RU2818415C1 - Robotic station for preparation of mixtures for animal feeding - Google Patents
Robotic station for preparation of mixtures for animal feeding Download PDFInfo
- Publication number
- RU2818415C1 RU2818415C1 RU2023132694A RU2023132694A RU2818415C1 RU 2818415 C1 RU2818415 C1 RU 2818415C1 RU 2023132694 A RU2023132694 A RU 2023132694A RU 2023132694 A RU2023132694 A RU 2023132694A RU 2818415 C1 RU2818415 C1 RU 2818415C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- feed
- fodder
- components
- stationary
- mixer
- Prior art date
Links
- 239000000203 mixture Substances 0.000 title claims abstract description 63
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 title claims abstract description 30
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 22
- 235000013379 molasses Nutrition 0.000 claims abstract description 12
- 244000144993 groups of animals Species 0.000 claims abstract description 10
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 8
- 238000003975 animal breeding Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 244000144972 livestock Species 0.000 description 7
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 7
- 239000004460 silage Substances 0.000 description 7
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 4
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 4
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 4
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 2
- 241000273930 Brevoortia tyrannus Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000010794 food waste Substances 0.000 description 2
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- MJYQFWSXKFLTAY-OVEQLNGDSA-N (2r,3r)-2,3-bis[(4-hydroxy-3-methoxyphenyl)methyl]butane-1,4-diol;(2r,3r,4s,5s,6r)-6-(hydroxymethyl)oxane-2,3,4,5-tetrol Chemical compound OC[C@H]1O[C@@H](O)[C@H](O)[C@@H](O)[C@@H]1O.C1=C(O)C(OC)=CC(C[C@@H](CO)[C@H](CO)CC=2C=C(OC)C(O)=CC=2)=C1 MJYQFWSXKFLTAY-OVEQLNGDSA-N 0.000 description 1
- 240000005979 Hordeum vulgare Species 0.000 description 1
- 235000007340 Hordeum vulgare Nutrition 0.000 description 1
- 240000004658 Medicago sativa Species 0.000 description 1
- 235000017587 Medicago sativa ssp. sativa Nutrition 0.000 description 1
- 240000004808 Saccharomyces cerevisiae Species 0.000 description 1
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 235000019764 Soybean Meal Nutrition 0.000 description 1
- 235000019772 Sunflower meal Nutrition 0.000 description 1
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- YYRMJZQKEFZXMX-UHFFFAOYSA-L calcium bis(dihydrogenphosphate) Chemical compound [Ca+2].OP(O)([O-])=O.OP(O)([O-])=O YYRMJZQKEFZXMX-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 239000001506 calcium phosphate Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 235000005911 diet Nutrition 0.000 description 1
- 230000037213 diet Effects 0.000 description 1
- 230000003670 easy-to-clean Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 235000004426 flaxseed Nutrition 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 1
- 229910000150 monocalcium phosphate Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000019691 monocalcium phosphate Nutrition 0.000 description 1
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 238000009304 pastoral farming Methods 0.000 description 1
- 235000002639 sodium chloride Nutrition 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 239000004455 soybean meal Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 235000015099 wheat brans Nutrition 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к механизации трудоемких процессов в животноводстве, а также возможно использование в строительстве и других областях где требуется доставка компонентов из стационарных мест хранения в заданную точку.The invention relates to agriculture, in particular to the mechanization of labor-intensive processes in animal husbandry, and can also be used in construction and other areas where delivery of components from stationary storage locations to a given point is required.
В животноводстве существует проблема, связанная с непостоянством состава кормосмеси для животных. Даже небольшое изменение в рационе кормления вызывает стресс у животного, что отражается на удоях, приростах и состоянии их здоровья. К кормоприготовительным устройствам предъявляют следующие зоотехнические требования: равномерность и точность раздачи корма; его дозировка. Продолжительность операции раздачи кормов в одном помещении должна быть не более 30 мин (при использовании мобильных средств) и 20 мин (при раздаче кормов стационарными средствами).In livestock farming, there is a problem associated with the variability of the composition of feed mixtures for animals. Even a small change in the feeding diet causes stress in the animal, which affects milk yield, growth and their health. The following zootechnical requirements are imposed on feed preparation devices: uniformity and accuracy of feed distribution; its dosage. The duration of the feed distribution operation in one room should be no more than 30 minutes (when using mobile means) and 20 minutes (when distributing feed by stationary means).
Кормосмесители должны иметь высокую производительность и предусматривать регулирование нормы выдачи; не создавать излишнего шума в помещении, легко очищаться от остатков корма и других загрязнений, быть надежными в работе.Feed mixers must have high productivity and provide for regulation of the dispensing rate; do not create excessive noise in the room, are easy to clean from food residues and other contaminants, and be reliable in operation.
Применение различных видов механизированных систем кормления позволяет сэкономить корма и повысить эффективность их использования в животноводческих фермах, благодаря чему появляется возможность увеличить надои.The use of various types of mechanized feeding systems makes it possible to save feed and increase the efficiency of its use in livestock farms, making it possible to increase milk yield.
Известно техническое решение «Мобильный раздатчик-смеситель кормов» (RU № 2490879, публ. 27.08.2013), по которому мобильный раздатчик-смеситель кормов, содержащий установленный на раме ходовой части с возможностью вращения вокруг своей продольной оси бункер, выполненный в виде полого цилиндра с одним закрытым торцем, загрузочную горловину и смонтированный у открытого торца бункера отделитель от монолита корма и его выгрузки, отличающийся тем, что загрузочная горловина выполнена на боковой поверхности бункера, а рядом с ним с двух его сторон параллельно продольной оси бункера закреплены поворотные валики, охваченные гибким бесконечным полотном, наружная поверхность которого примыкает к наружной поверхности бункера, при этом валики расположены с обеспечением перекрытия полотном загрузочной горловины при ее вращении на участках траектории, отклоненных от верхнего положения - «загрузка».A known technical solution is “Mobile feed dispenser-mixer” (RU No. 2490879, published on August 27, 2013), according to which a mobile feed dispenser-mixer containing a hopper mounted on the frame of the chassis with the possibility of rotation around its longitudinal axis, made in the form of a hollow cylinder with one closed end, a loading neck and a separator mounted at the open end of the hopper from the feed monolith and its unloading, characterized in that the loading neck is made on the side surface of the hopper, and next to it on its two sides parallel to the longitudinal axis of the hopper there are fixed rotary rollers covered a flexible endless web, the outer surface of which is adjacent to the outer surface of the hopper, with the rollers located to ensure that the fabric covers the loading neck when it rotates in sections of the trajectory deviated from the upper position - “loading”.
