RU33553U1 - Система автоматического управления креном летательного аппарата - Google Patents
Система автоматического управления креном летательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU33553U1 RU33553U1 RU2003121200/20U RU2003121200U RU33553U1 RU 33553 U1 RU33553 U1 RU 33553U1 RU 2003121200/20 U RU2003121200/20 U RU 2003121200/20U RU 2003121200 U RU2003121200 U RU 2003121200U RU 33553 U1 RU33553 U1 RU 33553U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adder
- input
- output
- amplifier
- aircraft
- Prior art date
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Система автоматического управления креном летательного аппарата, содержащая сумматор, имеющий два входа, рулевой привод в составе усилителя с двумя входами, рулевой машины и обратной связи, элероны, датчик угловой скорости и свободный гироскоп крена, причем выход сумматора соединен с первым входом усилителя, выход которого подключен ко входу рулевой машины, а выход рулевой машины соединен с элеронами и через обратную связь подключен ко второму входу усилителя, выходы свободного гироскопа и датчики угловой скорости соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит акселерометр, ось которого расположена вдоль боковой оси летательного аппарата, и интегратор, при этом сумматор имеет один дополнительный вход, причем выход акселерометра подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с дополнительным входом сумматора.
Description
Система автоматического управления креном летательного аннарата.
Полезная модель относится к области авиационной техники, к системам управления, действующими автоматически, с автопилотом.
За прототип принята система автоматического управления креном самолета (Боднер В.А., Козлов М.С. «Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты. Оборонгиз, М., 1961, стр. 60), обеспечивающая стабилизацию угла крена летательного аппарата в процессе полета и содержащая сумматор, имеющий два входа, рулевой привод в составе усилителя с двумя входами, рулевой машины и обратной связи, элероны, скоростной гироскоп (датчик угловой скорости) и гировертикаль (свободный гироскоп крена), причем выход сумматора соединен с первым входом усилителя, выход которого подключен ко входу рулевой машины, а выход рулевой машины соединен с элеронами и через обратную связь подключен ко второму входу усилителя, выходы свободного гироскопа и датчика угловой 9кор6стй .соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора.
Все данные существенные признаки присутствуют в предлагаемом техническом решении.
Объект - устройство МПК: В64С 13/18
длительном автоматическом полете вследствие ухода свободного гироскопа накапливается ошибка в угловом положении ЛА по крену, которая может достигать значительных величин и приводит к сужению поля зрения координаторов системы наведения.
Технической задачей, на решение которой направлена предлагаемая полезная модель, является реализация такого управления ЛА, которая обеспечивает выдерживание угла крена ЛА в заданных пределах при длительном полете летательного аппарата.
Для решения данной технической задачи система автоматического управления креном летательного аппарата, содержаш,ая сумматор, имеюш,ий два входа, рулевой привод в составе усилителя с двумя входами, рулевой машины и обратной связи, элероны, датчик угловой скорости и свободный гироскоп крена, причем выход сумматора соединен с первым входом усилителя, выход которого подключен ко входу рулевой машины, а выход рулевой машины соединен с элеронами и через обратную связь подключен ко второму входу усилителя, выходы свободного гироскопа и датчика угловой скорости соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора, дополнительно содержит акселерометр, ось которого расположена вдоль боковой оси летательного аппарата, и интегратор, при этом сумматор имеет один дополнительный вход, причем выход акселерометра подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с дополнительным входом сумматора.
Ju05W)
Отличительными признаками предлагаемой полезной модели являются следующие: система автоматического управления креном летательного аппарата дополнительно содержит акселерометр, ось которого расположена вдоль боковой оси летательного аппарата, и интегратор, при этом сумматор имеет один дополнительный вход, причем выход акселерометра подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с дополнительным входом сумматора.
Благодаря наличию указанных отличительных признаков в совокупности с известными (указанными в ограничительной части формулы) достигается следующий технический результат - угол крена ЛА выдерживается в заданных пределах при длительном полете летательного аппарата.
Предложенное техническое рещение может найти применение в системах управления летательными аппаратами и в частности в системах управления беспилотными летательными аппаратами средней и больщой дальности.
Предлагаемое техническое рещение иллюстрируется фиг., на которой изображена блок-схема системы управления креном летательного аппарата, которая содержит сумматор 1, рулевой привод 2 в составе усилителя 3, рулевой мащины 4 и обратной связи 5, элероны 6 и чувствительные элементы - акселерометр 7, свободный гироскоп 8 и датчик угловой скорости 9, а также интегратор 10.
При этом выход сумматора 1 соединен с первым входом усилителя 3, выход которого подключен ко входу рулевой машины 4, а выход рулевой машины 4 соединен с элеронами 6 и через обратную связь 5 подключен ко второму входу усилителя 3, выходы свободного гироскопа 8 и датчика угловой скорости 9 соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора 1, выход акселерометра 7 соединен со входом интегратора 10, выход которого соединен с дополнительным входом сумматора 1.
Вновь введенные устройства:
акселерометр является прибором, широко используемым в авиационных системах управления (П.М. Афонин, П.С. Голубев, Н.И. Колотков и др. «Беспилотные летательные аппараты. Машиностроение, М., 1967, стр. 198);
интегратор является электронным устройством, построенным на основе операционного усилителя (Ю.П.Доброленский, В.И.Иванова, Г.С.Поспелов, «Автоматика управляемых снарядов, Оборонгиз, М., 1963, стр. 216).
