RU2814827C2

RU2814827C2 - System and method for managing the unloading of a forestry machine

Info

Publication number: RU2814827C2
Application number: RU2021106872A
Authority: RU
Inventors: Марко ХАЛОНЕН
Original assignee: Понссе Ойй
Priority date: 2018-08-30
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2024-03-05

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: group of inventions relates to forestry machines. The system for managing the unloading of a forestry machine containing a cargo space for timber, a beam and a manipulator, contains a control device and a measuring device. The measuring device is designed to measure the location of the forestry machine, the angle of rotation of the beam, the position of individual parts of the beam and the position of the manipulator. The control device is made with the possibility of determining and fixing the stacking area, calculating and fixing the position of the edge of the timber stack, controlling the manipulator to capture the bundle of timber, enabling the driver and/or the control device to align the bundle of timber along the protective partition, calculating the distance of the end of the stack of timber aligned along the protective partition relative to the manipulator, calculating the unloading location for the specified bundle of timber in the stacking area defined for the timber stack, and managing the unloading and unloading a bundle of timber at the calculated place of unloading into the timber stack by means of a control device and a measuring device of a forestry machine, so that one edge of the timber stack is smooth and straight.

EFFECT: handling is improved, the time is reduced and the reliability of unloading timber in stacks is increased.

15 cl, 11 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеField of technology to which the invention relates

Изобретение относится к машинам для внедорожных работ и разгрузке машины для внедорожных работ, и, в частности, к системе и способу управления разгрузкой лесотехнической машины.The invention relates to machines for off-road work and unloading of a machine for off-road work, and, in particular, to a system and method for controlling the unloading of a forestry machine.

Уровень техникиState of the art

Лесотехнические машины используются при механизированной лесозаготовке для валки, очистки от сучьев, резки в размер (раскряжевки), сбора, транспортировки и складирования лесоматериала. К лесотехническим машинам относятся, например, лесозаготовительные машины (харвестеры), погрузочно-транспортные машины (форвардеры) и их сочетания, так называемые лесные комбайны. Харвестеры используются при механизированной лесозаготовке для валки, очистки от сучьев, и раскряжевки. При помощи харвестеров лесоматериал обычно складируют на лесосеке в подходящие временные штабели по сортиментам. Соответственно, посредством форвардеров лесоматериал обычно собирают из временных штабелей, транспортируют к обочине дороги и выгружают в штабели. Лесные комбайны могут выполнять работу обоих видов машин, т.е. харвестера и форвардера.Forestry machines are used in mechanized logging for felling, delimbing, cutting to size (bucking), collecting, transporting and storing timber. Forestry machines include, for example, forestry machines (harvesters), loading and transport machines (forwarders) and their combinations, the so-called forest harvesters. Harvesters are used in mechanized logging for felling, delimbing, and bucking. With the help of harvesters, timber is usually stored at the cutting site in suitable temporary stacks by assortment. Accordingly, by means of forwarders, timber is usually collected from temporary stacks, transported to the roadside and unloaded into stacks. Forest harvesters can perform the work of both types of machines, i.e. harvester and forwarder.

Лесотехнические машины, такие как форвардеры и лесные комбайны представляют собой машины для внедорожных работ, которые собирают лесоматериал из разных временных штабелей для транспортирования к обочине дороги и выгрузки в разные штабели.Forestry machines such as forwarders and harvesters are off-road machines that collect timber from different temporary stacks for transport to the roadside and unloading into different stacks.

На обочине дороги штабели лесоматериала должны быть аккуратными, а торцы штабелей должны быть ровными. Ровность торцов штабелей - это вопрос безопасности, а также ровность желательна с эстетической точки зрения. Когда торцы штабелей ровные, легче переносить лесоматериал на дорожный транспорт для перевозки.On the side of the road, stacks of timber should be neat, and the ends of the stacks should be level. The evenness of the ends of the stacks is a safety issue, and evenness is desirable from an aesthetic point of view. When the ends of the stacks are level, it is easier to transfer the timber to road vehicles for transportation.

Традиционно используемый способ управления разгрузкой лесотехнической машины заключается в том, что водитель лесотехнической машины управляет разгрузкой лесоматериала в штабель посредством ручных органов управления. Водитель лесотехнической машины должен быть особенно внимателен, когда выравнивает торец штабеля лесоматериала. В международной заявке WO 2018/130747 А1 раскрыта известная система для управления разгрузкой лесотехнической машины. В европейском патентном документе ЕР2987399 А1 описана другая система для управления разгрузкой лесотехнической машины. Кроме того, в патентном документе Финляндии FI20145397A раскрыта известная система для управления конструкцией стрелы форвардера. Дополнительно, в полезной модели Финляндии FI7189U раскрыта известная система для управления машиной подачи лесоматериала. Однако, посредством описанных в упомянутых публикациях систем невозможно обеспечить достаточно ровную разгрузку лесоматериала в штабель. Процедура ровной разгрузки лесоматериала в штабель посредством известного ручного управления показала себя крайне затратной по времени и неудобной.The traditionally used method of controlling the unloading of a forestry machine is that the driver of the forestry machine controls the unloading of timber into a stack using manual controls. The driver of a forestry machine must be especially careful when leveling the end of a stack of timber. International application WO 2018/130747 A1 discloses a known system for controlling the unloading of a forestry machine. European patent document EP2987399 A1 describes another system for controlling the unloading of a forestry machine. Furthermore, Finnish patent document FI20145397A discloses a known system for controlling a forwarder boom structure. Additionally, Finnish utility model FI7189U discloses a known system for controlling a timber feeding machine. However, using the systems described in the mentioned publications it is impossible to ensure sufficiently even unloading of timber into the stack. The procedure for smooth unloading of timber into a stack using the well-known manual control has proven to be extremely time-consuming and inconvenient.

В самом деле, существует потребность в системе, которая обеспечивает более управляемый, быстрый и надежный результат при разгрузке лесоматериалов в штабели, чем прежние системы.In fact, there is a need for a system that provides a more controlled, faster and more reliable result when unloading timber into stacks than previous systems.

Раскрытие изобретенияDisclosure of the Invention

Задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы предложить новую разновидность системы для управления разгрузкой лесотехнической машины, посредством которой можно получить более управляемую, экономичную по времени и надежную процедуру выгрузки лесоматериалов в штабели, чем позволяли прежние процедуры, например, у обочины дорог, посредством чего могут быть минимизированы проблемы и недостатки процессов разгрузки лесоматериалов.The object of the present invention is to provide a new type of system for managing the unloading of a forestry machine, by means of which it is possible to obtain a more controlled, time-saving and reliable procedure for unloading timber into stacks than previous procedures allowed, for example, at the side of roads, whereby can problems and disadvantages of timber unloading processes can be minimized.

