RU2798793C2

RU2798793C2 - Driving assistance method and device

Info

Publication number: RU2798793C2
Application number: RU2021133498A
Authority: RU
Inventors: Ацуси ИТО; Сохей НАКАМУРА
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date: 2019-05-15
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2023-06-27

Abstract

FIELD: driving assistance systems.

SUBSTANCE: group of inventions relates to a driving assistance method and device. The device includes a mode switch controller. The controller includes: a block for estimating driving conditions and a block for switching modes. The driving condition judging unit judges whether a driving condition is met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit of the roadway. However, non-manual control mode allows the driver to take the hands off the steering wheel and may be selected as the lane keeping assist mode. The mode switching unit switches the mode from the mode without manual control to the mode with manual control. In this case, the driver keeps the hands on the steering wheel and the driving condition is met, in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.

EFFECT: increased safety of using driving assistance.

7 cl, 10 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe technical field to which the invention belongs

[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и устройству помощи при вождении.[0001] The present invention relates to a driving assistance method and a driving assistance device.

Уровень техникиState of the art

[0002] Обычно в установленном на транспортном средстве устройстве помощи при вождении, которое может выполнять управление движением со следованием, побуждая транспортное средство-носитель двигаться автоматически, чтобы следовать за движущимся впереди транспортным средством, блок получения ограничения скорости получает ограничение скорости для участка дороги, по которому движется транспортное средство-носитель. Блок принятия решения о скорости уведомления принимает решение о скорости уведомления на основании упомянутого ограничения скорости. Блок уведомления выдает уведомление, если скорость движения транспортного средства-носителя достигла или превысила скорость уведомления. Известной формой блока принятия решения о скорости уведомления является устройство, которое устанавливает объявляемую скорость ниже, если выполняется управление движением со следованием, чем если управление движением со следованием не выполняется(например, см. патентный источник 1).[0002] Generally, in a vehicle-mounted driving assistance device that can perform follow control by causing the carrier vehicle to move automatically to follow the vehicle in front, the speed limit acquisition unit obtains the speed limit for the road section, to which the carrier vehicle is moving. The notification rate decision block decides the notification rate based on said rate limit. The notification unit issues a notification if the speed of the carrier vehicle has reached or exceeded the notification speed. A known form of the notification speed decision unit is a device that sets the announced speed lower if the follow motion control is performed than if the follow motion control is not performed (for example, see Patent Literature 1).

Источники из уровня техникиPrior Art Sources

Патентные источникиPatent Sources

[0003] Патентная источник 1: Опубликованная заявка на патент Японии № 2000-20898[0003] Patent Source 1: Japanese Patent Application Published No. 2000-20898

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

Проблема, решаемая изобретениемProblem solved by the invention

[0004] Обычные устройства выдают водителю оповещение, если скорость движения транспортного средства-носителя достигла скорости оповещения, основанной на ограничении скорости. Однако управлению с помощью при вождении для помощи водителю в операции управления присуща проблема, состоящая в том, что по мере усовершенствования помощи при вождении, которое повышает уровень помощи водителю в операциях управления, простое оповещение может быть неспособным стимулировать движение, которое основано на надлежащей помощи при вождении.[0004] Conventional devices provide the driver with an alert if the speed of the carrier vehicle has reached the alert speed based on the speed limit. However, driving assistance control for assisting the driver in control operation has a problem in that as driving assistance is improved, which increases the level of driver assistance in control operations, a simple notification may not be able to stimulate traffic that is based on proper assistance in driving operations. driving.

[0005] Настоящее изобретение направлено на решение этой проблемы, и его задача состоит в том, чтобы стимулировать движение, основанное на надлежащей помощи при вождении, путем снижения уровня помощи при вождении, если оценено, что существуют условия движения, требующие предупреждения водителя, в ситуации движения с удержанием полосы движения при повышенном уровне помощи при вождении.[0005] The present invention aims to solve this problem, and its object is to promote traffic based on proper driving assistance by reducing the level of driving assistance if it is judged that there are driving conditions that require warning the driver in a situation Lane keeping driving with increased level of driving assistance.

Техническое решениеTechnical solution

[0006] Для решения этой задачи настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении, который имеет функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства и функцию удержания полосы движения в качестве функций помощи при вождении для помощи водителю в операциях управления, и в котором используется контроллер переключения режимов для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, которые помогают транспортному средству-носителю оставаться в полосе движения во время движения. Во время движения с удержанием полосы движения, в котором в качестве режима помощи в удержании полосы движения выбран режим без ручного управления, который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса, оценивается, соответствует ли условие движения тому, что фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для участка дороги, по которому движется транспортное средство-носитель. Режим переключается с режима без ручного управления на режим с ручным управлением, при котором водитель держит руки на рулевом колесе, если оценивается, что выполняется условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости.[0006] To solve this problem, the present invention relates to a driving assistance method that has a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions to assist the driver in driving operations, and which uses a mode switch controller to switch lane keeping assist modes that help the carrier vehicle stay in the lane while driving. During lane keeping driving in which the non-manual mode is selected as the lane keeping assist mode, which allows the driver to take their hands off the steering wheel, it is judged whether the driving condition is that the actual vehicle speed for the vehicle is carrier exceeds the speed limit for the section of road on which the carrier vehicle is traveling. The mode switches from a non-manual mode to a manual mode in which the driver keeps his hands on the steering wheel if it is judged that a driving condition is met in which the actual vehicle speed exceeds the speed limit.

Эффект изобретенияInvention Effect

[0007] Применение технического решения, описанного выше, позволяет стимулировать движение, основанное на надлежащей помощи при вождении, путем снижения уровня помощи при вождении, если оценено, что имеет место условие движения, требующее предупреждения водителя, в ситуации движения с удержанием полосы движения с повышенным уровнем помощи при вождении.[0007] The application of the technical solution described above makes it possible to stimulate traffic based on proper driving assistance by reducing the level of driving assistance if it is judged that there is a driving condition requiring driver warning in a driving situation with lane keeping with increased level of driving assistance.

Краткое описание чертежейBrief description of the drawings

[0008] Фиг.1 - общая схема системы, показывающая усовершенствованную систему помощи водителю, к которой применены способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления.[0008] FIG. 1 is a system overview showing an advanced driver assistance system to which the driving assistance method and the driving assistance device according to the first embodiment are applied.

Фиг.2 - схема, показывающая конфигурацию внутренней части транспортного средства при виде на ветровое стекло из положения сиденья водителя в транспортном средстве с помощью при вождении.Fig. 2 is a diagram showing the configuration of the interior of a vehicle when viewed from a windshield from a position of a driver's seat in a vehicle with driving assistance.

Фиг. 3 - увеличенный вид, показывающий управляемые водителем переключатели, предусмотренные на рулевом колесе транспортного средства с помощью при вождении.Fig. 3 is an enlarged view showing driver-operated switches provided on the steering wheel of a vehicle with driving assistance.

Фиг.4 - блок-схема управления, показывающая конфигурацию контроллера переключения режимов блока управления ADAS.4 is a control block diagram showing a configuration of a mode switch controller of an ADAS control unit.

Фиг.5 - блок-схема, показывающая последовательность операций процесса управления для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, которая выполняется контроллером переключения режимов, предусмотренным в блоке управления ADAS.5 is a flowchart showing a control process flow for switching lane keeping assist modes, which is executed by a mode switching controller provided in the ADAS control unit.

Фиг.6 - схема, показывающая пример условия движения транспортного средства-носителя при выбранном режиме без ручного управления и пример отображения режима без ручного управления.Fig. 6 is a diagram showing an example of the driving condition of the carrier vehicle in the selected non-manual control mode, and a display example of the non-manual control mode.

Фиг.7 - схема, показывающая пример условия движения транспортного средства-носителя при выбранном режиме с ручным управлением и пример отображения режима с ручным управлением.Fig. 7 is a diagram showing an example of a running condition of a carrier vehicle under a selected manual mode, and a display example of a manual mode.

Фиг.8 - это временная диаграмма, показывающая различные характеристики, когда режим помощи в удержании полосы движения переключается на режим с ручным управлением на основании изменения установленной скорости транспортного средства, вызванного операцией водителя.8 is a timing chart showing various characteristics when the lane keeping assist mode is switched to the manual mode based on a change in the set vehicle speed caused by the driver's operation.

Фиг.9 - временная диаграмма, показывающая различные характеристики, когда режим помощи в удержании полосы движения переключается в режим с ручным управлением на основании нажатия водителем педали акселератора.9 is a timing chart showing various characteristics when the lane keeping assist mode is switched to the manual mode based on the driver depressing the accelerator pedal.

Фиг.10 - временная диаграмма, показывающая различные характеристики, когда режим помощи в удержании полосы движения переключается в режим с ручным управлением на основании изменения ограничения скорости для участка дороги, по которой движется транспортное средство-носитель.10 is a timing chart showing various characteristics when the lane keeping assist mode is switched to the manual mode based on a change in the speed limit for a portion of the road on which the carrier vehicle is traveling.

Осуществление изобретенияImplementation of the invention

[0009] Ниже на основе первого варианта осуществления, показанного на чертежах, будет описан режим выполнения способа помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно настоящему изобретению.[0009] Below, based on the first embodiment shown in the drawings, the execution mode of the driving assistance method and the driving assistance device according to the present invention will be described.

Первый вариант осуществленияFirst Embodiment

[0010] Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении в первом варианте осуществления применяются в транспортном средстве с помощью при вождении, в котором была установлена усовершенствованная система помощи водителю (ADAS), которая помогает водителю в операциях управления. Конфигурация по первому варианту осуществления будет разделена на «общую конфигурацию системы», «конфигурацию блока управления контроллера переключения режимов» и «конфигурацию процесса управления для переключения режима помощи в удержании полосы движения» для целей описания.[0010] The driving assistance method and the driving assistance device in the first embodiment are applied to a driving assistance vehicle in which an advanced driver assistance system (ADAS) has been installed that assists the driver in driving operations. The configuration of the first embodiment will be divided into "general system configuration", "mode switch controller control unit configuration", and "control process configuration for switching the lane keeping assist mode" for purposes of description.

[0011] [Общая конфигурация системы][0011] [General System Configuration]

На фиг.1 показана усовершенствованная система помощи водителю, в которой применяются способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении по первому варианту осуществления. На фиг.2 показана конфигурация внутреннего пространства транспортного средства при виде на ветровое стекло из положения сиденья водителя в транспортном средстве с помощью при вождении. На Фиг. 3 показаны управляемые водителем переключатели, предусмотренные на рулевом колесе транспортного средства с помощью при вождении. Общая конфигурация системы будет описана ниже на основе Фиг. 1-3.Fig. 1 shows an advanced driver assistance system in which the driving assistance method and the driving assistance apparatus of the first embodiment are applied. Fig. 2 shows the configuration of the interior of a vehicle as viewed from a windshield from a driver's seat position in a vehicle with driving assistance. On FIG. 3 shows driver-operated switches provided on the steering wheel of a vehicle with driving assistance. The overall system configuration will be described below based on FIG. 1-3.

[0012] Усовершенствованная система помощи водителю (ADAS) представляет собой систему, которая имеет функцию управления скоростью/движением транспортного средства и функцию удержания полосы движения. Как показано на Фиг. 1, ADAS снабжена бортовыми датчиками 1, блоком 2 хранения картографических данных, внешним блоком 3 обмена данными, блоком 4 управления ADAS, исполнительным механизмом 5, устройством 6 HMI, навигационной системой 7, переключатели 8 управления и датчики 9 управляющей информации. “HMI” - это сокращение словосочетания «человеко-машинный интерфейс».[0012] An advanced driver assistance system (ADAS) is a system that has a vehicle speed/movement control function and a lane keeping function. As shown in FIG. 1, ADAS is provided with on-board sensors 1, a map data storage unit 2, an external communication unit 3, an ADAS control unit 4, an actuator 5, an HMI device 6, a navigation system 7, control switches 8, and control information sensors 9. “HMI” is an abbreviation for “Human Machine Interface”.

[0013] Бортовые датчики 1 имеют камеру 11, радар 12, GPS 13 и бортовой блок 14 обмена данными. Информация от датчиков, полученная бортовыми датчиками 1, выводится на блок управления 4 ADAS.[0013] The onboard sensors 1 have a camera 11, a radar 12, a GPS 13 and an onboard communication unit 14. The information from the sensors received by the onboard sensors 1 is output to the control unit 4 ADAS.