Предложенная система автоматического управления креном работает следуюш,им образом. Измеренные свободным гироскопом 8 и датчиком
угловой скорости 9 сигналы угла крена (усг) и угловой скорости (у) поступают на сумматор 1, где формируется управляющий сигнал
0- 1эГсг+РэГ(1)
в усилителе 3 формируется сигнал рассогласования между
управляющим сигналом и сигналом обратной связи 5, который поступает на вход рулевой машины 4. Рулевая машина 4 отклоняет элероны 6, в результате чего происходит изменение угла крена. Таким образом, при разомкнутой цепи акселерометра 7 осуществляется стабилизация по крену и полет летательного аппарата происходит при измеренном свободным гироскопом крене, близком к нулю:
В этой части работа системы аналогична работе прототипа, осуществляя стабилизацию по крену.
Вследствие свободного гироскопа 8 летательный аппарат
отклоняется на угол крена /, при этом выходной сигнал акселерометра 7 содержит информацию об угле крена:
где а - выходной сигнал акселерометра 7, g - ускорение свободного
падения, у - угол крена.
Этот сигнал после интегрирования суммируется с управляющим сигналом (1)
(Т; (7+ KI а dt (Kf- передаточное число)
И вызывает такое отклонение элеронов 6, которое возвращает летательный аппарат в положение, при котором угол крена у О на всем протяжении полета.
Гсг - 0.
Siny ,
Claims (1)
- Система автоматического управления креном летательного аппарата, содержащая сумматор, имеющий два входа, рулевой привод в составе усилителя с двумя входами, рулевой машины и обратной связи, элероны, датчик угловой скорости и свободный гироскоп крена, причем выход сумматора соединен с первым входом усилителя, выход которого подключен ко входу рулевой машины, а выход рулевой машины соединен с элеронами и через обратную связь подключен ко второму входу усилителя, выходы свободного гироскопа и датчики угловой скорости соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит акселерометр, ось которого расположена вдоль боковой оси летательного аппарата, и интегратор, при этом сумматор имеет один дополнительный вход, причем выход акселерометра подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с дополнительным входом сумматора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003121200/20U RU33553U1 (ru) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | Система автоматического управления креном летательного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003121200/20U RU33553U1 (ru) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | Система автоматического управления креном летательного аппарата |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU33553U1 true RU33553U1 (ru) | 2003-10-27 |
Family
ID=48262363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003121200/20U RU33553U1 (ru) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | Система автоматического управления креном летательного аппарата |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU33553U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2601032C1 (ru) * | 2015-09-29 | 2016-10-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования сигнала угловой стабилизации по крену летательного аппарата с оценкой и компенсацией внешнего возмущения и устройство для его осуществления |
-
2003
- 2003-07-18 RU RU2003121200/20U patent/RU33553U1/ru active Protection Beyond IP Right Term
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2601032C1 (ru) * | 2015-09-29 | 2016-10-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования сигнала угловой стабилизации по крену летательного аппарата с оценкой и компенсацией внешнего возмущения и устройство для его осуществления |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3077557A (en) | Flight path computer | |
Elkaim et al. | Principles of guidance, navigation, and control of UAVs | |
CN105352495B (zh) | 加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法 | |
JPH01208295A (ja) | 航空機の飛行経路制御信号を発生す装置 | |
CN105843249A (zh) | 基于Pixhawk飞控的无人机自动巡航系统及其巡航方法 | |
CN202939489U (zh) | 一种多旋翼自动平衡飞行控制器 | |
US4127249A (en) | Apparatus for computing the rate of change of energy of an aircraft | |
CN104808231A (zh) | 基于gps与光流传感器数据融合的无人机定位方法 | |
Chan et al. | Sensor data fusion for attitude stabilization in a low cost Quadrotor system | |
CN1669874A (zh) | 一种用于飞行器的自动驾驶仪 | |
CN111862686A (zh) | 一种飞行器运动状态测量与数据处理系统 | |
Liu et al. | Development of a low-cost IMU by using sensor fusion for attitude angle estimation | |
US4006871A (en) | Automatic pitch axis control system for aircraft | |
RU33553U1 (ru) | Система автоматического управления креном летательного аппарата | |
US3188019A (en) | Simplified inertial guidance system | |
JP2004359002A (ja) | 無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置 | |
US3140482A (en) | System providing error rate damping of an autonavigator | |
RU2290346C1 (ru) | Система автоматического управления высотой полета беспилотного летательного аппарата | |
US3521838A (en) | Control apparatus for vtol craft | |
US3471108A (en) | Periodically grounded inertial navigator | |
GB1200029A (en) | Doppler-inertial navigation system | |
RU2176812C1 (ru) | Система управления боковым движением легкого самолета | |
US3540678A (en) | Method of and apparatus for controlling the transverse acceleration and roll damping of steerable aerodynamic bodies | |
RU51587U1 (ru) | Система автоматического управления высотой полета беспилотного летательного аппарата | |
CN103175445A (zh) | 基于mems陀螺的位标器系统及其跟踪方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD1K | Correction of name of utility model owner | ||
ND1K | Extending utility model patent duration |
Extension date: 20160718 |