RU2812920C1 - Device for studying aerodynamic characteristics of air flow when using multi-rotor unmanned aircraft vehicles - Google Patents
Device for studying aerodynamic characteristics of air flow when using multi-rotor unmanned aircraft vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2812920C1 RU2812920C1 RU2023119197A RU2023119197A RU2812920C1 RU 2812920 C1 RU2812920 C1 RU 2812920C1 RU 2023119197 A RU2023119197 A RU 2023119197A RU 2023119197 A RU2023119197 A RU 2023119197A RU 2812920 C1 RU2812920 C1 RU 2812920C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crosspiece
- frame
- air flows
- studying
- unmanned aerial
- Prior art date
Links
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000011160 research Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Область техникиField of technology
Изобретение относится к области аэродинамики, а именно к оборудованию для проведения аэродинамических исследований, в частности к способам исследования характеристик действия индуктивных воздушных потоков от винтов беспилотных летательных аппаратов мультироторного типа (БЛА МТ), включая крупногабаритные БЛА МТ на подвесное оборудование и его характеристики.The invention relates to the field of aerodynamics, namely to equipment for carrying out aerodynamic research, in particular to methods for studying the characteristics of the action of inductive air flows from the propellers of multi-rotor unmanned aerial vehicles (MT UAVs), including large-sized MT UAVs on suspended equipment and its characteristics.
Уровень техникиState of the art
Известна полезная модель RU 200947 U1 «Стенд для испытаний беспилотного летательного аппарата», МПК G01М 9/06, содержащая опорную раму, на которой неподвижно закреплена вертикальная направляющая. На направляющей подвижно установлена платформа, на которой закреплен неподвижно двухосевой шарнир, выполненный в виде карданного шарнира. На шарнире закрепляется с возможностью поворота в горизонтальной плоскости конвертоплан. На тросе подвешивается груз, масса которого подбирается таким образом, чтобы платформа вместе с установленным на ней конвертопланом находилась в определенном равновесном положении.There is a known utility model RU 200947 U1 “Unmanned Aerial Vehicle Test Stand”, IPC G01M 9/06, containing a support frame on which a vertical guide is fixedly fixed. A platform is movably mounted on the guide, on which a two-axis hinge, made in the form of a cardan joint, is fixedly fixed. The tiltrotor is mounted on a hinge with the ability to rotate in a horizontal plane. A load is suspended from a cable, the mass of which is selected in such a way that the platform, together with the tiltrotor installed on it, is in a certain equilibrium position.
Недостатком вышеописанного технического решения является отсутствие возможности монтажа и применения силовой установки, имитирующей различные типоразмеры БЛА МТ, установки измерительных приборов, а также невозможность увеличения конструкции по высоте из-за отсутствия модульного исполнения (RU 200947 U1, http://new.fips.ru).The disadvantage of the above-described technical solution is the inability to install and use a power plant that simulates various standard sizes of MT UAVs, installation of measuring instruments, as well as the impossibility of increasing the structure in height due to the lack of a modular design (RU 200947 U1, http://new.fips.ru ).
Из известных технических решений наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту является решение RU 186022 U1 «Стенд для испытаний подъемной тяги винтов беспилотного летательного аппарата», МПК G01L 5/13, B64C 11/00, содержащее защитную раму, двуплечий рычаг в виде прямоугольной балки, электродвигатель, закрепленный на одном конце двуплечего рычага, опора оси вращения рычага, расположенная на основании, состоящем из продольных, поперечных и вертикальной балок квадратного сечения, жестко соединенных между собой диагоналями, отличающийся тем, что вводят тензодатчик, который установлен на другом конце двуплечего рычага, аккумулятор и контроллер, которые закреплены на двуплечем рычаге, причем аккумулятор соединен с электродвигателем через контроллер, притом закрепленные на двуплечем рычаге контроллер и тензодатчик соединены с персональным компьютером через USB порт посредством коммуникационного провода.Of the known technical solutions, the closest in technical essence to the claimed object is solution RU 186022 U1 “Test stand for lifting thrust of unmanned aerial vehicle propellers”, IPC G01L 5/13, B64C 11/00, containing a protective frame, a double-arm lever in the form of a rectangular beam , an electric motor mounted on one end of a double-armed lever, a support for the axis of rotation of the lever, located on a base consisting of longitudinal, transverse and vertical beams of square section, rigidly interconnected by diagonals, characterized in that a strain gauge is installed, which is installed on the other end of the double-armed lever , a battery and a controller, which are mounted on a double-armed lever, and the battery is connected to the electric motor through the controller, while the controller and strain gauge mounted on the double-armed lever are connected to a personal computer via a USB port using a communication wire.