Отличием соответствующей изобретению системы для управления разгрузкой лесотехнической машины, которая содержит грузовое пространство для размещения груза лесоматериала, стрелу и манипулятор, а система дополнительно содержит управляющее устройство и измерительное устройство, является то, что измерительное устройство выполнено с возможностью измерения местоположения лесотехнической машины, угла поворота конструкции стрелы, положения отдельных частей стрелы и положения манипулятора; при этом: указанное управляющее устройство выполнено с возможностью: определять и фиксировать зону штабелирования; рассчитывать и фиксировать положение края штабеля лесоматериала (далее - штабеля); управлять манипулятором для захвата пачки лесоматериала из груза лесоматериала; вычислять расстояние торца выровненной по защитной перегородке пачки лесоматериала относительно манипулятора; рассчитывать место выгрузки пачки лесоматериала в зоне штабелирования, которая определена для штабеля; и управлять выгрузкой и выгружать указанную пачку лесоматериала в штабель в расчетном месте выгрузки посредством указанного управляющего устройства и измерительного устройства лесотехнической машины, так чтобы один край штабеля получался ровным и прямым.The difference between the system corresponding to the invention for controlling the unloading of a forestry machine, which contains a cargo space for placing a load of timber, a boom and a manipulator, and the system additionally contains a control device and a measuring device, is that the measuring device is configured to measure the location of the forestry machine, the angle of rotation of the structure booms, positions of individual parts of the boom and position of the manipulator; wherein: said control device is configured to: determine and fix the stacking area; calculate and record the position of the edge of a stack of timber (hereinafter referred to as the stack); control the manipulator to grab a bundle of timber from a load of timber; calculate the distance of the end of a bundle of timber aligned with the protective partition relative to the manipulator; calculate the unloading location of a bundle of timber in the stacking area, which is defined for the stack; and control the unloading and unload the specified bundle of timber into a stack at the calculated unloading location by means of the specified control device and measuring device of the forestry machine, so that one edge of the stack is smooth and straight.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, измерительное устройство выполнено с возможностью измерения пространства перемещения отдельных частей конструкции стрелы.According to a preferred embodiment of the invention, the measuring device is configured to measure the movement space of individual parts of the boom structure.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, измерительное устройство выполнено с возможностью измерения угла поворота манипулятора.According to a preferred embodiment of the invention, the measuring device is configured to measure the angle of rotation of the manipulator.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, управляющее устройство выполнено с возможностью управления углом поворота стрелы, положением отдельных частей конструкции стрелы и положением манипулятора.According to a preferred embodiment of the invention, the control device is configured to control the angle of rotation of the boom, the position of individual parts of the boom structure and the position of the manipulator.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, измерительное устройство выполнено с возможностью измерения положения средств захвата манипулятора.According to a preferred embodiment of the invention, the measuring device is configured to measure the position of the manipulator gripping means.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, управляющее устройство выполнено с возможностью распознавания положения и/или управления положением средств захвата манипулятора.According to a preferred embodiment of the invention, the control device is configured to sense the position and/or control the position of the manipulator gripping means.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, управляющее устройство выполнено с возможностью вычисления высоты штабеля на основании места выгрузки выгружаемых пачек лесоматериала.According to a preferred embodiment of the invention, the control device is configured to calculate the height of the stack based on the unloading location of the unloaded bundles of timber.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, управляющее устройство выполнено с возможностью автоматического определения местоположения лесотехнической машины и/или местоположения зоны штабелирования Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, управляющее устройство выполнено с возможностью автоматического определения положения стрелы лесотехнической машины и/или угла поворота стрелы путем определения положения и/или пространства перемещения отдельных частей стрелы.According to a preferred embodiment of the invention, the control device is configured to automatically determine the location of the forestry machine and/or the location of the stacking area. According to a preferred embodiment of the invention, the control device is configured to automatically determine the position of the boom of the forestry machine and/or the angle of rotation of the boom by determining the position and/ or the space of movement of individual parts of the boom.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина представляет собой форвардер.According to a preferred embodiment of the invention, the forestry machine is a forwarder.

Отличием соответствующего изобретению способа для управления разгрузкой лесотехнической машины, которая содержит грузовое пространство для размещения груза лесоматериала, стрелу и манипулятор, присоединенный к конструкции стрелы, является то, что способ содержит этапы: определения и сохранения в памяти зоны штабелирования; расчета и сохранения в памяти положения края штабеля; захвата посредством манипулятора пачки лесоматериала из груза лесоматериала; вычисления расстояния торца выровненной по защитной перегородке пачки лесоматериала относительно манипулятора; расчета места выгрузки пачки лесоматериала в зоне штабелирования, которая определена для штабеля; и управления выгрузкой и выгрузки указанной пачки лесоматериала в штабель в расчетном месте выгрузки посредством указанного управляющего устройства и измерительного устройства лесотехнической машины, так чтобы один край штабеля получался ровным и прямым.The difference between the method according to the invention for controlling the unloading of a forestry machine, which contains a cargo space for placing a load of timber, a boom and a manipulator attached to the boom structure, is that the method contains the steps of: determining and storing a stacking zone in memory; calculating and storing in memory the position of the edge of the stack; capturing a bundle of timber from a load of timber by means of a manipulator; calculating the distance of the end of a bundle of timber aligned with the protective partition relative to the manipulator; calculating the place of unloading of a bundle of timber in the stacking area, which is defined for the stack; and controlling the unloading and unloading of said bundle of timber into a stack at a calculated unloading location by means of said control device and measuring device of the forestry machine, so that one edge of the stack is smooth and straight.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, зону штабелирования определяют и сохраняют в памяти путем захвата пачки лесоматериала из груза лесоматериала в грузовом пространстве, переноса и выгрузки указанной пачки лесоматериала на первом крае зоны штабелирования.According to a preferred embodiment of the invention, a stacking area is defined and stored by picking up a bundle of timber from a load of timber in the cargo space, carrying and unloading said bundle of timber at the first edge of the stacking area.

Согласно другому варианту осуществления изобретения, зону штабелирования определяют и сохраняют в памяти путем захвата первой пачки лесоматериала из груза лесоматериала в грузовом пространстве, переноса и выгрузки указанной пачки лесоматериала на первом краю зоны штабелирования, и путем захвата второй пачки лесоматериала из груза лесоматериала в грузовом пространстве, переноса и выгрузки указанной второй пачки лесоматериала на втором краю зоны штабелирования.According to another embodiment of the invention, a stacking area is defined and stored by picking up a first bundle of timber from a load of timber in the cargo area, carrying and unloading said bundle of timber at the first edge of the stacking area, and by picking up a second bundle of timber from a load of timber in the cargo area, transferring and unloading said second bundle of timber at a second edge of the stacking area.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, способ содержит этап управления манипулятором относительно защитной перегородки и записи в память местоположения указанной защитной перегородки.According to a preferred embodiment of the invention, the method comprises the step of controlling a manipulator relative to a protective partition and storing the location of said protective partition in a memory.

Согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения, в способе указанная лесотехническая машина представляет собой форвардер.According to a preferred embodiment of the invention, in the method said forestry machine is a forwarder.

Краткое описание чертежейBrief description of drawings

Далее, некоторые варианты осуществления изобретения будут описаны более подробно на примере предпочтительных вариантов со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:Hereinafter, certain embodiments of the invention will be described in more detail in terms of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:

фиг. 1 в аксонометрии изображает лесотехническую машину, соответствующую варианту осуществления изобретения,fig. 1 shows a perspective view of a forestry machine corresponding to an embodiment of the invention,

фиг. 2 представляет вид сверху, иллюстрирующий систему, соответствующую варианту осуществления настоящего изобретения, для управления разгрузкой лесоматериала из лесотехнической машины,fig. 2 is a plan view illustrating a system according to an embodiment of the present invention for controlling the unloading of timber from a forestry machine,

фиг. 3 изображает блок-схему системы управления разгрузкой лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения,fig. 3 is a block diagram of a forestry machine unloading control system according to an embodiment of the invention;

фиг. 4 изображает блок-схему алгоритма реализации способа, соответствующего варианту осуществления изобретения, для управления разгрузкой лесотехнической машины,fig. 4 shows a flowchart for implementing a method according to an embodiment of the invention for controlling the unloading of a forestry machine,

фиг. 5 представляет вид сверху, иллюстрирующий иную систему, соответствующую варианту осуществления настоящего изобретения, для управления выгрузкой лесоматериала из лесотехнической машины,fig. 5 is a plan view illustrating another system in accordance with an embodiment of the present invention for controlling the unloading of timber from a forestry machine,

фиг. 6 изображает блок-схему алгоритма реализации способа, соответствующего иному варианту осуществления изобретения, для управления разгрузкой лесотехнической машины,fig. 6 shows a flowchart for implementing a method corresponding to another embodiment of the invention for controlling the unloading of a forestry machine,

фиг. 7 представляет вид сверху, иллюстрирующий ситуацию разгрузки лесотехнической машины, соответствующую варианту осуществления изобретения,fig. 7 is a top view illustrating the unloading situation of a forestry machine according to an embodiment of the invention,

фиг. 8 в аксонометрии изображает ситуацию разгрузки лесотехнической машины, соответствующую варианту осуществления изобретения,fig. 8 in perspective shows the situation of unloading a forestry machine, corresponding to an embodiment of the invention,

фиг. 9 представляет первый вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения,fig. 9 is a first plan view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention,

фиг. 10 представляет второй вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения,fig. 10 is a second top view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention,

фиг. 11 представляет третий вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения.fig. 11 is a third plan view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention.