Недостатком известного устройства является, отсутствие автономности, функционирование только при агрегатировании трактором, а также бортовой системы взвешивания загружаемого корма.The disadvantage of the known device is the lack of autonomy, operation only when mounted by a tractor, as well as an on-board weighing system for loaded feed.
Известно техническое решение «Транспортное средство, система и способ перемещения корма» (NL № 2015909, публ.13.06.2017), включающее систему навигации, состоящее из GPS маяков или реперных точек определяющие траекторию движения транспортного средства, где в качестве рабочего органа, который обеспечивает перемещение кормовой смеси в зону досягаемости животных используется бамперное устройство в форме юбки вращающееся на валу в момент перемещения робота, который имеет электропривод.A known technical solution is “Vehicle, system and method for moving feed” (NL No. 2015909, publ. 06/13/2017), including a navigation system consisting of GPS beacons or reference points that determine the trajectory of the vehicle, where as a working body that provides To move the feed mixture into the reach of animals, a bumper device in the shape of a skirt is used, rotating on a shaft at the time of movement of the robot, which has an electric drive.
Недостатком известного устройства является сложность конструкции, цилиндрический бампер в котором замкнут торец с одной из сторон, при выталкивания корма происходит засорения бампера изнутри, а также отсутствие автоматической системы взвешивания загружаемого корма и смесителя.The disadvantage of the known device is the complexity of the design, the cylindrical bumper in which the end is closed on one side; when pushing out the feed, the bumper becomes clogged from the inside, as well as the absence of an automatic weighing system for the loaded feed and mixer.
Известна «Система приготовления кормов для животных» (RU № 2585847, публ. 10.06.2016), которая содержит платформу для хранения кормов, смеситель кормов и установленное над платформой для хранения кормов устройство перемещения кормов вдоль платформы, включающее траверсу и средство захвата кормов. Система включает по меньшей мере две платформы для хранения кормов и конвейер, вытянутый поперек по меньшей мере одной из платформ для хранения кормов и установленный с возможностью перемещения кормов в смеситель кормов. Устройства перемещения кормов вдоль платформы, включающие траверсу и средство захвата кормов, установлены над каждой платформой для хранения кормов с возможностью перемещения вдоль них и выгрузки кормов на конвейер или смеситель кормов.The “System for preparing animal feed” is known (RU No. 2585847, published June 10, 2016), which contains a platform for storing feed, a feed mixer and a device for moving feed along the platform installed above the feed storage platform, including a traverse and a feed grabber. The system includes at least two feed storage platforms and a conveyor extending across at least one of the feed storage platforms and mounted to move the feed into the feed mixer. Devices for moving feed along the platform, including a traverse and a feed grabber, are installed above each platform for storing feed with the ability to move along them and unload feed onto a conveyor or feed mixer.
Недостатком является невозможность обеспечить подготовку и раздачу групповых доз кормосмесей разным группам животных, а также громоздкость конструкции.The disadvantage is the inability to prepare and distribute group doses of feed mixtures to different groups of animals, as well as the cumbersome design.
Задачей предлагаемого технического решения является создание роботизированной станции, обеспечивающей приготовление кормовой смеси разным группам животных, раздачи ее животным, а также утилизации несъеденных остатков кормовой смеси без непосредственного участия человека. The objective of the proposed technical solution is to create a robotic station that ensures the preparation of feed mixture for different groups of animals, its distribution to animals, as well as the disposal of uneaten remains of the feed mixture without direct human intervention.
Технический результат заключается в автоматическом управлении приготовлением кормовой смеси разным группам животных, раздачи ее животным, а также утилизации несъеденных остатков кормовой смеси без непосредственного участия человека.The technical result consists in automatically controlling the preparation of feed mixture for different groups of animals, distributing it to animals, as well as recycling uneaten remains of the feed mixture without direct human intervention.
Поставленная задача решается с помощью предлагаемой роботизированной станции приготовления смесей для кормления животных, которая включает сенохранилище, силосную и сенажную траншеи, устройство перемещения кормов в виде беспилотного фронтального погрузчика выполненного с возможностью автоматического его управления набором, доставкой и выгрузкой им компонентов корма в накопительные бункеры со шнеками, выполненными с возможностью автоматического управления их заполнением и выгрузкой компонентов в стационарный кормосмеситель с выгрузным окном и расположенными на его дне конусными шнеками. Также включает силоса для компонентов комбикорма, каждый из которых предназначен для отдельного компонента, емкость для кормовой патоки с насосом и счетчиком для ее подачи, кроме того, станция включает наклонный ленточный транспортер, на который поступает кормовая смесь из стационарного кормосмесителя и который примыкает к центральному распределительному ленточному транспортеру с сортировочными заслонками, кормовая смесь с которого поступает на ленточные транспортеры для кормления групп животных с направляющими воронками. Станция имеет горизонтальный шнек для утилизации остатков кормовой смеси, установленный ниже уровня чистого пола и с примыканием к наклонному шнеку утилизации остатков кормовой смеси, который транспортирует их дальше в телегу. Кроме того, система снабжена блоками управления стационарным кормосмесителем, системой загрузки бункеров, беспилотным фронтальным погрузчиком, а также включает виртуальный пульт управления, корпуса всех емкостей хранения компонентов и стационарного кормосмесителя установлены на тензодатчики, согласно данным от которых происходит управление приготовлением, раздачей и утилизацией кормовой смеси, а на беспилотном фронтальном погрузчике установлены датчики распознавания линий, и которые контролируют его перемещение по заданному маршруту.The problem is solved using the proposed robotic station for the preparation of mixtures for feeding animals, which includes a hay storage facility, silage and haylage trenches, a feed movement device in the form of an unmanned front-end loader made with the ability to automatically control the selection, delivery and unloading of feed components into storage bins with augers , made with the ability to automatically control their filling and unloading of components into a stationary feed mixer with an unloading window and cone augers located at its bottom. It also includes silos for feed components, each of which is intended for a separate component, a container for feed molasses with a pump and a counter for its supply, in addition, the station includes an inclined belt conveyor, which receives the feed mixture from a stationary feed mixer and which is adjacent to the central distribution a belt conveyor with sorting flaps, from which the feed mixture is supplied to belt conveyors for feeding groups of animals with guide funnels. The station has a horizontal auger for recycling residues of the feed mixture, installed below the level of the finished floor and adjacent to an inclined auger for recycling residues of the feed mixture, which transports them further into the cart. In addition, the system is equipped with control units for a stationary feed mixer, a bin loading system, an unmanned front loader, and also includes a virtual control panel; the housings of all component storage tanks and the stationary feed mixer are installed on strain gauges, according to the data from which the preparation, distribution and disposal of the feed mixture is controlled , and the unmanned front loader is equipped with line recognition sensors that control its movement along a given route.
