Claims (30)
1. Устройство модульного датчика для измерения, по меньшей мере, одной инерционной характеристики, содержащее: (a) инерционный датчик для измерения, по меньшей мере, одной инерционной характеристики, причем инерциальный датчик имеет по меньшей мере один вход управления и выход измеренной инерциальной характеристики, которая изменяется в ответ на по меньшей мере один управляющий входной сигнал датчика; (b) цифровое устройство управления для управления инерциальным датчиком, причем цифровое устройство управления имеет по меньшей мере один выход управления, связанный с упомянутым по меньшей мере одним входом управления датчика.1. A modular sensor device for measuring at least one inertial characteristic, comprising: (a) an inertial sensor for measuring at least one inertial characteristic, wherein the inertial sensor has at least one control input and an output of the measured inertial characteristic, which changes in response to at least one control input of the sensor; (b) a digital control device for controlling an inertial sensor, the digital control device having at least one control output associated with said at least one control input of the sensor.
2. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что инерциальный датчик содержит лазерный гироскоп. 2. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that the inertial sensor contains a laser gyroscope.
3. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что цифровое устройство управления содержит микроконтроллер. 3. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that the digital control device comprises a microcontroller.
4. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что содержит средство запуска инерциального датчика, соединенное с инерциальным датчиком, для запуска инерциального датчика заранее определенным образом. 4. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that it comprises means for starting the inertial sensor connected to the inertial sensor for starting the inertial sensor in a predetermined manner.
5. Устройство модульного датчика по п.4, отличающееся тем, что цифровое устройство управления имеет, по меньшей мере, один выход рабочих измерений, предоставляющий информацию о рабочем состоянии модульного датчика и цифрового устройства управления, а также содержит средство оценки состояния работоспособности, соединение по меньшей мере с одним выходом рабочих измерений. 5. The modular sensor device according to claim 4, characterized in that the digital control device has at least one working measurement output that provides information on the operational status of the modular sensor and digital control device, and also contains means for assessing the state of health, the connection according to with at least one working measurement output.
6. Устройство модульного датчика по п.3, отличающееся тем, что микроконтроллер содержит средство энергонезависимой памяти, причем микроконтроллер обеспечивает запоминание по меньшей мере одного рабочего параметра в средства энергонезависимой памяти. 6. The device of the modular sensor according to claim 3, characterized in that the microcontroller contains means of non-volatile memory, and the microcontroller provides storage of at least one operating parameter in the means of non-volatile memory.
7. Устройство модульного датчика по п.6, отличающееся тем, что содержит по меньшей мере один вход управления рабочим состоянием для установки по меньшей мере одной конфигурации устройства модульного датчика, при этом устройство модульного датчика содержит средство конфигурирования для установки по меньшей мере одной конфигурации устройства модульного датчика, причем средство конфигурирования имеет выход конфигурирования, связанный по меньшей мере с одним входом управления рабочим состоянием. 7. The modular sensor device according to claim 6, characterized in that it comprises at least one operational state control input for installing at least one configuration of the modular sensor device, wherein the modular sensor device comprises configuration means for installing at least one device configuration a modular sensor, wherein the configuration means has a configuration output associated with at least one operational state control input.
8. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что содержит средство самотестирования для выполнения встроенного теста устройства модульного датчика, причем средством самотестирования связано с цифровым устройством управления. 8. The device of the modular sensor according to claim 1, characterized in that it contains means of self-testing for performing an integrated test of the device of the modular sensor, and the means of self-testing is connected with a digital control device.
9. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что инерциальный датчик и цифровое устройство управления герметично размещены в корпусе, причем инерциальный датчик выполнен с возможностью запуска высоким напряжением, а устройство модульного датчика, кроме того, содержит: (a) средство подсоединения источника низковольтного напряжения для обеспечения герметичного подключения источника низковольтного напряжения в корпусе и (b) средство высоковольтного запуска для запуска инерциального датчика, причем средство высоковольтного запуска размещено в корпусе и соединено со средством подсоединения низковольтного источника электропитания. 9. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that the inertial sensor and the digital control device are sealed in the housing, the inertial sensor configured to be triggered by high voltage, and the modular sensor device further comprises: (a) connection means a low voltage source to provide a tight connection of the low voltage source in the housing; and (b) a high voltage trigger for triggering an inertial sensor, the high voltage means the starter is housed in a housing and connected to a means for connecting a low voltage power source.
10. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что содержит устройство непосредственного получения цифрового возмущения лазерного гироскопа, причем лазерный гироскоп содержит возбуждаемый блок гироскопа с приводом возмущения и тензодатчиком возмущения, а устройство непосредственного получения цифрового возмущения содержит средство получения сигнала от тензодатчика возмущений, соединенное с тензодатчиком возмущений и имеющее выход сигнала тензодатчика возмущений; средство усиления выходного сигнала тензодатчика возмущений, имеющее выход усиленного сигнала тензодатчика возмущений; средство аналого-цифрового преобразования, связанное с выходом усиленного сигнала тензодатчика возмущений, имеющее выход цифрового сигнала возмущения; средство цифрового управления, соединенное с выходом цифрового сигнала возмущения, имеющее выход сигнала широтно-импульсной модуляции (ШИМ), причем средство цифрового управления предназначено для генерирования выходного ШИМ сигнала, пропорционально выходному цифровому сигналу возмущения минус опорное смещение плюс заранее определенный уровень случайного шума и средство запуска привода возмущения в ответ на выходной ШИМ сигнал, для формирования сигнала возбуждения возмущения для подачи на привод возмущения. 10. The device of the modular sensor according to claim 2, characterized in that it contains a device for directly receiving digital disturbance of a laser gyroscope, the laser gyroscope comprising an excited gyroscope unit with a disturbance drive and a disturbance strain gauge, and a device for directly receiving a digital disturbance containing means for receiving a signal from a disturbance strain gauge connected to a perturbation strain gauge and having an output of a disturbance strain gauge signal; means for amplifying an output signal of a disturbance strain gauge having an output of an amplified disturbance strain gauge signal; means for analog-to-digital conversion associated with the output of the amplified signal of the disturbance strain gauge having an output of a digital disturbance signal; digital control means connected to the output of the digital disturbance signal having a pulse width modulation (PWM) signal output, the digital control means for generating an output PWM signal proportional to the output digital disturbance signal minus the reference offset plus a predetermined level of random noise and trigger means a disturbance drive in response to an output PWM signal, to generate a disturbance excitation signal for supplying a disturbance to the drive.
11. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что содержит устройство выделения сигнала возмущения лазерного гироскопа, при этом лазерный гироскоп содержит возбуждаемый блок гироскопа с приводом возмущения и тензодатчиком возмущений, причем устройство выделения возмущения содержит средство получения сигнала тензодатчика возмущений, подключенное к тензодатчику возмущений и имеющее выход сигнала тензодатчика возмущений; средство усиления выходного сигнала тензодатчика возмущений, имеющее выход усиленного сигнала тензодатчика возмущений; средство аналого-цифрового преобразования, связанное с выходом усиленного сигнала тензодатчика возмущений, имеющее выход цифрового сигнала возмущения; а также цифровое устройство управления, соединенное с выходом цифрового сигнала возмущения, имеющее выход отделенного от возмущения сигнала инерциальной навигации, причем цифровое устройство управления предназначено для преобразования выходного углового смещения, формирования изменения углового смещения путем вычитания величины углового смещения из предыдущей величины углового смещения, формирования изменения отсчета счетчика путем считывания новой величины отсчета счетчика предыдущей величины отсчета счетчика, а также формирования отделенного от возмущения выходного сигнала инерциальной навигации, который представляет собой разность между изменением углового смещения и изменением величины отсчета счетчика. 11. The device of the modular sensor according to claim 2, characterized in that it comprises a device for extracting a perturbation signal of a laser gyroscope, the laser gyroscope comprising an excited gyroscope unit with a perturbation drive and a perturbation strain sensor, the perturbation isolation device comprising means for receiving a perturbation strain sensor signal a disturbance strain gage and having a disturbance strain gage signal output; means for amplifying an output signal of a disturbance strain gauge having an output of an amplified disturbance strain gauge signal; means for analog-to-digital conversion associated with the output of the amplified signal of the disturbance strain gauge, having the output of a digital disturbance signal; as well as a digital control device connected to the output of the digital disturbance signal, having an output of the inertial navigation signal separated from the disturbance, the digital control device designed to convert the output angular displacement, generate a change in angular displacement by subtracting the magnitude of the angular displacement from the previous value of the angular displacement, generating the change counter reading by reading the new counter value of the previous counter reading value, as well as forming anija separated from the output of the inertial navigation perturbation which is the difference between the change in angular displacement and the change in value of the counter frame.
12. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что содержит устройство оптимизации скорости дрейфа смещения для лазерного гироскопа, при этом лазерный гироскоп, кроме того, содержит лазер с длиной пути, первое зеркало управления длиной пути с первым положением зеркала, второе зеркало управления длиной пути со вторым расположением зеркала и скоростью дрейфа смещения, которая изменяется периодически с изменением положения первого зеркала и второго зеркала, причем устройство оптимизации скорости дрейфа смещения содержит средство позиционирования первого зеркала, связанное с первым зеркалом управления длиной пути для позиционирования первого зеркала управления длиной пути; средство позиционирования второго зеркала, связанное с вторым зеркалом управления длиной пути для позиционирования второго зеркала управления длиной пути, и средство управления для управления средством позиционирования первого зеркала и средством позиционирования второго зеркала, при этом средство управления связано со средством позиционирования первого зеркала и средством позиционирования второго зеркала так, чтобы положение первого зеркала и положение второго зеркала изменялось в течение одного периода изменения количества вольт на моду для длины пути. 12. The device of the modular sensor according to claim 2, characterized in that it contains a device for optimizing the drift velocity of the drift for the laser gyroscope, while the laser gyroscope, in addition, contains a laser with a path length, a first path length control mirror with a first mirror position, and a second mirror control the path length with the second location of the mirror and the drift drift velocity, which varies periodically with the position of the first mirror and the second mirror, and the device for optimizing the drift drift velocity contains during positioning of the first mirror associated with the first path length control mirror for positioning the first path length control mirror; second mirror positioning means associated with the second path length control mirror for positioning the second path length control mirror, and control means for controlling first mirror positioning means and second mirror positioning means, wherein the control means is associated with first mirror positioning means and second mirror positioning means so that the position of the first mirror and the position of the second mirror change during one period vm on fashion for the path length.
13. Устройство модульного датчика по п.8, отличающееся тем, что микроконтроллер содержит средство прогнозирования выхода из строя устройства модульного датчика на основании, по меньшей мере, одного рабочего параметра. 13. The modular sensor device of claim 8, wherein the microcontroller comprises means for predicting the failure of the modular sensor device based on at least one operating parameter.
14. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что устройство инерционного датчика характеризуется сроком службы инерциального датчика, при этом устройство модульного датчика содержит средство оценки срока службы для определения срока службы инерциального датчика, соединенное с цифровым устройством управления и имеющее выход информации о сроке службы. 14. The device of the modular sensor according to claim 1, characterized in that the device of the inertial sensor is characterized by the service life of the inertial sensor, while the device of the modular sensor contains means for evaluating the service life to determine the service life of the inertial sensor connected to a digital control device and having an output of service life.
15. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что содержит устройство управления активным током лазерного гироскопа содержащее средство формирования цифрового сигнала управления, представляющего текущее значение; средство, связанное со средством формирования цифрового формирования управления, для преобразования сигнала цифрового управления в аналоговый сигнал, а также средство, принимающее аналоговый сигнал для подачи возбуждающего тока на анод устройства модульного датчика в ответ на аналоговый сигнал и пропорционально цифровому сигналу управления. 15. The device of the modular sensor according to claim 2, characterized in that it contains a device for controlling the active current of the laser gyroscope containing means for generating a digital control signal representing the current value; means associated with means for generating a digital control formation for converting the digital control signal into an analog signal, and also means receiving an analog signal for supplying an exciting current to the anode of the modular sensor device in response to the analog signal and in proportion to the digital control signal.
16. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что содержит устройство управления активным током лазерного гироскопа, содержащее лазер, характеризуемый длиной пути, длиной волны и интенсивностью, первое зеркало управления длиной пути и второе зеркало управления длиной пути, а устройство модульного датчика, кроме того, содержит средство цифровой логики для формирования совокупности сигналов модуляции включая сигнал SWEEP, сигнал SWITCH, сигнал NOTSWITCH, сигнал DITHER и сигнал NOTDITHER; первый инвертор, связанный со средством цифровой логики на первом входе и имеющий выход; средство коммутации, связанное сигнальным входом с выходом первого инвертора, связанного первым входом управления с сигналом SWITCH и связанное вторым входом управления с сигналом NOTSWITCH, причем средство коммутации имеет первый выход, соответствующий первому положению переключателя и второй выход, соответствующий положению второго переключателя; средство интегрирования, связанное первым входом с первым выходом средства коммутации, связанное вторым входом с вторым выходом средства коммутации, а также имеющее выход сигнала управления длиной пути; средство контроля интенсивности лазерного луча и обеспечения сигнала контроля интенсивности (LIM) лазерного луча; средство управления средством цифровой логики, включающее в себя средство формирования ШИМ сигнала, первый вход аналого-цифрового преобразования, а также второй вход аналого-цифрового преобразования, причем средство управления связано посредством выхода логического управления с входом управления средства цифровой логики, кроме того, средство управления связано посредством первого входа аналого-цифрового преобразования с сигналом управления длиной пути, а также средство управления средством цифровой логики связано посредством второго входа аналого-цифрового преобразования с LIM сигналом, при этом средство управления передает сигналы управления на средство цифровой логики для обработки совокупности сигналов модуляции в ответ на сигнал управления длиной пути, а также средство управления определяет диапазон рабочего цикла широтно-импульсной модуляции для ШИМ-сигнала в ответ на сигнал управления длиной пути и сигнал, а также средство, связанное со средством формирования ШИМ-сигнала и связанное с сигналом управления длиной пути, для дифференциального возмущения первого зеркала управления длиной пути и второго зеркала управления длиной в пути в ответ на ШИМ-сигнал. 16. The modular sensor device according to claim 2, characterized in that it contains an active current control device for a laser gyroscope, comprising a laser characterized by path length, wavelength and intensity, a first path length control mirror and a second path length control mirror, and a modular sensor device further comprising digital logic means for generating a plurality of modulation signals including a SWEEP signal, a SWITCH signal, a NOTSWITCH signal, a DITHER signal, and a NOTDITHER signal; a first inverter connected to the digital logic means at the first input and having an output; switching means connected by a signal input to the output of the first inverter connected by a first control input to a SWITCH signal and connected by a second control input to a NOTSWITCH signal, the switching means having a first output corresponding to a first switch position and a second output corresponding to a second switch position; integration means connected by a first input to a first output of a switching means, connected by a second input with a second output of a switching means, and also having an output of a path-length control signal; means for controlling the intensity of the laser beam and providing a signal for controlling the intensity of the laser beam (LIM); control means of digital logic, including means for generating a PWM signal, a first input of analog-to-digital conversion, and a second input of analog-to-digital conversion, the control means being connected via an output of logical control to the control input of a digital logic means, in addition, connected by means of a first input of analog-to-digital conversion with a path-length control signal, and also a means of controlling a digital logic means the input of the analog-to-digital conversion with a LIM signal, while the control means transmits control signals to a digital logic means for processing a plurality of modulation signals in response to a path length control signal, and the control means determines a pulse width modulation duty cycle range for the PWM signal in response to the path-length control signal and the signal, as well as the means associated with the PWM signal generating means and associated with the path-length control signal, for differential perturbation th path length control mirror and a second length control mirror in the path in response to the PWM signal.
17. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что содержит устройство электропитания, содержащее источник питания постоянным напряжением, имеющий выход подачи электропитания, а также преобразователь постоянного напряжения в постоянное напряжение, связанный с выходом подачи электропитания для получения, по меньшей мере, одного высоковольтного выхода для подачи высокого напряжения. 17. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that it contains a power supply device containing a constant voltage power supply having a power supply output, as well as a constant voltage to DC voltage converter connected to the power supply output to obtain at least one high voltage output for supplying high voltage.
18. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что содержит устройство электропитания, содержащее трансформатор, имеющий первую и вторую низковольтные обмотки со средним выводом, связанные с низковольтным источником питания, и первую и вторую высоковольтную обмотку со средним выводом, обеспечивающие первый и второй высоковольтные выходы. 18. The device of the modular sensor according to claim 1, characterized in that it contains a power supply device containing a transformer having a first and second low voltage windings with an average output connected to a low voltage power source, and a first and second high voltage winding with an average output, providing the first and second high voltage outputs.
19. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один лазерный луч генерируется путем подачи тока, по меньшей мере, на часть полости между анодом и катодом, а система управления активным током, содержит средства контроля для формирования контрольного сигнала, указывающего интенсивность луча; устройство электропитания, связанное с анодом и катодом для подачи тока, и средство, реагирующее на контрольный сигнал для управления током и поддержания постоянной интенсивности луча. 19. The modular sensor device according to claim 2, characterized in that at least one laser beam is generated by supplying current to at least a portion of the cavity between the anode and cathode, and the active current control system contains monitoring means for generating pilot signal indicating the intensity of the beam; a power supply device connected to the anode and cathode for supplying current, and means responsive to a control signal for controlling the current and maintaining a constant beam intensity.
20. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что содержит устройство самотестирования, содержащее микропроцессор с высокоскоростным универсальным асинхронным приемопередатчиком (УАП) и систему периферийной транзакции для управления УАП, линию передачи, связанную УАП; линию приема, связанную с УАП; внешнюю систему, управляемую микропроцессором; преобразователь последовательного кода в параллельный, связанный с линией передачи для преобразования последовательных данных, принятых по линии передачи, в параллельные данные, имеющий параллельный выход; регистр типа FIFO ("первый пришел первым обслужен"), связанный с параллельным выходом, имеющий выход интерфейса; блок логических схем интерфейса, связанный с выходом регистра FIFO, соединенный с внешней системой контроллера микропроцессора для приема команд от внешней системы контроллера микропроцессора, а также преобразователь параллельного кода в последовательный, связанный с блоком логических схем интерфейса и с линией приема для преобразования параллельных данных, полученных от блока логических схем интерфейса, в последовательные данные для передачи на УАП. 20. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that it comprises a self-test device comprising a microprocessor with a high-speed universal asynchronous transceiver (UAP) and a peripheral transaction system for controlling the UAP, a transmission line connected to the UAP; reception line associated with UAP; microprocessor-controlled external system; a serial to parallel converter associated with a transmission line for converting serial data received on the transmission line into parallel data having a parallel output; register type FIFO ("first come first served") associated with a parallel output having an interface output; an interface logic block connected to the output of the FIFO register connected to an external microprocessor controller system for receiving commands from an external microprocessor controller system, as well as a parallel to serial code converter connected to an interface logic block and with a reception line for converting parallel data received from the block of logic circuits of the interface, into serial data for transmission to the UAP.
21. Гироскоп модульного лазера, содержащий лазер, размещенный в полости в блоке гироскопа, фотодиодное средство, связанное с блоком гироскопа для детектирования лазера, привод возмущения, связанный с блоком гироскопа для запуска блока гироскопа, тензодатчик возмущений, связанный с блоком гироскопа для получения информации о движении блока гироскопа, а также катод и первый и второй анод для удержания лазера в пределах полости, причем гироскоп модульного лазера, кроме того, содержит микроконтроллер, подключенный для управления лазерным гироскопом, имеющим АЦП, причем АЦП объединен с микроконтроллером, имеющим выход управления активным током для управления током катода и анода и выход ШИМ-сигнала; устройство непосредственного получения цифрового возмущения, подключенное для запуска привода возмущения и для приема выходного ШИМ-сигнала от микроконтроллера; устройство управления длиной пути, подключенное для управления средства преобразования PLC и подключенное для приема входного сигнала тензодатчика PLC, расположенного в блоке гироскопа, предназначенное для получения информации о длине пути лазера, причем устройство управления длиной пути имеет выход АЦП преобразователя, используемый микроконтроллером для обработки данных о длине пути лазера; средство управления активным током, связанное с лазерным гироскопом для поддержания лазера в пределах блока гироскопа, имеющее вход микроконтроллера, первый выход управления активным током, связанный с катодом, второй выход управления активным током, связанный с первым анодом, третий выход управления активным током связанный с вторым анодом, а также средство высоковольтного запуска, содержащееся в корпусе гироскопа и связанное со средством управления активным током для запуска лазерного гироскопа. 21. A modular laser gyroscope containing a laser located in a cavity in the gyroscope unit, photodiode means associated with the gyroscope unit for detecting the laser, a perturbation drive associated with the gyroscope unit to start the gyroscope unit, a perturbation strain gauge connected to the gyroscope unit to obtain information about the movement of the gyroscope unit, as well as the cathode and the first and second anode for holding the laser within the cavity, and the gyroscope of the modular laser, in addition, contains a microcontroller connected to control the laser gyro a telescope having an ADC, the ADC combined with a microcontroller having an active current control output for controlling the cathode and anode current and a PWM signal output; a device for directly receiving a digital disturbance connected to trigger a disturbance drive and to receive an output PWM signal from a microcontroller; a path length control device connected to control the PLC conversion means and connected to receive an input signal of a PLC strain gauge located in the gyroscope unit, for receiving information about the laser path length, the path length control device having an ADC converter output used by the microcontroller to process data about laser path length; active current control means associated with the laser gyroscope for supporting the laser within the gyroscope unit, having a microcontroller input, a first active current control output connected to the cathode, a second active current control output connected to the first anode, a third active current control output connected to the second the anode, as well as a means of high-voltage triggering, contained in the body of the gyroscope and associated with means of active current control to start the laser gyroscope.