Приведенные фигуры изображены не в масштабе, причем для наглядности основных признаков некоторые конструктивные элементы могут быть упрощены, выделены или опущены.The figures shown are not to scale, and for clarity of the main features, some structural elements may be simplified, highlighted or omitted.

Осуществление изобретенияCarrying out the invention

На фиг. 1 в аксонометрии изображена лесотехническая машина, соответствующая варианту осуществления настоящего изобретения. Фиг. 1 изображает лесотехническую машину 10, соответствующую варианту осуществления настоящего изобретения, а точнее - форвардер. Соответствующая изобретению лесотехническая машина 10 далее будет описана, как ненагруженная лесоматериалом. В различных вариантах осуществления лесотехническая машина 10 может представлять собой другой вид машины для лесного хозяйства, например, сочетание форвардера и харвестера или другую машину, пригодную для перевозки груза.In fig. 1 is a perspective view of a forestry machine according to an embodiment of the present invention. Fig. 1 shows a forestry machine 10 according to an embodiment of the present invention, more specifically a forwarder. The forestry machine 10 according to the invention will now be described as being unloaded with timber. In various embodiments, the forestry machine 10 may be another type of forestry machine, such as a combination forwarder and harvester, or another machine suitable for carrying cargo.

Лесотехническая машина 10, соответствующая варианту осуществления настоящего изобретения, может содержать грузовое пространство 11 для складирования штабеля лесоматериала, подлежащего перевозке.The forestry machine 10 according to an embodiment of the present invention may include a cargo space 11 for storing a stack of timber to be transported.

Лесотехническая машина 10 может дополнительно содержать стрелу 12 и прикрепленный к стреле 12 манипулятор, такой как грейфер. Кроме того, лесотехническая машина 10 может содержать поворотное устройство, так называемый ротатор, установленный между стрелой 12 и указанным манипулятором. Дополнительно, лесотехническая машина 10 может содержать кабину 15 и защитную перегородку 13, расположенную за кабиной в грузовом пространстве 11. В соответствии с вариантом осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 предназначена для сбора лесоматериала из временных штабелей в зоне валки леса для перевозки собранного лесоматериала к обочине дороги и для выгрузки лесоматериала в штабели.The forestry machine 10 may further include a boom 12 and a manipulator, such as a grab, attached to the boom 12. In addition, the forestry machine 10 may include a rotating device, a so-called rotator, mounted between the boom 12 and the specified manipulator. Additionally, the forestry machine 10 may include a cabin 15 and a protective partition 13 located behind the cabin in the cargo space 11. In accordance with an embodiment of the invention, the forestry machine 10 is designed to collect timber from temporary stacks in a felling area for transporting the collected timber to the side of the road. and for unloading timber into stacks.

Лесотехническая машина 10 может также содержать средства 14 передвижения, которые могут представлять собой по меньшей мере одно из следующих средств: колеса, установленные на оси, колеса, установленные на качающийся оси, колеса, установленные на сдвоенной оси, систему гусениц или другие средства известные как таковые для приведения лесотехнической машины в движение относительно рабочей поверхности. Для специалистов должно быть очевидно, что в типичном случае рабочая машина дополнительно содержит множество конструктивных и функциональных элементов и модулей, которые зависят от типа рабочей машины, например, источник энергии и т.п.The forestry machine 10 may also include transportation means 14, which may be at least one of axle-mounted wheels, oscillating axle-mounted wheels, tandem axle-mounted wheels, a track system, or other means known as such. to set the forestry machine in motion relative to the working surface. It will be apparent to those skilled in the art that, in a typical case, a work machine further comprises a plurality of structural and functional elements and modules that depend on the type of work machine, such as a power source and the like.

Лесотехническая машина 10, соответствующая варианту осуществления настоящего изобретения, может содержать систему для управления разгрузкой лесотехнической машины. Система управления разгрузкой лесотехнической машины служит помощником водителю при разгрузке груза 22 лесоматериала из лесотехнической машины 10, так что лесоматериал можно аккуратно разгружать в штабели в требуемой зоне 20 штабелирования.The forestry machine 10 according to an embodiment of the present invention may include a system for controlling the unloading of the forestry machine. The forestry machine unloading control system assists the driver in unloading the timber load 22 from the forestry machine 10 so that the timber can be neatly unloaded into stacks in the desired stacking area 20 .

Фиг. 2 представляет вид сверху, иллюстрирующий систему, соответствующую варианту осуществления настоящего изобретения, для управления разгрузкой груза лесоматериала из лесотехнической машины. В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, водитель лесотехнической машины 10, например, форвардера, выбирает/определяет подходящую зону 20 штабелирования для штабеля лесоматериала, например, зону 20 штабелирования у обочины дороги. Водитель, управляя лесотехнической машиной 10, заводит лесотехническую машину в зону 21, расположенную рядом с зоной 20 штабелирования. В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, груз 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10 уже был выровнен на этапе погрузки так, чтобы торцы лесоматериала ровно прилегали к защитной перегородке 13 грузового пространства 11 лесотехнической машины 10.Fig. 2 is a plan view illustrating a system in accordance with an embodiment of the present invention for controlling the unloading of a load of timber from a forestry machine. In a system according to an embodiment of the invention, the driver of a forestry machine 10, eg a forwarder, selects/determines a suitable stacking area 20 for a stack of timber, eg a roadside stacking area 20. The driver, driving the forestry machine 10, drives the forestry machine into zone 21 located next to the stacking zone 20. In the system according to an embodiment of the invention, the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 has already been aligned during the loading phase so that the ends of the timber lie flat against the protective partition 13 of the cargo space 11 of the forestry machine 10.

