RU94776U1 - ELECTROMECHANICAL MODULE - Google Patents
ELECTROMECHANICAL MODULE Download PDFInfo
- Publication number
- RU94776U1 RU94776U1 RU2010100246/22U RU2010100246U RU94776U1 RU 94776 U1 RU94776 U1 RU 94776U1 RU 2010100246/22 U RU2010100246/22 U RU 2010100246/22U RU 2010100246 U RU2010100246 U RU 2010100246U RU 94776 U1 RU94776 U1 RU 94776U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- module
- output
- shaft
- flange
- gear
- Prior art date
Links
Landscapes
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к классу мехатронных изделий, со встроенными электронной схемой (контроллером) управления, электродвигателем, редуктором, датчиками и может быть использована в робототехнике, станкостроении и т.д.The utility model belongs to the class of mechatronic products, with integrated electronic control circuit (controller), electric motor, gearbox, sensors, and can be used in robotics, machine tools, etc.
Предложен электромеханический модуль, содержащий встроенный волновой редуктор и низкооборотный бесконтактный моментный двигатель постоянного тока, статор, расположенный в корпусе полого стакана неподвижной части редуктора, ротор двигателя установленный на полом входном валу редуктора, расположенном коаксиально выходному валу, фланец на торце выходного вала, входной вал редуктора через кулачково-дисковую муфту соединен с кулачком, который через гибкие подшипники соединен с гибким зубчатым колесом, входящим в зацепление с двумя жесткими зубчатыми колесами, одно из которых соединено с неподвижной частью модуля, а другое, через фланец - с подвижной частью модуля. Модуль содержит входной и выходной фланцы квадратной формы с разъемами, выходной имеет четыре шпильки по углам, на оси которых установлены четыре центрирующие втулки, а входной имеет четыре отверстия и, соосно, четыре центрирующие зенковки по углам, позволяющие стыковку с фланцем аналогичным выходному. Внутри выходного полого вала редуктора проложены провода питания и управления модулем, на конце выходного полого вала установлен кабелеукладчик из фторопластовой ленты, спирально уложенной вокруг выходного полого вала, между слоями лент уложены провода, один конец ленты кабелеукладчика закреплен на его неподвижном стакане, а другой - на выходном полом валу редуктора. Контроллер, закрытый крышкой, закреплен на неподвижной части модуля и через разъем связан с электродвигателем и датчиками скорости, положения, ограничения угла поворота подвижной части модуля, который установлен на неподвижной части модуля, на входном валу расположен ротор датчика скорости вращения двигателя, на выходном полом валу расположен ротор датчика положения абсолютного отсчета угла поворота подвижной части модуля. Выходной фланец с разъемом может быть установлен на торце корпуса подвижной части модуля, а входной фланец с разъемом - на торце корпуса неподвижной части модуля. Выходной и входной фланцы с разъемами могут быть установлены соответственно на боковых поверхностях подвижной и неподвижной частях модуля.An electromechanical module is proposed, which includes an integrated wave gear and a low-speed non-contact torque motor of direct current, a stator located in the housing of the hollow glass of the fixed part of the gear, a motor rotor mounted on a hollow input shaft of the gear located coaxially to the output shaft, a flange at the end of the output shaft, and the input shaft of the gear through a cam-disk clutch is connected to a cam, which through flexible bearings is connected to a flexible gear that engages with two gesture of gear wheels, one of which is connected to a fixed part of the module, and the other, through the flange - a movable part of the module. The module contains square inlet and outlet flanges with connectors, the outlet has four studs in the corners, on the axis of which four centering sleeves are installed, and the inlet has four holes and, coaxially, four centering countersinks in the corners, which allow matching with the outlet flange. The power supply and control wires of the module are laid inside the output hollow shaft of the gearbox, a cable layer made of fluoroplastic tape spirally laid around the output hollow shaft is installed at the end of the output hollow shaft, wires are laid between the layers of tapes, one end of the cable layer is fixed to its fixed cup, and the other to output hollow gear shaft. The controller, closed by a cover, is mounted on the fixed part of the module and connected through a connector to the electric motor and speed sensors, position, limits on the rotation angle of the moving part of the module, which is mounted on the fixed part of the module, on the input shaft is the rotor of the engine speed sensor, on the output hollow shaft the rotor of the absolute position sensor of the angle of rotation of the moving part of the module is located. The output flange with the connector can be installed on the end of the housing of the moving part of the module, and the input flange with the connector can be installed on the end of the housing of the fixed part of the module. The output and input flanges with connectors can be mounted respectively on the side surfaces of the moving and fixed parts of the module.