Совокупность признаков предлагаемой роботизированной станции приготовления смесей для кормления животных позволяет получить заявленный технический результат.The combination of features of the proposed robotic station for preparing mixtures for feeding animals allows us to obtain the stated technical result.
Накопительные бункеры со шнеками - это промежуточное хранение компонентов, такое решение позволяет максимально полно сохранить питательные качества компонентов, так как постоянно подвозятся и загружаются в них свежие компоненты беспилотным фронтальным погрузчиком, работа которого не зависит от человеческого фактора, а из них компоненты сразу в необходимом, заданном заранее, количестве поступают в стационарный кормосмеситель, т.е. не происходит окисления компонентов кислородом.Storage bins with augers are an intermediate storage of components; this solution makes it possible to preserve the nutritional qualities of the components as fully as possible, since fresh components are constantly delivered and loaded into them by an unmanned front loader, the operation of which does not depend on the human factor, and from them the components are immediately needed, a predetermined quantity is supplied to a stationary feed mixer, i.e. There is no oxidation of components with oxygen.
Силоса для компонентов комбикорма, каждый из которых предназначен для отдельного компонента, наличие их в системе обеспечивает добавление в кормовую смесь необходимого компонента комбикорма для разных групп животных, которым требуется кормовая смесь с разным составом.Silos for feed components, each of which is intended for a separate component, their presence in the system ensures the addition of the necessary feed component to the feed mixture for different groups of animals that require a feed mixture with different composition.
Наклонный ленточный транспортер, обеспечивает безопасность передвижения внутри животноводческого корпуса, так как внутри животноводческих помещений вдоль длинной оси здания передвигается техника, а транспортерная лента проходит в центре здания поперек, в местах переходных галерей для животных, то для исключения пересечения транспортерных лент с техникой и животными, перемещающимися по галереям в другие здания и доильно-молочный блок, ленточный транспортер выполнен наклонным.An inclined belt conveyor ensures the safety of movement inside the livestock building, since equipment moves inside the livestock buildings along the long axis of the building, and the conveyor belt runs across the center of the building, in places where there are transition galleries for animals, to avoid the intersection of conveyor belts with equipment and animals, moving through the galleries to other buildings and the milking block, the conveyor belt is inclined.
Горизонтальный и наклонный шнеки для утилизации остатков кормовой смеси, обеспечивают в автоматическом режиме удаление остатков корма из животноводческих корпусов.Horizontal and inclined augers for recycling feed mixture residues ensure automatic removal of feed residues from livestock buildings.
Корпуса всех емкостей хранения компонентов и стационарного кормосмесителя установлены на тензодатчики, согласно данным от которых происходит управление приготовлением, раздачей и утилизацией кормовой смеси, что позволяет регулировать состав кормовой смеси.The housings of all component storage tanks and the stationary feed mixer are installed on strain gauges, according to the data from which the preparation, distribution and disposal of the feed mixture is controlled, which allows you to regulate the composition of the feed mixture.
На беспилотном фронтальном погрузчике установлены датчики распознавания линий, и которые контролируют его перемещение по заданному маршруту, таким образом предотвращается его столкновение с препятствиями.The unmanned front loader is equipped with line recognition sensors that control its movement along a given route, thus preventing it from colliding with obstacles.
Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На Фиг. 1 - изображена схема роботизированной станции приготовления смесей для кормления животных.In FIG. 1 - shows a diagram of a robotic station for preparing mixtures for feeding animals.
На Фиг. 2 - изображена схема утилизации остатков кормовой смеси.In FIG. 2 - shows a diagram of the disposal of feed mixture residues.
Роботизированная станция приготовления смесей для кормления животных включает: сенохранилище 1, силосная траншея 2, сенажная траншея 3, беспилотный фронтальный погрузчик 4, накопительный бункер 5 со шнеком, накопительный бункер 6 со шнеком, накопительный бункер 7 со шнеком, силоса 8 со шнеками для компонентов комбикорма, емкость 9 для кормовой патоки, насос 9.1 со счетчиком для подачи патоки, стационарный кормосмеситель 10, выгрузное окно 10.1 стационарного кормосмесителя, конусные шнеки 10.2, наклонный ленточный транспортер 11, центральный распределительный ленточный транспортер 12, сортировочные заслонки 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, ленточный транспортер 13, 14, 15, 16 для кормления групп, направляющие воронки 13.1, 14.1, 15.1, 16.1, горизонтальный шнек 17 для утилизации остатков кормовой смеси, наклонный шнек 18 для удаления остатков кормовой смеси, телега 19, блок 20 управления стационарным кормосмесителем 10, блок 21 управления системой загрузки накопительных бункеров 5, 6, 7, виртуальный пульт 22 управления блок 20 (смартфон), блок 23 управления беспилотным фронтальным погрузчиком 4.The robotic station for preparing mixtures for animal feeding includes: hay storage 1, silage trench 2, silage trench 3, unmanned front loader 4, storage hopper 5 with an auger, storage hopper 6 with an auger, storage hopper 7 with an auger, silo 8 with augers for feed components , container 9 for feed molasses, pump 9.1 with a meter for feeding molasses, stationary feed mixer 10, unloading window 10.1 of the stationary feed mixer, cone augers 10.2, inclined belt conveyor 11, central distribution belt conveyor 12, sorting gates 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, belt conveyor 13, 14, 15, 16 for feeding groups, guide funnels 13.1, 14.1, 15.1, 16.1, horizontal auger 17 for recycling residual feed mixture, inclined auger 18 for removing residual feed mixture, cart 19, control unit 20 for stationary feed mixer 10 , block 21 for controlling the loading system for storage bins 5, 6, 7, virtual control panel 22 for block 20 (smartphone), block 23 for controlling the unmanned front-end loader 4.
