RU59278U1 - Система робастного оптимального управления дискретными объектами - Google Patents
Система робастного оптимального управления дискретными объектами Download PDFInfo
- Publication number
- RU59278U1 RU59278U1 RU2006126996/22U RU2006126996U RU59278U1 RU 59278 U1 RU59278 U1 RU 59278U1 RU 2006126996/22 U RU2006126996/22 U RU 2006126996/22U RU 2006126996 U RU2006126996 U RU 2006126996U RU 59278 U1 RU59278 U1 RU 59278U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- control
- digital controller
- state observer
- reference model
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Полезная модель направлена на обеспечение робастных свойств объекту управления и сохранение показателей качества управления при влиянии возмущений. Указанный технический результат достигается тем, что система робастного оптимального управления дискретными объектами содержит связанные последовательно задающее устройство, устройство сравнения, цифровой регулятор, объект управления и блок наблюдателя состояния. При этом блок наблюдателя состояния связан с цифровым регулятором и с устройством сравнения, блок вычисления функции Гамильтона подключен к цифровому регулятору, блоку наблюдателя состояния, блоку показателей качества управления и блоку эталонной модели, причем блок вычислений коэффициентов перенастройки связан с блоком вычисления функции Гамильтона, с блоком эталонной модели и с цифровым регулятором. 1 ил.
Description
Полезная модель относится к системам автоматического управления, а именно к системам робастного оптимального управления с обратной связью дискретными объектами, описанными в пространстве состояний, и может быть использована в цифровых системах управления дискретными объектами, подверженными влиянию возмущений.
Известна система оптимального управления дискретными объектами, выбранная в качестве прототипа, содержащая связанные последовательно задающее устройство, цифровой регулятор, объект управления и блок наблюдателя состояния. Вход блока наблюдателя состояния соединен с выходом цифрового регулятора. Выход блока наблюдателя состояния связан с входом устройства сравнения. Блок показателей качества управления связан своим выходом с входом цифрового регулятора [Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление. - М.: Наука, 2002. - с.143-169].
Недостатком этой системы управления является, то, что она не может быть применена для обеспечения процесса управления в соответствии с заданными показателями качества при наличии влияния возмущений на объект по причине чувствительности объекта управления к влиянию возмущающих воздействий.
Задачей полезной модели является обеспечение нечувствительности объекта управления к влиянию возмущений и сохранение показателей качества управления.
Поставленная задача решена за счет того, что система робастного управления оптимального управления дискретными объектами, также как в прототипе, содержит задающее устройство, устройство сравнения, цифровой регулятор, объект управления и блок наблюдателя состояния, связанные
последовательно, причем наблюдатель состояния связан с устройством сравнения, а также блок показателей качества управления.
В отличие от прототипа, предложенная система робастного оптимального управления дискретными объектами содержит блок вычисления функции Гамильтона, подключенный к цифровому регулятору, блоку наблюдателя состояния, блоку показателей качества управления и блоку эталонной модели, при этом блок вычислений коэффициентов перенастройки связан с блоком вычисления функции Гамильтона, с блоком эталонной модели и с цифровым регулятором.
За счет использования в системе управления эталонной модели появилась возможность оценить степень отклонения текущего состояния объекта управления от номинальных траекторий. Кроме того, в прототипе не учитывались возмущения, влияющие на объект управления, а в предлагаемой системе осуществляют перенастройку параметров регулятора в зависимости от степени интенсивности влияния возмущений, что обеспечивает объекту управления наличие свойства робастности.
На фиг.1 приведена функциональная схема системы робастного оптимального управления дискретными объектами.
Система робастного оптимального управления дискретными объектами содержит связанные последовательно задающее устройство 1 (ЗУ), устройство сравнения 2 (УС), цифровой регулятор 3 (Р), объект управления 4 (ОУ), блок наблюдателя состояния 5 (БНС) и блок вычисления функции Гамильтона 6 (БВФГ). Блок наблюдателя состояния 5 (БНС) соединен с цифровым регулятором 3 (Р) и с устройством сравнения 2 (УС). Блок вычисления функции Гамильтона 6 (БВФГ) подсоединен к цифровому регулятору 3 (Р), блоку наблюдателя состояния 5 (БНС), блоку показателей качества управления 7 (БПКУ), и блоку эталонной модели 8 (БЭМ). Блок вычислений коэффициентов перенастройки 9 (БВКП) связан с цифровым регулятором 3 (Р) и с блоком эталонной модели 8 (БЭМ). Блок вычисления функции Гамильтона 6
(БВФГ) и блок вычислений коэффициентов перенастройки 9 (БВКП) связаны между собой.
В качестве задающего устройства 1 (ЗУ) может быть использовано устройство, генерирующее заданный сигнал через определенные промежутки времени, в качестве объекта управления 4 (ОУ) может выступать технологический объект, функционирование которого во времени описано системой дифференциальных уравнений, в качестве устройства сравнения 2 (УС), блока наблюдателя состояния 5 (БНС), цифрового регулятора 3 (Р), блока показателей качества управления 7 (БПКУ) блока вычисления функции Гамильтона 6 (БВФГ), блока эталонной модели 8 (БЭМ), блока вычислений коэффициентов перенастройки 9 (БВКП) могут быть использованы вычислительные и программные средства микроконтроллера фирмы Fastvel.