Электромеханический модуль позволяет создавать и переконфигурировать многозвенные робототехнические устройства. Применение микропроцессорного контроллера дает возможность адаптировать модуль к задачам управления робототехническим устройством на программном уровне. Наличие высокоскоростного интегрированного в контроллер интерфейса, реализует распределенную систему управления от центрального компьютера изделием, состоящим из множества электромеханических модулей. Надежность работы модуля повышается за счет использования волнового редуктора, отсутствия необходимости разборки датчиков для доступа к контроллеру управления. Кроме того, реализация скрытого межмодульного электромонтажа, благодаря прокладке кабеля от разъемов фланцев внутри полого выходного вала, защищает кабель от внешнего повреждения. The electromechanical module allows you to create and reconfigure multi-link robotic devices. The use of a microprocessor controller makes it possible to adapt the module to the tasks of controlling a robotic device at the software level. The presence of a high-speed interface integrated into the controller implements a distributed control system from a central computer with an article consisting of many electromechanical modules. The reliability of the module is enhanced by the use of a wave gear, the absence of the need for disassembling the sensors to access the control controller. In addition, the implementation of a hidden intermodular wiring, thanks to the cable routing from the flange connectors inside the hollow output shaft, protects the cable from external damage.
Description
Полезная модель относится к классу мехатронных изделий, со встроенными электронной схемой (контроллером) управления, электродвигателем, редуктором, датчиками и может быть использована в робототехнике, станкостроении и т.д.The utility model belongs to the class of mechatronic products, with integrated electronic control circuit (controller), electric motor, gearbox, sensors, and can be used in robotics, machine tools, etc.
Известен мехатронный модуль линейного перемещения, содержащий электродвигатель, контроллер, управляющий движением двигателя, передачу, включающую ходовую и опорные гайки и резьбовой ролик, [патент РФ №2351817]. Резьбовой ролик жестко соединен с ферромагнитными катящимися роторами. Обмотки статора и постоянные магниты, обеспечивающие создание вращающегося ассиметричного магнитного поля, жестко соединены с опорными гайками. Опорные участки ролика имеют резьбовые сопряжения с опорными гайками, у которых углы подъема резьбы одинаковы по величии и противоположны по знаку. Ходовая гайка имеет резьбовое сопряжение с ходовым участком ролика при разных углах подъема резьбы на ходовой гайке и ходовом участке ролика.Known mechatronic linear displacement module containing an electric motor, a controller that controls the movement of the engine, a transmission comprising a running and supporting nuts and a threaded roller, [RF patent No. 2351817]. The threaded roller is rigidly connected to the ferromagnetic rolling rotors. The stator windings and permanent magnets, providing the creation of a rotating asymmetric magnetic field, are rigidly connected to the support nuts. The bearing sections of the roller have threaded mates with the supporting nuts, in which the angles of the thread are the same in magnitude and opposite in sign. The running nut has a threaded connection with the running gear of the roller at different angles of thread rise on the running nut and running gear of the roller.
Одним из недостатков модуля линейного перемещения является невозможность контроля заданной величины и точности линейного перемещения, невозможность стабилизации заданной скорости вращения двигателя при переменной нагрузке, невысокий КПД.One of the disadvantages of the linear displacement module is the inability to control the set value and the accuracy of the linear displacement, the inability to stabilize the set engine speed at variable load, and low efficiency.
За прототип выбран электродвигатель со встроенным редуктором [патент РФ №2027283]. Он содержит подвижную и неподвижную части корпуса, встроенные бесконтактный электродвигатель постоянного тока, редуктор, роторы датчиков на входном и выходном валах, электрические схемы управления двигателем, электрические кабели с разъемами, подшипники, крепежные изделия.For the prototype, an electric motor with an integrated gearbox was selected [RF patent No. 2027283]. It contains the movable and fixed parts of the housing, built-in non-contact direct current electric motor, gearbox, sensor rotors on the input and output shafts, electric motor control circuits, electric cables with connectors, bearings, fasteners.
