Claims (31)
1. Система (30) для управления разгрузкой лесотехнической машины (10), содержащей грузовое пространство (11) для груза (22) лесоматериала, стрелу (12) и манипулятор (16), присоединенный к указанной стреле, причем система (30) дополнительно содержит управляющее устройство (31) и измерительное устройство (32) лесотехнической машины (10), причем1. System (30) for controlling the unloading of a forest machine (10) containing a cargo space (11) for a load (22) of timber, an boom (12) and a manipulator (16) attached to said boom, the system (30) additionally comprising control device (31) and measuring device (32) of the forestry machine (10), moreover
указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения местоположения лесотехнической машины (10), угла поворота стрелы (12), положения отдельных частей стрелы (12), и положения манипулятора (16), при этомthe specified measuring device (32) is configured to measure the location of the forestry machine (10), the angle of rotation of the boom (12), the position of individual parts of the boom (12), and the position of the manipulator (16), while
указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью:said control device (31) is configured to:
определения и фиксации зоны (20) штабелирования,determining and fixing the stacking zone (20),
расчета и фиксации положения края штабеля лесоматериала,calculating and fixing the position of the edge of a stack of timber,
управления манипулятором (16) для захвата пачки лесоматериала из груза (22) лесоматериала,control of the manipulator (16) for capturing a bundle of timber from a load (22) of timber,
обеспечения возможности водителю и/или управляющему устройству выравнивать пачку (23) лесоматериала по защитной перегородке (13),enabling the driver and / or the control device to align the pack (23) of timber on the protective partition (13),
вычисления расстояния торца выровненной по защитной перегородке (13) пачки лесоматериала относительно манипулятора (16),calculating the distance of the end face of a bundle of timber aligned with the protective partition (13) relative to the manipulator (16),
расчета места выгрузки для указанной пачки лесоматериала в зоне (20) штабелирования, определенной для штабеля лесоматериала, иcalculation of the unloading point for the specified stack of timber in the stacking zone (20) defined for the stack of timber, and
управления выгрузкой и выгрузки указанной пачки лесоматериала в указанном расчетном месте выгрузки в штабель лесоматериала посредством указанного управляющего устройства (31) и указанного измерительного устройства (32) лесотехнической машины (10), так чтобы один край штабеля лесоматериала получался ровным и прямым.controlling the unloading and unloading of the specified bundle of timber at the specified estimated place of unloading into the timber stack by means of the specified control device (31) and the specified measuring device (32) of the forestry machine (10), so that one edge of the timber stack is even and straight.
2. Система (30) по п. 1, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения пространства перемещения отдельных частей стрелы (12).2. The system (30) according to claim 1, in which the specified measuring device (32) is configured to measure the space of movement of individual parts of the boom (12).
3. Система (30) по п. 1 или 2, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения угла поворота манипулятора (16).3. System (30) according to claim 1 or 2, wherein said measuring device (32) is configured to measure the angle of rotation of the manipulator (16).
4. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью управления углом поворота указанной стрелы (12), положением отдельных частей стрелы (12) и положением указанного манипулятора (16).4. System (30) according to any of the preceding claims, in which said control device (31) is configured to control the angle of rotation of said boom (12), the position of individual parts of the boom (12) and the position of said manipulator (16).
5. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения положения средств захвата манипулятора (16).5. System (30) according to any one of the preceding claims, wherein said measuring device (32) is configured to measure the position of the gripping means of the manipulator (16).
6. Система (30) по п. 5, в которой указанное измерительное устройство (31) выполнено с возможностью распознавания положения и/или управления положением средств захвата манипулятора (16).6. System (30) according to claim 5, in which said measuring device (31) is configured to recognize the position and/or control the position of the gripping means of the manipulator (16).
7. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью вычисления высоты штабеля лесоматериала на основании местоположения выгрузки выгружаемых пачек лесоматериала.7. System (30) according to any one of the preceding claims, wherein said control device (31) is configured to calculate the height of the stack of timber based on the location of the unloading of unloaded bundles of timber.
8. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью автоматического определения местоположения лесотехнической машины (10) и/или зоны (20) штабелирования.8. System (30) according to any one of the preceding claims, wherein said control device (31) is configured to automatically locate the forestry machine (10) and/or the stacking area (20).
9. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью автоматического определения положения стрелы (12) лесотехнической машины (10) и/или угла поворота стрелы путем определения положения и/или пространства перемещения отдельных частей стрелы.9. System (30) according to any one of the preceding paragraphs, in which the specified control device (31) is configured to automatically determine the position of the boom (12) of the forestry machine (10) and/or the angle of rotation of the boom by determining the position and/or space of movement of individual arrow parts.
10. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанная лесотехническая машина (10) представляет собой форвардер.10. System (30) according to any one of the preceding claims, wherein said forest machine (10) is a forwarder.
11. Способ управления разгрузкой лесотехнической машины (10), содержащей грузовое пространство (11) для груза (22) лесоматериала, стрелу (12) и манипулятор (16) присоединенный к указанной стреле, управляющее устройство (31) и измерительное устройство (32), причем указанный способ содержит этапы:11. A method for controlling the unloading of a forestry machine (10) containing a cargo space (11) for a load (22) of timber, an arrow (12) and a manipulator (16) attached to said boom, a control device (31) and a measuring device (32), moreover, this method contains the steps:
определения и фиксации (43) (44) зоны (20) штабелирования,determination and fixation (43) (44) of the stacking zone (20),
расчета и фиксации положения края штабеля лесоматериала,calculating and fixing the position of the edge of a stack of timber,
захвата (45) посредством манипулятора (16) пачки лесоматериала из груза (22) лесоматериала,capture (45) by means of a manipulator (16) of a pack of timber from a load (22) of timber,
предоставления возможности водителю и/или управляющему устройству выравнивать пачку (23) лесоматериала по защитной перегородке (13),enabling the driver and/or the control device to align the stack (23) of timber on the protective partition (13),
вычисления (46) расстояния торца выровненной по защитной перегородке (13) пачки лесоматериала относительно манипулятора (16),calculation (46) of the distance of the end face of a bundle of timber aligned with the protective partition (13) relative to the manipulator (16),
расчета места выгрузки указанной пачки лесоматериала в зоне (20) штабелирования, определенной для штабеля лесоматериала, иcalculating the place of unloading of the specified pack of timber in the stacking zone (20) defined for the pile of timber, and
управления выгрузкой и выгрузки (47) указанной пачки лесоматериала в указанном расчетном месте выгрузки в штабель лесоматериала посредством указанного управляющего устройства (31) и указанного измерительного устройства (32) лесотехнической машины (10), так чтобы один край штабеля лесоматериала получался ровным и прямым.controlling the unloading and unloading (47) of the specified bundle of timber at the specified estimated place of unloading into the timber stack by means of the specified control device (31) and the specified measuring device (32) of the forestry machine (10), so that one edge of the timber stack is even and straight.
12. Способ по п. 11, в котором зону (20) штабелирования определяют и фиксируют (43) (44) путем захвата пачки (23) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной пачки (23) лесоматериала на первом краю зоны (20) штабелирования.12. The method according to claim 11, in which the stacking zone (20) is determined and fixed (43) (44) by capturing a bundle (23) of timber from a load (22) of timber in the specified cargo space (11), transferring and unloading said bundle (23) timber at the first edge of the stacking area (20).
13. Способ по п. 11, в котором зону (20) штабелирования определяют и фиксируют (43) (44) путем захвата первой пачки (23) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной пачки (23) лесоматериала на первом краю зоны (20) штабелирования, и путем захвата второй пачки (24) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной второй пачки (24) лесоматериала на втором краю зоны (20) штабелирования.13. The method according to claim 11, in which the stacking zone (20) is determined and fixed (43) (44) by capturing the first pack (23) of timber from the load (22) of timber in the specified cargo space (11), transferring and unloading the specified bundles (23) of timber at the first edge of the stacking area (20), and by capturing the second bundle (24) of timber from the load (22) of timber in the specified cargo space (11), transferring and unloading the specified second bundle (24) of timber at the second edge stacking zones (20).
14. Способ по любому из пп. 11-13, содержащий этап управления манипулятором (16) относительно защитной перегородки (13) и регистрации местоположения указанной защитной перегородки (13).14. The method according to any one of paragraphs. 11-13, containing the step of controlling the manipulator (16) relative to the protective partition (13) and registering the location of said protective partition (13).
15. Способ по любому из пп. 11-14, в котором указанная лесотехническая машина (10) представляет собой форвардер.15. The method according to any one of paragraphs. 11-14, in which said forest machine (10) is a forwarder.