В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, водитель лесотехнической машины 10 фиксирует (отмечает) местоположение зоны 20 штабелирования посредством стрелы 12 лесотехнической машины 10 и манипулятора 16, присоединенного к стреле 12. Такая разметка зоны 20 штабелирования может быть выполнена, например, если забрать пачку 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала, лежащего в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, перенести (как показывает стрелка А) и выгрузить пачку 23 на первом краю зоны 20 штабелирования, на левом краю на фиг. 2. В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, управляющее устройство лесотехнической машины 10 тогда понимает, что зона 20 штабелирования начинается от указанного места выгрузки пачки 23 лесоматериала. Управляющее устройство лесотехнической машины 10 может также понять, что направлением заполнения штабеля будет направление от места выгрузки пачки 23 лесоматериала к лесотехнической машине 10, начиная от левого края и направо, как на фиг. 2. В ином варианте водитель может указать управляющему устройству направление заполнения штабеля другим способом, например, отдельной командой или определенным заранее оговоренным движением органа управления. Если водитель хочет, то он может выровнять пачку 23 лесоматериала по защитной перегородке 13, если торцы лесоматериала не прилегали ровно к защитной перегородке 13. В предпочтительном варианте такое выравнивающее перемещение пачки лесоматериала по защитной перегородке может представлять собой автоматическое или полуавтоматической действие. В связи с этим действием, средства захвата манипулятора 16, например, когти грейфера приоткрывают, за счет чего отдельные элементы лесоматериала в пачке могут встать на один уровень с остальными элементами лесоматериала в пачке.In a system according to an embodiment of the invention, the driver of the forestry machine 10 records (marks) the location of the stacking zone 20 by means of the boom 12 of the forestry machine 10 and the manipulator 16 attached to the boom 12. Such marking of the stacking zone 20 can be done, for example, by picking up a bundle 23 transfer timber from the load 22 of timber lying in the cargo space 11 of the forestry machine 10 (as shown by arrow A) and unload the bundle 23 on the first edge of the stacking zone 20, on the left edge in FIG. 2. In the system according to an embodiment of the invention, the control device of the forestry machine 10 then understands that the stacking zone 20 starts from the specified unloading location of the bundle 23 of timber. The control device of the forestry machine 10 may also understand that the direction of filling the stack will be from the unloading point of the timber bundle 23 to the forestry machine 10, starting from the left edge and to the right, as in FIG. 2. Alternatively, the driver can indicate to the control device the direction of filling the stack in another way, for example, by a separate command or a certain predetermined movement of the control element. If the driver wishes, he can align the bundle 23 of timber against the protective partition 13 if the ends of the timber do not lie flush against the protective partition 13. Preferably, such leveling movement of the bundle of timber along the protective partition may be an automatic or semi-automatic action. In connection with this action, the means of gripping the manipulator 16, for example, the claws of the grab, are slightly opened, due to which individual elements of timber in a bundle can stand on the same level with the rest of the elements of timber in the bundle.

В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, управляющее устройство лесотехнической машины 10 всегда определяет положение манипулятора 16, и способно управлять положением манипулятора 16 и углом поворота манипулятора 16. Положение манипулятора может быть рассчитано на основе данных измерительного датчика, например, данных датчика стрелы, или каким-либо иным способом. Кроме того, управляющее устройство лесотехнической машины 10 выполнено с возможностью определения положения и/или управления положением средств захвата манипулятора 16, например, положением когтей грейфера.In a system according to an embodiment of the invention, the control device of the forestry machine 10 always detects the position of the manipulator 16, and is capable of controlling the position of the manipulator 16 and the rotation angle of the manipulator 16. The position of the manipulator can be calculated based on data from a measurement sensor, for example, data from a boom sensor, or whatever -or in another way. In addition, the control device of the forestry machine 10 is configured to determine the position and/or control the position of the gripping means of the manipulator 16, for example, the position of the claws of the grab.

Когда лесотехническая машина 10 при помощи манипулятора 16 забирает пачку лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11, управляющее устройство лесотехнической машины 10 заранее знает местоположение защитной перегородки 13, и таким образом также расстояние торца пачки лесоматериала, выровненной по защитной перегородке, относительно манипулятора 16. Управляющее устройство может определять местоположение защитной перегородки 13; например, водитель может, управляя манипулятором 16, прижать торцы лесоматериала к защитной перегородке, и дать команду управляющему устройству зарегистрировать местоположение защитной перегородки 13. Выравнивание пачки 23 лесоматериала может быть подтверждено закрыванием грейфера, так как в ходе выравнивания торцов манипулятор 16 должен был быть слегка открыт.When the forestry machine 10, using the manipulator 16, picks up a bundle of timber from the load 22 of timber in the cargo space 11, the control device of the forestry machine 10 knows in advance the location of the protective partition 13, and thus also the distance of the end of the bundle of timber aligned with the protective partition, relative to the manipulator 16. The control device can determine the location of the protective partition 13; for example, the driver can, by operating the manipulator 16, press the ends of the timber against the protective partition, and instruct the control device to register the location of the protective partition 13. The alignment of the bundle 23 of timber can be confirmed by closing the grab, since during the alignment of the ends the manipulator 16 should have been slightly open .

В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, когда лесотехническая машина 10 забирает пачку 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11, измерительное устройство лесотехнической машины 10 измеряет и/или определяет расстояние торца пачки 23 лесоматериала, выровненной по защитной перегородке 13, относительно манипулятора 16. Когда лесотехническая машина 10 забирает пачку 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11, управляющей системе лесотехнической машины 10 становится известно расстояние торца пачки 23 лесоматериала относительно манипулятора 16. Таким образом, благодаря измерительному устройству, управляющему устройству лесотехнической машины 10 известно расстояние манипулятора 16, например, грейфера, от защитной перегородки независимо от того, в каком месте груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 манипулятор забирает бревна. Когда водитель забирает первую пачку 23 лесоматериала для штабеля в зоне 20 штабелирования, и открывает грейфер манипулятора 16, управляющее устройство рассчитывает и фиксирует местоположение края штабеля. Затем управляющее устройство может помогать водителю брать каждую пачку лесоматериала на точном расстоянии от лесотехнической машины, при этом край штабеля становится ровным и прямым.In a system according to an embodiment of the invention, when the forestry machine 10 picks up a bundle 23 of timber from a load 22 of timber in the cargo space 11, the measuring device of the forestry machine 10 measures and/or determines the distance of the end of the bundle 23 of timber aligned with the protective partition 13 relative to the manipulator 16 When the forestry machine 10 picks up a bundle 23 of timber from a load 22 of timber in the cargo space 11, the control system of the forestry machine 10 becomes aware of the distance of the end of the bundle 23 of timber relative to the manipulator 16. Thus, thanks to the measuring device, the control device of the forestry machine 10, the distance of the manipulator 16 is known , for example, a grab, from the protective partition, regardless of where in the load 22 of timber in the cargo space 11 the manipulator picks up the logs. When the driver picks up the first bundle 23 of timber for a stack in the stacking area 20 and opens the grab of the manipulator 16, the control device calculates and records the location of the edge of the stack. The control device can then help the driver pick up each stack of timber at a precise distance from the forestry machine, ensuring the edge of the stack is smooth and straight.

В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, управляющее устройство лесотехнической машины 10 может также вычислять высоту пачки лесоматериала на основе места предыдущей выгрузки пачек 23 лесоматериала манипулятором 16, и таким образом практически точно корректировать высоту выгрузки манипулятора 16 для каждой пачки 23 лесоматериала. В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, управляющее устройство лесотехнической машины 10 может управлять углом поворота манипулятора 16, например, посредством угла поворота ротатора. Следовательно, управляющему устройству лесотехнической машины 10 также известно точное направление пачки лесоматериала, и система может поворачивать лесоматериал в пачке 23 автоматически параллельно штабелю, при этом лесоматериал пачки 23 располагаются под углом 90° относительно боковой стороны штабеля.In a system according to an embodiment of the invention, the control device of the forestry machine 10 can also calculate the height of a bundle of timber based on the location of the previous unloading of bundles 23 of timber by the manipulator 16, and thus adjust the unloading height of the manipulator 16 for each bundle 23 of timber almost exactly. In a system according to an embodiment of the invention, the control device of the forestry machine 10 can control the rotation angle of the manipulator 16, for example, by means of the rotation angle of the rotator. Therefore, the control device of the forestry machine 10 also knows the exact direction of the bundle of timber, and the system can rotate the timber in the bundle 23 automatically parallel to the stack, with the timber bundles 23 positioned at an angle of 90° relative to the side of the stack.