Задающее устройства 1 (ЗУ) формирует задающее воздействие для объекта управления 4 (ОУ), которое поступает на устройство сравнения 2 (УС) для вычитания из величины задающего воздействия значений компонентов текущего состояния объекта управления. Вычисление оценок неизмеряемых компонентов состояния объекта и формирование полного вектора состояния объекта управления осуществляется блоком наблюдателя состояния 5 (БНС) при помощи известных алгоритмов идентификации [Справочник по теории автоматического управления // Под. Ред. А.А.Крассовского. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1987. - с.307-309]. Полученная разность (ошибка управления) поступает на вход цифрового регулятора 3 (Р), в котором формируется управляющее воздействие в соответствии показателями качества управления блока 7 (БПКУ). Компенсацию влияния возмущений производят путем изменения параметров регулятора 3 (Р) посредством добавления коэффициента перенастройки, вычисленного по функции Гамильтона 6 (БВФГ) и будущему значению переменных состояния объекта управления 4 (ОУ) из блока эталонной модели 8 (БЭМ). Формирование коэффициентов перенастройки параметров регулятора 3 (Р) осуществляют в блоке вычислений коэффициентов перенастройки 9 (БВКП). Таким образом, данная система
обеспечивает нечувствительность объекта управления 4 (ОУ) к влиянию возмущений и процесс управления в соответствии с заданными показателями качества из блока 7 (БПКУ).
Claims (1)
- Система робастного оптимального управления дискретными объектами, содержащая связанные последовательно задающее устройство, устройство сравнения, цифровой регулятор, объект управления и блок наблюдателя состояния, причем блок наблюдателя состояния связан с цифровым регулятором и с устройством сравнения, а также блок показателей качества управления, отличающаяся тем, что блок вычисления функции Гамильтона подключен к цифровому регулятору, блоку наблюдателя состояния, блоку показателей качества управления и блоку эталонной модели, при этом блок вычислений коэффициентов перенастройки связан с блоком вычисления функции Гамильтона, с блоком эталонной модели и с цифровым регулятором.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006126996/22U RU59278U1 (ru) | 2006-07-24 | 2006-07-24 | Система робастного оптимального управления дискретными объектами |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006126996/22U RU59278U1 (ru) | 2006-07-24 | 2006-07-24 | Система робастного оптимального управления дискретными объектами |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU59278U1 true RU59278U1 (ru) | 2006-12-10 |
Family
ID=37666286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006126996/22U RU59278U1 (ru) | 2006-07-24 | 2006-07-24 | Система робастного оптимального управления дискретными объектами |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU59278U1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU186950U1 (ru) * | 2018-09-25 | 2019-02-11 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" | Устройство управления электроприводом нелинейных объектов на основе нейронных сетей |
| RU193607U1 (ru) * | 2019-05-28 | 2019-11-06 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" | Устройство управления электроприводом объекта, находящегося под воздействием внешних возмущений, на основе нейронных сетей |
-
2006
- 2006-07-24 RU RU2006126996/22U patent/RU59278U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU186950U1 (ru) * | 2018-09-25 | 2019-02-11 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" | Устройство управления электроприводом нелинейных объектов на основе нейронных сетей |
| RU193607U1 (ru) * | 2019-05-28 | 2019-11-06 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" | Устройство управления электроприводом объекта, находящегося под воздействием внешних возмущений, на основе нейронных сетей |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102985884B (zh) | 用于更新模型预测控制器中模型的方法和系统 | |
| Veronesi et al. | Performance assessment and retuning of PID controllers for integral processes | |
| JP2019527413A5 (ru) | ||
| CN101995822A (zh) | 一种大时滞系统的灰色自抗扰控制方法 | |
| CN111143989B (zh) | 频率调整量计算方法、模块、系统、存储介质和设备 | |
| KR102225370B1 (ko) | 학습을 통한 파라미터 개선 기반의 예측 시스템 및 방법 | |
| KR20110133436A (ko) | 센서 시스템 | |
| JP2011118947A (ja) | プロセス制御システムにおける適応推定モデル | |
| WO2014209950A4 (en) | Method for automatically setting controller bandwidth | |
| Li et al. | Adaptive NN output-feedback stabilization for a class of stochastic nonlinear strict-feedback systems | |
| RU59278U1 (ru) | Система робастного оптимального управления дискретными объектами | |
| Koshkin et al. | Filtering and prediction for discrete systems with unknown input using nonparametric algorithms | |
| US11463849B2 (en) | Data processing device, data analyzing device, data processing system and method for processing data | |
| Zemouchek et al. | H∞ observer-based stabilization for Lipschitz nonlinear systems | |
| Toivonen et al. | Internal model control of nonlinear systems described by velocity-based linearizations | |
| US9851698B2 (en) | Process variable transmitter | |
| CN114011567B (zh) | 一种悬浮液密度控制方法、装置、服务器及系统 | |
| KR20180080211A (ko) | 자동으로 의사 결정을 하는 방법 | |
| KR101189771B1 (ko) | 외부 교란 추정 방법 및 외부 교란 추정기 | |
| CN112965365A (zh) | Pid控制回路的模型辨识方法、装置、系统及存储介质 | |
| Khamidullayevich | Synthesis algorithms of observers in control systems of dynamic objects | |
| CN104764468A (zh) | 转换速率检测电路 | |
| Huba | Robust tuning of PI controller for IPDT plant | |
| Kristoffersen et al. | State and parameter estimation for a gas-liquid cylindrical cyclone | |
| RU2381539C2 (ru) | Система непрямого адаптивного управления |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20070725 |