Недостатком является невозможность широкого использования электродвигателя, нестабильность показаний датчиков достаточно большая погрешность показаний, что приводит к ненадежности работы электродвигателя и модуля в целом. Электродвигатель не позволяет широко его использовать для многозвенных роботов.The disadvantage is the impossibility of widespread use of the motor, the instability of the readings of the sensors is a sufficiently large error in the readings, which leads to unreliable operation of the motor and the module as a whole. The electric motor does not allow its wide use for multi-link robots.
Задачей является разработка конструктивно и функционально законченного электромеханического модуля, позволяющего создавать, переконфигурировать многозвенные робототехнические устройства, а также повышение надежности его работы.The task is to develop a constructively and functionally complete electromechanical module that allows you to create, reconfigure multi-link robotic devices, as well as improving the reliability of its operation.
Предложен электромеханический модуль, содержащий встроенный волновой редуктор и низкооборотный бесконтактный моментный двигатель постоянного тока, статор, расположенный в корпусе полого стакана неподвижной части редуктора, ротор двигателя установленный на полом входном валу редуктора, расположенном коаксиально выходному валу, фланец на торце выходного вала, входной вал редуктора через кулачково-дисковую муфту соединен с кулачком, который через гибкие подшипники соединен с гибким зубчатым колесом, входящим в зацепление с двумя жесткими зубчатыми колесами, одно из которых соединено с неподвижной частью модуля, а другое, через фланец - с подвижной частью модуля. Модуль содержит входной и выходной фланцы квадратной формы с разъемами, выходной имеет четыре шпильки по углам, на оси которых установлены четыре центрирующие втулки, а входной имеет четыре отверстия и, соосно, четыре центрирующие зенковки, также расположенные по углам, позволяющие стыковку с фланцем аналогичным выходному. Внутри выходного полого вала редуктора проложены провода питания и управления модулем, на конце выходного полого вала установлен кабелеукладчик из фторопластовой ленты, спирально уложенной вокруг выходного полого вала, между слоями лент уложены провода, один конец ленты кабелеукладчика закреплен на его неподвижном стакане, а другой - на выходном полом валу редуктора. Контроллер, закрытый крышкой, закреплен на неподвижной части модуля и через разъем связан с электродвигателем и датчиками скорости, положения, ограничения угла поворота подвижной части модуля, который установлен на неподвижной части модуля, на входном валу расположен ротор датчик скорости вращения двигателя, на выходном полом валу расположен ротор датчик положения абсолютного отсчета угла поворота подвижной части модуля.An electromechanical module is proposed, which includes an integrated wave gear and a low-speed non-contact torque motor of direct current, a stator located in the housing of the hollow glass of the fixed part of the gear, a motor rotor mounted on a hollow input shaft of the gear located coaxially to the output shaft, a flange at the end of the output shaft, and the input shaft of the gear through a cam-disk clutch is connected to a cam, which through flexible bearings is connected to a flexible gear that engages with two gesture of gear wheels, one of which is connected to a fixed part of the module, and the other, through the flange - a movable part of the module. The module contains square inlet and outlet flanges with connectors, the outlet has four studs in the corners, on the axis of which four centering sleeves are installed, and the inlet has four holes and, coaxially, four centering countersinks, also located in the corners, allowing matching with the output flange . The power supply and control wires of the module are laid inside the output hollow shaft of the gearbox, a cable layer made of fluoroplastic tape spirally laid around the output hollow shaft is installed at the end of the output hollow shaft, wires are laid between the layers of tapes, one end of the cable layer is fixed to its fixed cup, and the other to output hollow gear shaft. The controller, closed by a cover, is mounted on the fixed part of the module and connected through a connector to the electric motor and speed sensors, position, limits on the rotation angle of the moving part of the module, which is installed on the fixed part of the module, on the input shaft is a rotor of the engine speed sensor, on the output hollow shaft the rotor is a position sensor of the absolute reference angle of rotation of the moving part of the module.
Выходной фланец с разъемом может быть установлен на торце корпуса подвижной части модуля, а входной фланец с разъемом - на торце корпуса неподвижной части модуля.The output flange with the connector can be installed on the end of the housing of the moving part of the module, and the input flange with the connector can be installed on the end of the housing of the fixed part of the module.
Выходной и входной фланцы с разъемами могут быть установлены соответственно на боковых поверхностях подвижной и неподвижной частях модуля.The output and input flanges with connectors can be mounted respectively on the side surfaces of the moving and fixed parts of the module.