Роботизированная станция приготовления смесей для кормления животных содержит (Фиг. 1) сенохранилище 1 и силосно-сенажные траншеи 2 и 3, но их может быть и большее количество, которые представляют собой силосно-сенажные траншеи с годовым запасом кормовых компонентов, из которых беспилотный фронтальный погрузчик 4 набирает компоненты, по необходимости 24/7, напрямую, без промежуточного хранения, доставляет их в автоматическом режиме в накопительные бункеры 5, 6, 7 со шнеками, каждый бункер 5, 6, 7 состоит из емкости для небольшого объема компонента (чтобы не окислялся) и шнека, за счет которого компоненты подаются в стационарный кормосмеситель 10 для дальнейшего смешивания. В накопительных бункерах 5, 6, 7 со шнеками установлены лазерные дальномеры (на Фиг. не показаны), при достижении компонентом в них нижнего уровня от них подается сигнал на плату блока 21 управления системой загрузки бункеров, расположенную рядом, которая по Bluetooth подает команду беспилотному фронтальному погрузчику 4 набрать и привезти закончившийся компонент. Внутри стационарного кормосмесителя 10 находятся два конусных шнека 10.2, которые двигаются в разных направлениях, для лучшего смешивания компонентов и в зависимости от необходимого количества объема получаемого корма. Конусных шнеков 10.2 внутри стационарного кормосмесителя 10 может быть от одного до трех, в действие их приводит электродвигатель, за счет зубчатой передачи (на Фиг. не показано). Ножки стационарного кормосмесителя 10, установлены на тензодатчики (на Фиг. не показано), данные о массе корма от которых попадают в микроконтроллер блока 20 управления стационарным кормосмесителем 10. При одновременной загрузке компонентов в стационарный кормосмеситель 10, при достижении заданной массы, подается сигнал на отключение электродвигателей шнеков накопительных бункеров 5, 6, 7, шнеков силосов 8 подающих компоненты комбикорма, а также на насос 9.1, подающий кормовую патоку из емкости 9. Силоса 8 служат для загрузки компонентами комбикорма, каждый из которых предназначен для отдельного компонента. Параллельно с процессом загрузки компонентов происходит их смешивание. По завершению смешивания компонентов в стационарном кормосмесителе 10 открывается выгрузное окно 10.1 и готовый корм попадает сначала на наклонный ленточный транспортер 11, а затем на центральный распределительный ленточный транспортер 12, который служит для перемещения корма в животноводческом корпусе. На центральном распределительном ленточном транспортере 12 установлены сортировочные заслонки 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, при помощи которых корм поступает на ленточные транспортеры 13, 14, 15, 16 для кормления групп, предназначенные непосредственно для кормления разных групп животных, таким образом, осуществляется возможность доставки корма нужной группе животных. В одном животноводческом корпусе могут находиться разные группы животных, которым требуется разные рецептуры корма. Для регулировки распределения корма по ленте, предусмотрены направляющие воронки 13.1, 14.1, 15.1, 16.1 с заслонками. Для того что бы животные могли есть корм одновременно, с двух сторон ленты ленточных транспортеров 13, 14, 15, 16 предусмотрено ограждение «хедлок» (https://agrostal.ru/catalog/ogragdenie-kormovogo-stola-reshetki-s-fiksatsiey-tipa-hedlok?ysclid=lpmocr4n7b876219181) (на Фиг. не показано), которое не дает доступа животным к корму пока корм не будет полностью распределен по всей длине ленты ленточных транспортеров 13, 14, 15, 16. Перед каждой новой раздачей корма ленточные транспортеры 13, 14, 15, 16, прокручиванием транспортерных лент, очищаются от несъеденных остатков корма, которые подаются в центр корпуса, где ниже отметки пола (под распределительным ленточным транспортером 12) установлен горизонтальный шнек 17 (Фиг. 2) для утилизации остатков кормовой смеси, который перемещает остатки корма на примыкающий наклонный шнек 18 и с его помощью выгружают их в телегу 19 (Фиг. 1).The robotic station for preparing mixtures for animal feeding contains (Fig. 1) hay storage 1 and silage trenches 2 and 3, but there may be more of them, which are silage trenches with an annual supply of feed components, of which an unmanned front loader 4 collects components, if necessary 24/7, directly, without intermediate storage, delivers them automatically to storage bins 5, 6, 7 with screws, each bin 5, 6, 7 consists of a container for a small volume of the component (so as not to oxidize ) and a screw, through which the components are fed into the stationary feed mixer 10 for further mixing. In storage bins 5, 6, 7 with augers, laser rangefinders are installed (not shown in Fig.), when the components in them reach the lower level, a signal is sent from them to the board of the unit 21 for controlling the bunker loading system, located nearby, which sends a command via Bluetooth to the unmanned front loader 4 to pick up and deliver the finished component. Inside the stationary feed mixer 10 there are two conical augers 10.2, which move in different directions for better mixing of the components and depending on the required amount of the volume of feed received. There can be from one to three conical augers 10.2 inside the stationary feed mixer 10; they are driven by an electric motor due to a gear drive (not shown in Fig.). The legs of the stationary feed mixer 10 are installed on strain gauges (not shown in the Fig.), data on the mass of