[0014] Камера 11 представляет собой датчик распознавания окружения транспортного средства-носителя, который выполняет функцию получения информации об окружении транспортного средства-носителя, такой как текущая полоса движения, соседние полосы движения, транспортные средства, окружающие транспортное средство-носитель, и пешеходы вокруг транспортного средства-носителя, из данных изображения. Камера 11 объединяет в себе переднюю камеру распознавания, заднюю камеру распознавания, правую камеру распознавания, левую камеру распознавания и т.п. и выполнена таким образом, чтобы иметь функцию отслеживания кругового обзора. Объекты на пути движения транспортного средства-носителя, полосы движения, объекты за пределами пути движения транспортного средства-носителя (конструкции на проезжей части, движущиеся впереди транспортные средства, движущиеся сзади транспортные средства, встречные транспортные средства, окружающие транспортные средства, пешеходы, велосипеды и мотоциклы), путь движения транспортного средства-носителя (разметка проезжей части, границы проезжей части, линии остановки и пешеходные переходы), дорожные знаки (ограничения скорости) и тому подобное, а также расстояния до объектов распознаются этой камерой 11.[0014] The camera 11 is a carrier vehicle environment recognition sensor that has a function of acquiring information about the carrier vehicle environment such as the current lane, adjacent lanes, vehicles surrounding the carrier vehicle, and pedestrians around the vehicle. media, from the image data. The camera 11 combines a front recognition camera, a rear recognition camera, a right recognition camera, a left recognition camera, and the like. and is made in such a way as to have the function of tracking a circular view. Objects in the path of the carrier vehicle, traffic lanes, objects outside the path of the carrier vehicle (structures on the roadway, vehicles ahead, vehicles behind, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles and motorcycles ), the path of the carrier vehicle (road markings, roadway boundaries, stop lines and pedestrian crossings), road signs (speed limits) and the like, as well as distances to objects are recognized by this camera 11.

[0015] Радар 12 является датчиком измерения расстояния, который выполняет функцию распознавания того, присутствуют ли объекты в окружении транспортного средства-носителя, и функцию распознавания расстояния до объекта в окружении транспортного средства-носителя. Здесь «радар 12» является общим понятием, которое включает в себя радар, использующий радиоволны; лидар, использующий оптическое излучение; и сонар, использующий ультразвуковые волны. Положения объектов на пути движения транспортного средства-носителя, объектов за пределами пути движения транспортного средства-носителя (конструкций на проезжей части, движущихся впереди транспортных средств, движущихся сзади транспортных средств, встречных транспортных средств, окружающих транспортных средств, пешеходов, велосипедов и мотоциклов) и тому подобного распознаются этим радаром 12.[0015] The radar 12 is a distance measuring sensor that performs a recognition function of whether objects are present in the environment of the carrier vehicle and a distance recognition function of an object in the environment of the carrier vehicle. Here, "radar 12" is a generic term that includes a radar using radio waves; lidar using optical radiation; and sonar using ultrasonic waves. Positions of objects in the path of the carrier vehicle, objects outside the path of the carrier vehicle (structures on the roadway, ahead of vehicles, behind vehicles, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles and motorcycles) and the like are recognized by this radar 12.

[0016] GPS 13 имеет антенну GNSS и является датчиком положения транспортного средства-носителя, который распознаёт положение (широту и долготу) остановленного или движущегося транспортного средства-носителя посредством использования спутниковой связи. “GNSS” - это сокращенное словосочетание «глобальная навигационная спутниковая система», а “GPS” - это сокращенное словосочетание «глобальная система определения местоположения».[0016] The GPS 13 has a GNSS antenna and is a carrier vehicle position sensor that recognizes the position (latitude and longitude) of a stopped or moving carrier vehicle through the use of satellite communications. “GNSS” is an abbreviation for “Global Navigation Satellite System”, and “GPS” is an abbreviation for “Global Positioning System”.

[0017] Бортовой блок 14 обмена данными представляет собой датчик внешних данных, с помощью которого информация, которая не может быть получена бортовыми датчиками 1 или из картографических данных, получается извне посредством беспроводной связи с внешним блоком 3 обмена данными через приемопередающие антенны 3а, 14а. Здесь, если «внешний блок 3 обмена данными» является, например, блоком обмена данными, установленным в другом транспортном средстве, движущемся рядом с транспортным средством-носителем, между транспортным средством-носителем и упомянутым другим транспортным средством может осуществляться связь между транспортными средствами, и информация, требуемая транспортным средством-носителем, может быть получена через запросы различной информации, содержащейся в упомянутом другом транспортном средстве. Кроме того того, если «внешний блок 3 обмена данными» является, например, блоком обмена данными, предусмотренным на объекте инфраструктуры, между транспортным средством-носителем и упомянутым объектом инфраструктуры может осуществляться связь с инфраструктурой, а информация, требуемая транспортным средством-носителем, может быть получена посредством запросов. Например, если в картографических данных, сохраненных в блоке 2 хранения картографических данных, отсутствует некоторая информация, или информация из картографических данных была изменена, отсутствующая или измененная информация может быть дополнена. Также можно получить информацию о дорожном движении, такую как информация о заторах движения на маршруте движения транспортного средства-носителя или информация о правилах движения.[0017] The on-board communication unit 14 is an external data sensor, with which information that cannot be obtained by the on-board sensors 1 or from map data is obtained from the outside by wireless communication with the external communication unit 3 via the transceiver antennas 3a, 14a. Here, if the "external communication unit 3" is, for example, a communication unit installed in another vehicle running next to the carrier vehicle, vehicle-to-vehicle communication can be performed between the carrier vehicle and said other vehicle, and the information required by the carrier vehicle can be obtained through queries of various information contained in said other vehicle. In addition, if the "external communication unit 3" is, for example, a communication unit provided in the infrastructure object, communication with the infrastructure can be carried out between the carrier vehicle and said infrastructure object, and the information required by the carrier vehicle can be be obtained through requests. For example, if some information is missing from the map data stored in the map data storage unit 2, or information from the map data has been changed, the missing or changed information can be supplemented. It is also possible to obtain traffic information such as information about traffic congestion on the route of the carrier vehicle or information about traffic rules.

[0018] Блок 2 хранения картографических данных выполнен из бортовой памяти, в которой хранятся так называемые электронные картографические данные, в которых связаны информация о широте/долготе и картографическая информация. Картографические данные, хранящиеся в блоке 2 хранения картографических данных, представляют собой картографические данные высокой точности с уровнем точности, который принципиально позволяет распознавать полосы движения, за исключением географических областей, для которых нет картографических данных высокой точности. Когда положение транспортного средства-носителя, определенное GPS 13, распознается блоком 4 управления ADAS, высокоточные картографические данные для заданного участка с центром в положении транспортного средства-носителя отправляются в блок 4 управления ADAS и навигационную систему 7.[0018] The map data storage unit 2 is made up of an on-board memory that stores so-called electronic map data in which latitude/longitude information and map information are linked. The map data stored in the map data storage unit 2 is high-precision map data with a level of accuracy that fundamentally allows lane recognition except for geographic areas for which there is no high-precision map data. When the position of the carrier vehicle determined by the GPS 13 is recognized by the ADAS control unit 4, highly accurate map data for the predetermined area centered on the position of the carrier vehicle is sent to the ADAS control unit 4 and the navigation system 7.

[0019] Здесь «картографические данные высокой точности» содержат информацию о проезжей части, связанную с географическими точками, а информация о проезжей части определяется узлами и участками, которые соединяют узлы. Информация о проезжей части включает в себя информацию, которая определяет проезжую часть по положениям или областям проезжей части, и информацию о типах проезжей части для каждой проезжей части, ширине полос движения для каждой проезжей части и формах проезжей части. Информация о проезжей части сохраняется таким образом, что положения перекрестков, направления въезда на перекрестки, типы перекрестков и другая информация, относящаяся к перекресткам, связана с каждым набором идентификационной информации об участках проезжей части. Кроме того, информация о проезжей части сохраняется таким образом, что типы проезжей части, ширина полос движения, форма проезжей части, возможность или невозможность движения в прямом направлении, отношения приоритетности движения, возможен ли объезд (можно ли въезжать в соседние полосы движения), ограничения скорости, знаки и другая информация, относящаяся к проезжей части, связана с каждым набором идентификационной информации об участках проезжей части.[0019] Here, "high-precision map data" contains roadway information associated with geographic points, and roadway information is defined by nodes and sections that connect the nodes. The roadway information includes information that defines a roadway by roadway positions or areas, and information about roadway types for each roadway, lane widths for each roadway, and roadway shapes. The roadway information is stored in such a way that the positions of intersections, directions of entry to intersections, types of intersections, and other information related to intersections are associated with each set of identification information about sections of the roadway. In addition, information about the carriageway is stored in such a way that the types of carriageway, the width of the lanes, the shape of the carriageway, the possibility or impossibility of driving in the direct direction, traffic priority relations, whether a detour is possible (is it possible to enter adjacent lanes), restrictions speeds, signs, and other roadway-related information is associated with each set of roadway segment identification information.

[0020] Блок 4 управления ADAS представляет собой блок, который объединяет управление помощью при вождении и имеет контроллер 41 помощи при ускорении/торможении, контроллер 42 источника приведения в движение и контроллер 43 тормоза в качестве контроллеров, которые совместно выполняют функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства. ↓ Блок 4 управления ADAS также имеет контроллер 44 помощи в управлении рулевым колесом и контроллер 45 рулевого управления в качестве контроллеров, которые совместно выполняют функцию удержания полосы движения. Кроме того, в случае усовершенствованной системы помощи водителю (ADAS) блок 4 управления ADAS имеет контроллер 46 HMI в качестве контроллера, который совместно выполняет функцию обеспечения связи между водителем и системой. Кроме того, в случае усовершенствованной системы помощи водителю (ADAS) блок 4 управления ADAS имеет контроллер 47 переключения режимов, который управляет переключением режимов помощи в удержании полосы движения вместе с повышением уровня помощи при вождении до «режима M1 без ручного управления», который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса.[0020] The ADAS control unit 4 is a unit that integrates driving assistance control, and has an acceleration/brake assistance controller 41, a drive source controller 42, and a brake controller 43 as controllers that jointly perform a vehicle speed/interval control function. facilities. ↓ The ADAS control unit 4 also has a steering wheel assist controller 44 and a steering controller 45 as controllers that collectively perform a lane keeping function. In addition, in the case of an advanced driver assistance system (ADAS), the ADAS control unit 4 has an HMI controller 46 as a controller that jointly performs the function of providing communication between the driver and the system. In addition, in the case of an advanced driver assistance system (ADAS), the ADAS control unit 4 has a mode switching controller 47 that controls the switching of lane keeping assist modes along with raising the level of driving assistance to "mode M1 without manual control", which allows the driver to take your hands off the steering wheel.

[0021] Контроллер 41 помощи при ускорении/торможении выполняет следующее управление для помощи водителю в управлении акселератором и управлении тормозом.[0021] The acceleration/braking assistance controller 41 executes the following control to assist the driver in accelerator control and brake control.

(a) Если обнаружено движущееся впереди транспортное средство, управление интервалом осуществляется таким образом, чтобы скорость транспортного средства, установленная водителем, принималась в качестве верхнего предела, и сохранялось расстояние интервала, соответствующее упомянутой скорости транспортного средства.(a) If a vehicle ahead is detected, the interval control is carried out so that the vehicle speed set by the driver is taken as the upper limit, and the interval distance corresponding to said vehicle speed is maintained.

(b) Если движущееся впереди транспортное средство не обнаружено, транспортное средство равномерно движется с установленной скоростью транспортного средства.(b) If no vehicle in front is detected, the vehicle moves uniformly at the set vehicle speed.

(c) Если движущееся впереди транспортное средство остановилось, транспортное средство-носитель также останавливается за движущимся впереди транспортным средством.(c) If the vehicle in front is stopped, the carrier vehicle also stops behind the vehicle in front.

(d) Если движущееся впереди транспортное средство начало движение, остановленное состояние прекращается, и возобновляется движение со следованием, если нажат переключатель 82 возобновления/ускорения (см. фиг. 3) или нажата педаль акселератора.(d) If the vehicle in front starts moving, the stopped state is terminated and following is resumed if the resume/acceleration switch 82 (see FIG. 3) is pressed or the accelerator pedal is depressed.

(e) Если транспортное средство-носитель остановилось под действием функции управления скоростью/интервалом транспортного средства, по команде на исполнительный механизм 53 электрического стояночного тормоза приводится в действие электрический стояночный тормоз , если выполняется операция разблокировки системы.(e) If the carrier vehicle is stopped by the vehicle speed/interval control function, the electric parking brake actuator 53 is commanded to actuate the electric parking brake if a system release operation is performed.

[0022] В дополнение к управлению скоростью/интервалом транспортного средства на основании вышеуказанных пунктов (а) - (е), обычно известному как «круиз-контроль», контроллер 41 помощи при ускорении/торможении выполняет управление, описанное ниже.[0022] In addition to controlling the vehicle speed/interval based on (a) to (e) above, commonly known as "cruise control", the acceleration/braking assistance controller 41 executes the control described below.

