RU53743U1

RU53743U1 - VEHICLE MANAGEMENT SYSTEM

Info

Publication number: RU53743U1
Application number: RU2005127760/22U
Authority: RU
Inventors: Евгений Сергеевич Усенко; Александр Васильевич Яковлев
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Техпром"
Priority date: 2005-09-05
Filing date: 2005-09-05
Publication date: 2006-05-27

Abstract

Полезная модель относится к транспортному машиностроению, а именно, к транспортным средствам, снабженным объемной гидравлической трансмиссией и управляемым путем полной или неполной остановки бортовых движителей, и может быть использована в системах управления движением строительных и дорожных машин, например, гидравлических погрузчиков с бортовым поворотом. Задачами, на решение которых направлена предлагаемая полезная модель, являются: упрощение конструкции системы управления транспортным средством и снижение затрат на его эксплуатацию. Технический результат достигается тем, что в системе управления транспортным средством, содержащей источник давления рабочей жидкости, бустеры остановочных тормозов, реверсивные гидромоторы, соединенные валами с бортовыми движителями, орган управления движением, состоящий из шарнирно закрепленной рукоятки управления и тяг. Средство гидрораспределения, выполнено в виде трехпозиционного восьмилинейного гидрораспределителя и двух трехпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей. Первые линии которых сообщены каналами между собой и с источником давления, вторые линии сообщены каналами между собой и со штуцером слива, третьи и четвертые линии восьмилинейного гидрораспределителя выполнены параллельными и попарно сообщены каналами со штуцерами нагнетания и слива реверсивных гидромоторов и с третьими и четвертыми линиями четырехлинейных гидрораспределителей. При этом тяги, взаимодействующие с поводками четырехлинейных гидрораспределителей, снабжены регулируемыми упорами и выполнены с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно установленных посредством упругих элементов в нейтральное положение, поводков этих гидрораспределителей. Величина перемещения рукоятки управления, снабженной избирателем направления перемещения, ограничена пазами этого избирателя таким образом, что поводок восьмилинейного гидрораспределителя имеет возможность перемещения на полный рабочий ход в обе стороны относительно своего нейтрального положения, при одновременном обеспечении возможности перемещения поводка одного из четырехлинейных гидрораспределителей на величину ограниченную расстоянием между регулируемыми упорами тяги поводка другого четырехлинейного гидрораспределителя. Величина перемещения поводка любого из четырехлинейных The utility model relates to transport engineering, namely, vehicles equipped with a volumetric hydraulic transmission and controlled by the complete or incomplete stop of the onboard propulsors, and can be used in traffic control systems of construction and road vehicles, for example, hydraulic loaders with an onboard turn. The tasks to which the proposed utility model is directed are: simplifying the design of the vehicle control system and reducing the cost of its operation. The technical result is achieved by the fact that in a vehicle control system containing a source of working fluid pressure, stop brake boosters, reversible hydraulic motors connected by shafts with onboard propulsors, a motion control element consisting of a pivotally mounted control handle and rods. The means of hydrodistribution, made in the form of a three-position eight-line valve and two three-position four-line valve. The first lines of which are connected by channels with each other and with a pressure source, the second lines are connected by channels with each other and with a discharge fitting, the third and fourth lines of an eight-way valve are made in parallel and pairwise connected by channels with nozzles for pumping and draining reversible hydraulic motors and with the third and fourth lines of four-way valves . At the same time, the thrusts interacting with the leads of the four-linear directional control valves are equipped with adjustable stops and are made with the possibility of reciprocating movement of the leads of these directional valves relative to those installed by means of the elastic elements in the neutral position. The amount of movement of the control handle, equipped with a directional direction selector, is limited by the grooves of this selector so that the eight-line directional control valve has the ability to move a full stroke in both directions relative to its neutral position, while at the same time allowing the movement of one of the four-way valve controllers to be moved by an amount limited by the distance between adjustable thrust levers of a leash of another four-way valve . The amount of movement of the leash of any of the four-linear