feed from which enters the microcontroller of the control unit 20 of the stationary feed mixer 10. When simultaneously loading components into the stationary feed mixer 10, when the specified weight is reached, a signal to turn off is given. electric motors for storage bin augers 5, 6, 7, silo augers 8 supplying feed components, as well as pump 9.1 supplying feed molasses from container 9. Silos 8 are used for loading with feed components, each of which is intended for a separate component. In parallel with the process of loading the components, they are mixed. Upon completion of mixing the components in the stationary feed mixer 10, the unloading window 10.1 opens and the finished feed falls first onto the inclined belt conveyor 11, and then onto the central distribution belt conveyor 12, which serves to move the feed in the livestock building. Sorting gates 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 are installed on the central distribution belt conveyor 12, with the help of which feed is supplied to belt conveyors 13, 14, 15, 16 for feeding groups, intended directly for feeding different groups of animals, thus making it possible to deliver feed for the desired group of animals. In one livestock building there may be different groups of animals that require different feed formulations. To adjust the distribution of feed along the belt, guide funnels 13.1, 14.1, 15.1, 16.1 with dampers are provided. In order for animals to eat food at the same time, a headlock fence is provided on both sides of the conveyor belts 13, 14, 15, 16 (https://agrostal.ru/catalog/ogragdenie-kormovogo-stola-reshetki-s-fiksatsiey -tipa-hedlok?ysclid=lpmocr4n7b876219181) (not shown in the Fig.), which does not give animals access to feed until the feed is completely distributed along the entire length of the belt conveyors 13, 14, 15, 16. Before each new distribution of feed, the belts Conveyors 13, 14, 15, 16, by scrolling the conveyor belts, are cleared of uneaten food residues, which are fed to the center of the housing, where a horizontal auger 17 (Fig. 2) is installed below the floor level (under the distribution belt conveyor 12) (Fig. 2) to dispose of the remaining feed mixture , which moves the remaining feed to the adjacent inclined auger 18 and, with its help, unloads them into the cart 19 (Fig. 1).
Роботизированная станция приготовления смесей для кормления животных выполнена с возможностью автоматического управления приготовлением кормовой смеси, раздачи ее животным, а также утилизации несъеденных остатков кормовой смеси. Станция содержит блок 20 управления стационарным кормосмесителем 10, включающий в себя плату с набором микросхем, которые позволяют управлять процессом приготовления и раздачи корма животным, а управление самим блоком 20, происходит дистанционно по сети wi-fi, через сайт. Блок 21 управления системой загрузки накопительных бункеров 5, 6, 7 включает в себя плату с набором микросхем, которые позволяют управлять процессом доставки компонентов в автоматическом режиме. Виртуальный пульт 22 управления, например смартфон, предназначен для управления блоком 20, т.е. используют любой смартфон с доступом в интернет. Блок 23 управления беспилотным фронтальным погрузчиком 4 расположен в беспилотном фронтальном погрузчике и включает в себя плату с набором микросхем обеспечивающих подключение блока управления беспилотным фронтальным погрузчиком 23 к органам управления беспилотного погрузчика 4, гидравлической и электрической системам. Кроме того, добавляются датчики распознавания линии, которые контролируют перемещение беспилотного фронтального погрузчика по заданному маршруту, его техническое зрение, отвечающее за распознавание нужного продукта в закроме, контролирует набор компонента в лопату и предотвращает столкновение с препятствиями, людьми, животными, Bluetooth и wi-fi модули, позволяющие принимать и передавать сигналы.The robotic station for preparing mixtures for feeding animals is designed to automatically control the preparation of the feed mixture, distribute it to animals, as well as dispose of uneaten remains of the feed mixture. The station contains a control unit 20 for a stationary feed mixer 10, which includes a board with a set of microcircuits that allow you to control the process of preparing and distributing feed to animals, and the unit 20 itself is controlled remotely via a wi-fi network, via a website. Unit 21 for controlling the loading system for storage bins 5, 6, 7 includes a board with a set of chips that allow you to control the process of delivering components in automatic mode. A virtual control panel 22, for example a smartphone, is designed to control the unit 20, i.e. use any smartphone with Internet access. The control unit 23 of the unmanned front loader 4 is located in the unmanned front loader and includes a board with a set of microcircuits that ensures the connection of the control unit of the unmanned front loader 23 to the controls of the unmanned loader 4, hydraulic and electrical systems. In addition, line recognition sensors are added that control the movement of an unmanned front loader along a given route, its technical vision, which is responsible for recognizing the desired product in the bin, controls the selection of a component into a shovel and prevents collisions with obstacles, people, animals, Bluetooth and wi-fi modules that allow you to receive and transmit signals.
