RU42275U1 - Манипулятор для сборки деталей - Google Patents
Манипулятор для сборки деталейInfo
- Publication number
- RU42275U1 RU42275U1 RU2004120310/22U RU2004120310U RU42275U1 RU 42275 U1 RU42275 U1 RU 42275U1 RU 2004120310/22 U RU2004120310/22 U RU 2004120310/22U RU 2004120310 U RU2004120310 U RU 2004120310U RU 42275 U1 RU42275 U1 RU 42275U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parts
- manipulator
- assembly
- sleeve
- shaft
- Prior art date
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Манипулятор для сборки деталей, состоящий из звеньев, схвата, отличающийся тем, что схват манипулятора снабжен фиксатором, который входит в паз жестко установленного копира, который расположен таким образом, что при упоре в конец паза и опускании фиксатора, обеспечивается соосность собираемых деталей.
Description
Устройство предназначено для точного позиционирования и ориентации деталей при автоматической сборке.
При автоматизации сборки деталей точность позиционирования является одной из основных характеристик функциональных возможностей манипуляторных систем. На точность позиционирования и ориентации деталей влияет много факторов, в том числе неточность изготовления, износ деталей, неточность работы приводов, а также несовершенство технической реализации системы наблюдения и управления.
Известен способ управления позиционным пневмоприводом и позиционный пневмопривод для его осуществления [1].
Целью данного устройства является повышение точности позиционирования и улучшение динамических характеристик. Способ управления позиционным пневмоприводом включает измерение текущих параметров, формирование управляющего сигнала, создание колебаний давления в рабочих полостях, при этом в процессе позиционирования формируют дополнительный управляющий сигнал, подают его на возбудитель колебаний давления, который непосредственно преобразует их в относительное вибрационное движение поршня и пневмоцилиндра.
Возбудитель выполнен в виде упругой мембраны, установленной в полом поршне, имеющем возможность перемещения относительно штока.
Предлагаемый способ и позиционный пневмопривод позволяют более эффективно управлять процессом позиционирования, улучшить его динамику, повысить устойчивость движения путем снижения зоны чувствительности механической подсистемы, обусловленной контактным трением и повысить точность позиционирования путем возбуждения не только колебаний движения, но и появления относительного вибрационного движения поршня и пневмоцилиндра, и управления параметрами этого давления.
К недостаткам данного устройства можно отнести необходимость оснащения сложной электроникой, что удорожает стоимость устройства.
Известны также робототехнические комплексы [2] предназначенные для ориентирования деталей, доставленных промышленным роботом на сборочную позицию, относительно сопрягаемой поверхности может быть осуществлено с помощью достаточно простых специальных устройств, монтируемых на захватном устройстве робота или на сборочной позиции.
На примере соединения типа "вал - втулка" схематически показаны способы точной ориентации цилиндра (вала) относительно отверстия втулки.
При первом способе в устройство, смонтированное на схвате робота установлен контактирующий с цилиндром элемент, который упругими связями присоединен к базовой детали устройства и в процессе ориентирования совершает колебательные движения под действием струи сжатого воздуха, электромагнитных сил и т.д., что вызывает сложные круговые колебания цилиндра, ось которого при этом непрерывно изменяет положение относительно оси отверстия.
В момент, когда обе оси совместятся, цилиндр под действием силы тяжести внедряется в отверстие, т.е. произойдет сборка.
При другом способе точной ориентации детали вынужденным колебаниям подвергается втулка, установленная на колеблющемся элементе специального устройства, смонтированного на сборочной позиции на пружинах.
С помощью колебательного элемента при совпадении осей ловителя, удерживающего втулку, и ловителя, удерживающего цилиндр, последний опускается во втулку.
Предложенное устройство для соединения типа "вал - втулка" при своей простоте не обеспечивает высокую производительность из-за инерционности системы.
К наиболее близким аналогам можно отнести устройство для сборки
деталей типа вал-втулка [3].
Устройство предназначено для сборки деталей типа "вал - втулка". Оно содержит корпус, в котором на пружинах закреплена плавающая платформа.
Платформа имеет в нижней части кольцевую камеру и вращающееся на подшипнике сопло, выполненное со скосом на выходном сечении и под углом к горизонтальной плоскости. Собираемые детали втулка и вал соответственно находятся в гнездах диска и ловителя исполнительного органа промышленного робота.
Поворотом диска на плавающую платформу поступает втулка, сверху через ловитель подается вал. Оси вала и втулки не совпадают. Вал упирается в верхний торец втулки. В этот момент в сопло под определенным давлением подается сжатый воздух. Силой вытекающей струи плавающая платформа приводится в колебательное движение и благодаря выполненному скосу на выходном сечении сопла реактивные силы вызывают его вращательное движение.
Ось платформы описывает в пространстве коническую поверхность, при этом втулка совершает поисковые движения и вал при совпадении осей входит в отверстие последней под действием собственного веса.