гидрораспределителей ограничена в пределах от их нейтрального положения до полного рабочего хода в одну сторону при одновременном перемещении поводка другого четырехлинейного гидрораспределителя в пределах от своего нейтрального положения до полного рабочего хода в другую сторону за вычетом расстояния между регулируемыми упорами тяги этого поводка и при одновременном блокировании перемещения поводка восьмилинейного гидрораспределителя. Предлагаемая система управления не использует при повороте бустера остановочных тормозов бортовых движителей. Управление поворотом в движении производится увеличением угловой скорости вращения забегающего бортового движителя. При повороте на месте используется вращение движителей в разные стороны, что позволяет упростить гидросистему и снизить затраты на ее эксплуатацию.directional control valves is limited in the range from their neutral position to a full working stroke in one direction while simultaneously moving the lead of the other four-way valve in the range from their neutral position to a full working stroke in the other direction minus the distance between the adjustable thrust stops of this lead and while blocking the movement of the lead eight-way valve. The proposed control system does not use on-board propulsion when turning the booster of stop brakes. Turn control in motion is carried out by increasing the angular velocity of rotation of a running-on board propulsion device. When turning in place, rotation of the propulsors in different directions is used, which allows to simplify the hydraulic system and reduce the cost of its operation.

Description

Полезная модель относится к транспортному машиностроению, а именно, к транспортным средствам, снабженным объемной гидравлической трансмиссией и управляемым путем полной или неполной остановки бортовых движителей, и может быть использована в системах управления движением строительных и дорожных машин, например, гидравлических погрузчиков с бортовым поворотом.The utility model relates to transport engineering, namely, vehicles equipped with a volumetric hydraulic transmission and controlled by the complete or incomplete stop of the onboard propulsors, and can be used in traffic control systems of construction and road vehicles, for example, hydraulic loaders with an onboard turn.

Известна система управления погрузчиком с бортовым поворотом ПУМ-500 [1], включающая источник давления рабочей жидкости - регулируемый аксиально-поршневой насос, объемную гидравлическую трансмиссию, содержащую реверсивные гидромоторы, соединенные с валами колесного или гусеничного движителей, средство гидрораспределения, выполненное в виде гидрораспределителя и кинематически связанное с органом управления движением. При перемещении органа управления движением он своими тягами кинематически воздействует на поводки золотников гидрораспределителя, который, в свою очередь, изменяет направление движения рабочей жидкости гидравлической системы и регулирует расход рабочей жидкости в нагнетающих полостях гидромоторов. При этом транспортное средство посредством бортовых движителей перемещается в заданном органом управления направлении со скоростями пропорциональными величине отклонения органа управления.A known control system of a loader with an onboard rotation PUM-500 [1], including a source of working fluid pressure — an adjustable axial piston pump, a volumetric hydraulic transmission containing reversible hydraulic motors connected to the shafts of a wheel or caterpillar propulsion device, a hydraulic control device made in the form of a hydraulic distributor and kinematically associated with the motion control. When moving the motion control element, it kinematically acts on the leads of the spool valves of the hydraulic distributor, which, in turn, changes the direction of movement of the working fluid of the hydraulic system and regulates the flow of working fluid in the pumping cavities of the hydraulic motors. In this case, the vehicle by means of airborne propulsors moves in the direction specified by the control body with speeds proportional to the deviation of the control body.

Известна система управления погрузчиком с бортовым поворотом «Locust 1203» [2], содержащая источник давления рабочей жидкости - регулируемый аксиально-поршневой насос, орган управления движением, содержащий рукоятку управления, кинематически соединенную с клапанами гидравлической системы управления, которые воздействуют на сервопоршни, перемещающие золотники гидрораспределителей гидравлически соединенных с гидромоторами бортовых движителей.A known control system of a loader with an onboard turn "Locust 1203" [2], containing a source of working fluid pressure — an adjustable axial piston pump, a motion control unit containing a control handle kinematically connected to hydraulic control system valves that act on servo pistons moving spools directional valves hydraulically connected to the hydraulic motors of the onboard propulsors.