Корпуса всех емкостей хранения компонентов установлены на тензодатчики, согласно данным от которых происходит управление шнеками накопительных бункеров 5, 6, 7, силосов 8 и насосом 9.1 емкости 9 кормовой патоки, при подачи компонентов. Под корпусом стационарного кормосмесителя 10 также установлены тензодатчики, которые управляют загрузкой и выгрузкой готового корма. После загрузки последнего компонента задается время смешивания, по прошествии которого включаются наклонный ленточный транспортер 11 и центральный распределительный ленточный транспортер 12, подающие корм в животноводческие здания, сервоприводами поочередно открываются сортировочные заслонки 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, одновременно с открытием сортировочных заслонок, также поочередно включаются ленточные транспортеры 13, 14, 15, 16 для кормления групп, корм по ленте движется из центра корпуса к торцу, при достижении кормом торца (в торце ленты установлен лазерный дальномер, который останавливает ленту по достижению кормом края ленты) лента останавливается, сортировочная заслонка для группы раздачи корма сервоприводом приводится в исходное положение (Закрыта). Если приготовленный рацион используется в других группах животных, то выгрузка из стационарного кормосмесителя 10 приостанавливается (отключение выгрузки происходит по сигналу тензодатчика под корпусом стационарного смесителя, исходя из объема необходимого для этой группы), сервоприводом откидывается следующая направляющая заслонка и т.д., если группа небольшая и корм вмещается на один ленточный транспортер для кормления группы, то закрывается выгрузное окно стационарного кормосмесителя 10.1 и готовится новый рацион для другой группы и т.д.The housings of all component storage tanks are installed on strain gauges, according to the data from which the augers of storage bins 5, 6, 7, silos 8 and pump 9.1 of the molasses tank 9 are controlled when feeding components. Strain gauges are also installed under the body of the stationary feed mixer 10, which control the loading and unloading of finished feed. After loading the last component, the mixing time is set, after which the inclined belt conveyor 11 and the central distribution belt conveyor 12 are turned on, supplying feed to the livestock buildings, the sorting gates 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 are opened alternately by servo drives, simultaneously with the opening of the sorting gates, also alternately belt conveyors 13, 14, 15, 16 are turned on for feeding groups, the feed moves along the belt from the center of the body to the end, when the feed reaches the end (a laser range finder is installed at the end of the belt, which stops the belt when the feed reaches the edge of the belt), the belt stops, the sorting gate for the feed distribution group, the servo drive is brought to the initial position (Closed). If the prepared ration is used in other groups of animals, then unloading from the stationary feed mixer 10 is suspended (the unloading is switched off by a signal from the strain gauge under the body of the stationary mixer, based on the volume required for this group), the next guide flap is tilted by the servo drive, etc., if the group is small and the feed fits on one conveyor belt for feeding a group, then the unloading window of the stationary feed mixer 10.1 is closed and a new ration is prepared for another group, etc.
Управление роботизированной станцией осуществляется следующим образом. На плате блока управления кормосмесителем 20 установлен wi-fi модуль, который обеспечивает связь с виртуальным пультом 22 управления, на платформе Rightech. Виртуальный пульт 22 управления позволяет удаленно менять параметры компонентов, время смешивания и прочие параметры. При необходимости, или неисправности лазерного дальномера с виртуального пульта 22 можно отправить сигнал на загрузку беспилотным фронтальным погрузчиком одного или нескольких бункеров. Также, в виртуальном пульте управления задается телефонный номер сервисного инженера, а на плате блока 20 управления стационарным кормосмесителем 10 установлен GSM модуль который отправит sms о возникшей неисправности.The robotic station is controlled as follows. A wi-fi module is installed on the board of the feed mixer control unit 20, which provides communication with the virtual control panel 22 on the Rightech platform. The virtual control panel 22 allows you to remotely change the parameters of the components, mixing time and other parameters. If necessary, or if the laser rangefinder malfunctions, you can send a signal from the virtual console 22 to load one or more bunkers with an unmanned front loader. Also, in the virtual control panel the telephone number of the service engineer is set, and on the board of the control unit 20 of the stationary feed mixer 10 there is a GSM module installed that will send an SMS about a malfunction.
Также есть возможность, выйдя на сайт запустить, или остановить процесс, а так же изменить массу компонентов и кормовой патоки, время смешивания, время выгрузки и т.д.It is also possible, by going to the website, to start or stop the process, as well as change the mass of components and feed molasses, mixing time, unloading time, etc.
Роботизированная станция приготовления смесей для кормления животных работает следующим образом.The robotic station for preparing mixtures for animal feeding works as follows.
Загрузка стационарного кормосмесителя 10 осуществляется из накопительного бункера 5 со шнеком - сеном, из накопительного бункера 6 со шнеком - силосом, из накопительного бункера 7 со шнеком - сенажом, из силоса 8 - компонентами комбикорма, емкости 9 для кормовой патоки подается жидкая патока. Над накопительными бункерами 5, 6, 7 установлены лазерные дальномеры, определяющие степень их загрузки, при достижении минимального уровня по беспроводной сети Bluetooth на блок 23 управления беспилотным фронтальным погрузчиком, подается соответствующий сигнал от бункера 5 об отсутствии компонента, например №1. Получив сигнал, беспилотный фронтальный погрузчик 4 направляется к сенохранилищу 1 месту хранения компонента №1 (измельченное сено), набирает его в ковш, перевозит и выгружает в накопительный бункер 5 компонента №1. Если сигнал приходит одновременно (от двух, трех и т.д. бункеров), или в процессе выполнения работы беспилотного фронтального погрузчика 4, он завершает полученную задачу, затем по запрограммированному приоритету продолжает загружать компонент №1 до достижения заданного уровня, или переходит на загрузку приоритетного бункера, а затем возвращается к загрузке первого.The stationary feed mixer 10 is loaded from a storage hopper 5 with an auger - hay, from a storage hopper 6 with an auger - silage, from a storage hopper 7 with an auger - haylage, from a silo 8 - with feed components, and from a container 9 for feed molasses, liquid molasses is supplied. Laser rangefinders are installed above the storage bins 5, 6, 7, which determine the degree of their loading; when the minimum level is reached via the Bluetooth wireless network, the control unit 23 of the unmanned front loader is sent a corresponding signal from the bin 5 about the absence of a component, for example No. 1. Having received the signal, the unmanned front-end loader 4 goes to the hay storage facility 1, the storage location of component No. 1 (chopped hay), picks it up in a bucket, transports it and unloads it into the storage bin 5 of component No. 1. If the signal arrives simultaneously (from two, three, etc. bins), or during the work of the unmanned front loader 4, it completes the received task, then, according to the programmed priority, continues to load component No. 1 until the specified level is reached, or proceeds to loading priority bin and then returns to loading the first one.
Пример 1.Example 1.
