the center of the rod 5. At the moment when the latch 9 leaves the through hole 7, the robot jumps.

Использование прыгающего робота позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих большей высоты прыжка.Using a jumping robot will expand the scope of application of a technical solution, due to tasks requiring a greater jump height.

Claims

A jumping robot consisting of a plate made of a plate, a flat support with a rod rigidly fixed on it, characterized in that four reversible DC motors with rack and pinion gear are fixed on the body so that the rails are directed vertically, and the ends of the engine rails are pairwise connected by plates each of which is attached by a sliding rivet to a rod fixed on a flat support of the structure, and the sliding rivet has the ability to move along the groove in the rod, mounted on a flat the structural support, in the vertical direction, also introduced a reversible DC motor mounted on the housing with a rack and pinion gear that converts the movement of the shaft of the reversible DC motor into linear translational motion of a latch fixed to the end of the rail, made in the form of a metal cylinder, the diameter of which corresponds to the diameter of the through hole in the center of the rod, mounted on a flat support structure, and the engine is fixed so that the rail is directed horizontally It’s flax, and the rack travel allows the latch to enter a through hole in the center of the rod, mounted on a flat support of the structure, also introduced a coil spring strung on a rod, mounted on a flat support of the structure, with the lower coil of the spring lying on the flat support of the structure and on the upper The coil is supported by the housing.