Недостатком вышеописанного технического решения является отсутствие возможности монтажа и применения силовой установки, имитирующей различные типоразмеры БЛА МТ, установки измерительных приборов, а также невозможность увеличения конструкции по высоте из-за отсутствия модульного исполнения (RU 186022 U1, http://new.fips.ru).The disadvantage of the above-described technical solution is the inability to install and use a power plant that simulates various standard sizes of MT UAVs, installation of measuring instruments, as well as the impossibility of increasing the structure in height due to the lack of a modular design (RU 186022 U1, http://new.fips.ru ).
Технической задачей для решения вышеописанных недостатков является разработка модульной разборной конструкции устройства, посредством которой формируются воздушные потоки, подобные индуктивным воздушным потокам, создаваемым БЛА МТ, но без применения непосредственно самого аппарата, а также имеющей возможность установки измерительных приборов на разной высоте.The technical challenge to solve the above-described disadvantages is to develop a modular, collapsible design of the device, through which air flows are formed, similar to the inductive air flows created by the MT UAV, but without using the device itself, and also having the ability to install measuring instruments at different heights.
Сущность изобретенияThe essence of the invention
Поставленная техническая задача решается за счет того, что устройство содержит каркас (1) фиг. 1 модульной конструкции из секций (2) фиг. 1, 2, выполненных из направляющих (2.1) фиг. 2, 3, расположенных в пространстве повторяя ребра прямоугольного параллелепипеда, и силовую установку (3) фиг. 1, 4, имитирующую индуктивные воздушные потоки, создаваемые БЛА МТ, установленную в верхней части каркаса (1) фиг. 1, состоящую из крестовины (3.1) фиг. 4 с закрепленными на ней двигателями (3.3) фиг. 4, винтами (3.4) фиг. 4, полетным контроллером, радиомодулем, аккумулятором (на фигуре не показаны).The stated technical problem is solved due to the fact that the device contains a frame (1) in Fig. 1 modular design of sections (2) FIG. 1, 2, made of guides (2.1) Fig. 2, 3, located in space repeating the edges of a rectangular parallelepiped, and the power plant (3) FIG. 1, 4, simulating inductive air flows created by the UAV MT, installed in the upper part of the frame (1) FIG. 1, consisting of a cross (3.1) Fig. 4 with motors (3.3) attached to it FIG. 4, screws (3.4) fig. 4, flight controller, radio module, battery (not shown in the figure).
Каркас (1) фиг. 1 представляет собой модульную разборную конструкцию, состоящую из секций (2) фиг. 1, 2. Секция (2) фиг. 2 состоит из направляющих (2.1) фиг. 2, 3, выполненных из жесткого прочного материала, например, деревянного бруса, расположенных в пространстве повторяя ребра прямоугольного параллелепипеда с размером боковых сторон, например, два на два метра. Направляющие (2.1) фиг. 2, 3 сопряжены между собой посредством соединительных втулок (2.2) фиг. 2, 3 и, например, резьбового соединения (2.3) фиг. 2, 3. В частном случае исполнения применен винт-барашек или гайка-барашек.Frame (1) fig. 1 is a modular collapsible structure consisting of sections (2) FIG. 1, 2. Section (2) fig. 2 consists of guides (2.1) Fig. 2, 3, made of rigid durable material, for example, a wooden beam, located in space repeating the edges of a rectangular parallelepiped with the size of the sides, for example, two by two meters. Guides (2.1) fig. 2, 3 are connected to each other by means of connecting sleeves (2.2) Fig. 2, 3 and, for example, the threaded connection (2.3) of FIG. 2, 3. In a particular case of execution, a wing screw or wing nut is used.
