Claims (7)
1. Способ определения пространственной угловой ориентации подвижного объекта с помощью трех кольцевых лазеров с взаимноортогональными осями чувствительности, установленных на поворотной платформе, включающий периодически реверсируемое вращение платформы относительно оси, жестко связанной с объектом и образующей равные углы с осями чувствительности всех кольцевых лазеров, одновременное измерение проекций абсолютной угловой скорости по осям чувствительности кольцевых лазеров и измерение угла поворота платформы относительно объекта, одновременное вычисление текущего значения пространственной угловой ориентации объекта по измеренным проекциям угловой скорости и углу поворота, отличающийся тем, что дополнительно возбуждают крутильные гармонические колебания кольцевых лазеров относительно поворотной платформы с одинаковыми амплитудами и частотами и взаимным фазовым сдвигам по величине, равным 2π/3, при этом одновременно вычитают из измеренных значений проекций угловой скорости составляющие, равные угловым скоростям упомянутых колебаний соответствующих кольцевых лазеров.1. A method for determining the spatial angular orientation of a moving object using three ring lasers with mutually orthogonal sensitivity axes mounted on a rotary platform, including periodically reversed rotation of the platform about an axis rigidly connected to the object and forming equal angles with the sensitivity axes of all ring lasers, simultaneous measurement of projections absolute angular velocity along the sensitivity axes of ring lasers and measuring the angle of rotation of the platform relative to the objects a, simultaneous calculation of the current value of the spatial angular orientation of the object from the measured projections of the angular velocity and angle of rotation, characterized in that it additionally excites torsional harmonic vibrations of ring lasers relative to the turntable with the same amplitudes and frequencies and mutual phase shifts of 2π / 3, at the same time, components equal to the angular velocities of the said oscillations of the corresponding rings are subtracted from the measured values of the projections of the angular velocity ev lasers.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что крутильные колебания кольцевых лазеров возбуждают на время реверсирования направления вращения платформы. 2. The method according to p. 1, characterized in that the torsional vibrations of ring lasers excite for the time of reversing the direction of rotation of the platform.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что крутильные колебания кольцевых лазеров возбуждают в течение всего времени определения пространственной угловой ориентации, при этом скорость вращения платформы выбирают значительно меньшей скорости вращения объекта. 3. The method according to p. 1, characterized in that the torsional vibrations of ring lasers excite during the entire time of determining the spatial angular orientation, while the rotation speed of the platform is chosen significantly lower than the rotation speed of the object.
4. Лазерный измеритель, содержащий одноосную поворотную платформу с тремя кольцевыми лазерами, оси чувствительности которых взаимно ортогональны и образуют равные углы с осью вращения платформы, исполнительный двигатель со схемой реверса направления вращения, блок управления с первыми сигнальными входами и первым управляющим выходом, связанным через схему реверса с исполнительным двигателем, вычислитель, отличающийся тем, что в него дополнительно введен трехфазный генератор, каждый кольцевой лазер дополнительно снабжен торсионным виброподвесом, через который он связан с упомянутой платформой, датчиком момента, датчиком крутильных колебаний и схемой компенсации, а в блок управления введены три вторых и три третьих сигнальных входа и три вторых управляющих выхода, причем каждая фаза трехфазного генератора связана с соответствующим вторым сигнальным входом блока управления, выходы датчиков крутильных колебаний связаны с соответствующими третьими сигнальными входами блока управления, входы датчиков момента связаны с соответствующими вторыми управляющими выходами блока управления, входы схем компенсации связаны с выходами соответствующих кольцевых лазеров и датчиков колебаний, а выходы-с входами вычислителя. 4. A laser meter containing a uniaxial rotary platform with three ring lasers, the sensitivity axes of which are mutually orthogonal and form equal angles with the axis of rotation of the platform, an executive motor with a circuit for reversing the direction of rotation, a control unit with first signal inputs and a first control output connected via a circuit a reverse with an executive engine, a computer, characterized in that a three-phase generator is additionally introduced into it, each ring laser is additionally equipped with a torsion a wide suspension, through which it is connected to the platform, a torque sensor, a torsional vibration sensor and a compensation circuit, and three second and three third signal inputs and three second control outputs are introduced into the control unit, and each phase of the three-phase generator is connected with the corresponding second signal input of the block control, the outputs of the torsional vibration sensors are connected with the corresponding third signal inputs of the control unit, the inputs of the torque sensors are connected with the corresponding second control outputs of the control unit, the inputs of the compensation circuits are connected to the outputs of the corresponding ring lasers and vibration sensors, and the outputs are connected to the inputs of the calculator.