На фиг.1 изображен электромеханический модуль в поперечном разрезе. Электромеханический модуль состоит из неподвижной 1 и подвижной частей 2 корпуса модуля, которая приводится в движение электродвигателем через редуктор. Статор электродвигателя 3 жестко соединен с неподвижной частью модуля, ротор 4 находится на входном валу 5 редуктора, на одном конце вала находится ротор датчика скорости 6 вращения двигателя, статор датчика скорости 7 соединен с неподвижной частью модуля, а другой конец входного вала, через кулачково-дисковую муфту 8, соединен с кулачком 9 редуктора, на котором находятся два гибких подшипника 10. Подшипники соединены с гибким зубчатым колесом 11, входящим в зацепление с двумя зубчатыми колесами, одно из которых 12 соединено с неподвижной частью модуля, а другое 13 - с подвижной частью модуля через фланец 14. Фланец одновременно соединен с выходным полым валом 15, коаксиально расположенным с входным валом редуктора. На выходном полом валу, закрепленном в подшипнике 16, расположен ротор датчика положения 17 абсолютного отсчета угла поворота подвижной части модуля, статор датчика положения 18 вмонтирован в корпус неподвижной части модуля. На конце выходного полого вала установлен кабелеукладчик из фторопластовой ленты 19, спирально уложенной вокруг выходного полого вала, между лентами кабелеукладчика уложены провода 20, прикрепленные к ленте, электрического кабеля, проходящего внутри выходного полого вала от разъема 21 входного и к разъему 22 выходного фланцев. Один конец ленты закреплен на неподвижном стакане 23 кабелеукладчика, другой - на выходном полом валу. На неподвижной части корпуса модуля расположен бесконтактный датчик ограничения угла поворота 24 подвижной части модуля. Выходной фланец 25 с разъемом, установленный на торце корпуса подвижной части модуля, имеет квадратную форму с четырьмя шпильками 26 по углам, на оси которых установлены четыре центрирующие втулки, входной фланец 27 с разъемом, установленный на торце корпуса неподвижной части модуля, также имеет квадратную форму с четырьмя отверстиями и, соосно, четыре центрирующие зенковки, также расположенные по углам, позволяющими стыковку с фланцем аналогичным выходному. На неподвижной части модуля под крышкой 28 расположен микропроцессорный контроллер управления 29 электродвигателем. Контроллер управления электрически, через разъем 30, связан с разъемами выходного и входного фланцев, двигателем, датчиками положения и скорости, ограничения поворота. На фиг.2 изображен аналогичный электромеханический модуль, но с выходным фланцем 25 и входным фланцем 27, установленными на боковых поверхностях подвижной и неподвижной частях модуля.Figure 1 shows the electromechanical module in cross section. The electromechanical module consists of a fixed 1 and moving parts 2 of the module housing, which is driven by an electric motor through a gearbox. The stator of the electric motor 3 is rigidly connected to the fixed part of the module, the rotor 4 is located on the input shaft 5 of the gearbox, at one end of the shaft is the rotor of the engine speed sensor 6, the stator of the speed sensor 7 is connected to the fixed part of the module, and the other end of the input shaft, through the cam the disk clutch 8 is connected to the cam 9 of the gearbox, on which there are two flexible bearings 10. The bearings are connected to a flexible gear wheel 11, which engages with two gear wheels, one of which 12 is connected to the fixed part module, and the other 13 - with the movable part of the module through the flange 14. The flange is simultaneously connected to the output hollow shaft 15, coaxially located with the input shaft of the gearbox. On the output hollow shaft, mounted in the bearing 16, is located the rotor of the position sensor 17 of the absolute reference angle of rotation of the moving part of the module, the stator of the position sensor 18 is mounted in the housing of the fixed part of the module. At the end of the output hollow shaft, a cable layer made of fluoroplastic tape 19 is installed spirally laid around the output hollow shaft, wires 20 are attached between the tape layers of the cable layer, attached to the tape, of an electric cable passing inside the output hollow shaft from the input connector 21 and to the output flange connector 22. One end of the tape is fixed on the fixed cup 23 of the cable layer, the other on the output hollow shaft. On the fixed part of the module housing is a non-contact sensor for limiting the angle of rotation 24 of the moving part of the module. The output flange 25 with a connector mounted on the end face of the housing of the moving part of the module has a square shape with four studs 26 in the corners, the axis of which has four centering sleeves, the input flange 27 with a connector mounted on the end of the case of the fixed part of the module also has a square shape with four holes and, coaxially, four centering countersinks, also located at the corners, which allow joining with a flange similar to the outlet. On the fixed part of the module under the cover 28 is a microprocessor motor controller 29. The control controller is electrically connected through the connector 30 to the connectors of the output and input flanges, the engine, position and speed sensors, rotation limits. Figure 2 shows a similar electromechanical module, but with an output flange 25 and an inlet flange 27 mounted on the side surfaces of the movable and fixed parts of the module.