Недостатками известных систем управления являются сложность, многокомпонентность и эргономически неоптимальное управление движением и поворотом при помощи двух рукояток, размещенных под правой и левой руками оператора. Недостатки приводят к снижению надежности системы управления транспортным средством при его эксплуатации.The disadvantages of the known control systems are the complexity, multicomponent and ergonomically suboptimal control of movement and rotation with the help of two handles located under the right and left hands of the operator. Disadvantages lead to a decrease in the reliability of the vehicle control system during its operation.

Известна система управления транспортным средством, принятая в качестве прототипа [3], содержащая источник давления рабочей жидкости, бустеры остановочных A known vehicle control system adopted as a prototype [3], containing a source of working fluid pressure, stop boosters

тормозов, реверсивные гидромоторы, соединенные валами с бортовыми движителями, орган управления движением, состоящий из шарнирно закрепленной рукоятки управления и тяг, средство гидрораспределения, выполненное в виде трех двухпозиционных трехлинейных гидрораспределителей, на золотниках которых закреплены поводки, шарнирно соединенные с тягами органа управления, и гидравлически сообщающееся с источником давления, бустерами остановочных тормозов и с реверсивными гидромоторами, при этом первые линии гидрораспределителей сообщены с источником давления, вторая линия гидрораспределителя, связанного с органом управления движением, сообщена с третьими линиями двух других гидрораспределителей, третья линия сообщена со штуцером слива, а вторые линии гидрораспределителей, связанных с органом управления движением, сообщены с соответствующими бустерами остановочных тормозов.brakes, reversible hydraulic motors, connected by shafts with onboard engines, a motion control element consisting of a pivotally mounted control handle and rods, a hydraulic distribution device made in the form of three two-position three-line hydraulic control valves, on the spools of which leashes are fixed, pivotally connected to the control rod rods, and hydraulically communicating with a pressure source, stopping brake booster and reversible hydraulic motors, while the first lines of control valves are connected to and pressure source, the second line of the directional valve associated with the motion control unit is connected with the third lines of two other directional valves, the third line is connected to the drain fitting, and the second lines of the directional valves associated with the motion control unit are in communication with the corresponding stopping brake booster.

Недостатками прототипа являются сложность в изготовлении и повышенный износ колес движителя. При поворотах транспортного средства движитель отстающего борта затормаживается, что приводит к повышенному износу колес движителя, т.е. к удорожанию эксплуатации.The disadvantages of the prototype are the difficulty in manufacturing and increased wear of the wheels of the mover. When the vehicle turns, the lagging side mover is braked, which leads to increased wear of the mover wheels, i.e. to more expensive operation.

Задачами, на решение которых направлена предлагаемая полезная модель, являются: упрощение конструкции системы управления транспортным средством и снижение затрат на эксплуатацию.The tasks to which the proposed utility model is directed are: simplifying the design of the vehicle control system and reducing operating costs.

Технический результат достигается тем, что в системе управления транспортным средством, содержащей источник давления рабочей жидкости, бустеры остановочных тормозов, реверсивные гидромоторы, соединенные валами с бортовыми движителями, орган управления движением, состоящий из шарнирно закрепленной рукоятки управления и тяг, средство гидрораспределения, выполненное в виде трех двухпозиционных трехлинейных гидрораспределителей, на золотниках которых закреплены поводки, шарнирно соединенные с тягами органа управления, и гидравлически сообщающееся с источником давления, бустерами остановочных тормозов и с реверсивными гидромоторами, при этом первые линии гидрораспределителей сообщены с источником давления, вторая линия гидрораспределителя, связанного с органом управления движением, сообщена с третьими линиями двух других гидрораспределителей, третья линия сообщена со штуцером слива, а вторые линии гидрораспределителей, связанных с органом управления движением, сообщены с соответствующими бустерами остановочных тормозов. Средство гидрораспределения выполнено в виде трехпозиционного восьмилинейного гидрораспределителя и двух трехпозиционных четырехлинейных The technical result is achieved by the fact that in a vehicle control system containing a source of working fluid pressure, stop brake boosters, reversible hydraulic motors connected by shafts with airborne propulsors, a motion control body consisting of a pivotally mounted control handle and rods, a hydraulic distribution device made in the form three two-position three-linear directional control valves, on the spools of which leashes are fixed that are pivotally connected to the control rod rods, and hydraulically communicating with the pressure source, stopping brake booster and reversible hydraulic motors, with the first lines of the directional valves connected to the pressure source, the second line of the directional valve connected to the traffic control unit, connected to the third lines of two other directional valves, the third line connected to the drain fitting, and the second lines of control valves associated with the motion control body are communicated with the corresponding brake booster boosters. The means of hydrodistribution is made in the form of a three-position eight-line hydraulic distributor and two three-position four-linear