Когда в системе, соответствующей изобретению, зона 20 штабелирования оказывается обозначенной, управляющее устройство лесотехнической машины 10 автоматически оказывает помощь в управлении и выгрузке груза 22 лесоматериала. Управляющее устройство лесотехнической машины 10 рассчитывает подходящее место выгрузки для каждой пачки лесоматериала, взятой из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10 посредством манипулятора 16, и управляет пачками лесоматериала по одной пачке в каждый отдельно взятый момент времени, укладывая пачки в расчетное место выгрузки аккуратно в штабель. Следовательно, в намеченной зоне 20 штабелирования может быть создан ровный и/или прямой с одного края штабель лесоматериала. Когда груз 22 лесоматериала будет выгружен в штабель в зоне 20 штабелирования, лесотехническая машина 10 может уехать, чтобы взять новый груз лесоматериала в зоне валки леса.When a stacking zone 20 is designated in the system according to the invention, the control device of the forestry machine 10 automatically assists in controlling and unloading the load 22 of timber. The control device of the forestry machine 10 calculates a suitable unloading location for each bundle of timber taken from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 by means of a manipulator 16, and controls the bundles of timber one bundle at a time, placing the bundles at the calculated unloading location neatly stacked. Therefore, a stack of timber that is level and/or straight at one end can be created in the intended stacking area 20. Once the load 22 of timber has been unloaded into the stack in the stacking area 20, the forestry machine 10 can drive off to pick up a new load of timber in the felling area.

В системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 возвращается с новым грузом лесоматериала обратно в точку, близкую к зоне 20 штабелирования на обочине дороги. Когда водитель управляет лесотехнической машиной 10 в зоне 21, соседней по отношению к зоне 20 штабелирования, управляющее устройство лесотехнической машины 10 автоматически распознает местоположение лесотехнической машины 10, предпочтительно, относительно штабеля и места зоны 20 штабелирования, и понимает, что лесотехническая машина 10 вернулась с новым грузом 22 лесоматериала. Кроме того, управляющее устройство лесотехнической машины 10 помнит ситуацию наполнения штабеля в зоне 20 штабелирования, автоматически помогает при выгрузке нового груза 22 лесоматериала аккуратно в штабель, и управляет пачками лесоматериала, взятыми из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10 посредством манипулятора 16 по одной пачке в каждый отдельно взятый момент времени, укладывая их в ровный штабель в намеченной зоне 20 штабелирования. Кроме того, водитель может уведомить управляющее устройство о некоторой команде управления, касающейся заполнения штабеля, например, об отдельной команде или об определенном заранее оговоренном движении управления.In a system according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 returns with a new load of timber back to a point close to the roadside stacking area 20. When the driver operates the forestry machine 10 in an area 21 adjacent to the stacking zone 20, the control device of the forestry machine 10 automatically recognizes the location of the forestry machine 10, preferably relative to the stack and the location of the stacking zone 20, and understands that the forestry machine 10 has returned with new cargo of 22 timber. In addition, the control device of the forestry machine 10 remembers the situation of filling the stack in the stacking zone 20, automatically assists in unloading a new load 22 of timber neatly into the stack, and controls bundles of timber taken from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 by means of a manipulator 16 one pack at a time, placing them in an even stack in the intended stacking area 20. In addition, the driver can notify the control device of some control command regarding the filling of the stack, for example, a separate command or a certain predetermined control movement.

На фиг. 3 изображена блок-схема системы управления разгрузкой лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения. Система 30 управления разгрузкой лесотехнической машины, соответствующая варианту осуществления изобретения, содержит управляющее устройство 31, измерительное устройство 32 и исполнительные органы 37 лесотехнической машины. Измерительное устройство 32 системы 30 управления согласно изобретению содержит по меньшей мере два измерительных модуля 33-36, посредством которых можно измерять некоторые необходимые переменные, например, местоположение лесотехнической машины 10, предпочтительно относительно штабеля лесоматериала, положение манипулятора 16, предпочтительно относительно штабеля и лесотехнической машины 10, а также угол поворота манипулятора и местоположение и угол поворота пачки лесоматериала, взятой посредством манипулятора 16. Указанные по меньшей мере два измерительных модуля 33-36 измерительного устройства 32 могут содержать по меньшей мере один GPS-измерительный модуль для определения местоположения лесотехнической машины 10.In fig. 3 is a block diagram of a forestry machine unloading control system according to an embodiment of the invention. The forestry machine unloading control system 30, corresponding to an embodiment of the invention, contains a control device 31, a measuring device 32 and actuators 37 of the forestry machine. The measuring device 32 of the control system 30 according to the invention contains at least two measuring modules 33-36, by means of which some necessary variables can be measured, for example, the location of the forestry machine 10, preferably relative to the timber stack, the position of the manipulator 16, preferably relative to the stack and the forestry machine 10 , as well as the angle of rotation of the manipulator and the location and angle of rotation of the bundle of timber taken by the manipulator 16. These at least two measuring modules 33-36 of the measuring device 32 may contain at least one GPS measuring module for determining the location of the forestry machine 10.

На фиг. 4 изображена блок-схема алгоритма реализации способа, соответствующего варианту осуществления изобретения, для управления разгрузкой лесотехнической машины. В соответствующем изобретению способе для разгрузки лесотехнической машины водитель сначала выбирает/определяет подходящую зону 20 штабелирования для штабеля, например зону 20 штабелирования на обочине дороги, и управляет лесотехнической машиной, устанавливая лесотехническую машину вблизи зоны штабелирования, которая была выбрана/определена (этап 41).In fig. 4 shows a flowchart for implementing a method according to an embodiment of the invention for controlling the unloading of a forestry machine. In the inventive method for unloading a forestry machine, the driver first selects/determines a suitable stacking area 20 for a stack, for example a roadside stacking area 20, and operates the forestry machine to position the forestry machine adjacent to the stacking area that has been selected/defined (step 41).

Затем на этапе 42 управляющее устройство 31 лесотехнической машины 10 проверяет то, было ли ранее назначена зона штабелирования. Если зона штабелирования ранее назначена не была, то зона штабелирования назначается на следующем этапе 43. В описываемом способе, соответствующем варианту осуществления изобретения, водитель лесотехнической машины 10 фиксирует зону 20 штабелирования посредством стрелы 12 лесотехнической машины 10 и манипулятора 16, присоединенного к стреле 12. Начальный край зоны штабелирования может быть назначен на этапе 43 путем захвата пачки 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, а также переноса и выгрузки указанной пачки 23 лесоматериала на начальном крае зоны 20 штабелирования. После определения на этапе 43 положения штабеля можно перейти к этапам 45-48 выгрузки груза лесоматериала. Также, соответственно, если управляющее устройство 31 на этапе 42 устанавливает, что зона штабелирования уже было ранее назначена, то можно переходить к этапам 45-48 выгрузки груза лесоматериала.Then, in step 42, the control device 31 of the forestry machine 10 checks whether a stacking zone has been previously assigned. If the stacking zone has not previously been assigned, then the stacking zone is assigned in the next step 43. In the described method corresponding to an embodiment of the invention, the driver of the forestry machine 10 fixes the stacking zone 20 by means of the boom 12 of the forestry machine 10 and the manipulator 16 attached to the boom 12. Initial the edge of the stacking area can be designated at step 43 by picking up a bundle 23 of timber from a load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 and carrying and unloading said bundle 23 of timber at the initial edge of the stacking area 20 . After determining the position of the stack in step 43, you can proceed to steps 45-48 of unloading the timber load. Also, accordingly, if the control device 31 at step 42 determines that the stacking area has already been previously assigned, then you can proceed to steps 45-48 of unloading the timber load.