22. Гироскоп модульного лазера по п.21, отличающийся тем, что блок гироскопа содержит датчик температуры блока, связанный с блоком гироскопа для измерения температуры блока, причем датчик температуры блока имеет выход, связанный с входом АЦП. 22. The modular laser gyroscope of claim 21, wherein the gyroscope block comprises a block temperature sensor coupled to a gyroscope block for measuring a block temperature, the block temperature sensor having an output coupled to an ADC input.
23. Гироскоп модульного лазера по п.21, отличающийся тем, что микроконтроллер содержит универсальный асинхронный приемо-передатчик (УАП), который объединен с микроконтроллером, связан посредством средства приема и передачи с внешней системой и используется для управления средствами получения инерциальных данных. 23. The gyroscope of a modular laser according to claim 21, characterized in that the microcontroller contains a universal asynchronous transceiver (UAP), which is combined with the microcontroller, connected by means of a transmitter and receiver to an external system and used to control means for receiving inertial data.
24. Гироскоп модульного лазера по п.21, отличающийся тем, что тензодатчик возмущений, причем выход сигнала тензодатчика возмущений, связан с входом АЦП. 24. The gyroscope of the modular laser according to item 21, wherein the disturbance strain gauge, and the output of the disturbance strain gauge signal, is connected to the input of the ADC.
25. Гироскоп модульного лазера по п.21, отличающийся тем, что средство считывания для детектирования лазера связано с лазерным гироскопом и имеет вход фотодиодного средства, выход средства считывания, связанный с ВЦП и выход средства считывания, связанный одновременно со средством цифровой логики и кольцевыми лазерными гироскопами. 25. The modular laser gyroscope of Claim 21, wherein the reading means for detecting the laser is coupled to the laser gyroscope and has an input of photodiode means, a readout output associated with the digital converter, and a readout output associated simultaneously with the digital logic means and the ring laser gyroscopes.
26. Устройство модульного датчика по п.1, отличающееся тем, что инерциальный датчик содержит возбужденный лазерный гироскоп с тензодатчиком возмущений, причем тензодатчик возмущений имеет выход тензодатчика, а устройство модульного датчика содержит: выход, подключенный к выходу первого цифрового тензодатчика возмущений, а также второй АЦП для преобразования выходного сигнала тензодатчика возмущений во второй выходной цифровой сигнал тензодатчика возмущений. 26. The modular sensor device according to claim 1, characterized in that the inertial sensor contains an excited laser gyroscope with a disturbance strain gauge, wherein the disturbance strain gauge has an output of the strain gauge, and the modular sensor device contains: an output connected to the output of the first digital disturbance strain gauge, as well as a second ADC for converting the output of the disturbance strain gauge to a second digital output of the disturbance strain gauge.
27. Устройство модульного датчика по п.26, отличающееся тем, что второй АЦП связан с цифровым средством управления. 27. The modular sensor device according to p, characterized in that the second ADC is connected to a digital control tool.