Пример приготовления кормовой смеси для группы 100 голов коров массой 600 кг и удоем 24-28 кг. 100 голов относящиеся к этой группе животных размещены в корпусе таким образом, что они едят с двух ленточных транспортеров 14 и 15 для кормления групп (Фиг.1). Перед раздачей новой кормовой смеси все ленточные транспортеры для кормления групп включаются и перемещают остатки несъеденной кормовой смеси в центр здания, где ниже отметки пола установлен горизонтальный шнек 17 для остатков кормовой смеси, который перемешает остатки корма через все корпуса и заканчивается примыканием с наклонным шнеком 18 для остатков кормовой смеси, который выгружает остатки кормовой смеси в телегу 19. Приготовление и раздача кормовой смеси начитается с получения сигнала на запуск от виртуального пульта управления 22, сигнал поступает каждые 3 часа, согласно заданной кратности - 8 раз в сутки (кратность задается в виртуальном пульте в разработанном мной сайте). Первыми в стационарный смеситель 10 загружаются грубые и сочные корма, для их загрузки используются накопительные бункеры 5, 6, 7 со шнеками, измельченное сено люцерновое 0,625кг/гол.*порц. х 100гол. =62,5кг/порц., сенаж злаково-бобовый 1,375кг/гол.*порц. х 100гол. =137,5кг/порц., силос кукурузный 1,75кг/гол.*порц. х 100гол. =175,0кг/порц.. Затем загружаются компоненты комбикорма находящиеся в силосах 8, ячмень 0,533кг/гол.*порц. х 100гол. =53,3кг/порц., отруби пшеничные 0,035кг/гол.*порц. х 100гол. =3,5кг/порц., шрот соевый 0,07кг/гол.*порц. х 100гол. =7,0кг/порц., шрот подсолнечный 0,07кг/гол.*порц. х 100гол. =7,0кг/порц., шрот льняной 0,053кг/гол.*порц. х 100гол. =5,3кг/порц., дрожжи кормовые 0,07кг/гол.*порц. х 100гол. =7,0кг/порц., монокальций фосфат 0,017кг/гол.*порц. х 100гол. =1,7кг/порц., соль поваренная 0,009кг/гол.*порц. х 100гол. =0,9кг/порц., мел 0,009кг/гол.*порц. х 100гол. =0,9кг/порц., премикс 0,009кг/гол.*порц. х 100гол. =0,9кг/порц.. В завершении загрузки компонентов подается кормовая патока 0,188кг/гол.*порц. х 100гол. =18,8кг/порц. Под всеми накопительными бункерами со шнеками, силосами для компонентов комбикорма и стационарным кормосмесителем установлены тензодатчики, по данным, полученным от тензодатчиков, происходит отключение подачи компонентов. Отгрузка кормовой патоки осуществляется по счетчику установленном в комплекте с насосом. Все массы компонентов задаются в виртуальном пульте (корректировка рациона производится в промежутках между раздачей корма животным). Время смешивания составляет 20 мин, оно также задается в виртуальном пульте управления. По достижению однородной массы кормовой смеси, включается наклонный 11 и центральный распределительный 12 ленточные транспортеры, после чего открывается выгрузное окно 10.1 стационарного кормосмесителя и сортировочная заслонка 12.2, (Фиг. 2) далее кормовая смесь ссыпается в направляющую воронку 14.1, нижняя часть направляющей воронки находится над ленточным транспортером 14 для кормления группы. В боковой стенке направляющей воронки установлена регулирующая заслонка, когда кормовая смесь попадает на ленточный транспортер, для кормления группы, включается транспортер и регулирующая заслонка равномерно распределяет корм по ленте транспортера, с противоположной стороны ленточного транспортера для кормления группы находится лазерный дальномер, по достижению которого кормовой смеси, происходит отключение ленточного транспортера 14 для кормления группы, закрывается сортировочная заслонка 12.2, открывается сортировочная заслонка 12.3 и процесс подачи и распределения кормовой смеси по ленточному транспортеру 15 для кормления группы через направляющую воронку 15. происходит аналогично описанному выше процессу для ленточного транспортера 14 для кормления группы. Между переключениями сортировочных заслонок.12.2 и 12.3 от одной группы к другой, когда половина приготовленной кормовой смеси будет отгружена, тензодатчики под стационарным кормосмесителем подадут сигнал на остановку выгрузки из стационарного кормосмесителя и возобновление выгрузки после открытия сортировочной заслонки 12.3. По окончанию выгрузки кормовой смеси из стационарного кормосмесителя закрывается выгрузное окно стационарного кормосмесителя и система готова к следующему циклу.An example of preparing a feed mixture for a group of 100 cows weighing 600 kg and milk yield 24-28 kg. 100 animals belonging to this group of animals are placed in the housing in such a way that they eat from two conveyor belts 14 and 15 for feeding groups (Fig. 1). Before distributing a new feed mixture, all belt conveyors for feeding groups are turned on and move the remains of the uneaten feed mixture to the center of the building, where a horizontal auger 17 is installed below the floor level for the remains of the feed mixture, which will mix the remaining feed through all the buildings and ends up adjacent to the inclined auger 18 for of the remaining feed mixture, which unloads the remaining feed mixture into the cart 19. Preparation and distribution of the feed mixture begins with receiving a start signal from the virtual control panel 22, the signal arrives every 3 hours, according to the specified frequency - 8 times a day (the frequency is set in the virtual control panel on the website I developed). Rough and juicy feeds are loaded first into the stationary mixer 10; storage bins 5, 6, 7 with augers are used for loading them, chopped alfalfa hay 0.625 kg/bird *portion. x 100 goals =62.5 kg/portion, cereal-legume haylage 1.375 kg/head*portion. x 100 goals =137.5 kg/portion, corn silage 1.75 kg/head*portion. x 100 goals =175.0 kg/portion. Then the feed components located in silos 8 are loaded, barley 0.533 kg/head.