Далее, на этапах 45-48 выгрузки груза лесоматериала лесотехническая машина 10 при помощи манипулятора 16 забирает (этап 45) пачку лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11. Когда манипулятор 16 возьмет пачку лесоматериала (этап 45), управляющее устройство лесотехнической машины 10 рассчитывает (этап 46) подходящее место выгрузки взятой пачки лесоматериала, и, управляя средствами выгрузки, будет переносить пачки лесоматериала (по одной пачке за раз) в рассчитанное (на этапе 46) подходящее место выгрузки, где пачка лесоматериала будет аккуратно выгружена (этап 47) в штабель лесоматериала. Когда груз лесоматериала (на этапе 48) будет полностью выгружен из лесотехнической машины в штабель зоны 20 штабелирования, выполнение этапов 45-48 прекращается, и лесотехническая машина 10 может уехать, чтобы взять новый груз лесоматериала в зоне валки леса.Next, at stages 45-48 of unloading the load of timber, the forestry machine 10, using the manipulator 16, picks up (step 45) a bundle of timber from the load 22 of timber in the cargo space 11. When the manipulator 16 takes the bundle of timber (step 45), the control device of the forestry machine 10 calculates (step 46) a suitable unloading location for the taken bundle of timber, and, by controlling the unloading means, will transfer the bundles of timber (one bundle at a time) to the calculated (at step 46) suitable unloading location, where the bundle of timber will be carefully unloaded (step 47) at stack of timber. Once the load of timber (at step 48) has been completely unloaded from the forest machine into the stack of the stacking zone 20, steps 45-48 are terminated and the forest machine 10 can drive off to pick up a new load of timber in the felling zone.

На фиг. 5 представлен вид сверху, иллюстрирующий иную систему, соответствующую варианту осуществления настоящего изобретения, для управления выгрузкой лесоматериала из лесотехнической машины. В данном ином варианте водитель лесотехнической машины 10, например, форвардера, выбирает/определяет подходящую зону 20 штабелирования, и, управляя лесотехнической машиной 10, устанавливает последнюю в зоне 21, соседней с зоной 20 штабелирования. Водитель лесотехнической машины 10 назначает зону 20 штабелирования при помощи стрелы 12 лесотехнической машины 10 и манипулятора 16, присоединенного ка указанной стреле 12.In fig. 5 is a plan view illustrating another system in accordance with an embodiment of the present invention for controlling the unloading of timber from a forestry machine. In this alternative embodiment, the driver of the forestry machine 10, for example a forwarder, selects/determines a suitable stacking zone 20, and, while operating the forestry machine 10, places the latter in a zone 21 adjacent to the stacking zone 20. The driver of the forestry machine 10 designates a stacking zone 20 using the boom 12 of the forestry machine 10 and a manipulator 16 attached to said boom 12.

В системе, соответствующей иному варианту осуществления изобретения, отметить начальный край зоны 20 штабелирования можно, например, если взять первую пачку 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, перенести (по стрелке А), и выгрузить первую пачку 23 лесоматериала на первом краю зоны 20 штабелирования, на левом краю на фиг. 5. Аналогично, отметить конечный край зоны 20 штабелирования можно, например, если взять пачку 24 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, перенести (по стрелке В), и выгрузить указанную пачку 24 лесоматериала на противоположном втором краю зоны 20 штабелирования, на правом краю на фиг. 5.In a system corresponding to another embodiment of the invention, the starting edge of the stacking zone 20 can be marked, for example, by taking the first bundle 23 of timber from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10, moving it (in the direction of arrow A), and unloading the first bundle 23 of timber at the first edge of the stacking area 20, at the left edge in FIG. 5. Similarly, the end edge of the stacking zone 20 can be marked, for example, by taking a bundle 24 of timber from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10, moving it (in the direction of arrow B), and unloading said bundle 24 of timber on the opposite second edge of the zone 20 stacking, on the right edge in Fig. 5.

Согласно системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, управляющее устройство лесотехнической машины 10 затем считывает местоположение зоны 20 штабелирования, начиная с места выгрузки первой пачки 23 лесоматериала и заканчивая местом выгрузки второй пачки 24 лесоматериала. Управляющему устройству лесотехнической машины 10 может также быть понятно, что штабель можно наполнять равномерно между вышеупомянутыми местами выгрузки пачек 23, 24 лесоматериала.According to the system according to an embodiment of the invention, the control device of the forestry machine 10 then reads the location of the stacking zone 20, starting from the unloading location of the first bundle 23 of timber and ending with the unloading location of the second bundle 24 of timber. It can also be understood by the control device of the forestry machine 10 that the stack can be filled evenly between the aforementioned unloading points of the bundles 23, 24 of timber.

Когда, согласно системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, зона 20 штабелирования была намечена (назначена), управляющее устройство лесотехнической машины 10 автоматически помогает при управлении и выгрузке груза 22 лесоматериала. Управляющее устройство лесотехнической машины 10 рассчитывает подходящее место выгрузки для каждой пачки лесоматериала, взятой из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10 посредством манипулятора 16, и управляет переносом указанных пачек лесоматериала по одной за раз в расчетное место выгрузки, аккуратно в штабель. Следовательно, в намеченной зоне 20 штабелирования может быть сложен ровный и/или прямой с одного края штабель. Когда груз 22 лесоматериала оказывается полностью выгруженным в штабель в зону 20 штабелирования, лесотехническая машина 10 может уехать, чтобы взять новый груз лесоматериала в зоне валки леса. Согласно системе, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 возвращается обратно с новым грузом лесоматериала, чтобы встать вблизи зоны 20 штабелирования у обочины дороги. Когда водитель, управляя лесотехнической машиной 10, устанавливает последнюю в зону 21, соседнюю с зоной 20 штабелирования, управляющее устройство лесотехнической машины 10 автоматически распознает местоположение лесотехнической машины 10, предпочтительно относительно штабеля и местоположения зоны 20 штабелирования, и понимает, что лесотехническая машина 10 вернулась с грузом нового 22 лесоматериала. Кроме того, управляющее устройство лесотехнической машины 10 помнит ситуацию наполнения штабеля в зоне 20 штабелирования, и автоматически помогает аккуратно выгружать в штабель новый груз 22 лесоматериала, при этом система поштучно управляет пачками лесоматериала, взятыми из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10 посредством манипулятора 16, укладывая пачки в ровный штабель в зоне 20 штабелирования. Кроме того, водитель может уведомить управляющее устройство о некоторой команде управления, касающейся заполнения штабеля, например, об отдельной команде или об определенном заранее оговоренном движении управления.When, according to the system according to an embodiment of the invention, the stacking zone 20 has been scheduled, the control device of the forestry machine 10 automatically assists in controlling and unloading the load 22 of timber. The control device of the forestry machine 10 calculates a suitable unloading location for each bundle of timber taken from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 by means of a manipulator 16, and controls the transfer of said bundles of timber, one at a time, to the calculated unloading location, neatly into the stack. Therefore, in the intended stacking area 20, a stack that is level and/or straight at one end can be stacked. When the timber load 22 is completely unstacked into the stacking area 20, the forestry machine 10 can drive off to pick up a new load of timber in the felling area. According to the system according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 returns with a new load of timber to stand near the roadside stacking area 20. When the driver, operating the forestry machine 10, places the latter in an area 21 adjacent to the stacking zone 20, the control device of the forestry machine 10 automatically recognizes the location of the forestry machine 10, preferably relative to the stack and the location of the stacking zone 20, and realizes that the forestry machine 10 has returned from cargo of new 22 timber. In addition, the control device of the forestry machine 10 remembers the stack filling situation in the stacking zone 20, and automatically helps to carefully unload a new load 22 of timber into the stack, while the system individually controls the bundles of timber taken from the load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 by manipulator 16, stacking the packs in an even stack in the stacking area 20. In addition, the driver can notify the control device of some control command regarding the filling of the stack, for example, a separate command or a certain predetermined control movement.