гидрораспределителей, первые линии которых сообщены каналами между собой и с источником давления, вторые линии сообщены каналами между собой и со штуцером слива, третьи и четвертые линии восьмилинейного гидрораспределителя выполнены параллельными и попарно сообщены каналами со штуцерами нагнетания и слива реверсивных гидромоторов и с третьими и четвертыми линиями четырехлинейных гидрораспределителей, при этом тяги, взаимодействующие с поводками четырехлинейных гидрораспределителей, снабжены регулируемыми упорами и выполнены с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно установленных посредством упругих элементов в нейтральное положение поводков этих гидрораспределителей. Величина перемещения рукоятки управления, снабженной избирателем направления перемещения, ограничена пазами этого избирателя таким образом, что поводок восьмилинейного гидрораспределителя имеет возможность перемещения на полный рабочий ход в обе стороны относительно своего нейтрального положения при обеспечении возможности одновременного перемещения поводка одного из четырехлинейных гидрораспределителей на величину, ограниченную расстоянием между регулируемыми упорами тяги поводка другого четырехлинейного гидрораспределителя. Величина перемещения поводка любого из четырехлинейных гидрораспределителей ограничена в пределах от их нейтрального положения до полного рабочего хода в одну сторону при одновременном перемещении поводка другого четырехлинейного гидрораспределителя в пределах от своего нейтрального положения до полного рабочего хода в другую сторону за вычетом расстояния между регулируемыми упорами тяги этого поводка и при одновременном блокировании перемещения поводка восьмилинейного гидрораспределителя.directional valves, the first lines of which are connected by channels with each other and with a pressure source, the second lines are connected by channels with each other and with a drain fitting, the third and fourth lines of an eight-way valve are parallel and pairwise connected by channels with nozzles for discharge and drain of reversible hydraulic motors and with third and fourth lines four-way control valves, while the thrust interacting with the leads of the four-way control valves are equipped with adjustable stops and are made with possibility of reciprocating movement relative established by means of elastic elements in the neutral position of the directional control valves leashes. The amount of movement of the control handle, equipped with a selector of the direction of movement, is limited by the grooves of this selector so that the lead of the eight-way valve has the ability to move a full stroke in both directions relative to its neutral position while allowing the simultaneous movement of the lead of one of the four-way valves to a value limited by the distance between the adjustable thrust stops of the leash of another four-line hydraulic distributor i. The amount of movement of the leash of any of the four-way control valves is limited in the range from their neutral position to the full working stroke in one direction while the movement of the leash of the other four-line hydraulic control valve is in the range from its neutral position to the full working stroke in the other direction minus the distance between the adjustable thrust stops of this leash and while blocking the movement of the leash of the eight-line valve.

На фиг.1 приведена принципиальная схема системы управления транспортным средством.Figure 1 shows a schematic diagram of a vehicle control system.