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что блок управления выполнен в виде трех идентичных блоков синхронизации колебаний с первыми и вторыми входами, трех идентичных блоков подавления, блока коммутации с управляющим, тремя первыми и тремя вторыми сигнальными входами и тремя сигнальными выходами, блока выработки команд с сигнальными входами и первым и вторым управляющим выходами, трех усилителей мощности, причем вторые сигнальные входы блока управления связаны с первыми входами соответствующих блоков синхронизации, а третьи сигнальные входы блока управления связаны со вторыми входами соответствующих блоков синхронизации и входами соответствующих блоков подавления, выходы блоков синхронизации и подавления через соответствующие первые и вторые сигнальные входы, блока коммутации, выходы последнего и усилители мощности связаны с соответствующими вторыми управляющими выходами блока управления, управляющий вход блока коммутации связан со вторым управляющим выходом блока выработки команд, первый управляющий выход которого связан с первым управляющим выходом блока управления, сигнальные входы блока выработки команд связаны с первыми сигнальными входами блока управления. 5. The device according to p. 4, characterized in that the control unit is made in the form of three identical vibration synchronization units with first and second inputs, three identical suppression units, a switching unit with a control unit, three first and three second signal inputs and three signal outputs, a command generation unit with signal inputs and first and second control outputs, three power amplifiers, the second signal inputs of the control unit being connected to the first inputs of the respective synchronization units, and the third signal the inputs of the control unit are connected to the second inputs of the corresponding synchronization units and the inputs of the corresponding suppression units, the outputs of the synchronization and suppression units through the corresponding first and second signal inputs, the switching unit, the outputs of the latter and power amplifiers are connected to the corresponding second control outputs of the control unit, the control input of the switching unit connected to the second control output of the command generation unit, the first control output of which is connected to the first control output of the unit ION, signal generating unit inputs commands associated with the first signal inputs of the control unit.
6. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что блок управления выполнен в виде трех идентичных блоков синхронизации колебаний с первым и вторыми входами, усилителей мощности, блока выработки команд с сигнальными входами и управляющим выходом, причем вторые и третьи сигнальные входы блока управления связаны, соответственно, с первыми и вторыми входами соответствующих блоков синхронизации колебаний, выходы которых через усилители мощности связаны с соответствующими вторыми управляющими выходами блока управления. 6. The device according to p. 4, characterized in that the control unit is made in the form of three identical oscillation synchronization units with first and second inputs, power amplifiers, an instruction generating unit with signal inputs and a control output, the second and third signal inputs of the control unit being connected , respectively, with the first and second inputs of the respective oscillation synchronization units, the outputs of which are connected through power amplifiers to the corresponding second control outputs of the control unit.
7. Устройство по пп. 4 и 5, отличающееся тем, что блок синхронизации колебаний выполнен в виде амплитудного и фазовых детекторов, каждый с первым и вторым входами, и суммирующего устройства, причем первый и второй входы блока синхронизации через соответствующие входы упомянутых детекторов и суммирующее устройство связаны с выходом блока синхронизации. 7. The device according to paragraphs. 4 and 5, characterized in that the oscillation synchronization unit is made in the form of amplitude and phase detectors, each with first and second inputs, and an adder, the first and second inputs of the synchronization unit through the respective inputs of the detectors and the adder connected to the output of the synchronization unit .