Силовая установка (3) фиг. 1, 4 закреплена в верхней части каркаса (1) фиг. 1, при этом крестовина (3.1) фиг. 4 повторяет положение лучей БЛА МТ. На лучах крестовины (3.1) фиг. 4 закреплены подвижные каретки (3.2) фиг. 4 с двигателями (3.3) фиг. 4 и винтами (3.4) фиг. 4. В процессе настройки устройства каретки (3.2) перемещаются вдоль лучей крестовины в необходимое место и затем фиксируются посредством, например, резьбовых соединений (3.5) фиг. 5. Подбор двигателей (3.3) фиг. 4 осуществляется согласно требованиям к БЛА МТ. Двигатели (3.3) фиг. 4 сопряжены с каретками (3.2) фиг. 4 таким образом, чтобы ось двигателя была перпендикулярна уровню земли и винты работали параллельно уровню земли для достижения наилучшей имитации работы БЛА МТ. Концы крестовины (3.1) фиг. 4 установлены в держатели (1.1) фиг. 4, которые ограничивают ее движение при переходе силовой установки в состояние неподвижного висения или маневрирования не позволяя ей вылететь за пределы каркаса (1) фиг. 1 и повредить винты (3.4) фиг. 4. Также применение держателей (1.1) фиг. 4 обусловлено в аварийной ситуации, по причине того, что при отказе одного из двигателей или поломке винта БЛА МТ действует непредсказуемо, что может привести к разрушению самого летательного аппарата, дорогостоящего подвесного оборудования, оборудования для анализа требуемых характеристик, а также нанести увечья персоналу, выполняющему исследовательскую работу. Максимальный допустимый наклон силовой установки не более 15 град. В центре крестовины (3.1) установлена площадка, например, круглой формы, диаметром не более 100 мм для монтажа, полетного контроллера, радиомодуля, электронного регулятора скорости (ESC) и аккумуляторных батарей. В частном случае исполнения силовая установка (3) фиг. 1, 4 работает от электрической сети питания. Под силовой установкой (3) фиг. 1, 4 крепится устройство диспергирования согласно штатному положению крепления к БЛА МТ.Power plant (3) fig. 1, 4 is fixed in the upper part of the frame (1) FIG. 1, while the crosspiece (3.1) of FIG. 4 repeats the position of the rays of the UAV MT. On the rays of the cross (3.1) Fig. 4 the movable carriages (3.2) FIG. 4 with engines (3.3) fig. 4 and screws (3.4) Fig. 4. In the process of setting up the device, the carriages (3.2) move along the beams of the cross to the required location and are then fixed using, for example, threaded connections (3.5) Fig. 5. Selection of engines (3.3) fig. 4 is carried out in accordance with the requirements for UAV MT. Motors (3.3) fig. 4 are connected to the carriages (3.2) of Fig. 4 so that the motor axis is perpendicular to the ground level and the propellers operate parallel to the ground level to achieve the best simulation of the operation of the MT UAV. The ends of the cross (3.1) fig. 4 are installed in holders (1.1) Fig. 4, which limit its movement when the power plant transitions to a state of stationary hanging or maneuvering, preventing it from flying out of the frame (1) of FIG. 1 and damage the screws (3.4) Fig. 4. Also the use of holders (1.1) FIG. 4 is caused in an emergency situation, due to the fact that if one of the engines fails or the propeller breaks down, the UAV MT acts unpredictably, which can lead to the destruction of the aircraft itself, expensive suspended equipment, equipment for analyzing the required characteristics, as well as cause injury to personnel performing research work. The maximum permissible tilt of the power plant is no more than 15 degrees. In the center of the crosspiece (3.1) there is a platform, for example, round in shape, with a diameter of no more than 100 mm, for mounting a flight controller, radio module, electronic speed controller (ESC) and batteries. In a particular case of execution, the power plant (3) of FIG. 1, 4 operates from an electrical power supply. Under the power unit (3) Fig. 1, 4 the dispersion device is attached according to the standard mounting position to the MT UAV.