Система управления транспортным средством содержит линии 1, 2, 3 и 4 гидроуправления. Источник 5 давления рабочей жидкости, например, регулируемый аксиально-поршневой насос, соединенный с двигателем «Д» внутреннего сгорания транспортного средства. Правый реверсивный гидромотор 6 и левый реверсивный гидромотор 7, соединены приводными валами 8 и 9 соответственно с бортовыми правым движителем 10 и левым движителем 11. Движители 10 и 11 состоят из колес со встроенными в них бустерами остановочных тормозов. Орган 12 управления движением состоит из установленного на шарнирах карданного узла 13 с рукояткой 14 управления. Нейтральное положение карданного узла 13 с рукояткой 14 управления обеспечивается The vehicle control system includes hydraulic lines 1, 2, 3 and 4. The source of pressure 5 of the working fluid, for example, an adjustable axial piston pump connected to the internal combustion engine "D" of the vehicle. The right reversing hydraulic motor 6 and the left reversing hydraulic motor 7 are connected by drive shafts 8 and 9, respectively, to the onboard right propeller 10 and the left propulsor 11. The propellers 10 and 11 consist of wheels with stop brake boosters integrated in them. The motion control organ 12 consists of a gimbal assembly 13 mounted on hinges with a control handle 14. The neutral position of the universal joint 13 with the control handle 14 is provided

применением упругих элементов 15, например, витых пружин. Средство гидрораспределения содержит трехпозиционный восьмилинейный гидрораспределитель 16, у которого линии 1, 2, 3 и 4 гидроуправления выполнены параллельными. На золотнике гидрораспределителя 16 закреплен поводок 17, кинематически связанный тягой с органом 12 управления движением. Линии 1, 2, 3 и 4 гидроуправления гидрораспределителя 16 каналами 18 гидравлически сообщены с источником 5 давления рабочей жидкости и с реверсивными гидромоторами 6 и 7. Гидрораспределитель 16 гидравлически, посредством каналов 18, соединен с правым 19 и левым 20 трехпозиционными четырехлинейными гидрораспределителями. Линии 1 гидрораспределителей 19 и 20 сообщены каналами между собой и с источником 5 давления рабочей жидкости, линии 2 этих же гидрораспределителей сообщены каналами 18 между собой и со штуцером 21 слива. Параллельные линии 3 и 4 гидрораспределителя 16 попарно сообщены каналами 18 с соответствующими штуцерами нагнетания «Н» и слива «С», соответственно правого и левого гидромоторов 6 и 7 и с линиями 3 и 4 соответствующих правого и левого гидрораспределителей 19 и 20. Золотники гидрораспределителей 19 и 20 снабжены поводками 22 и 23, на которых шарнирно закреплены тяги 24 и 25, снабженные верхними 26 и нижними 27 регулируемыми упорами. Поводки 22 и 23 снабжены упругими элементами 15, посредством которых поводки устанавливаются и удерживаются в нейтральном положении. Рукоятка 14 управления шарнирно соединена регулируемой тягой 28 с поводком 17. Величина перемещения рукоятки 14 управления ограничена пазами избирателя 29 направления перемещения. Пазы «А» и «Б» избирателя 29 обеспечивают перемещение рукоятки 14 управления таким образом, что поводок 17 гидрораспределителя 16 имеет возможность перемещения на полный рабочий ход в обе стороны относительно своего нейтрального положения. Пазы «А» и «Б» избирателя 29 так же обеспечивают возможности для одновременного с поводком 17 перемещения поводков 22 и 23 гидрораспределителей 19 и 20 в пределах свободного хода между регулируемыми упорами 26 и 27 тяг 24 и 25. Перемещение рукоятки 14 в пределах пазов «В» и «Г» избирателя 29 ограничивает перемещение поводков 22 или 23 гидрораспределителей 19 и 20 в пределах от их нейтрального положения до полного рабочего хода в одну сторону. При этом одновременно обеспечивается перемещение другого поводка в пределах от нейтрального положения до полного рабочего хода за вычетом расстояния между упорами 26 и 27 тяг 23 и 24, при одновременном блокировании перемещения поводка 17 гидрораспределителя 16.the use of elastic elements 15, for example, coil springs. The hydrodistribution means comprises a three-position eight-line hydrodistributor 16, in which the hydraulic control lines 1, 2, 3 and 4 are made parallel. On the spool valve 16 is fixed a leash 17, kinematically connected by traction with the body 12 of the motion control. Lines 1, 2, 3 and 4 of the hydraulic control of the hydraulic distributor 16 channels 18 are hydraulically connected to the source 5 of the working fluid pressure and to the reversible hydraulic motors 6 and 7. The hydraulic distributor 16 is hydraulically connected via the channels 18 to the right 19 and left 20 with three-position four-way valve distributors. Lines 1 of the control valves 19 and 20 are connected by channels between each other and with a source of pressure 5 of the working fluid, lines 2 of the same control valves are connected by channels 18 between themselves and with a drain fitting 21. Parallel lines 3 and 4 of the control valve 16 are connected in pairs by channels 18 with the corresponding discharge fittings "N" and drain "C", respectively, of the right and left hydraulic motors 6 and 7 and with lines 3 and 4 of the corresponding right and left control valves 19 and 20. Spools of the hydraulic control valves 19 and 20 are provided with leashes 22 and 23, on which rods 24 and 25 are pivotally fixed, provided with upper 26 and lower 27 adjustable stops. The leashes 22 and 23 are provided with resilient elements 15, through which the leashes are mounted and held in a neutral position. The control handle 14 is pivotally connected by an adjustable rod 28 to the lead 17. The amount of movement of the control handle 14 is limited by the grooves of the selector 29 of the direction of movement. The grooves "A" and "B" of the voter 29 provide movement of the control handle 14 so that the lead 17 of the valve 16 has the ability to move on a full stroke in both directions relative to its neutral position. The grooves "A" and "B" of the voter 29 also provide opportunities for simultaneous movement of the leads 22 and 23 of the control valves 19 and 20 with the lead 17 between the adjustable stops 26 and 27 of the rods 24 and 25. Moving the handle 14 within the grooves " In "and" G "of the voter 29 restricts the movement of the leads 22 or 23 of the control valves 19 and 20 ranging from their neutral position to a full working stroke in one direction. This simultaneously ensures the movement of another leash in the range from the neutral position to the full working stroke minus the distance between the stops 26 and 27 of the rods 23 and 24, while blocking the movement of the leash 17 of the valve 16.