(f) Если транспортное средство-носитель движется под управлением функции управления скоростью/интервалом транспортного средства, разрешается изменение (увеличение или уменьшение) установленной скорости транспортного средства посредством управления переключателями со стороны водителя.(f) If the carrier vehicle is running under the control of the vehicle speed/interval control function, it is permitted to change (increase or decrease) the set vehicle speed by operating the switches on the driver's side.

(g) Если функцией распознавания знака ограничения скорости обнаружено новое ограничение скорости, дисплей помощи по ограничениям скорости мигает, на дисплее отображается «установленная скорость транспортного средства изменена», и установленная скорость транспортного средства приводится к значению, отражающему обнаруженное ограничение скорости. Однако ограничение скорости не отражается на установленной скорости в тех случаях, когда установленная скорость транспортного средства установлена на скорость выше, чем ограничение скорости, посредством управления переключателями со стороны водителя, и затем установленная скорость транспортного средства не была превышена, даже если ограничение скорости увеличилось (помощь по ограничению скорости).(g) If a new speed limit is detected by the speed limit sign recognition function, the speed limit help display flashes, the display shows “vehicle set speed changed”, and the set vehicle speed is adjusted to reflect the detected speed limit. However, the speed limit is not reflected in the set speed when the set speed of the vehicle is set to a speed higher than the speed limit by operating the switches on the driver's side, and then the set speed of the vehicle is not exceeded even if the speed limit is increased (Help speed limit).

(h) Если транспортное средство-носитель движется под управлением функции управления скоростью/интервалом транспортного средства, ускорение разрешается, если педаль акселератора нажата, когда водитель желает временно ускориться. Управление тормозом, предупреждения о приближении и предупреждения о повороте не выдаются, когда приводится в действие педаль акселератора и происходит ускорение. Если педаль акселератора отпущена, восстанавливается прежнее управление скоростью/интервалом транспортного средства.(h) If the carrier vehicle is moving under the control of the vehicle speed/interval control function, acceleration is permitted if the accelerator pedal is depressed when the driver wishes to accelerate temporarily. Brake control, approach warning, and turn warning are not issued when the accelerator pedal is actuated and acceleration occurs. If the accelerator pedal is released, the previous speed/interval control of the vehicle is restored.

(i) Если транспортное средство-носитель движется под управлением функции управления скоростью/интервалом транспортного средства, замедление разрешается, если педаль тормоза нажата, когда водитель желает временно замедлить движение. Если водитель желает вернуться к установленной скорости транспортного средства, которая действовала до замедления, нажимается переключатель 82 возобновления/ускорения (см. Фиг. 3).(i) If the carrier vehicle is moving under the control of the vehicle speed/interval control function, deceleration is permitted if the brake pedal is depressed when the driver wishes to temporarily slow down. If the driver wishes to return to the set vehicle speed that was in effect before deceleration, the resume/acceleration switch 82 is pressed (see FIG. 3).

(j) При движении по криволинейной дороге управление скоростью транспортного средства осуществляется таким образом, чтобы транспортное средство могло двигаться со скоростью транспортного средства, соответствующей размеру изгибов дороги впереди, на основании картографической информации.(j) When driving on a curved road, the vehicle speed is controlled so that the vehicle can travel at a vehicle speed corresponding to the size of the curves in the road ahead, based on map information.

[0023] Если целевая скорость транспортного средства формируется контроллером 41 помощи при ускорении/торможении, контроллер 42 источника приведения в движение выполняет продольное управление, при котором значение команды приведения в движение вычисляется и выводится на исполнительный механизм 51 привода таким образом, чтобы фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя достигла целевой скорости транспортного средства.[0023] If the target vehicle speed is generated by the acceleration/brake assist controller 41, the drive source controller 42 executes longitudinal control in which the drive command value is calculated and output to the drive actuator 51 so that the actual vehicle speed for the carrier vehicle has reached the target vehicle speed.

[0024] Если целевое замедление торможения формируется контроллером 41 помощи при ускорении/торможении, контроллер 43 тормоза выполняет продольное управление, при котором значение команды торможения вычисляется и выводится на исполнительный механизм 52 тормоза таким образом, чтобы фактическое замедление торможения транспортного средства-носителя достигло целевого замедления торможения.[0024] If the target brake deceleration is generated by the acceleration/brake assist controller 41, the brake controller 43 executes longitudinal control in which the brake command value is calculated and output to the brake actuator 52 so that the actual deceleration of the carrier vehicle's braking reaches the target deceleration. braking.

[0025] Контроллер 44 помощи в управлении рулевым колесом выполняет функцию удержания полосы движения, при которой выполняется управление рулевым управлением (поперечное управление) и поддерживается операция рулевого управления со стороны водителя таким образом, чтобы транспортное средство-носитель двигалось по центральной части полосы движения на основании обнаружения разметки полосы движения по обеим сторонам полосы движения передней камерой распознавания.[0025] The steering wheel assist controller 44 performs a lane keeping function in which steering control (lateral control) is performed and the steering operation of the driver is maintained so that the carrier vehicle runs in the center portion of the lane on the base detection of lane markings on both sides of the lane by the front recognition camera.

[0026] Если целевой угол рулевого управления формируется контроллером 44 помощи в управлении рулевым колесом для того, чтобы транспортное средство-носитель двигалось по центральной части полосы движения, контроллер 45 рулевого управления выполняет поперечное управление, при котором значение команды угла рулевого управления вычисляется и выводится в исполнительный механизм 54 угла рулевого управления таким образом, чтобы фактический угол рулевого управления транспортного средства-носителя достиг целевого угла рулевого управления.[0026] If the target steering angle is generated by the steering wheel assistance controller 44 so that the carrier vehicle moves along the center portion of the lane, the steering controller 45 performs lateral control in which the steering angle command value is calculated and output to the steering angle actuator 54 so that the actual steering angle of the carrier vehicle reaches the target steering angle.

[0027] Контроллер 46 HMI формирует команду отображения для проекционного дисплея 61 и дисплея 62 приборной панели таким образом, чтобы рабочие состояния функции управления скоростью/интервалом транспортного средства и функции удержания полосы движения, и изменения в этих рабочих состояниях могли быть визуально распознаваемыми. Например, когда должны отображаться «режим без ручного управления» и «режим с ручным управлением», используется отображение, в котором режимы различаются по цвету, отображение пиктограмм или отображение сообщений таким образом, чтобы водитель мог с первого взгляда установить рабочее состояние. Кроме того, формируется звуковой сигнал для громкоговорителя 63, если становится необходимым объявление для водителя, направленное на слуховое восприятие, и формируется команда активации/остановки для блока 64 оповещения, если становится необходимым предупреждение для водителя, направленное на слуховое восприятие.[0027] The HMI controller 46 generates a display command for the head-up display 61 and the dashboard display 62 so that the operating states of the vehicle speed/interval control function and the lane keeping function, and changes in these operating states can be visually recognizable. For example, when "non-manual control mode" and "manual control mode" are to be displayed, a display in which modes are distinguished by color, an icon display, or a message display so that the driver can establish the operating state at a glance is used. In addition, an audio signal is generated for the loudspeaker 63 if an auditory announcement to the driver becomes necessary, and an activation/stop command is generated for the alert unit 64 if an auditory warning to the driver becomes necessary.

[0028] Здесь проекционный дисплей 61 устройства 6 HMI установлен в нижнем положении на ветровом стекле 21, как показано на Фиг. 2, и проекционный дисплей 61 отображает состояния системы и тому подобное на ветровом стекле с использованием осветительного устройства. Дисплей 62 приборной панели установлен в блоке отображения приборов приборной панели 22 и отображает рабочие состояния системы, состояния ближайших транспортных средств и тому подобное. Громкоговоритель 63 и блок 64 оповещения установлены в заданных положениях на внутренней стороне панели 22 приборов.[0028] Here, the head-up display 61 of the HMI device 6 is mounted in a lower position on the windshield 21 as shown in FIG. 2, and the projection display 61 displays system states and the like on the windshield using a lighting device. The instrument panel display 62 is installed in the instrument display unit of the instrument panel 22 and displays the operating states of the system, the states of nearby vehicles, and the like. The loudspeaker 63 and the warning block 64 are installed at predetermined positions on the inner side of the instrument panel 22.

[0029] Во время движения с удержанием полосы движения, в котором выбран режим без ручного управления, контроллер 47 переключения режимов оценивает, выполнено ли условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель. Осуществляется управление, при котором режим переключается из режима без ручного управления на режим с ручным управлением, если оценено, что выполнено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости.[0029] At the time of lane keeping driving in which the non-manual control mode is selected, the mode switch controller 47 judges whether a driving condition is met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit of the roadway on which the carrier vehicle is moving. Control is carried out in which the mode is switched from the mode without manual control to the mode with manual control, if it is judged that a driving condition is met in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.

[0030] Здесь «режим без ручного управления» означает режим помощи в удержании полосы движения, который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса 23. «Режим с ручным управлением» означает режим помощи в удержании полосы движения, условием которого является то, что водитель держит руки на рулевом колесе 23. То есть, «режим без ручного управления» и «режим с ручным управлением» представляют собой режимы, которые отличаются только тем, что водителю позволено снять руки с рулевого колеса 23, или он должен держать руки на рулевом колесе 23, а не режимы, при которых изменяется фактическое управление помощью при вождении. Таким образом, если выбран «режим без ручного управления», транспортное средство может двигаться в состоянии автономного управления, при этом водитель полностью не участвует в операциях управления. Если выбран «режим с ручным управлением», что снижает уровень помощи при вождении по сравнению с «режимом без ручного управления», транспортное средство движется в состоянии, в котором водитель готов к переходу к управлению рулевым колесом, даже если водитель не участвует непосредственно в управлении рулевым колесом.[0030] Here, "non-manual mode" means a lane keeping assist mode that allows the driver to take their hands off the steering wheel 23. "Manual mode" means a lane keeping assist mode that requires the driver to hold hands on the steering wheel 23. That is, "non-manual control mode" and "manual control mode" are modes that differ only in that the driver is allowed to take his hands off the steering wheel 23, or he must keep his hands on the steering wheel 23 , not modes that change the actual driving assistance control. Thus, if "non-manual control mode" is selected, the vehicle can be driven in an autonomous driving state without the driver fully participating in the control operations. If "manual control mode" is selected, which reduces the level of driving assistance compared to "non-manual control mode", the vehicle is driven in a state in which the driver is ready to transfer to steering wheel control, even if the driver is not directly involved in steering steering wheel.

[0031] Навигационная система 7 представляет собой систему, которая объединяет картографические данные, хранящиеся в блоке 2 хранения картографических данных, с GPS 13, который использует спутниковую связь, и, если установлен пункт назначения, формирует маршрут движения от текущего положения транспортного средства-носителя до пункта назначения, и направляет транспортное средство-носитель в пункт назначения. Когда маршрут движения сформирован, отображение карты проезжей части отображается на навигационном дисплее 71 вместе с маршрутом движения и пиктограммой транспортного средства-носителя. Навигационный дисплей 71 расположен в верхнем центральном положении на панели 22 приборов, как показано на Фиг. 2, и имеет функцию для установки пункта назначения посредством, среди прочего, операций водителя с сенсорным экраном.[0031] The navigation system 7 is a system that combines map data stored in the map data storage unit 2 with a GPS 13 that uses satellite communications, and if a destination is set, generates a driving route from the current position of the carrier vehicle to destination, and directs the carrier vehicle to the destination. When the driving route is generated, the roadway map display is displayed on the navigation display 71 along with the driving route and the icon of the carrier vehicle. The navigation display 71 is located in the upper center position on the instrument panel 22 as shown in FIG. 2 and has a function for setting a destination through touch screen driver operations , among other things.

[0032] Как показано на фиг. 2, переключатели 8 управления установлены в положение на панели рулевого управления, которая соединяет обод рулевого колеса и вал рулевого колеса у рулевого колеса 23, где ими можно управлять пальцами, и при этом водитель также держит обод рулевого колеса. Переключатели 8 управления имеют главный переключатель 81, переключатель 82 возобновления/ускорения, переключатель 83 установки/движения накатом, переключатель 84 отмены, переключатель 85 регулировки интервала и переключатель 86 помощи при смене полосы движения. Главный переключатель 81 представляет собой выключатель для включения или выключения системы. Переключатель 82 возобновления/ускорения имеет функцию повторной активации после деактивации установленной скорости транспортного средства, которая действовала до деактивации, функцию повышения установленной скорости транспортного средства и функцию возобновления движения после остановки транспортного средства-носителя таким образом, чтобы следовать за движущимся впереди транспортным средством. Переключатель 83 установки/движения накатом имеет функцию активации при скорости движущегося транспортного средства и функцию снижения установленной скорости транспортного средства. Переключатель 84 отмены является переключателем, который отменяет активацию. Переключатель 85 регулировки интервала представляет собой переключатель, который осуществляет переключение между установленными настройками интервала. Переключатель 86 помощи при смене полосы движения представляет собой переключатель, который выдает команду на начало смены полосы движения, если система получила от водителя подтверждение начала смены полосы движения.[0032] As shown in FIG. 2, the control switches 8 are positioned on the steering panel which connects the steering wheel rim and the steering wheel shaft at the steering wheel 23 where they can be operated with fingers while the driver also holds the steering wheel rim. The control switches 8 have a main switch 81, a resume/accelerate switch 82, a set/coast switch 83, a cancel switch 84, an interval adjustment switch 85, and a lane change assist switch 86. The main switch 81 is a switch to turn the system on or off. The resume/accelerate switch 82 has a function to reactivate after deactivation of the set vehicle speed that was in effect before the deactivation, a function to increase the set vehicle speed, and a function to resume driving after the carrier vehicle stops so as to follow the vehicle in front. The setting/coasting switch 83 has an activation function at the speed of a moving vehicle and a function to reduce the set vehicle speed. The cancel switch 84 is a switch that cancels the activation. The interval adjustment switch 85 is a switch that switches between the set interval settings. The lane change assist switch 86 is a switch that issues a lane change start command if the system has received lane change start confirmation from the driver.