Управление силовой установкой (3) фиг. 1, 4 осуществляется при помощи радиоконтроллера и дистанционного пульта управления. Целесообразно использовать полетные контроллеры серии Pixhawk, по причине наличия возможности программирования всех параметров непосредственно оператором.Power plant control (3) Fig. 1, 4 is carried out using a radio controller and remote control. It is advisable to use flight controllers of the Pixhawk series, due to the possibility of programming all parameters directly by the operator.
Приборы для исследования аэродинамических характеристик индуктивных потоков и характеристик подвесного оборудования фиксируются на раме с сеткой (4) фиг. 6, размещенной внутри каркаса (1) фиг. 1 на восьми крючках (4.1) фиг. 6. В частном случае исполнения крючки (4.1) фиг. 6 выполнены комплектами разной длины и окрашены в разные цвета, каждый из которых обозначает конкретную длину крючка (4.1) фиг. 6, что позволяет легче ориентироваться в процессе выбора необходимой длины крючков (4.1) фиг. 6 при размещении на необходимой высоте рамы с сеткой (4) фиг. 6. Положения силовой установки (3) в состоянии покоя, при работе и в состоянии маневрирования показаны на фиг. 7, 8, 9 соответственно.Instruments for studying the aerodynamic characteristics of inductive flows and the characteristics of suspended equipment are fixed on a frame with a mesh (4) Fig. 6, placed inside the frame (1) of FIG. 1 on eight hooks (4.1) fig. 6. In a particular case of execution, hooks (4.1) Fig. 6 are made in sets of different lengths and are painted in different colors, each of which indicates a specific length of the hook (4.1) of FIG. 6, which makes it easier to navigate in the process of selecting the required length of hooks (4.1) FIG. 6 when placing the frame with mesh (4) at the required height, FIG. 6. The positions of the power unit (3) at rest, during operation and during maneuvering are shown in Fig. 7, 8, 9 respectively.
Технический результат заявленного решения заключается в возможности исследования характеристик действия индуктивных воздушных потоков от винтов беспилотных летательных аппаратов мультироторного типа без применения непосредственно самих аппаратов за счет особенностей конструкции, позволяющих изменять положение двигателей, скорость вращения, количество, мощность и размеры винтов, а также высоту их расположения. Разборная модульная конструкция установки обеспечивает возможность удобной транспортировки и хранения, а также увеличение высоты установки кратно одной секции при исследовании крупногабаритных БЛА МТ.The technical result of the claimed solution is the possibility of studying the characteristics of the action of inductive air flows from the propellers of multi-rotor unmanned aerial vehicles without using the devices themselves due to design features that allow changing the position of the engines, rotation speed, number, power and dimensions of the propellers, as well as the height of their location . The dismountable modular design of the installation provides the possibility of convenient transportation and storage, as well as increasing the installation height by a multiple of one section when studying large-sized MT UAVs.
Краткое описание чертежей:Brief description of drawings:
На фиг. 1 - схематичное изображение устройства для исследования аэродинамических характеристик воздушных потоков при использовании беспилотных летательных аппаратов мультироторного типа. Аксонометрическая проекция.In fig. 1 is a schematic representation of a device for studying the aerodynamic characteristics of air flows when using multi-rotor unmanned aerial vehicles. Axonometric projection.
На фиг. 2 - схематичное изображение секции каркаса. Аксонометрическая проекция.In fig. 2 is a schematic representation of a frame section. Axonometric projection.
На фиг. 3 - схематичное изображение узла соединения направляющих. Продольный разрез.In fig. 3 - schematic representation of the guide connection unit. Lengthwise cut.
На фиг. 4 - схематичное изображение силовой установки. Аксонометрическая проекция.In fig. 4 - schematic representation of the power plant. Axonometric projection.
На фиг. 5 - схематичное изображение луча крестовины силовой установки с подвижной кареткой. Аксонометрическая проекция.In fig. 5 is a schematic representation of the beam of the crosspiece of the power plant with a movable carriage. Axonometric projection.