От компьютера (верхний уровень управления) команды управления, содержащие задания о величине угла поворота, например 10°, скорости, например 5° в сек., подвижной части модуля, току двигателя, например 5 А, через разъем 21 входного фланца 27, разъем 30 поступают, например, в микропроцессорный контроллер управления 29. Контроллер, формируя широтно - импульсно - модулированный сигнал (ШИМ), осуществляет управление электродвигателем, реализуя привод, охваченный обратными) связями по положению, скорости, току. Сигнал управления от контроллера поступает в статор 3 двигателя, приводя во вращение ротор 4 и входной вал 5 редуктора. Вращение через кулачково-дисковую муфту 8 передается на кулачек 9, а через гибкие подшипники 10 - на гибкое зубчатое колесо 11. Гибкое колесо одним краем входит в зацепление с жестким колесом 12, закрепленным в неподвижной части модуля, обкатывая его, а другим - с жестким колесом 13, соединенным с фланцем 14, передающим вращение подвижной части модуля. Фланец вращает полый выходной вал, другим концом заделанный в подшипнике 16. К этому концу вала прикреплена фторопластовая лента 19 кабелеукладчика, другим концом закрепленная на неподвижном стакане 23 кабелеукладчика. Вращение вала передается ленте, закручивая или раскручивая провода 20 кабеля вокруг вала, не давая им рваться. Выходной полый вал вращает ротор датчика положения 17 абсолютного отсчета угла поворота подвижной части модуля, статор датчика положения 18 вмонтирован в корпус неподвижной части модуля. Датчик измеряет абсолютное значение угла поворота подвижной части модуля от начала поворота в любой момент включения питания модуля.From the computer (upper control level) control commands containing tasks on the angle of rotation, for example 10 °, speed, for example 5 ° in sec., The moving part of the module, motor current, for example 5 A, through connector 21 of input flange 27, connector 30 arrive, for example, in a microprocessor control controller 29. The controller, generating a pulse-width modulated signal (PWM), controls the motor, realizing a drive covered by feedbacks in position, speed, current. The control signal from the controller enters the stator 3 of the engine, causing the rotor 4 and the input shaft 5 of the gearbox to rotate. The rotation through the cam-disk clutch 8 is transmitted to the cam 9, and through the flexible bearings 10 to the flexible gear 11. The flexible wheel engages with one edge 12 of the rigid wheel mounted in the fixed part of the module, rolling it around and the other with a rigid a wheel 13 connected to a flange 14 transmitting rotation of the moving part of the module. The flange rotates the hollow output shaft, sealed at the other end in the bearing 16. A fluoroplastic tape 19 of the cable layer is attached to this end of the shaft, and the other end is fixed to the fixed glass 23 of the cable layer. The rotation of the shaft is transmitted to the tape by twisting or untwisting the cable wires 20 around the shaft, preventing them from tearing. The output hollow shaft rotates the rotor of the position sensor 17 of the absolute reference angle of rotation of the moving part of the module, the stator of the position sensor 18 is mounted in the housing of the fixed part of the module. The sensor measures the absolute value of the angle of rotation of the moving part of the module from the start of rotation at any time when the module is powered on.
Электромеханический модуль позволяет создавать и переконфигурировать многозвенные робототехнические устройства, благодаря возможности присоединения модулей через унифицированные фланцы с разъемами к торцевой или боковой поверхностям модуля, что, также, упрощает и ускоряет монтаж устройств из модулей.The electromechanical module allows you to create and reconfigure multi-link robotic devices, due to the possibility of connecting modules through standardized flanges with connectors to the end or side surfaces of the module, which also simplifies and speeds up the installation of devices from modules.