[0033] Здесь, после нажатия главного переключателя 81, если транспортное средство ускоряется или замедляется до желаемой установленной скорости транспортного средства и нажат переключатель 83 установки/движения накатом, ограничение скорости для проезжей части, по которой осуществляется движение, используется в качестве установленной скорости транспортного средства, и активируется управление помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS. Если для проезжей части, по которой осуществляется движение, не было обнаружено ограничение скорости, или если помощь в ограничении скорости была отключена, скорость при нажатии переключателя 83 установки/движения накатом будет использоваться в качестве установленной скорости транспортного средства, а управление помощью при вождении блоком 4 управления ADAS будет активировано.[0033] Here, after the main switch 81 is pressed, if the vehicle accelerates or decelerates to the desired set vehicle speed and the set/coast switch 83 is pressed, the speed limit for the roadway being traveled is used as the set vehicle speed , and the driving assistance control by the ADAS control unit 4 is activated. If no speed limit has been detected for the roadway being driven on, or if the speed limit assist has been disabled, the speed when the set/coast switch 83 is pressed will be used as the set vehicle speed, and the driving assist control by unit 4 ADAS control will be activated.

[0034] Управление помощью при вождении блоком 4 управления ADAS деактивируется при нажатии переключателя 84 отмены, при нажатии главного переключателя 81 или при нажатии педали тормоза (если транспортное средство-носитель не было остановлено функцией управления скоростью/интервалом транспортного средства).[0034] The driving assistance control by the ADAS control unit 4 is deactivated by pressing the cancel switch 84, by pressing the main switch 81, or by pressing the brake pedal (if the carrier vehicle has not been stopped by the vehicle speed/interval control function).

[0035] Датчики 9 управляющей информации получают информацию, необходимую для выполнения управления помощью при вождении блоком 4 управления ADAS. Как показано на Фиг.2, датчики 9 управляющей информации имеют камеру 91 отслеживания водителя, датчик 92 касания, датчик 94 сиденья и переключатель 95 пряжки ремня безопасности. Кроме того, как показано на Фиг.1, датчики управляющей информации имеют датчик 93 крутящего момента, датчик 96 скорости транспортного средства и датчик 97 положения акселератора.[0035] The control information sensors 9 receive the information necessary to perform the driving assistance control by the ADAS control unit 4 . As shown in FIG. 2, the control information sensors 9 have a driver tracking camera 91, a touch sensor 92, a seat sensor 94, and a seat belt buckle switch 95. In addition, as shown in FIG. 1, the control information sensors have a torque sensor 93, a vehicle speed sensor 96, and an accelerator position sensor 97.

[0036] Камера 91 отслеживания водителя установлена таким образом, что объектив камеры обращен к водителю, и отслеживает взгляд водителя вперёд (ориентацию лица и то, открыты или закрыты его глаза). Датчик 92 прикосновения (емкостной датчик) установлен на ободе рулевого колеса 23, то есть там, куда водитель кладет руки, и определяет, держит ли водитель руки на рулевом колесе 23. Датчик 93 крутящего момента установлен в блоке передачи усилия рулевого управления механизма рулевого управления и определяет, добавляет ли водитель крутящий момент рулевого управления для управления рулевым колесом. Датчик 94 сиденья (датчик веса) установлен в подушке 24 сиденья в сиденье водителя и определяет, сидит ли водитель. Переключатель 95 пряжки ремня безопасности определяет, застёгнут ли ремень безопасности. Датчик 96 скорости транспортного средства определяет фактическую скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя. Датчик 97 положения акселератора обнаруживает нажатие педали акселератора, когда водитель выполняет управление акселератором.[0036] The driver tracking camera 91 is installed with the camera lens facing the driver and monitors the driver's gaze ahead (facial orientation and whether his eyes are open or closed). A touch sensor 92 (capacitive sensor) is installed on the rim of the steering wheel 23, i.e. where the driver puts his hands, and detects whether the driver keeps his hands on the steering wheel 23. The torque sensor 93 is installed in the steering force transmission unit of the steering mechanism and determines whether the driver adds steering torque to steer the steering wheel. The seat sensor 94 (weight sensor) is installed in the seat cushion 24 in the driver's seat and detects whether the driver is seated. The seat belt buckle switch 95 detects whether the seat belt is fastened. The vehicle speed sensor 96 determines the actual vehicle speed for the carrier vehicle. The accelerator position sensor 97 detects the depressing of the accelerator pedal when the driver controls the accelerator.

[0037] [Конфигурация блока управления контроллера переключения режимов][0037] [Mode Switch Controller Control Unit Configuration]

Конфигурация блока управления контроллера 47 переключения режимов описана ниже на основе Фиг. 4, на которой показан контроллер 47 переключения режимов блока 4 управления ADAS.The configuration of the control unit of the mode switch controller 47 is described below based on FIG. 4 showing the mode switching controller 47 of the ADAS control unit 4.

[0038] Как показано на Фиг. 4, контроллер 47 переключения режимов имеет «режим M1 без ручного управления» и «режим M2 с ручным управлением» в качестве режимов помощи в удержании полосы движения и снабжен блоком 471 оценки условий движения и блоком 472 переключения режимов. Контроллер 47 переключения режимов дополнительно снабжен блоком 473 оценки условий переключения и блоком 474 переключения режимов.[0038] As shown in FIG. 4, the mode switch controller 47 has "non-manual mode M1" and "manual mode M2" as lane keeping assist modes, and is provided with a driving condition judgment unit 471 and a mode switch unit 472. The mode switching controller 47 is further provided with a switching condition evaluation unit 473 and a mode switching unit 474 .

[0039] Во время движения с удержанием полосы движения, в котором был выбран «режим M1 без ручного управления», блок 471 оценки условий движения оценивает, выполнено ли условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель.[0039] During lane keeping driving in which "non-manual control mode M1" has been selected, the driving condition evaluation unit 471 judges whether a driving condition is met in which the actual speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the roadway, on which the vehicle is moving.

[0040] Если оценено, что условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает упомянутое ограничение скорости, выполнено, блок 472 переключения режимов переключает режим помощи в удержании полосы движения с «режима M1 без ручного управления» на «режим М2 с ручным управлением».[0040] If it is judged that the driving condition under which the actual speed of the vehicle exceeds said speed limit is satisfied, the mode switching unit 472 switches the lane keeping assist mode from "non-manual control mode M1" to "manual control mode M2" .

[0041] Если выбран «режим M2 с ручным управлением», блок 473 оценки условий переключения определяет, выполнены ли условия для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления». Здесь в качестве условий для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления» применяется множество условий, например, «транспортное средство движется со скоростью транспортного средства, равной или меньшей, чем ограничение скорости», «водитель держит рулевое колесо 23» и «педаль акселератора не нажата».[0041] If "manual control mode M2" is selected, the switching condition evaluation unit 473 determines whether the conditions for switching from "manual control mode M2" to "non-manual control mode M1" are met. Here, as the conditions for switching from "M2 manual control mode" to "M1 non-manual control mode", a plurality of conditions are applied, for example, "the vehicle is moving at a vehicle speed equal to or less than the speed limit", "the driver holds the steering wheel 23" and "accelerator pedal not depressed".

[0042] Если условия для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления» выполнены, блок 474 переключения режимов переключает режим помощи в удержании полосы движения с «режима M2 с ручным управлением» на «режим M1 без ручного управления». Если множество условий переключения, упомянутых выше выполняются одновременно, условия переключения считаются выполненными.[0042] If the conditions for switching from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control" are met, the mode switch unit 474 switches the lane keeping assist mode from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control". management". If a plurality of switching conditions mentioned above are fulfilled at the same time, the switching conditions are considered to be fulfilled.

[0043] Функция управления скоростью/интервалом транспортного средства контроллера 41 помощи при ускорении/торможении включает в себя функцию, позволяющую изменять установленную скорость транспортного средства, используемую при управлении скоростью/интервалом транспортного средства, посредством управления со стороны водителя. В связи с этой функцией изменения установленной скорости транспортного средства блок 471 оценки условий движения имеет блок 471a определения изменения установленной скорости транспортного средства, а блок 472 переключения режимов имеет первый блок 472a переключения режимов, как показано на Фиг. 4.[0043] The vehicle speed/interval control function of the acceleration/brake assist controller 41 includes a function for changing the set vehicle speed used in the vehicle speed/interval control by control from the driver's side. In connection with this vehicle set speed change function, the driving condition judgment unit 471 has a set vehicle speed change determination unit 471a, and the mode switching unit 472 has a first mode switching unit 472a, as shown in FIG. 4.

[0044] Во время движения с удержанием полосы движения, при котором был выбран «режим M1 без ручного управления», блок 471a определения изменения установленной скорости транспортного средства определяет, выполнил ли водитель операцию для увеличения установленной скорости транспортного средства выше ограничения скорости.[0044] At the time of lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" has been selected, the vehicle set speed change determination unit 471a determines whether the driver has performed an operation to increase the set vehicle speed above the speed limit.

[0045] Если определено, что водитель выполнил операцию для увеличения установленной скорости транспортного средства, и определено, что фактическая скорость транспортного средства равна или больше оцененного значения скорости транспортного средства (ограничение скорости+α), первый блок 472a переключения режимов переключается из «режима M1 без ручного управления» в «режим M2 с ручным управлением».[0045] If it is determined that the driver has performed an operation to increase the set vehicle speed, and it is determined that the actual vehicle speed is equal to or greater than the estimated value of the vehicle speed (speed limit+α), the first block The mode switch 472a switches from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control".

[0046] Функция управления скоростью/интервалом транспортного средства контроллера 41 помощи при ускорении/торможении включает в себя функцию для разрешения ускорения посредством операции нажатия на педаль акселератора водителем. В связи с этой функцией разрешения ускорения блок 471 оценки условий движения имеет блок 471b определения управления акселератором, а блок 472 переключения режимов имеет второй блок 472b переключения режимов, как показано на Фиг.4.[0046] The vehicle speed/interval control function of the acceleration/brake assist controller 41 includes a function for enabling acceleration by an accelerator pedal operation of the driver. In connection with this acceleration permission function, the driving condition judgment unit 471 has an accelerator control determination unit 471b, and the mode switching unit 472 has a second mode switching unit 472b, as shown in FIG.

[0047] Блок 471b определения управления акселератором определяет, выполнил ли водитель операцию нажатия педали акселератора при движении с удержанием полосы движения, в котором был выбран «режим M1 без ручного управления». Если определено, что водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора, водителя просят удерживать рулевое колесо. Даже если определено, что водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора, ускорение транспортного средства-носителя в ответ на операцию нажатия педали акселератора откладывается, не выполняясь.[0047] The accelerator control determination unit 471b determines whether the driver has performed the accelerator pedal operation in lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" has been selected. If it is determined that the driver has performed the accelerator pedal operation, the driver is asked to hold the steering wheel. Even if it is determined that the driver has performed the accelerator pedal operation, acceleration of the carrier vehicle in response to the accelerator pedal operation is delayed without being performed.

[0048] Если подтверждено, что водитель держит рулевое колесо 23, второй блок 472b переключения режимов переключается из «режима M1 без ручного управления» в «режим M2 с ручным управлением». Ускорение транспортного средства-носителя в ответ на нажатие водителем на педаль акселератора начинается после того, как режим был переключен на «режим M2 с ручным управлением».[0048] If it is confirmed that the driver is holding the steering wheel 23, the second mode switching unit 472b switches from "non-manual mode M1" to "manual mode M2". The acceleration of the carrier vehicle in response to the driver depressing the accelerator pedal begins after the mode has been switched to "manual M2 mode".

