Claims (8)
1. Необитаемый подводный аппарат, содержащий симметричный обтекаемый легкий корпус, два прочных корпуса со сфероцилиндрическими концевыми участками для размещения телекамер и цилиндрической средней частью, расположенных в плоскости максимальной ватерлинии симметрично относительно диаметральной плоскости и движительно-рулевой комплекс с маршевыми движителями, смонтированными на прочных корпусах, и движителями вертикального и лагового ходов, смонтированными между направляющими решетки в соответствующих каналах, жестко связанных с прочными корпусами, расположенных параллельно плоскостям максимальной ватерлинии, диаметральной и мидель-шпангоута, кабель-трос, соединенный с прочными корпусами узлом крепления и источники света, расположенные в зоне размещения телекамер, отличающийся тем, что четыре маршевых движителя смонтированы во введенных каналах, расположенных по одному сверху и снизу относительно каждого прочного корпуса симметрично относительно диаметральной плоскости, при этом каждый упомянутый канал расположен в осевом направлении симметрично плоскости мидель-шпангоута, канал вертикального движителя расположен на линии пересечения плоскостей мидель-шпангоута, и диаметральной и внутри него размещен узел крепления кабель-троса, а каналы двух лаговых движителей расположены симметрично относительно плоскости мидель-шпангоута, примыкают с противоположных сторон к каналу вертикального движителя и размещены между каналами нижнего ряда маршевых движителей и средними цилиндрическими частями прочных корпусов, которые выполнены в форме цилиндра с диаметром, меньшим диаметра концевых участков этих корпусов, а геометрическая ось упомянутых частей расположена выше геометрической оси концевых участков и параллельных ей.1. Uninhabited underwater vehicle containing a symmetrical streamlined light body, two strong bodies with spherical cylindrical end sections for placing cameras and a cylindrical middle part located in the maximum waterline plane symmetrically with respect to the diametrical plane and the propulsion-steering complex with marching propulsion mounted on strong bodies, and movers of vertical and lag moves mounted between the guides of the lattice in the respective channels, rigidly connected with strong housings located parallel to the planes of the maximum waterline, diametral and midship frames, a cable cable connected to the strong housings by a mount and light sources located in the camera placement area, characterized in that the four marching movers are mounted in the introduced channels located one at a time from above and from below with respect to each strong body it is symmetrical with respect to the diametrical plane, with each said channel being axially symmetrically aligned with the plane and mid-frame, the channel of the vertical mover is located on the line of intersection of the planes of the mid-frame, and a cable-rope mount is placed diametrically and inside it, and the channels of two lag movers are located symmetrically with respect to the plane of the mid-frame, adjoin the channel of the vertical mover from opposite sides and placed between the channels of the lower row of marching propulsors and the middle cylindrical parts of the strong bodies, which are made in the form of a cylinder with a diameter smaller than the diameter of the end part weights of these buildings, and the geometric axis of the mentioned parts is located above the geometric axis of the end sections and parallel to it.
2. Необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что легкий корпус выполнен в форме чечевицы с трехплоскостной симметрией относительно плоскостей максимальной ватерлинии миделя-шпангоута и диаметральной. 2. Uninhabited underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the light body is made in the form of lentils with three-plane symmetry relative to the planes of the maximum water line of the mid-frame and diametrical.
3. Необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что вертикальный движитель размещен в канале ниже центра масс необитаемого подводного аппарата, а узел крепления кабель-троса в этом канале размещен в зоне расположения центра масс необитаемого подводного аппарата. 3. Uninhabited underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the vertical propulsion device is located in the channel below the center of mass of the uninhabited underwater vehicle, and the cable-rope attachment unit in this channel is located in the area of the center of mass of the uninhabited underwater vehicle.
4. Необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что в направляющих решетках каждого лагового движителя лопатки установлены под углом к оси канала. 4. Uninhabited underwater vehicle according to claim 1, characterized in that in the guiding lattices of each lag propulsion blades are installed at an angle to the axis of the channel.
5. Необитаемый подводный аппарат по пп. 1 и 4, отличающийся тем, что направляющиеся решетки лаговых движителей установлены с возможностью предварительных угловых перемещений в соответствующих каналах. 5. Uninhabited underwater vehicle according to paragraphs. 1 and 4, characterized in that the guiding lattices of the lag propulsion devices are mounted with the possibility of preliminary angular movements in the respective channels.
6. Необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что в каждом концевом участке прочного корпуса размещена смонтированная на шарнирной подвеске телекамера, а упомянутый участок снабжен торцевым полусферическим иллюминатором. 6. Uninhabited underwater vehicle according to claim 1, characterized in that a camera mounted on a hinged suspension is placed in each end section of a strong body, and said section is equipped with an end hemispherical porthole.
7. Необитаемый подводный аппарат по пп. 1 и 6, отличающийся тем, что диаметр полусферического иллюминатора равен диаметру концевого участка прочного корпуса. 7. Uninhabited underwater vehicle according to paragraphs. 1 and 6, characterized in that the diameter of the hemispherical porthole is equal to the diameter of the end portion of the durable body.
8. Необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере два из смонтированных источников света установлены шарнирно между концевыми участками прочных корпусов и расположены в диаметральной плоскости. 8. Uninhabited underwater vehicle according to claim 1, characterized in that at least two of the mounted light sources are pivotally mounted between the end sections of the solid housings and are located in the diametrical plane.