Система управления транспортным средством работает следующим образом. Двигатель «Д» внутреннего сгорания обеспечивает работу источника 5 давления рабочей жидкости. Рабочая жидкость по каналам 18 подается к штуцерам линий 1 гидрораспределителей 16, 19 и 20. При движении транспортного средства вперед рукоятка 14 управления перемещается в направлении паза «А» избирателя 29, при этом, тяга 28 перемещается вверх и тянет за собой поводок 17 с закрепленным на нем золотником гидрораспределителя 16. Рабочая жидкость от линий 1 гидрораспределителя 16 поступает в параллельные линии 3 и далее по каналам 18 поступает к штуцерам нагнетания «Н» гидромоторов 6 и 7, которые одновременно начинают вращение в одном направлении. Рабочая жидкость, пройдя через гидромоторы 6 и 7, через штуцеры слива «С», по каналам 18 и линиям 2 и 4 поступает в штуцер слива 21. Транспортное средство движется вперед со скоростью, которая зависит от сопротивления движению и угла поворота рукоятки 14 управления. Движение назад производится аналогично при переводе рукоятки 14 управления в направлении паза «Б» избирателя 29. При необходимости поворота во время движения достаточно перевести рукоятку 14 управления в пределах паза «А» в направлении поворота на величину, пропорциональную радиусу поворота. При повороте, например, направо рукоятка 14 управления перемещается вправо, при этом, тяга 25 идет вверх и перемещает поводок 23 гидрораспределителя 20, при этом, соединяются линии 1 и 3 гидрораспределителя 20. Рабочая жидкость начинает поступать по каналам 18 к штуцеру нагнетания «Н» гидромотора 7, который, получив дополнительный расход рабочей жидкости, начнет вращаться с большей угловой скоростью, пропорциональной увеличению расхода. Транспортное средство будет совершать плавный поворот вправо, радиус которого зависит от угла поворота рукоятки 14 управления. Поворот транспортного средства при движении назад производится аналогично. Поворот на месте производится двумя способами. Во-первых, при необходимости плавного поворота, например, вправо, рукоятка 14 управления переводится вправо по направлению паза «Г» избирателя 29, при этом тяга 25 гидрораспределителя 20 переместится вверх и рабочая жидкость через соединившиеся линии 1 и 3 по каналам 18 поступит в штуцер нагнетания «Н» гидромотора 7, при этом гидромотор 6 останется заторможенным до тех пор, пока противоположная тяге 25, тяга 24 будет перемещаться в пределах своего свободного хода между упорами 26 и 27 тяги 24. Транспортное средство совершит поворот вправо вокруг центра площади контакта с грунтом движителя 10. Поворот влево производится аналогично переводом рукоятки 14 управления влево в направлении паза «В» избирателя 29. Во-вторых, при необходимости быстрого поворота на месте, например, вправо, The vehicle control system operates as follows. The internal combustion engine “D” provides the source 5 of the working fluid pressure. The working fluid through the channels 18 is supplied to the fittings of the lines 1 of the control valves 16, 19 and 20. When the vehicle moves forward, the control handle 14 moves in the direction of the groove “A” of the voter 29, while the rod 28 moves up and pulls the lead 17 with a fixed it spool valve 16. The working fluid from lines 1 of the valve 16 enters the parallel lines 3 and then through the channels 18 to the discharge nozzles "N" of the motors 6 and 7, which simultaneously begin to rotate in one direction. The working fluid, passing through the hydraulic motors 6 and 7, through the discharge nozzles "C", through channels 18 and lines 2 and 4 enters the discharge nozzle 21. The vehicle moves forward at a speed that depends on the resistance to movement and the angle of rotation of the control handle 14. The backward movement is performed similarly when the control handle 14 is moved in the direction of the groove “B” of the voter 29. If rotation is necessary during movement, it is sufficient to move the control handle 14 within the groove “A” in the direction of rotation by a value proportional to the radius of rotation. When turning, for example, to the right, the control handle 14 moves to the right, while the rod 25 goes up and moves the leash 23 of the control valve 20, while the lines 1 and 3 of the control valve 20 are connected. The working fluid begins to flow through the channels 18 to the discharge connection “N” hydraulic motor 7, which, having received an additional flow rate of the working fluid, will begin to rotate with a greater angular velocity proportional to the increase in flow rate. The vehicle will make a smooth turn to the right, the radius of which depends on the angle of rotation of the control handle 14. Turning the vehicle when driving backward is similar. Turning in place is done in two ways. First, if you need a smooth turn, for example, to the right, the control handle 14 is shifted to the right in the direction of the groove "G" of the voter 29, while the thrust 25 of the control valve 20 will move up and the working fluid through the connected lines 1 and 3 through the channels 18 will enter the fitting discharge “H” of the hydraulic motor 7, while the hydraulic motor 6 will remain inhibited until the opposite of the thrust 25, the thrust 24 will move within its free travel between the thrust stops 26 and 27 of the vehicle 24. The vehicle will turn right around the center and the area of contact with the ground of the mover 10. Turning to the left is similar to moving the control handle 14 to the left in the direction of the groove “B” of the voter 29. Secondly, if you need a quick turn in place, for example, to the right,