На фиг.6 изображена блок-схема алгоритма реализации способа, соответствующего иному варианту осуществления изобретения, для управления разгрузкой лесотехнической машины. В соответствующем изобретению способе для разгрузки лесотехнической машины водитель сначала выбирает/определяет подходящую зону 20 штабелирования для штабеля лесоматериала, например зону 20 штабелирования на обочине дороги, и управляет лесотехнической машиной, устанавливая лесотехническую машину вблизи зоны штабелирования, которая было выбрано/определено (этап 41). Затем на этапе 42 управляющее устройство 31 лесотехнической машины 10 проверяет было ли ранее назначена зона штабелирования. Если зона штабелирования ранее назначена не была, то зона штабелирования назначается на следующих этапах 43, 44. В описываемом способе, соответствующем варианту осуществления изобретения, водитель лесотехнической машины 10 фиксирует (этапы 43, 44) зону 20 штабелирования посредством стрелы 12 лесотехнической машины 10 и манипулятора 16, присоединенного к стреле 12.Figure 6 shows a block diagram of an algorithm for implementing a method corresponding to another embodiment of the invention for controlling the unloading of a forestry machine. In the inventive method for unloading a forestry machine, the driver first selects/determines a suitable stacking area 20 for a stack of timber, such as a roadside stacking area 20, and operates the forestry machine, positioning the forestry machine adjacent to the stacking area that has been selected/defined (step 41). . Then, in step 42, the control device 31 of the forestry machine 10 checks whether a stacking zone has previously been assigned. If the stacking zone has not previously been assigned, then the stacking zone is assigned in the following steps 43, 44. In the described method corresponding to an embodiment of the invention, the driver of the forestry machine 10 fixes (steps 43, 44) the stacking zone 20 by means of the boom 12 of the forestry machine 10 and the manipulator 16, attached to boom 12.

Начальный край зоны штабелирования может быть назначен на этапе 43 путем захвата первой пачки 23 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, а также переноса и выгрузки указанной пачки 23 лесоматериала на начальном крае зоны 20 штабелирования. Аналогично, конечный край зоны штабелирования может быть назначен на этапе 44 путем захвата второй пачки 24 лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11 лесотехнической машины 10, а также переноса и выгрузки указанной пачки 24 лесоматериала на конечном крае зоны 20 штабелирования. После того, как будет назначено (этапы 43, 44) местоположение зоны штабелирования, можно переходить к этапам 45-48 выгрузки лесоматериала. Также, соответственно, если управляющее устройство 31 на этапе 42 устанавливает, что зона штабелирования уже была ранее назначена, то можно переходить к этапам 45-48 выгрузки лесоматериала.The starting edge of the stacking zone may be designated at step 43 by picking up a first bundle 23 of timber from a load 22 of timber in the cargo space 11 of the forestry machine 10 and carrying and unloading said bundle 23 of timber at the starting edge of the stacking zone 20. Likewise, the final edge of the stacking area can be designated at step 44 by picking up a second bundle 24 of timber from the timber load 22 in the cargo area 11 of the forestry machine 10 and carrying and unloading said bundle 24 of timber at the final edge of the stacking area 20. Once the location of the stacking area has been designated (steps 43, 44), you can proceed to steps 45-48 for unloading the timber. Also, accordingly, if the control device 31 at step 42 determines that the stacking area has already been previously assigned, then you can proceed to steps 45-48 for unloading the timber.

Далее, на этапах 45-48 выгрузки лесоматериала лесотехническая машина 10 при помощи манипулятора 16 забирает (этап 45) пачку лесоматериала из груза 22 лесоматериала в грузовом пространстве 11. Когда манипулятор 16 захватит пачку лесоматериала (этап 45), управляющее устройство 31 лесотехнической машины 10 рассчитает (этап 46) подходящее место выгрузки захваченной пачки лесоматериала, и, управляя средствами выгрузки, будет переносить пачки лесоматериала (по одной пачке за раз) в рассчитанное (на этапе 46) подходящее место выгрузки, где пачка лесоматериала будет аккуратно выгружена (этап 47) в штабель лесоматериала. Когда груз лесоматериала (на этапе 48) будет полностью выгружен из лесотехнической машины в штабель в зоне 20 штабелирования, выполнение этапов 45-48 прекращается, и лесотехническая машина 10 может уехать, чтобы взять новый груз лесоматериала в зоне валки леса.Next, at stages 45-48 of unloading timber, the forestry machine 10, using the manipulator 16, picks up (step 45) a bundle of timber from the load 22 of timber in the cargo space 11. When the manipulator 16 grabs the bundle of timber (step 45), the control device 31 of the forestry machine 10 calculates (step 46) a suitable unloading location for the captured bundle of timber, and by controlling the unloading means will transfer the bundles of timber (one bundle at a time) to the calculated (at step 46) suitable unloading location, where the bundle of timber will be carefully unloaded (step 47) at stack of timber. Once the load of timber (at step 48) has been completely unloaded from the forestry machine into the stack in the stacking area 20, steps 45-48 are terminated and the forestry machine 10 can drive off to pick up a new load of timber in the felling area.

На фиг. 7 представлен вид сверху, иллюстрирующий ситуацию разгрузки лесотехнической машины, соответствующую варианту осуществления изобретения. В ситуации разгрузки лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 укладывает пачку 25 лесоматериала на место посредством стрелы 12 и манипулятора 16.In fig. 7 is a top view illustrating an unloading situation of a forestry machine according to an embodiment of the invention. In a forestry machine unloading situation according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 places a stack of timber 25 in place via the boom 12 and the manipulator 16.

Фиг. 8 в аксонометрии изображает ситуацию разгрузки лесотехнической машины, соответствующую варианту осуществления изобретения. В ситуации разгрузки лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 укладывает пачку 25 лесоматериала на место посредством стрелы 12 и манипулятора 16. На фиг. 8 защитная перегородка обозначена позицией 13.Fig. 8 shows a perspective view of a forestry machine unloading situation corresponding to an embodiment of the invention. In a forestry machine unloading situation according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 places a stack of timber 25 in place via the boom 12 and the manipulator 16. In FIG. 8, the protective partition is indicated by position 13.

На фиг. 9 представлен первый вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения. В ситуации разгрузки лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 укладывает пачку 25 лесоматериала на место посредством стрелы 12 и манипулятора 16. На этапе разгрузки, изображенном на фиг. 9, в грузовом пространстве лесотехнической машины еще остается груз лесоматериала.In fig. 9 is a first plan view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention. In a forestry machine unloading situation according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 places a stack of timber 25 in place via the boom 12 and the manipulator 16. In the unloading step shown in FIG. 9, there is still a load of timber left in the cargo space of the forestry machine.

На фиг. 10 представлен второй вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения. В ситуации разгрузки лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 укладывает последнюю пачку 25 лесоматериала на место посредством стрелы 12 и манипулятора 16. На этапе разгрузки, изображенном на фиг. 10, груза лесоматериала на лесотехнической машине 10 не осталось, и грузовое пространство лесотехнической машины свободно. На фиг. 10 управляющее устройство лесотехнической машины еще не управляет манипулятором, чтобы развернуть пачку 25 лесоматериала в зоне штабелирования правильным образом.In fig. 10 is a second top view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention. In a forestry machine unloading situation according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 places the last bundle 25 of timber in place via the boom 12 and the manipulator 16. In the unloading step shown in FIG. 10, there is no timber load left on the forestry machine 10, and the cargo space of the forestry machine is free. In fig. 10, the control device of the forestry machine does not yet control the manipulator in order to unfold the bundle 25 of timber in the stacking area in the correct manner.