На фиг. 6 - схематичное изображение рамы с сеткой. Аксонометрическая проекция.In fig. 6 is a schematic representation of a frame with a mesh. Axonometric projection.
На фиг. 7, 8, 9 - схематические изображения различных положений силовой установки.In fig. 7, 8, 9 - schematic representations of various positions of the power plant.
Общий вид.General form.
Краткое описание конструктивных элементов:Brief description of structural elements:
1 - каркас;1 - frame;
1.1 - держатель;1.1 - holder;
2 - секция;2 - section;
2.1 –направляющая;2.1 – guide;
2.2 –втулка;2.2 – bushing;
2.3 –резьбовое соединение;2.3 – threaded connection;
3 - силовая установка;3 - power plant;
3.1 - крестовина;3.1 - cross;
3.2 - каретка;3.2 - carriage;
3.3 –двигатель;3.3 – engine;
3.4 –винт;3.4 – screw;
3.5 - резьбовое соединение;3.5 - threaded connection;
4 - рама с сеткой;4 - frame with mesh;
4.1 - крючок.4.1 - hook.
Осуществление заявленного решенияImplementation of the declared decision
Заявленное решение работает следующим образом.The claimed solution works as follows.
Формируют секции (2) фиг. 2 каркаса (1) фиг. 1, соединяя направляющие (2.1) фиг. 2 посредством втулок (2.2) и фиксируют втулки (2.2) крепежными элементами с резьбовым соединением (2.3). Собирают каркас (1) фиг. 1, устанавливая секции (2) фиг. 2 друг на друга, и фиксируют секции (2) между собой крепежными элементами с резьбовым соединением (2.3). При необходимости закрепляют каркас (1) растяжками по углам с четырёх сторон. Далее производят сборку силовой установки (3) фиг. 4, монтируя на крестовину (3.1) каретки (3.2) с двигателями (3.3) и винтами (3.4), а также подвесное оборудование, полетный контроллер, радиомодуль, электронный регулятор скорости (ESC) и аккумуляторные батареи. Перед монтажом силовой установки (3) фиг. 1 на верхнюю часть каркаса (1) производят регулировку расположения кареток (3.2) фиг. 4 в соответствии с требованиями БЛА МТ. Далее производят монтаж силовой установки (3) фиг. 1 на верхнюю часть каркаса (1), фиксируя крестовину (3.1) фиг. 4 при помощи держателей (1.1). Закрепляют раму с сеткой (4) фиг. 6 на каркасе (1) с помощью крючков (4.1). Располагают необходимые для исследований приборы на раме с сеткой (4) фиг. 6. Далее запускают силовую установку (3) фиг. 1 и осуществляют проверку ее работы, имитируя взлет, посадку и маневрирование БЛА МТ фиг. 7, 8, 9.Sections (2) of Fig. are formed. 2 frames (1) fig. 1, connecting the guides (2.1) of FIG. 2 using bushings (2.2) and fixing the bushings (2.2) with fasteners with a threaded connection (2.3). The frame (1) Fig. is assembled. 1, installing sections (2) of FIG. 2 on top of each other, and fix the sections (2) together with fasteners with a threaded connection (2.3). If necessary, secure the frame (1) with braces in the corners on four sides. Next, the power unit (3) of Fig. is assembled. 4, mounting on the crosspiece (3.1) carriages (3.2) with motors (3.3) and propellers (3.4), as well as suspended equipment, a flight controller, a radio module, an electronic speed controller (ESC) and batteries. Before installing the power unit (3) FIG. 1 on the upper part of the frame (1) the location of the carriages (3.2) is adjusted. 4 in accordance with the requirements of UAV MT. Next, the power unit (3) Fig. is installed. 1 onto the upper part of the frame (1), fixing the crosspiece (3.1) Fig. 4 using holders (1.1). Fix the frame with the mesh (4) Fig. 6 on the frame (1) using hooks (4.1). The instruments necessary for research are placed on a frame with a mesh (4) Fig. 6. Next, the power plant (3) Fig. is started. 1 and check its operation by simulating takeoff, landing and maneuvering of the UAV MT Fig. 7, 8, 9.