*portion. x 100 goals =53.3kg/portion, wheat bran 0.035kg/head*portion. x 100 goals =3.5kg/portion, soybean meal 0.07kg/head*portion. x 100 goals =7.0kg/portion, sunflower meal 0.07kg/head*portion. x 100 goals =7.0kg/portion, flaxseed meal 0.053kg/head*portion. x 100 goals =5.3 kg/portion, feed yeast 0.07 kg/bird*portion. x 100 goals =7.0 kg/portion, monocalcium phosphate 0.017 kg/bird*portion. x 100 goals =1.7kg/portion, table salt 0.009kg/head*portion. x 100 goals =0.9kg/portion, chalk 0.009kg/head*portion. x 100 goals =0.9kg/portion, premix 0.009kg/head*portion. x 100 goals =0.9 kg/portion. At the end of the loading of components, feed molasses 0.188 kg/head*portion is supplied. x 100 goals =18.8 kg/portion. Under all storage bins with augers, silos for feed components and a stationary feed mixer, strain gauges are installed; according to the data received from the strain gauges, the supply of components is turned off. Feed molasses is shipped using a meter installed complete with the pump. All masses of components are set in the virtual console (ration adjustments are made in the intervals between distributing feed to animals). The mixing time is 20 minutes, it is also set in the virtual control panel. Upon achieving a homogeneous mass of the feed mixture, the inclined 11 and central distribution 12 belt conveyors are turned on, after which the unloading window 10.1 of the stationary feed mixer and the sorting gate 12.2 are opened, (Fig. 2) then the feed mixture is poured into the guide funnel 14.1, the lower part of the guide funnel is located above conveyor belt 14 for feeding the group. A control valve is installed in the side wall of the guide funnel, when the feed mixture hits the conveyor belt to feed the group, the conveyor is turned on and the control valve evenly distributes the feed along the conveyor belt, on the opposite side of the conveyor belt for feeding the group there is a laser range finder, upon reaching which the feed mixture , the belt conveyor 14 for feeding the group is turned off, the sorting valve 12.2 is closed, the sorting valve 12.3 is opened and the process of feeding and distributing the feed mixture along the belt conveyor 15 for feeding the group through the guide funnel 15 occurs similarly to the process described above for the belt conveyor 14 for feeding the group . Between switching sorting gates 12.2 and 12.3 from one group to another, when half of the prepared feed mixture has been shipped, the strain gauges under the stationary feed mixer will give a signal to stop unloading from the stationary feed mixer and resume unloading after opening the sorting gate 12.3. At the end of unloading the feed mixture from the stationary feed mixer, the unloading window of the stationary feed mixer closes and the system is ready for the next cycle.
Рекомендуемый суточный рацион кормления для коров массой 600кг и удоем 24-28 кг представлен в Таблице 1. The recommended daily feeding ration for cows weighing 600 kg and milk yield 24-28 kg is presented in Table 1.
Таким образом, предлагаемая роботизированная станция приготовления смесей для кормления животных обеспечивает автоматическое управление приготовления кормовой смеси, раздачи ее животным, а также утилизации несъеденных остатков кормовой смеси, без непосредственного участия человека.Thus, the proposed robotic station for the preparation of mixtures for feeding animals provides automatic control of the preparation of the feed mixture, its distribution to animals, as well as the disposal of uneaten remains of the feed mixture, without direct human intervention.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2818415C1 true RU2818415C1 (en) | 2024-05-02 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2585847C1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-06-10 | Сергей Валерьевич Злочевский | System for preparation of fodders for animals |
| NL2015909A (en) * | 2015-12-04 | 2017-06-13 | Lely Patent Nv | Vehicle, system and method for displacing feed. |
| RU2695444C2 (en) * | 2014-06-23 | 2019-07-23 | Пэт Новэйшнз Лтд. | Animal feeding system |
| RU2747167C1 (en) * | 2020-08-25 | 2021-04-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Robotic device for servicing feed table at stock breeding complexes |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2695444C2 (en) * | 2014-06-23 | 2019-07-23 | Пэт Новэйшнз Лтд. | Animal feeding system |
| RU2585847C1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-06-10 | Сергей Валерьевич Злочевский | System for preparation of fodders for animals |
| NL2015909A (en) * | 2015-12-04 | 2017-06-13 | Lely Patent Nv | Vehicle, system and method for displacing feed. |
| RU2747167C1 (en) * | 2020-08-25 | 2021-04-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Robotic device for servicing feed table at stock breeding complexes |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8152358B2 (en) | System and apparatus to deliver low-inclusion feed ingredients into livestock ration | |
| US6945485B1 (en) | Multiple vertical auger cutter mixer | |
| Pezzuolo et al. | Automatic Feeding System: Evaluation of energy consumption and labour requirement in North-East Italy dairy farm | |
| US20130298837A1 (en) | Mixing and dosing device for cattle feed | |
| CN205511485U (en) | Automatic unloader of intelligent pig feed | |
| WO2017136457A1 (en) | Automated hopper and belt conveyor apparatus | |
| WO2016001467A9 (en) | Static plant for preparing feed mixes for ruminant livestock | |
| DE10245001A1 (en) | Trailer for mixing farm animal feed, especially for dairy herds, comprises a clutch-separated mechanical drive and electrical drive system | |
| EP2795417B1 (en) | Method and feed mixer arrangement for mixing batches of feed and feeding system comprising such feed mixer arrangement | |
| RU2818415C1 (en) | Robotic station for preparation of mixtures for animal feeding | |
| US6200017B1 (en) | Implement for mixing fodder | |
| CN206963622U (en) | A kind of fodder thrower of beef cattle free-range mode | |
| US20210212283A1 (en) | Feed component apportionment system for feeding livestock | |
| RU2747167C1 (en) | Robotic device for servicing feed table at stock breeding complexes | |
| CN211671889U (en) | Solid-liquid double-material adding system | |
| US3468519A (en) | Silage and feed grain mixing and conveying system | |
| CN111776585A (en) | Feed bin storage and taking device and method | |
| CN113331072B (en) | Dry powder feed metering feeding and separating device | |
| JP7367983B2 (en) | Automatic feed cooking and automatic feeding equipment in dairy farming | |
| CA3100737C (en) | Apparatus and method for preloading a plurality of feed types of a feed mix for livestock and method for preparing feed mixes | |
| RU2821552C1 (en) | Robotic fodder dispenser | |
| CN220294505U (en) | Quantitative proportioning device for duck breeding formula feed | |
| CN109618957A (en) | Multiple spot feeds intake formula herding device for feeding | |
| US20220159925A1 (en) | Apparatus and method for preloading a plurality of feed types of a feed mix for livestock and method for preparing feed mixes | |
| CN212374160U (en) | Feed bin storage extracting device |