рукоятка 14 управления переводится вправо в положение до упора в край паза «Г» избирателя 29, при этом движитель 11, как описано выше, движется вперед, а вследствие того, что тяга 24 переместится вниз, золотник гидрораспределителя 19 также переместится вниз, в результате чего, рабочая жидкость от источника 5 давления через соединившиеся линии 1 и 4 гидрораспределителя 19, по каналам 18 поступит в штуцер «С» гидромотора 6, который начнет вращаться в направлении, противоположном вращению гидромотора 7, при этом транспортное средство начнет поворачиваться на месте вправо вокруг своего центра тяжести. Поворот влево производится аналогично, при переводе рукоятки 14 управления влево в направлении паза «В» избирателя 29. Торможение транспортного средства производится переводом рукоятки 14 управления в нейтральное положение, при этом золотники распределителей 16, 19 и 20 перемещаются в нейтральное положение и перекрывают подвод и отвод рабочей жидкости из гидромоторов 6 и 7, тем самым, затормаживая их.the control handle 14 is shifted to the right to the stop in the edge of the groove “G” of the voter 29, while the mover 11, as described above, moves forward, and due to the rod 24 moving down, the spool valve 19 will also move down, resulting in , the working fluid from the pressure source 5 through the connected lines 1 and 4 of the control valve 19, through the channels 18 will go into the fitting "C" of the hydraulic motor 6, which will begin to rotate in the opposite direction to the rotation of the hydraulic motor 7, while the vehicle will begin to turn sya in place right around its center of gravity. Turning to the left is carried out similarly, when the control handle 14 is moved to the left in the direction of the groove “B” of the voter 29. The vehicle is braked by moving the control handle 14 to the neutral position, while the spools of the valves 16, 19 and 20 move to the neutral position and block the inlet and outlet working fluid from hydraulic motors 6 and 7, thereby inhibiting them.