Claims (3)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2812920C1 true RU2812920C1 (en) | 2024-02-05 |
Family
ID=
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU72544U1 (en) * | 2007-12-26 | 2008-04-20 | Вячеслав Игоревич Ефимович | STAND FOR MEASURING ENGINE TRACTION |
RU2594048C2 (en) * | 2014-11-12 | 2016-08-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Universal bench for determining the characteristics of electric drives and propulsors of acting drone models |
RU186022U1 (en) * | 2018-09-03 | 2018-12-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | UNMANNED AIRCRAFT SCREW LIFT TEST TEST STAND |
CN111977028A (en) * | 2020-08-24 | 2020-11-24 | 江苏兰菱机电科技有限公司 | Testing arrangement of unmanned aerial vehicle motor and screw combination |
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU72544U1 (en) * | 2007-12-26 | 2008-04-20 | Вячеслав Игоревич Ефимович | STAND FOR MEASURING ENGINE TRACTION |
RU2594048C2 (en) * | 2014-11-12 | 2016-08-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Universal bench for determining the characteristics of electric drives and propulsors of acting drone models |
RU186022U1 (en) * | 2018-09-03 | 2018-12-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | UNMANNED AIRCRAFT SCREW LIFT TEST TEST STAND |
CN111977028A (en) * | 2020-08-24 | 2020-11-24 | 江苏兰菱机电科技有限公司 | Testing arrangement of unmanned aerial vehicle motor and screw combination |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103979106B (en) | The rotary wind type unmanned plane of a kind of automatic adjustment center of gravity and method of adjustment | |
CN110836760B (en) | Ship attitude dynamic simulation system for wind tunnel test and working method thereof | |
PT1483526E (en) | Aircraft with a plurality of lift and thrust rotors | |
CN102627145B (en) | Multi-shaft video electric aerocraft for bridge inspection | |
CN1731124A (en) | Test bench for testing flight performance of small-sized helicopter | |
CN106494640B (en) | A kind of multi-rotor unmanned aerial vehicle test and trained unified platform | |
CN105599895A (en) | Multi-axis aircraft | |
CN109163874A (en) | The self-walking fan battle array that can be freely combined | |
CN106240843B (en) | Multi-rotor unmanned aerial vehicle structured testing device and method based on reducing rack | |
CN111959819B (en) | Multi-rotor unmanned aerial vehicle algorithm verification and parameter adjustment system and use method thereof | |
CN102779438A (en) | Flight simulated mechanical execution system simulating full-motion of airplane | |
RU2812920C1 (en) | Device for studying aerodynamic characteristics of air flow when using multi-rotor unmanned aircraft vehicles | |
CN107364577B (en) | Solar vertical take-off and landing reconnaissance patrol aircraft | |
CN210426944U (en) | Small wind tunnel laboratory capable of adjusting model angle | |
KR102382888B1 (en) | Flying performance testing apparatus for drone | |
CN112109890B (en) | A folding oar presss from both sides drive assembly for unmanned aerial vehicle | |
RU186777U1 (en) | Foldable support frame for tethered / autonomous quadrocopter based unmanned aerial vehicle | |
CN105811307A (en) | Full-automatic inspection robot applicable to power transmission line insulator string | |
CN206265338U (en) | A kind of multi-rotor unmanned aerial vehicle test and training unified platform | |
CN111846279A (en) | Integrated platform for pre-flight inspection of vertical take-off and landing fixed wing unmanned aerial vehicle and using method thereof | |
CN2816871Y (en) | Flight coutrol test platform for small-sized unmanned helicopter | |
US4790755A (en) | Aircraft pilot-training apparatus | |
CN115465472A (en) | Flapping wing aircraft testing device | |
CN209956249U (en) | Steel cable type flight experiment table | |
CN110155312B (en) | Battery compartment of multi-rotor manned aircraft and manned aircraft comprising battery compartment |