[0049] Функция управления скоростью/интервалом транспортного средства контроллера 41 помощи при ускорении/торможении включает в себя функцию для перезаписи установленной скорости транспортного средства, используемой для управления скоростью/интервалом транспортного средства, на обнаруженное ограничение скорости, если обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель. В связи с этой функцией перезаписи установленной скорости транспортного средства блок 471 оценки условий движения имеет блок 471c определения ограничения скорости, а блок 472 переключения режимов имеет третий блок 472c переключения режимов, как показано на Фиг.4.[0049] The vehicle speed/interval control function of the acceleration/brake assist controller 41 includes a function for overwriting the set vehicle speed used to control the vehicle speed/interval with the detected speed limit if a speed limit for a roadway is detected, on which the vehicle is moving. In connection with this vehicle set speed overwriting function, the driving condition judgment unit 471 has a speed limit determination unit 471c, and the mode switching unit 472 has a third mode switching unit 472c as shown in FIG.

[0050] Блок 471c определения ограничения скорости определяет, уменьшилось ли вновь обнаруженное ограничение скорости по сравнению с предыдущим ограничением скорости во время движения с удержанием полосы движения, при котором был выбран «режим M1 без ручного управления».[0050] The speed limit determination unit 471c determines whether the newly detected speed limit has decreased compared to the previous speed limit during lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" was selected.

[0051] По истечении установленного времени с того момента, когда было определено, что ограничение скорости уменьшилось, третий блок 472c переключения режимов определяет, превысила ли фактическая скорость транспортного средства ограничение скорости. Если определено, что фактическая скорость транспортного средства превысила ограничение скорости, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0051] After a set time elapses from when it was determined that the speed limit has decreased, the third mode switching unit 472c determines whether the actual speed of the vehicle has exceeded the speed limit. If it is determined that the actual vehicle speed has exceeded the speed limit, the mode is switched from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control".

[0052] [Конфигурация процесса управления для переключения режима помощи в удержании полосы движения][0052] [Control Process Configuration for Lane Keeping Assist Mode Switching]

Ниже пошаговая конфигурация процесса управления для пошагового переключения режима помощи в удержании полосы движения будет пошагово пояснена на основе Фиг.5, на которой показана последовательность операций процесса управления для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, который выполняется контроллером 47 переключения режимов, предусмотренным в блоке 4 управления ADAS. Этот процесс начинается при включении главного переключателя 81 и заканчивается, когда управление помощью при вождении деактивируется.Below, the step-by-step configuration of the control process for step-by-step switching of the lane keeping assist mode will be explained step by step based on Fig. 5, which is a flowchart of the control process for switching the lane keeping assist modes, which is executed by the mode switching controller 47 provided in block 4. ADAS management. This process starts when the main switch 81 is turned on and ends when the driving assistance control is deactivated.

[0053] На этапе S1 выполняется определение того, был ли нажат переключатель 83 установки/движения накатом после того, как процесс был запущен нажатием главного переключателя 81. В случае «ДА» (нажат переключатель установки/движения накатом) процесс переходит к этапу S2, а в случае «НЕТ» (переключатель установки/движения накатом не нажат) определение, выполняемое на этапе S1, повторяется.[0053] In step S1, a determination is made as to whether the set/coast switch 83 has been pressed after the process has been started by pressing the main switch 81. In the case of "YES" (the set/coast switch is pressed), the process proceeds to step S2, and in the case of "NO" (setting/coasting switch is not pressed), the determination performed in step S1 is repeated.

[0054] На этапе S2, после определения на S1, что нажат переключатель установки/движения накатом, или определения НЕТ на S4, S19 или S21, выполняется определение того, не было ли обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой осуществляется движение, или помощь при ограничении скорости была отключена. В случае ДА (ограничение скорости не было обнаружено, или тому подобное) процесс переходит к этапу S3, а в случае НЕТ (обнаружено ограничение скорости, или тому подобное) процесс переходит к этапу S5.[0054] In step S2, after determining in S1 that the set/coast switch is pressed, or determining NO in S4, S19, or S21, a determination is made as to whether a speed limit has been detected for the roadway being traveled, or speed limit assist has been disabled. In the case of YES (no speed limit detected or the like), the process proceeds to step S3, and in the case of NO (speed limit detected or the like), the process proceeds to step S5.

[0055] То есть, если было обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой осуществляется движение, и была включена помощь при ограничении скорости, помощь при ограничении скорости использует упомянутое ограничение скорости в качестве установленной скорости транспортного средства, а управление помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS активируется выбором «режима M2 с ручным управлением». Если ограничение скорости для проезжей части, по которой осуществляется движение, не было обнаружено или если помощь при ограничении скорости была отключена, в качестве установленной скорости транспортного средства используется скорость при нажатии переключателя 83 установки/движения накатом. Затем управление помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS активируется выбором «режима M2 с ручным управлением».[0055] That is, if a speed limit has been detected for a roadway on which traffic is being carried out and the speed limit assist has been enabled, the speed limit assist uses said speed limit as the set vehicle speed, and the driving assistance control by the unit 4 ADAS control is activated by selecting "M2 manual mode". If the speed limit for the roadway being driven on has not been detected or if the speed limit assist has been disabled, the speed when the set/coast switch 83 is pressed is used as the set vehicle speed. Then, the driving assistance control by the ADAS control unit 4 is activated by selecting "manual mode M2".

[0056] На этапе S3, после определения на этапе S2, что ограничение скорости не было обнаружено, или тому подобного, «режим M2 с ручным управлением» выбирается в качестве режима помощи в удержании полосы движения, и процесс переходит к этапу S4.[0056] In step S3, after determining in step S2 that no speed limit has been detected or the like, "manual mode M2" is selected as the lane keeping assist mode, and the process proceeds to step S4.

[0057] На этапе S4, после выбора «режима M2 с ручным управлением» на S3, определения НЕТ на S6 или S7, S12, S18 или S24, выполняется определение того, выполнены ли условия для деактивации управления помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS. В случае ДА (условия деактивации выполнены) процесс переходит к завершению, а в случае НЕТ (условия деактивации не выполнены) процесс возвращается к этапу S2.[0057] In step S4, after selecting "manual mode M2" in S3, determining NO in S6 or S7, S12, S18 or S24, a determination is made as to whether the conditions for deactivating the driving assistance control by the ADAS control unit 4 are met. . In the case of YES (deactivation conditions met), the process proceeds to end, and in the case of NO (deactivation conditions not met), the process returns to step S2.

[0058] Здесь определяется, что условия деактивации выполнены, если была обнаружена любая из следующих операций: (a) нажатие переключателя 84 отмены, (b) нажатие главного переключателя 81 или (c) нажатие педали тормоза (если транспортное средство не остановилось под действием функции управления скоростью/интервалом транспортного средства).[0058] It is determined here that the deactivation conditions are met if any of the following operations are detected: (a) depressing the cancel switch 84, (b) depressing the main switch 81, or (c) depressing the brake pedal (if the vehicle is not stopped by the function vehicle speed/interval control).

[0059] На этапе S5, после определения на этапе S2, что ограничение скорости было обнаружено, или тому подобного, выполняется определение того, был ли выбран «режим M2 с ручным управлением». В случае ДА (выбран «режим M2 с ручным управлением») процесс переходит к этапу S6, а в случае НЕТ (выбран «режим M1 без ручного управления») процесс переходит к этапу S8.[0059] In step S5, after determining in step S2 that a speed limit has been detected or the like, a determination is made as to whether "manual control mode M2" has been selected. In the case of YES (selected "mode M2 with manual control"), the process proceeds to step S6, and in the case of NO (selected mode M1 without manual control), the process proceeds to step S8.

[0060] На этапе S6, после определения на S5, что был выбран «режим M2 с ручным управлением», выполняется определение того, выполнены ли условия отмены ручного управления для переключения с «режима M2 с ручным управлением» на «режим M1 без ручного управления». В случае ДА (условия отмены ручного управления выполнены) процесс переходит к этапу S7, а в случае НЕТ (условия отмены ручного управления не выполнены) процесс переходит к этапу S4.[0060] In step S6, after determining in S5 that "manual control mode M2" has been selected, a determination is made as to whether the manual control cancellation conditions for switching from "manual control mode M2" to "non-manual control mode M1" are met. ". In the case of YES (manual override conditions are met), the process proceeds to step S7, and in the case of NO (manual override conditions are not met), the process proceeds to step S4.

[0061] На этапе S7, после определения на S6, что условия отмены ручного управления выполнены, режим переключается с «режима M2 с ручным управлением» на «режим M1 без ручного управления», и процесс переходит к этапу S4.[0061] In step S7, after determining in S6 that the manual override conditions are met, the mode switches from "manual control mode M2" to "non-manual control mode M1", and the process proceeds to step S4.

[0062] На этапе S8, после определения на S5, что был выбран «режим M1 без ручного управления», выполняется определение того, превышает ли установленная скорость транспортного средства обнаруженное ограничение скорости. В случае ДА (установленная скорость транспортного средства > ограничения скорости) процесс переходит к этапу S9, а в случае НЕТ (установленная скорость транспортного средства ≤ ограничения скорости) процесс переходит к этапу S14.[0062] In step S8, after determining in S5 that "non-hand control mode M1" has been selected, a determination is made as to whether the set vehicle speed exceeds the detected speed limit. In the case of YES (set vehicle speed > speed limit), the process proceeds to step S9, and in the case of NO (set vehicle speed ≤ speed limit), the process proceeds to step S14.

[0063] На этапе S9, после определения на S8, что установленная скорость транспортного средства > ограничения скорости, выполняется определение того, выполнил ли водитель операцию увеличения установленной скорости транспортного средства. В случае ДА (была выполнена операция увеличения установленной скорости транспортного средства) процесс переходит к этапу S10, а в случае НЕТ (операция увеличения установленной скорости транспортного средства не выполнялась) процесс переходит к этапу S12.[0063] In step S9, after determining in S8 that the set vehicle speed > speed limit, a determination is made as to whether the driver has performed an operation to increase the set vehicle speed. In the case of YES (the operation of increasing the set vehicle speed has been performed), the process proceeds to step S10, and in the case of NO (the operation of increasing the set vehicle speed has not been performed), the process proceeds to step S12.

[0064] На этапе S10, после определения на S9, что была выполнена операция увеличения установленной скорости транспортного средства, выполняется определение того, повысилась ли фактическая скорость транспортного средства по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства, которое является ограничением скорости с добавлением допуска на ошибку α. В случае ДА (фактическая скорость транспортного средства ≥ оцененного значения скорости транспортного средства) процесс переходит к этапу S11, а в случае НЕТ (фактическая скорость транспортного средства < оцененного значения скорости транспортного средства) процесс переходит к этапу S4. Если установленная скорость транспортного средства должна быть увеличена, установленная скорость транспортного средства увеличивается на заданную скорость транспортного средства (например, 5 км/ч), если выполняется операция с переключателем со стороны водителя путём однократного нажатия.[0064] In step S10, after determining in S9 that the set vehicle speed increase operation has been performed, a determination is made as to whether the actual vehicle speed has increased to at least the estimated vehicle speed value, which is the speed limit with the addition of a tolerance of mistakeα. In case of YES (actual vehicle speed ≥ estimated value of vehicle speed), the process proceeds to step S11, and in case of NO (actual vehicle speed < estimated value of vehicle speed), the process proceeds to step S4. If the set vehicle speed is to be increased, the set vehicle speed is increased by the set vehicle speed (for example, 5 km/h) if the driver's side switch operation is performed by pressing once.

[0065] На этапе S11, после определения на S10, что фактическая скорость транспортного средства ≥ оцененного значения скорости транспортного средства, или определения на S13 того, что разность скоростей транспортного средства > порогового значения скорости транспортного средства, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», и процесс переходит к этапу S4.[0065] In step S11, after determining in S10 that the actual vehicle speed ≥ the estimated value of the vehicle speed, or determining in S13 that the vehicle speed difference > the vehicle speed threshold value, the mode is switched from "mode M1 without manual control" to "manual control mode M2", and the process proceeds to step S4.

[0066] На этапе S12, после определения на S9, что не выполнялась какая-либо операция для увеличения установленной скорости транспортного средства, выполняется определение, было ли вновь обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, и истекло ли установленное время с момента уменьшения вновь обнаруженного ограничения скорости. В случае ДА (с момента уменьшения ограничения скорости истекло установленное время ) процесс переходит к этапу S21, а в случае НЕТ (с момента уменьшения ограничения скорости не истекло установленное время) определение этапа S20 повторяется. Здесь, если помощь при ограничении скорости перезаписывает установленную скорость транспортного средства в связи с уменьшением ограничения скорости, «установленное время» определяется на основании необходимого времени, требуемого с момента перезаписи установленной скорости транспортного средства, для достижения сходимости фактической скорости транспортного средства с установленной скоростью транспортного средства после перезаписи.[0066] In step S12, after determining in S9 that no operation has been performed to increase the set vehicle speed, a determination is made whether a speed limit has been detected again for the roadway on which the carrier vehicle is traveling, and whether the the set time since the newly detected speed limit has been reduced. In the case of YES (the set time has elapsed since the speed limit decrease), the process proceeds to step S21, and in the case of NO (the set time has not elapsed since the speed limit decrease), the determination of step S20 is repeated. Here, if the speed limit assist overwrites the set vehicle speed due to the decrease in the speed limit, the "set time" is determined based on the necessary time required from the time the set vehicle speed is overwritten to converge the actual vehicle speed to the set vehicle speed. after rewriting.