28. Способ измерения скорости случайного дрейфа лазерного гироскопа, содержащего по меньшей мере одно зеркало, включающий следующие этапы: работу лазерного гироскопа в течение цикла изменения скорости дрейфа смещения; измерение скорости случайного дрейфа при множестве положений по меньшей мере одного зеркала, и определение возникновения наименьшей скорости случайного дрейфа. 28. A method of measuring the random drift velocity of a laser gyroscope containing at least one mirror, comprising the following steps: operating a laser gyroscope during a cycle of changing the drift drift velocity; measuring the speed of random drift at multiple positions of at least one mirror, and determining the occurrence of the lowest speed of random drift.
29. Устройство модульного датчика по п.2, отличающееся тем, что лазерный гироскоп имеет канал лазера, характеризуемый длиной пути, а лазерный луч имеет множество мод, при этом цифровое средство управления содержит регистр управления длиной пути, содержащий часть повышения и часть понижения, при этом длина пути лазера увеличивается до соответствующей одной из множества мод длины пути в ответ на сигнал от части повышения и длина пути лазера уменьшается до соответствующей одной из множества мод длины пути в ответ на сигнал от части понижения. 29. The modular sensor device according to claim 2, characterized in that the laser gyroscope has a laser channel characterized by a path length, and the laser beam has many modes, while the digital control means contains a path length control register containing a part of the increase and part of the decrease, this, the laser path length is increased to the corresponding one of the plurality of modes of the path length in response to a signal from the boost portion, and the laser path length is reduced to the corresponding one of the plurality of modes of the path length in response to the signal from the boost portion.
30. Модульный лазерный гироскоп, содержащий: корпус модульного лазерного гироскопа; лазерный гироскоп, имеющий лазерный луч, а также содержащий электроды лазерного гироскопа, размещенные внутри корпуса гироскопа модульного лазера, причем модульный лазерный гироскоп генерирует значение угла гироскопа; процессор цифрового управления, имеющий выход управления током, выход возбуждения возмущения, АЦП и микропроцессор, размещенный в корпусе модульного лазерного гироскопа; средство управления активным током для управления током лазерной генерации в лазерном гироскопе, причем средство управления активным током имеет вход управления, связанный с выходом управления током, средство управления активным током также содержит выходы электродов, связанные с электродами лазерного гироскопа и высоковольтные входы, причем средство управления активным током размещено в корпусе модульного лазерного гироскопа; схему высоковольтного запуска, содержащую модуль высоковольтного запуска и генератор высоковольтного импульса связанной с высоковольтными входами, причем схема высоковольтного запуска размещена в корпусе модульного лазерного гироскопа; средство в составе цифрового процессора управления для калибровки количества вольт на моду и конфигурирования системы; устройство непосредственного получения цифрового возмущения для управления возмущением лазерного гироскопа, связанное с выходом возбудителя возмущения; средство тензодатчика возмущений, связанное с АЦП для передачи сигнала возмущения на цифровой процессор управления, и средство выделения возмущений, встроенное в цифровой процессор управления для приема сигнала возмущения и выделения сигнала возмущения из значения угла гироскопа. 30. A modular laser gyroscope, comprising: a housing of a modular laser gyroscope; a laser gyroscope having a laser beam, and also containing electrodes of a laser gyroscope located inside the gyroscope body of a modular laser, wherein the modular laser gyroscope generates a gyro angle value; a digital control processor having a current control output, a disturbance excitation output, an ADC and a microprocessor housed in a modular laser gyro housing; active current control means for controlling the laser current in a laser gyroscope, wherein the active current control means has a control input connected to the current control output, the active current control means also comprises electrode outputs connected to the electrodes of the laser gyroscope and high voltage inputs, wherein the active means control current is placed in the body of a modular laser gyroscope; a high-voltage trigger circuit comprising a high-voltage trigger module and a high-voltage pulse generator coupled to the high-voltage inputs, the high-voltage trigger circuit being housed in a modular laser gyro housing; means as part of a digital control processor for calibrating the number of volts per mode and configuring the system; a device for directly obtaining a digital disturbance for controlling the disturbance of a laser gyroscope associated with the output of the disturbance exciter; disturbance strain gauge means associated with the ADC for transmitting the disturbance signal to the digital control processor, and disturbance isolation means integrated in the digital control processor for receiving the disturbance signal and isolate the disturbance signal from the gyro angle value.