На фиг. 11 представлен третий вид сверху, иллюстрирующий ход процесса разгрузки лесотехнической машины, соответствующий варианту осуществления изобретения. В ситуации разгрузки лесотехнической машины, соответствующей варианту осуществления изобретения, лесотехническая машина 10 готова выгрузить последнюю пачку 25 лесоматериала на место посредством стрелы 12 и манипулятора 16. На этапе разгрузки, изображенном на фиг. 11, груза лесоматериала на лесотехнической машине 10 не осталось, и грузовое пространство лесотехнической машины свободно. На фиг. 11 управляющее устройство лесотехнической машины уже управляет манипулятором, чтобы развернуть пачку 25 лесоматериала правильным образом, и таким образом выгрузить пачку 25 лесоматериала в надлежащее место в штабеле.In fig. 11 is a third top view illustrating the progress of the unloading process of a forestry machine according to an embodiment of the invention. In a forestry machine unloading situation according to an embodiment of the invention, the forestry machine 10 is ready to unload the last bundle 25 of timber into place via the boom 12 and the manipulator 16. In the unloading step depicted in FIG. 11, there is no load of timber left on the forestry machine 10, and the cargo space of the forestry machine is free. In fig. 11, the control device of the forestry machine already controls the manipulator to unfold the bundle 25 of timber in the correct manner, and thus unload the bundle of timber 25 into the proper place in the stack.

Устройство управления выгрузкой груза лесоматериала согласно системе, соответствующей изобретению, значительно облегчает выгрузку груза лесоматериала. Управляющее устройство лесотехнической машины, согласно системе, соответствующей изобретению, автоматически помогает в управлении и разгрузке лесоматериала в намеченную зону штабелирования. В соответствующей изобретению системе управляющее устройство лесотехнической машины помогает водителю захватывать пачки лесоматериала всегда на точно определенном расстоянии от лесотехнической машины, при этом край штабеля становится ровным независимо от положения, в котором манипулятор захватывает пачку лесоматериала в направлении их длины.The timber cargo unloading control device according to the system according to the invention greatly facilitates the unloading of the timber cargo. The control device of the forestry machine, according to the system according to the invention, automatically assists in the control and unloading of timber into the intended stacking area. In the system according to the invention, the control device of the forestry machine helps the driver to grasp the bundles of timber always at a precisely defined distance from the forestry machine, while the edge of the stack becomes level regardless of the position in which the manipulator grips the bundle of timber in the direction of their length.

Специалистам в данной области должно быть очевидно, что по мере развития технологии основная идея изобретения может быть реализована множеством различных способов. Таким образом, изобретение и варианты его осуществления не ограничиваются вышеприведенными примерами, но могут изменяться в рамках объема изобретения, обозначенного формулой изобретения.It will be apparent to those skilled in the art that as technology advances, the basic idea of the invention can be implemented in a variety of different ways. Thus, the invention and its embodiments are not limited to the above examples, but may vary within the scope of the invention as indicated by the claims.

Claims

1. A system (30) for controlling the unloading of a forestry machine (10) comprising a cargo space (11) for a load (22) of timber, a boom (12) and a manipulator (16) attached to said boom, wherein the system (30) further comprises a control device (31) and a measuring device (32) of the forestry machine (10), wherein: said measuring device (32) is configured to measure the location of the forestry machine (10), the angle of rotation of the boom (12), the position of individual parts of the boom (12) , and the position of the manipulator (16), while the specified control device (31) is configured to: determine and fix the stacking zone (20), calculate and fix the position of the edge of the stack of timber, control the manipulator (16) to grab a bundle of timber from the load (22 ) timber, allowing the driver and/or control device to align a bundle (23) of timber along the protective partition (13), calculating the distance of the end of the bundle of timber aligned along the protective partition (13) relative to the manipulator (16), calculating the unloading location for the specified bundle of timber in stacking zone (20) defined for a stack of timber, and control of the unloading and unloading of the specified bundle of timber at the specified calculated place of unloading into the stack of timber by means of the specified control device (31) and the specified measuring device (32) of the forestry machine (10), so that one the edge of the timber stack was smooth and straight.

2. System (30) according to claim 1, in which said measuring device (32) is configured to measure the space of movement of individual parts of the boom (12).

3. System (30) according to claim 1 or 2, in which said measuring device (32) is configured to measure the angle of rotation of the manipulator (16).

4. System (30) according to any of the previous paragraphs, in which the specified control device (31) is configured to control the angle of rotation of the specified boom (12), the position of individual parts of the boom (12) and the position of the specified manipulator (16).

5. System (30) according to any of the preceding paragraphs, in which the specified measuring device (32) is configured to measure the position of the gripping means of the manipulator (16).

6. System (30) according to claim 5, in which said measuring device (31) is configured to sense the position and/or control the position of the gripping means of the manipulator (16).

7. System (30) as claimed in any one of the preceding claims, wherein said control device (31) is configured to calculate the height of a stack of timber based on the unloading location of unloaded bundles of timber.

8. System (30) according to any of the preceding paragraphs, in which the specified control device (31) is configured to automatically determine the location of the forestry machine (10) and/or the stacking area (20).

9. System (30) according to any of the previous paragraphs, in which the specified control device (31) is configured to automatically determine the position of the boom (12) of the forestry machine (10) and/or the angle of rotation of the boom by determining the position and/or space of movement of individual arrow parts.

10. System (30) according to any of the preceding paragraphs, in which the specified forestry machine (10) is a forwarder.

11. A method for controlling the unloading of a forestry machine (10) containing a cargo space (11) for a load (22) of timber, a boom (12) and a manipulator (16) connected to said boom, a control device (31) and a measuring device (32) , and the specified method contains the stages of: determining and fixing (43) (44) the stacking zone (20), calculating and fixing the position of the edge of the stack of timber, capturing (45) by means of a manipulator (16) a bundle of timber from a load (22) of timber, providing the opportunity the driver and/or control device to align the bundle (23) of timber along the protective partition (13), calculate (46) the distance of the end of the bundle of timber aligned along the protective partition (13) relative to the manipulator (16), calculate the unloading location of the specified bundle of timber in the zone (20 ) stacking, defined for a stack of timber, and control of unloading and unloading (47) of the specified bundle of timber at the specified calculated place of unloading into the stack of timber by means of the specified control device (31) and the specified measuring device (32) of the forestry machine (10), so that one the edge of the timber stack was smooth and straight.

12. The method according to claim 11, in which the stacking area (20) is determined and fixed (43) (44) by grabbing a bundle (23) of timber from a load (22) of timber in the specified cargo space (11), transferring and unloading said bundle (23) timber at the first edge of the stacking area (20).

13. The method according to claim 11, in which the stacking area (20) is determined and fixed (43) (44) by grabbing the first bundle (23) of timber from the load (22) of timber in the specified cargo space (11), transferring and unloading the specified bundles (23) of timber at the first edge of the stacking area (20), and by picking up a second bundle (24) of timber from a load (22) of timber in said cargo space (11), carrying and unloading said second bundle (24) of timber at the second edge stacking zones (20).

14. Method according to any one of paragraphs. 11-13, containing the stage of controlling the manipulator (16) relative to the protective partition (13) and registering the location of the specified protective partition (13).

15. Method according to any one of paragraphs. 11-14, in which said forestry machine (10) is a forwarder.