[0067] На этапе S13, после определения на S12, что установленное время истекло с момента уменьшения ограничения скорости, выполняется определение того, превысила ли разность скорости транспортного средства, найденная путем вычитания ограничения скорости из фактической скорости транспортного средства, пороговое значение скорости транспортного средства, которое указывает, что скорость транспортного средства сошлась. В случае ДА (разность скорости транспортного средства > порогового значения скорости транспортного средства) процесс переходит к этапу S11, а в случае НЕТ (разность скорости транспортного средства ≤ порогового значения скорости транспортного средства) процесс переходит к этапу S4.[0067] In step S13, after determining in S12 that the set time has elapsed since the reduction of the speed limit, a determination is made as to whether the vehicle speed difference found by subtracting the speed limit from the actual vehicle speed has exceeded the vehicle speed threshold, which indicates that the vehicle speed has converged. In the case of YES (vehicle speed difference > vehicle speed threshold), the process proceeds to step S11, and in the case of NO (vehicle speed difference ≤ vehicle speed threshold), the process proceeds to step S4.

[0068] На этапе S14, после определения на S8, что установленная скорость транспортного средства ≤ ограничения скорости, выполняется определение того, была ли выполнена водителем операция нажатия педали акселератора. В случае ДА (операция нажатия педали акселератора была выполнена) процесс переходит к этапу S15, а в случае НЕТ (операция нажатия педали акселератора не была выполнена) процесс переходит к этапу S4.[0068] In step S14, after determining in S8 that the set vehicle speed ≤ speed limit, a determination is made as to whether an accelerator pedal operation has been performed by the driver. In the case of YES (accelerator pedal depressing operation has been performed), the process proceeds to step S15, and in the case of NO (accelerator pedal depressing operation has not been performed), the process proceeds to step S4.

[0069] На этапе S15, после определения на S14, что операция нажатия педали акселератора была выполнена, выполняется определение того, снял ли водитель руки с рулевого колеса 23. В случае ДА (руки сняты с рулевого колеса 23) процесс переходит к этапу S16, а в случае НЕТ (руки находятся на рулевом колесе 23) процесс переходит к этапу S20.[0069] In step S15, after determining in S14 that the accelerator pedal operation has been performed, a determination is made as to whether the driver has removed his hands from the steering wheel 23. In the case of YES (hands removed from the steering wheel 23), the process proceeds to step S16, and in the case of NO (the hands are on the steering wheel 23), the process proceeds to step S20.

[0070] На этапе S16, после определения на S15, что руки сняты с рулевого колеса 23, водитель уведомляется посредством отображения, объявления или тому подобного о необходимости положить руки на рулевое колесо 23, и процесс переходит к этапу S16.[0070] In step S16, after it is determined in S15 that the hands are off the steering wheel 23, the driver is notified by a display, announcement or the like to put their hands on the steering wheel 23, and the process proceeds to step S16.

[0071] На этапе S17, после уведомления водителя на этапе S16, выполняется определение того, положил ли водитель руки на рулевое колесо 23. В случае ДА (руки находятся на рулевом колесе 23) процесс переходит к этапу S18, а в случае НЕТ (руки сняты с рулевого колеса 23) процесс переходит к этапу S4.[0071] In step S17, after notifying the driver in step S16, a determination is made as to whether the driver has placed his hands on the steering wheel 23. In the case of YES (hands are on the steering wheel 23), the process proceeds to step S18, and in the case of NO (hands removed from the steering wheel 23), the process proceeds to step S4.

[0072] На этапе S18, после определения на этапе S15, что руки находятся на рулевом колесе 23, или определения на этапе S17, что руки находятся на рулевом колесе 23, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», и процесс переходит к этапу S19.[0072] In step S18, after determining in step S15 that the hands are on the steering wheel 23 or determining in step S17 that the hands are on the steering wheel 23, the mode is switched from "mode M1 without manual control" to "mode M2 with manual control", and the process proceeds to step S19.

[0073] На этапе S19, после переключения в «режим M2 с ручным управлением» на S18, начинается ускорение в ответ на операцию нажатия педали акселератора со стороны водителя, и процесс переходит к этапу S4. То есть, даже если на этапе S14 обнаруживается операция нажатия на педаль акселератора со стороны водителя, фактическое ускорение транспортного средства-носителя откладывается до тех пор, пока режим не переключен на «режим M2 с ручным управлением».[0073] In step S19, after switching to "manual mode M2" in S18, acceleration is started in response to the accelerator pedal operation of the driver, and the process proceeds to step S4. That is, even if the driver's side accelerator operation is detected in step S14, the actual acceleration of the carrier vehicle is delayed until the mode is switched to "manual control mode M2".

[0074] Далее будут пояснены технология из уровня техники и средства для решения упомянутой проблемы. Работа первого варианта осуществления будет разделена для целей описания на «работу процесса управления для переключения режимов помощи в удержании полосы движения» и «операцию управления переключением режимов для каждого условия движения, при котором превышено ограничение скорости».[0074] Next, the prior art technology and means for solving the above problem will be explained. The operation of the first embodiment will be divided, for purposes of description, into "operation of the control process for switching lane keeping assist modes" and "operation of the mode switching control for each driving condition in which the speed limit is exceeded".

[0075] Известно транспортное средство с системой помощи при вождении, которое имеет функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства и функцию удержания полосы движения в качестве функций помощи при вождении для помощи водителю в операциях управления транспортным средством, в котором имеется условие, что водитель держит руки на рулевом колесе, и которое выполняет движение с удержанием полосы движения, оставаясь в пределах одной полосы движения.[0075] A vehicle with a driving assistance system is known which has a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions for assisting a driver in driving operations in which there is a condition that the driver holds hands on the steering wheel, and which performs lane keeping movement while remaining within the same lane.

[0076] Это транспортное средство с помощью при вождении имеет условие того, что водитель держит руки на рулевом колесе, но существует потребность в дальнейшем повышении уровня помощи при вождении и обеспечении возможности обеспечении помощи при вождении, при которой не имеется условие того, что водитель держит руки на рулевом колесе.[0076] This vehicle with driving assistance has the condition that the driver keeps his hands on the steering wheel, but there is a need to further increase the level of driving assistance and provide the ability to provide driving assistance that does not have the condition that the driver keeps hands on the steering wheel.

[0077] Однако, чтобы повысить уровень помощи при вождении и установить помощь при вождении, при которой не имеется условие того, что водитель держит руки на рулевом колесе, становится необходимым требование того, чтобы было предусмотрено, чтобы водитель держал руки на рулевом колесе, а помощь при вождении отменялась в условиях движения, в которых возможно, что функция удержания полосы движения не будет поддерживаться. Это требование отсутствует в обычной системе помощи при вождении, в которой всегда возможна отмена помощи при вождении, и в которой предполагается, что водитель всегда держит руки на рулевом колесе.[0077] However, in order to increase the level of driving assistance and establish a driving assistance that does not have the condition that the driver keeps his hands on the steering wheel, it becomes necessary to require that the driver be provided to keep his hands on the steering wheel, and the driving assistance was canceled in driving conditions in which it is possible that the lane keeping function will not be supported. This requirement is not present in the conventional driving assistance system, in which the driving assistance can always be canceled and in which the driver is assumed to keep his hands on the steering wheel at all times.

[0078] В отличие от этого, в технологии, описанной в патентном источнике 1, только передается информация от системы к водителю через уведомление с использованием отображений или объявлений. Таким образом, возникла проблема, состоящая в том, что, если уровень помощи при вождении повышен и разработаны транспортные средства с помощью при вождении, для которых отсутствует условие того, чтобы руки находились на рулевом колесе, может оказаться невозможным побудить водителя к выполнению надлежащих действий путем одной лишь передачи информации от системы водителю посредством уведомлений.[0078] In contrast, in the technology described in Patent Literature 1, information is only transmitted from the system to the driver through a notification using displays or announcements. Thus, a problem has arisen in that if the level of driving assistance is increased and vehicles with driving assistance are developed for which there is no condition that the hands are on the steering wheel, it may not be possible to induce the driver to perform appropriate actions by the mere transmission of information from the system to the driver through notifications.

[0079] Для решения этой проблему, авторы настоящего изобретения и другие специалисты сосредоточили внимание на том факте, что, помимо обеспечения простых уведомлений, необходимо оповестить водителя, чтобы водитель получал информацию, передаваемую из системы, и реагировал на эту информацию.[0079] In order to solve this problem, the present inventors and others have focused on the fact that, in addition to providing simple notifications, it is necessary to alert the driver so that the driver receives information transmitted from the system and reacts to this information.

[0080] В способе помощи при вождении согласно настоящему изобретению, на основе этой точки сосредоточения, в режиме помощи в удержании полосы движения оценивается, выполнено ли условие движения, состоящее в том, что фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, при движении с удержанием полосы движения, в котором был выбран режим без ручного управления, который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса 23. Было использовано решение, в котором режим переключается с «режима M1 без ручного управления» в «режим M2 с ручным управлением», при котором имеется условие того, что водитель держит руки на рулевом колесе 23, если оценено, что соблюдено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает упомянутое ограничение скорости.[0080] In the driving assistance method of the present invention, based on this focal point, the lane keeping assistance mode judges whether the driving condition that the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the carriageway on which the carrier vehicle is traveling, while driving with lane keeping, in which the mode without manual control has been selected, which allows the driver to remove his hands from the steering wheel 23. A solution has been used in which the mode is switched from "M1 mode without manual control" to "manual control mode M2" in which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel 23 if it is judged that the driving condition is met in which the actual speed of the vehicle exceeds said speed limit.

[0081] Например, во время движения с удержанием полосы движения, обеспечиваемого при выборе «режима M1 без ручного управления», если водитель увеличивает установленную скорость транспортного средства, если водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора, если ограничение скорости для проезжей части, по которой осуществляется движение, снижается или тому подобное, фактическая скорость транспортного средства в конечном итоге превысит ограничение скорости. Когда это происходит, если выдаётся лишь уведомление, направленное на зрительное восприятие или слуховое восприятие, водитель может по-прежнему не положить руки на рулевое колесо 23, и существует риск того, что оповещение водителя будет недостаточным, и что немедленные операции с рулевым колесом также будут задержаны. В частности, в случаях, когда изменяется ограничение скорости, даже более вероятно, что водитель по-прежнему не положит руки на рулевое колесо 23, чем в случаях, основанных на операциях со стороны водителя.[0081] For example, during lane keeping driving provided by selecting "non-manual control mode M1", if the driver increases the set vehicle speed, if the driver performs the accelerator pedal operation, if the speed limit for the roadway on which the movement, deceleration or the like, the actual speed of the vehicle will eventually exceed the speed limit. When this happens, if only visual or auditory notification is issued, the driver may still not put his hands on the steering wheel 23, and there is a risk that the driver's notification will be insufficient and that immediate steering wheel operations will also be detained. In particular, in cases where the speed limit is changed, it is even more likely that the driver still does not put his hands on the steering wheel 23 than in cases based on operations by the driver.

[0082] Чтобы учесть это, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», для которого имеется условие, что водитель держит руки на рулевом колесе 23, если оценено, что выполнено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости. То есть в ситуациях движения, в которых фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости, если водитель снимает руки с рулевого колеса 23, режим переключается на «режим M2 с ручным управлением», в котором водителя побуждают положить руки на рулевое колесо 23. Таким образом, выполняется переключение в режим, который направлен на тактильное восприятие водителем, и можно гарантировать, что водитель будет надежно оповещён о том, что фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости. Кроме того, немедленные операции с рулевым колесом также могут быть выполнены водителем, руки которого находятся на рулевом колесе 23.[0082] In order to take this into account, the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2" for which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel 23 if it is judged that the driving condition is met in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit. That is, in driving situations in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit, if the driver takes his hands off the steering wheel 23, the mode switches to "manual mode M2" in which the driver is prompted to put his hands on the steering wheel 23. Thus, a switch is made to a mode that aims at the driver's tactile perception, and it can be ensured that the driver is reliably notified that the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit. In addition, immediate operations on the steering wheel can also be performed by the driver, whose hands are on the steering wheel 23.