Данное устройство достаточно сложное и обеспечивает сравнительно невысокую производительность.
Целью предлагаемого устройства является повышение точности позиционирования деталей при сборке и упрощение конструкции манипулятора.
Цель достигается тем, что схват манипулятора снабжен фиксатором, входящим в паз жестко установленного копира, причем при упоре и опускании фиксатора в конец паза, обеспечивается соосность собираемых деталей.
Устройство поясняется чертежами.
На фиг.1 - Принципиальная схема манипулятора для сборки деталей;
фиг.2 - показано взаимодействие фиксатора схвата с копиром; на фиг.3 -
копир в разрезе.
Устройство содержит манипулятор 7, схват 2, фиксатор 3, копир 4, деталь 5 (например, вал), деталь 6 (например, втулка), поворотный стол 7.
Устройство работает следующим образом.
Схват манипулятора 1 со стеллажа берет деталь 5 и подносит к столу 7, причем фиксатор 3, двигаясь вдоль паза копира 4 и опускаясь в отверстие копира 4 обеспечивает соосность собираемых деталей.
Проведенные исследования на серийном манипуляторе МП-9Р при сборке 100 комплектов деталей «вал-втулка» показали, что с повышением точности позиционирования отпала необходимость в дополнительном поисковом движении, время сборки сократилось приблизительно в два раза.
Литература
1. Авторское свидетельство СССР №1596143, МПК F 15 В 11/12 приоритет 14.11.88г. опуб. 30.09.90 бюл. №36 "Способ управления позиционным пневмоприводом и позиционный пневмопривод для его осуществления" Авторы: Суздальницкий М.В., Елисеев С.В.
2. Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарев В.П., Смолин А.Ю. Основы робототехники. Уч. пособие. Томск: Раско, 1993.- С. 442
3. Елисеев С.В., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения.-Иркутск: ИГУ, 1982.- С. 211
Claims (1)
- Манипулятор для сборки деталей, состоящий из звеньев, схвата, отличающийся тем, что схват манипулятора снабжен фиксатором, который входит в паз жестко установленного копира, который расположен таким образом, что при упоре в конец паза и опускании фиксатора, обеспечивается соосность собираемых деталей.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004120310/22U RU42275U1 (ru) | 2004-07-07 | 2004-07-07 | Манипулятор для сборки деталей |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004120310/22U RU42275U1 (ru) | 2004-07-07 | 2004-07-07 | Манипулятор для сборки деталей |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU42275U1 true RU42275U1 (ru) | 2004-11-27 |
Family
ID=48238502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004120310/22U RU42275U1 (ru) | 2004-07-07 | 2004-07-07 | Манипулятор для сборки деталей |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU42275U1 (ru) |
-
2004
- 2004-07-07 RU RU2004120310/22U patent/RU42275U1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3365136B1 (en) | Contour follower apparatus and related systems and methods | |
CN109108613B (zh) | 一种轴孔零件批量化装配装置 | |
CN101437656B (zh) | 结合有切线定向驱动装置的往复式刀具 | |
JP2018516766A (ja) | 多関節アームロボットに取り付けられた穴加工工具を使用して、静的に装着された工作物の表面に穿孔を設けるための方法及び装置 | |
EP3762177A1 (en) | Smart clamping mechanism | |
US9969038B2 (en) | Tool spindle having an active magnetic bearing | |
KR20160017633A (ko) | 블라스트 처리 장치 및 블라스트 처리 방법 | |
RU42275U1 (ru) | Манипулятор для сборки деталей | |
CN103978483B (zh) | 工业关节机器人本体 | |
CN109333336B (zh) | 球铰轴承研磨装置 | |
US20090064478A1 (en) | Spool Valve Assembly Apparatus Using Air Vortex Insertion | |
JPH07266154A (ja) | 部品の保持ヘッド | |
JP2602165B2 (ja) | 研磨装置 | |
CN210497310U (zh) | 微型三轴柔性选料机 | |
JP6718910B2 (ja) | ヘッド装置及びブラスト装置 | |
RU2215633C2 (ru) | Устройство взаимной ориентации деталей при сборке | |
RU83958U1 (ru) | Устройство для сборки деталей | |
CN104959678A (zh) | 一种球支承油线加工装置 | |
CN110279204A (zh) | 镶石机及镶石系统 | |
CN215718822U (zh) | 末端载置装置、机械臂及喷浆机器人 | |
CN216359467U (zh) | 一种可变阻力的浮动打磨装置 | |
CN217290822U (zh) | 一种爬管式三轴管道相贯线切割机 | |
CN219582117U (zh) | 卡簧套装装置 | |
RU2381095C1 (ru) | Способ сборки соединений типа "вал-втулка" | |
CN217669402U (zh) | 一种凸轮连杆机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20120708 |