Предлагаемая система управления не использует при повороте бустера остановочных тормозов бортовых движителей. Управление поворотом в движении производится увеличением угловой скорости вращения забегающего бортового движителя. При повороте на месте используется вращение движителей в разные стороны, что позволяет упростить гидросистему и снизить затраты на ее эксплуатацию.The proposed control system does not use on-board propulsion when turning the booster of stop brakes. Turn control in motion is carried out by increasing the angular velocity of rotation of a running-on board propulsion device. When turning in place, rotation of the propulsors in different directions is used, which allows to simplify the hydraulic system and reduce the cost of its operation.

Источники информации:Information sources:

1. ПУМ-500, Техническое описание и инструкция по применению, Н.Тагил, ФГУП «ПО»УВЗ», 1990.1. PUM-500, Technical description and instructions for use, N. Tagil, FSUE “PO” UVZ ”, 1990.

2. «LOCUST 1203», Руководство по обслуживанию и уходу, WAY industry, 2002.2. “LOCUST 1203,” Service and Care Manual, WAY industry, 2002.

3. Система управления транспортным средством, Патент РФ №2075664, МКИ C1 F 16 D 65/20. Заявлено 05.06.90. Опубликовано 20.03.97. Бюл. №8.3. Vehicle control system, RF Patent No. 2075664, MKI C1 F 16 D 65/20. Declared 05.06.90. Published on March 20, 1997. Bull. No. 8.

Claims

A vehicle control system containing a source of working fluid pressure, stop brake boosters, reversible hydraulic motors connected by shafts with on-board propulsors, a motion control unit consisting of a pivotally mounted control handle and rods, a hydraulic control device made in the form of control valves, on which spools are attached leashes pivotally connected to the rods of the motion control body, and hydraulically connected to the pressure source, stop brake boosters and with reversible hydraulic motors, characterized in that the hydrodistribution means is made in the form of a three-position eight-line hydraulic distributor and two three-position four-line hydraulic distributors, the first lines of which are communicated by channels with each other and with a pressure source, the second lines are communicated by channels between each other and with a drain fitting, the third and fourth lines eight-way valve distributed in parallel and pairwise communicated by channels with nozzles for discharge and discharge of reversible hydraulic motors and with third with the fourth and fourth lines of the four-way control valves, the rods interacting with the leads of the four-way control valves are equipped with adjustable stops and are made with the possibility of reciprocating movement relative to

installed by means of elastic elements in a neutral position, the leads of these control valves, and the amount of movement of the control handle equipped with a directional selector is limited by the grooves of this selector so that the lead of the eight-way control valve has the ability to move on a full stroke in both directions relative to its neutral position while ensuring the possibility of simultaneous movement of the leash of one of the four-line directional valves by the amount of ogre the distance between the adjustable thrust stops of the leash of another four-way valve, and the amount of movement of the leash of any of the four-way valves is limited from their neutral position to a full stroke in one direction while simultaneously moving the leash of another four-way valve in the range from their neutral position to a full stroke to the other side minus the distance between the adjustable thrust stops of this leash and at the same time Ohm blocking the movement of the leash eight-way valve.