[0083] Таким образом, в ситуации движения в «режиме M1 без ручного управления», в котором уровень помощи водителю повышен, если оценено, что имеют место условия движения, которые требуют оповещения водителя, уровень помощи при вождении снижается до «режима M2 с ручным управлением», в котором водителя побуждают положить руки на рулевое колесо 23. Другими словами, использование переключения в «режим M2 с ручным управлением», в котором уровень помощи при вождении снижен, в качестве дополнительной меры противодействия позволяет установить систему помощи при вождении, в которой можно выбрать «режим M1 без ручного управления», в котором уровень помощи при вождении повышен. Затем, разрешение выбора «режима M1 без ручного управления», который обеспечивает возможность движения без ручного управления, аналогично автономному управлению, позволяет стимулировать движение, при котором используется надлежащая помощь при вождении при повышенном уровне помощи при вождении.[0083] Thus, in a situation of driving in the "non-manual control mode M1" in which the driver assistance level is increased, if it is judged that there are driving conditions that require the driver to be alerted, the driving assistance level is reduced to the "manual control mode M2". control" in which the driver is prompted to put his hands on the steering wheel 23. In other words, using the switch to the "manual control mode M2" in which the level of driving assistance is lowered, as a further countermeasure, it is possible to install a driving assistance system in which you can select "M1 mode without manual control", in which the level of driving assistance is increased. Then, enabling the selection of "non-manual control mode M1", which enables non-manual driving, similar to autonomous control, allows driving to be stimulated in which proper driving assistance is used at an increased level of driving assistance.

[0084] Здесь, в случаях, когда режим переключается с «режима M1 без ручного управления» в «режим M2 с ручным управлением», изменения в отображении, осуществляемом проекционным дисплеем 61 и дисплеем 62 приборной панели и объявления направлены на зрительное восприятие и слуховое восприятие. Это будет объяснено ниже на основе Фиг. 6 и Фиг. 7.[0084] Here, in cases where the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2", changes in the display performed by the head-up display 61 and the instrument panel display 62 and announcements are aimed at visual perception and auditory perception . This will be explained below based on FIG. 6 and FIG. 7.

[0085] Во-первых, проекционный дисплей 61 и дисплей 62 измерителя имеют блок отображения пиктограммы рулевого колеса, блок отображения ограничения скорости, блок отображения установленной скорости транспортного средства, блок отображения сообщений, блок отображения полосы движения/транспортного средства-носителя, и тому подобное. Далее, если выбран «режим M1 без ручного управления», блок отображения пиктограммы рулевого колеса, например, выполняет отображение синим цветом и отображает только пиктограмму рулевого колеса, как показано на Фиг. 6.[0085] First, the head-up display 61 and the meter display 62 have a steering wheel icon display unit, a speed limit display unit, a set vehicle speed display unit, a message display unit, a lane/carrier vehicle display unit, and the like. . Further, if "non-hand control mode M1" is selected, the steering wheel icon display unit, for example, performs blue display and displays only the steering wheel icon as shown in FIG. 6.

[0086] Если выбран «режим M2 с ручным управлением», блок отображения пиктограммы рулевого колеса, например, выполняет отображение зеленым цветом и отображает пиктограммы рулевого колеса и рук, как показано на Фиг. 7. Далее, «пожалуйста, держите рулевое колесо» отображается на блоке отображения сообщений и объявляется.[0086] If "hand-operated mode M2" is selected, the steering wheel icon display unit, for example, performs green display and displays steering wheel and hand icons as shown in FIG. 7. Next, "please hold the steering wheel" is displayed on the message display unit and announced.

[0087] Таким образом, в случаях, когда режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», водитель может быть уведомлен о том, что режим помощи в удержании полосы движения переключен, посредством изменений в отображении, выполняемом на проекционном дисплее 61 и дисплее 62 приборной панели. То, что водитель держит руки на рулевом колесе 23, может быть подтверждено с использованием сигнала датчика от датчика 92 касания и/или датчика 93 крутящего момента.[0087] Thus, in cases where the mode is switched from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control", the driver can be notified that the lane keeping assist mode has been switched through changes in the display, performed on the head-up display 61 and the dashboard display 62. That the driver keeps his hands on the steering wheel 23 can be confirmed using the sensor signal from the touch sensor 92 and/or the torque sensor 93 .

[0088] [Работа процесса управления для переключения режима помощи в удержании полосы движения][0088] [Operation of the control process for switching the lane keeping assist mode]

Работа процесса управления для переключения режима помощи в удержании полосы движения, которое выполняется контроллером 47 переключения режимов, поясняется ниже на основе блок-схемы, показанной на Фиг.5. В нижеследующем пояснении фактическая скорость транспортного средства обозначена VR, ограничения скорости - VL(n) и VL(n+1), установленные скорости транспортного средства - VS(n) и VS(n+1), разность скоростей транспортного средства – ΔV, и пороговое значение скорости транспортного средства - Vth.The operation of the control process for switching the lane keeping assist mode, which is executed by the mode switching controller 47, will be explained below based on the flowchart shown in FIG. In the following explanation, the actual vehicle speed is denoted VR, the speed limits are VL(n) and VL(n+1), the set vehicle speeds are VS(n) and VS(n+1), the vehicle speed difference is ΔV, and vehicle speed threshold - Vth.

[0089] Во-первых, после нажатия главного переключателя 81 водитель осуществляет ускорение или замедление до желаемой установленной скорости. При нажатии переключателя 83 установка/движения накатом, если не обнаружено ограничение скорости VL (n) для проезжей части, по которой осуществляется движение, или если помощь при ограничении скорости отключена, процесс продолжается в следующем порядке: S1 → S2 → S3 → S4. В S3 в качестве режима помощи в удержании полосы движения выбирается «режим M2 с ручным управлением». На S4, если условия для деактивации управления помощью при вождении не выполнены, процесс возвращается на S2. То есть, если для проезжей части, по которой осуществляется движение, не обнаружено ограничение скорости VL(n), , или если помощь при ограничении скорости отключена, скорость при нажатии переключателя 83 установки/движения накатом используется в качестве установленной скорости транспортного средства VS(n). Затем активируется управление помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS путём выбора «режима M2 с ручным управлением». Даже после того, как управление помощью при вождении было активировано, если состояние, в котором ограничение скорости VL(n) не обнаружено или в котором помощь при ограничении скорости отключена, продолжается, выбор «режима M2 с ручным управлением» сохраняется.[0089] First, after pressing the main switch 81, the driver accelerates or decelerates to the desired set speed. When the set/coast switch 83 is pressed, if no speed limit VL (n) is detected for the roadway being traveled, or if the speed limit assist is disabled, the process continues in the following order: S1 → S2 → S3 → S4. In S3, "M2 manual mode" is selected as the lane keeping assist mode. At S4, if the conditions for deactivating the driving assistance control are not met, the process returns to S2. That is, if no speed limit VL(n) is detected for the roadway being driven on, or if the speed limit assist is disabled, the speed when the set/coast switch 83 is pressed is used as the set vehicle speed VS(n ). Then, the driving assistance control by the ADAS control unit 4 is activated by selecting "manual mode M2". Even after the driving assistance control has been activated, if the state in which the speed limit VL(n) is not detected or in which the speed limit assistance is disabled continues, the selection of "M2 manual mode" is retained.

[0090] Если переключатель 83 установки/движения накатом был нажат после нажатия главного переключателя 81, если обнаружено ограничение скорости VL(n) для проезжей части, по которой осуществляется движение, и включена помощь при ограничении скорости, процесс продолжается в следующем порядке: S1 → S2 → S5 → S6. На S5 определяется, был ли выбран «режим M2 с ручным управлением», а на S6 выполняется определение, существуют ли условия для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления». То есть, если для проезжей части, по которой осуществляется движение, обнаружено ограничение скорости VL(n) и включена помощь при ограничении скорости, помощь при ограничении скорости использует ограничение скорости VL(n) в качестве установленной скорости VS(n) транспортного средства, и управление помощью при вождении посредством блока 4 управления ADAS активируется посредством выбора «режима M2 с ручным управлением». Затем, если выполнены условия для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления», процесс переходит с S6 на S7 → S4, и на S7 режим переключается с «режима M2 с ручным управлением» на «режим M1 без ручного управления».[0090] If the set/coast switch 83 has been pressed after the main switch 81 has been pressed, if the speed limit VL(n) for the roadway being traveled is detected and the speed limit assist is turned on, the process continues in the following order: S1 → S2 → S5 → S6. At S5, it is determined whether "M2 mode with manual control" has been selected, and at S6, a determination is made whether there are conditions for switching from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control". That is, if a speed limit VL(n) is detected for a roadway on which traffic is being driven and the speed limit assist is enabled, the speed limit assist uses the speed limit VL(n) as the set speed VS(n) of the vehicle, and the driving assistance control by the ADAS control unit 4 is activated by selecting "manual mode M2". Then, if the conditions for switching from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control" are met, the process moves from S6 to S7 → S4, and at S7, the mode switches from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control.

[0091] Если установленная скорость VS(n) транспортного средства стала больше, чем обнаруженное ограничение скорости VL(n), поскольку водитель выполнил операцию для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства во время движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», процесс выполняется в следующем порядке: S2 → S5 → S8 → S9 → S10. На S9 выполняется определение, выполнил ли водитель операцию для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства. На S10 выполняется определение того, увеличилась ли фактическая скорость VR транспортного средства по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства (ограничение скорости+α).[0091] If the vehicle set speed VS(n) has become larger than the detected speed limit VL(n) because the driver has performed an operation to increase the vehicle set speed VS(n) while driving in which the “M1 mode without manual control” is selected control", the process is performed in the following order: S2 → S5 → S8 → S9 → S10. At S9, a determination is made whether the driver has performed an operation to increase the set vehicle speed VS(n). In S10, a determination is made as to whether the actual vehicle speed VR has increased to at least the estimated vehicle speed value(limitation speed+α).

[0092] Если на S10 определено, что фактическая скорость VR транспортного средства увеличилась по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства, процесс переходит с S10 на S11 → S4. На S11 режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0092] If it is determined in S10 that the actual vehicle speed VR has increased to at least the estimated vehicle speed value, the process proceeds from S10 to S11→S4. On S11, the mode switches from "M1 mode without manual override" to "M2 mode with manual override".

[0093] Если установленная скорость VS(n) транспортного средства равна или меньше обнаруженного ограничения скорости VL(n), но водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора во время движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», процесс идет в следующем порядке: S2 → S5 → S8 → S14 → S15. На S14 выполняется определение того, выполнил ли водитель операцию нажатия педали акселератора. На S15 определяется, снял ли водитель руки с рулевого колеса 23.[0093] If the set speed VS(n) of the vehicle is equal to or less than the detected speed limit VL(n), but the driver performs the operation of depressing the accelerator pedal while driving in which "non-hand control mode M1" is selected, the process proceeds in the following order : S2 → S5 → S8 → S14 → S15. At S14, a determination is made as to whether the driver has performed the accelerator pedal operation. At S15, it is determined whether the driver has removed his hands from the steering wheel 23.

[0094] В случаях, когда на S15 определено, что водитель снял руки с рулевого колеса 23, процесс переходит с S15 на S16 → S17, а на S16 водитель уведомляется посредством отображения, объявления или тому подобного о необходимости положить руки на рулевое колесо 23. На S17 определяется, положил ли водитель руки на рулевое колесо 23. Если на S17 определено, что водитель положил руки на рулевое колесо 23, процесс переходит с S17 на S18, и на S18 режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением». Если на S15 определено, что водитель положил руки на рулевое колесо 23, процесс переходит с S15 на S18, а на S18 режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0094] In cases where it is determined at S15 that the driver has removed his hands from the steering wheel 23, the process proceeds from S15 to S16 → S17, and at S16, the driver is notified by display, announcement or the like to put his hands on the steering wheel 23. At S17, it is determined whether the driver has put his hands on the steering wheel 23. If it is determined at S17 that the driver has put his hands on the steering wheel 23, the process shifts from S17 to S18, and at S18, the mode is switched from "M1 mode without manual control" to "mode M2 with manual control. If it is determined at S15 that the driver has put his hands on the steering wheel 23, the process shifts from S15 to S18, and at S18, the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2".

[0095] Если режим переключается на «режим M2 с ручным управлением» на S18, процесс переходит с S18 на S19 → S4. На S19 начинается ускорение в ответ на операцию нажатия педали акселератора со стороны водителя. То есть, даже если на S14 обнаружена операция нажатия педали акселератора со стороны водителя, ускорение откладывается до тех пор, пока режим не будет переключен на «режим M2 с ручным управлением», и ускорение начинается после того, как режим переключен на «режим М2 с ручным управлением».[0095] If the mode is switched to "manual mode M2" in S18, the process shifts from S18 to S19→S4. At S19, acceleration is started in response to an accelerator pedal operation by the driver. That is, even if a driver-side accelerator pedal operation is detected at S14, acceleration is delayed until the mode is switched to "M2 manual mode", and acceleration is started after the mode is switched to "M2 manual mode". manual control".