Применение микропроцессорного контроллера дает возможность адаптировать модуль к задачам управления робототехническим устройством на программном уровне, изменяя алгоритм и закон управления двигателем в зависимости от параметров робототехнического устройства. Наличие высокоскоростного интегрированного в контроллер интерфейса, реализует распределенную систему управления от центрального компьютера изделием, состоящим из множества электромеханических модулей. Надежность работы модуля повышается за счет использования волнового редуктора, отсутствия необходимости разборки датчиков для доступа к контроллеру управления. Кроме того, реализация скрытого межмодульного электромонтажа, благодаря прокладке кабеля от разъемов фланцев внутри полого выходного вала, защищает кабель от внешнего повреждения.The use of a microprocessor controller makes it possible to adapt the module to the tasks of controlling a robotic device at the program level, changing the algorithm and the law of engine control depending on the parameters of the robotic device. The presence of a high-speed interface integrated into the controller implements a distributed control system from a central computer with an article consisting of many electromechanical modules. The reliability of the module is enhanced by the use of a wave gear, the absence of the need for disassembling the sensors to access the control controller. In addition, the implementation of a hidden intermodular wiring, thanks to the cable routing from the flange connectors inside the hollow output shaft, protects the cable from external damage.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010100246/22U RU94776U1 (en) | 2010-01-11 | 2010-01-11 | ELECTROMECHANICAL MODULE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010100246/22U RU94776U1 (en) | 2010-01-11 | 2010-01-11 | ELECTROMECHANICAL MODULE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94776U1 true RU94776U1 (en) | 2010-05-27 |
Family
ID=42681016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010100246/22U RU94776U1 (en) | 2010-01-11 | 2010-01-11 | ELECTROMECHANICAL MODULE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU94776U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110140287A (en) * | 2017-07-20 | 2019-08-16 | 依促迅欧洲私人有限公司 | It is provided with electric motor in the wheel of control system |
| RU193802U1 (en) * | 2019-10-14 | 2019-11-15 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Electromechanical drive of coordinate movements of an executive body with linear and rotational motion |
-
2010
- 2010-01-11 RU RU2010100246/22U patent/RU94776U1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110140287A (en) * | 2017-07-20 | 2019-08-16 | 依促迅欧洲私人有限公司 | It is provided with electric motor in the wheel of control system |
| RU193802U1 (en) * | 2019-10-14 | 2019-11-15 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Electromechanical drive of coordinate movements of an executive body with linear and rotational motion |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104991442B (en) | High-torque Rudder Servo System based on brushless electric machine driving | |
| CN204287906U (en) | The servo-driver that a kind of multiaxis is integrated | |
| CN203496981U (en) | Electric steering control device | |
| CN102554921A (en) | Numerical-control manipulator with five degrees of freedom | |
| CN204546556U (en) | The parallel steering wheel of double freedom based on differential gear train | |
| TWI480139B (en) | Robot joint and robot arm using the same | |
| CN104209953A (en) | Robot electric gripper | |
| CN110171016A (en) | A kind of complete Modular Flexible joint based on high-speed serial communication | |
| CN102554922B (en) | Method for operating numerical-control manipulator with five degrees of freedom | |
| RU94776U1 (en) | ELECTROMECHANICAL MODULE | |
| CN208196846U (en) | A kind of extended pattern number steering engine | |
| RU118806U1 (en) | ELECTROMECHANICAL MODULE | |
| CN203460179U (en) | Mechanical arm | |
| CN208592849U (en) | A kind of seven axis joint robots based on hollow driver | |
| CN110480622A (en) | Selective compliance assembly robot arm and outer rotor joint arrangement | |
| CN203636817U (en) | Wrist transmission component of selective compliance assembly robot arm | |
| CN107677477A (en) | The damage detecting system and damage method for detecting of motor and deceleration device | |
| CN207459911U (en) | A kind of high-precision integral type servo-drive decelerating motor | |
| CN114583898B (en) | Device and method for detecting absolute angle of motor reducer based on ring magnet | |
| CN203747706U (en) | Hall-sensor-type steering engine | |
| CN202264816U (en) | Electronic steering control system for industrial vehicle | |
| CN103424252B (en) | A kind of high pulling torque charger of high-frequency fluctuation and method | |
| CN207239219U (en) | A kind of lithium electricity Rechargeable electronic torsion adjusts electric drill | |
| CN207184367U (en) | A kind of servo-driver | |
| CN206241565U (en) | A kind of L-type twin shaft positioner |