[0096] В случаях, когда установленная скорость VS(n) транспортного средства больше, чем обнаруженная скорость VL(n) транспортного средства, и истекло установленное время T с момента вновь обнаруженного ограничения скорости VL(n+1), уменьшенного по сравнению с текущим ограничением скорости VL(n) во время движения, при котором был выбран «режим M1 без ручного управления», процесс продолжается в следующем порядке: S2 → S5 → S8 → S9 → S12 → S13.[0096] In cases where the set vehicle speed VS(n) is greater than the detected vehicle speed VL(n) and the set time T has elapsed since the newly detected speed limit VL(n+1) reduced from the current speed limit VL(n) while driving in which "M1 mode without manual control" was selected, the process continues in the following order: S2 → S5 → S8 → S9 → S12 → S13.

[0097] Если на S12 определено, что установленное время T истекло с момента обнаружения уменьшения ограничения скорости VL(n+1), процесс переходит с S12 на S13, а на S13 выполняется определение того, превышает ли разность ΔV скорости транспортного средства, найденная путем вычитания ограничения VL(n+1) скорости из фактической скорости VR транспортного средства, пороговое значение Vth скорости транспортного средства, что указывает на то, что скорость транспортного средства сошлась. Если на S13 определено, что разность ΔV скорости транспортного средства ≤ порогового значения Vth скорости транспортного средства, процесс переходит с S13 на S4.[0097] If it is determined in S12 that the set time T has elapsed since detection of the decrease in the speed limit VL(n+1), the process proceeds from S12 to S13, and a determination is made in S13 whether the difference ΔV of the vehicle speed found by subtracting the speed limit VL(n+1) from the actual vehicle speed VR, the vehicle speed threshold Vth, indicating that the vehicle speed has converged. If it is determined in S13 that the vehicle speed difference ΔV ≤ the vehicle speed threshold Vth, the process proceeds from S13 to S4.

[0098] Если на S13 определено, что разность скорости ΔV транспортного средства > порогового значения Vth скорости транспортного средства, процесс переходит с S13 на S11, и на S11 режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением». Если на S4 выполнены условия для деактивации управления помощью при вождении, процесс переходит к завершению, и управление помощью при вождении деактивируется.[0098] If it is determined in S13 that the vehicle speed difference ΔV > vehicle speed threshold Vth, the process shifts from S13 to S11, and in S11, the mode switches from "non-manual mode M1" to "manual mode M2" . If the conditions for deactivating the driving assistance control are met in S4, the process proceeds to end and the driving assistance control is deactivated.

[0099] Таким образом, в процессе управления для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, в котором выполняется переключение между «режимом M1 без ручного управления» и «режимом M2 с ручным управлением», выполняются следующие процессы управления (a) - (e).[0099] Thus, in the control process for switching the lane keeping assist modes in which switching between "non-hand control mode M1" and "manual control mode M2", the following control processes (a) to (e) are performed .

(a) В случаях, в которых ограничение VL(n) скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, не обнаружено, и в случаях, в которых помощь при ограничении скорости был отключена, выбор «режима M1 без ручного управления» запрещен, и выбирается только «режим M2 с ручным управлением».(a) In cases in which the speed limit VL(n) for the carriageway on which the carrier vehicle is traveling is not detected, and in cases in which the speed limit assistance has been disabled, selecting "mode M1 without manual override" disabled and only "M2 manual mode" is selected.

(b) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M2 с ручным управлением», выполняется определение того, были ли выполнены условия отсутствия ручного управления, и, если условия отсутствия ручного управления выполнены, режим переключается на «режим M1 без ручного управления».(b) During lane keeping driving in which "M2 mode with manual control" is selected, a determination is made whether the conditions for no manual control have been met, and if the conditions for no manual control are met, the mode switches to "M1 mode without manual control".

(c) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», в случаях, в которых установленная скорость VS(n) транспортного средства стала больше обнаруженного ограничения VL(n) скорости, поскольку водитель выполнил операцию для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства, режим переключается на «режим M2 с ручным управлением» при условии, что фактическая скорость VR транспортного средства достигла по меньшей мере оцененного значения скорости транспортного средства (ограничение скорости+α).(c) During lane keeping driving in which "M1 mode without manual control" is selected, in cases in which the vehicle's set speed VS(n) has become greater than the detected speed limit VL(n) because the driver has performed an operation to increasing the set vehicle speed VS(n), the mode switches to "manual mode M2" provided that the actual vehicle speed VR has reached at least the estimated vehicle speed (speed limit + α ).

(d) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 с ручным управлением», в случаях, когда установленная скорость VS(n) транспортного средства равна или меньше обнаруженного ограничения скорости VL(n), но водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора, режим переключается на «режим М2 с ручным управлением» при условии, что водитель положил руки на рулевое колесо 23. После переключения режима на «режим M2 с ручным управлением» начинается ускорение посредством операции нажатия педали акселератора.(d) During lane keeping driving in which "M1 manual mode" is selected, in cases where the vehicle's set speed VS(n) is equal to or less than the detected speed limit VL(n), but the driver has performed the pressing operation accelerator pedal mode, the mode is switched to "M2 manual mode" under the condition that the driver puts his hands on the steering wheel 23. After switching the mode to "M2 manual mode", acceleration by the operation of depressing the accelerator pedal is started.

(e) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», в случаях, когда установленная скорость VS(n) транспортного средства стала больше, чем обнаруженное ограничение скорости VL(n), поскольку обнаружено вновь уменьшенное ограничение скорости VL(n+1), режим переключается на «режим M2 с ручным управлением» при условии, что разность ΔV скорости транспортного средства по истечении установленного времени T с момента обнаружения превышает пороговое значение Vth скорости транспортного средства.(e) During lane keeping driving in which "M1 mode without manual control" is selected, in cases where the vehicle's set speed VS(n) has become greater than the detected speed limit VL(n) because a newly reduced speed limit VL(n+1), the mode switches to "manual mode M2" under the condition that the vehicle speed difference ΔV after the set time T since detection exceeds the vehicle speed threshold Vth.

[0100] [Работа управления переключением режимов для каждого условия движения, при котором превышено ограничение скорости][0100] [Operation of the mode switch control for each driving condition where the speed limit is exceeded]

Среди процессов управления (a) - (e), описанных выше, процесс управления (c) представляет собой управление переключением режимов вследствие операции для увеличения установленной скорости VS транспортного средства. Операция управления переключением режимов помощи при удержании полосы движения вследствие изменения установленной скорости VS транспортного средства, вызванного операцией со стороны водителя, будет пояснена ниже на основе временной диаграммы, показанной на Фиг.8.Among the control processes (a) to (e) described above, the control process (c) is a mode switching control due to an operation to increase the set vehicle speed VS. The lane keeping assist mode switching control operation due to the change in the set vehicle speed VS caused by the operation by the driver will be explained below based on the timing diagram shown in FIG.

[0101] Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления» и ограничение скорости VL(n) используется в качестве установленной скорости VS(n) транспортного средства, считается, что водитель дважды выполнил операцию изменения установленной скорости транспортного средства для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства выше ограничения скорости VL(n). В этом случае увеличение фактической скорости VR транспортного средства начинается в момент t3 на основании операции для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства. Если фактическая скорость VR транспортного средства увеличивается по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства (ограничение скорости VL(n)=α) в момент t4, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0101] During lane keeping driving in which "non-manual control mode M1" is selected and the speed limit VL(n) is used as the set speed VS(n) of the vehicle, it is considered that the driver has performed the set speed change operation twice the vehicle to increase the set vehicle speed VS(n) above the speed limit VL(n). In this case, the increase in the actual vehicle speed VR starts at time t3 based on the operation to increase the set vehicle speed VS(n). If the actual vehicle speed VR increases to at least the estimated vehicle speed value (speed limit VL(n)=α) at time t4, the mode switches from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control".

[0102] Таким образом, во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», если выполняется операция изменения установленной скорости транспортного средства для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства выше ограничения скорости VL, увеличение фактической скорости VR транспортного средства по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства является условием для переключения в «режим M2 с ручным управлением».[0102] Thus, at the time of lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, if a vehicle set speed change operation is performed to increase the vehicle set speed VS(n) above the speed limit VL, the increase in the actual the vehicle speed VR to at least the estimated value of the vehicle speed is a condition for switching to "manual mode M2".

[0103] Среди процессов управления (a) - (e), описанных выше, процесс управления (d) представляет собой управление переключением режимов вследствие операции нажатия педали акселератора. Операция управления переключением режимов помощи в удержании полосы движения вследствие операции нажатия педали акселератора со стороны водителя будет пояснена ниже на основе временной диаграммы, показанной на Фиг.9.[0103] Among the control processes (a) to (e) described above, the control process (d) is the mode switching control due to the operation of depressing the accelerator pedal. The lane keeping assist mode switching control operation due to the driver's side accelerator pedal operation will be explained below based on the timing chart shown in FIG.

[0104] Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления» и ограничение скорости VL используется в качестве установленной скорости VS(n) транспортного средства, считается, что водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора в момент t1. В этом случае водителя просят удерживать рулевое колесо 23 в момент t1, в который водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора. Если подтверждено, что водитель держит рулевое колесо 23 в момент t2, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0104] During lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected and the speed limit VL is used as the set vehicle speed VS(n), it is considered that the driver has performed the accelerator pedal operation at time t1. In this case, the driver is requested to hold the steering wheel 23 at the time t1 at which the driver has performed the operation of depressing the accelerator pedal. If it is confirmed that the driver is holding the steering wheel 23 at the time t2, the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2".

[0105] Таким образом, во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», если водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора, то, что водитель держит рулевое колесо 23, является условием для переключения в «режим М2 с ручным управлением». Затем, после того, как режим переключен на «режим M2 с ручным управлением» в момент t2, начинается ускорение транспортного средства-носителя в ответ на нажатие на педаль акселератора со стороны водителя, и фактическая скорость VR транспортного средства, соответствующая положению педали акселератора, достигается в момент t3. То есть начало ускорения транспортного средства-носителя имеет условие, состоящее в том, что водитель держит рулевое колесо 23 в готовности к операциям с рулевым колесом.[0105] Thus, at the time of lane keeping driving in which "non-manual control mode M1" is selected, if the driver performs an accelerator pedal depressing operation, that the driver holds the steering wheel 23 is a condition for switching to "M2 mode with manual control. Then, after the mode is switched to "manual mode M2" at time t2, acceleration of the carrier vehicle in response to depressing the accelerator pedal by the driver is started, and the actual vehicle speed VR corresponding to the position of the accelerator pedal is reached. at time t3. That is, the start of acceleration of the carrier vehicle has the condition that the driver keeps the steering wheel 23 in readiness for steering wheel operations.

[0106] Среди процессов управления (a) - (e), описанных выше, процесс управления (e) представляет собой управление переключением режимов вследствие уменьшения ограничения скорости VL(n). Операция переключения управления режимом помощи в удержании полосы движения вследствие изменения ограничения скорости VL(n) для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, поясняется ниже на основе временной диаграммы, показанной на Фиг.10.[0106] Among the control processes (a) to (e) described above, the control process (e) is a mode switching control due to reduction of the speed limit VL(n). The operation of switching the lane keeping assist mode control due to the change of the speed limit VL(n) for the roadway on which the carrier vehicle is traveling is explained below based on the timing diagram shown in FIG.

[0107] Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 с ручным управлением» и ограничение скорости VL(n) используется в качестве установленной скорости VS(n) транспортного средства, вновь обнаруженное ограничение скорости VL (n+1) считается уменьшенным по сравнению с предыдущим ограничением скорости VL (n) в момент t1. В этом случае выполняется определение того, превысила ли фактическая скорость VR транспортного средства ограничение скорости VL(n+1) в момент t2, то есть когда истекло установленное время T с момента, когда было определено, что вновь обнаруженное ограничение скорости VL(n+1) уменьшилось. Если определено, что фактическая скорость VR транспортного средства превысила ограничение скорости VL(n+1) (ΔV > Vth), режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением».[0107] During lane keeping driving in which "manual mode M1" is selected and the speed limit VL(n) is used as the set speed VS(n) of the vehicle, the newly detected speed limit VL(n+1) considered reduced compared to the previous speed limit VL (n) at time t1. In this case, it is determined whether the actual vehicle speed VR has exceeded the speed limit VL(n+1) at time t2, that is, when the set time T has elapsed since it was determined that the newly detected speed limit VL(n+1 ) decreased. If it is determined that the actual speed VR of the vehicle has exceeded the speed limit VL(n+1) (ΔV>Vth), the mode is switched from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control".

[0108] Таким образом, во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», если вновь обнаруженное ограничение скорости VL(n+1) уменьшается по сравнению с предыдущим ограничением скорости VL(n), то, что фактическая скорость транспортного средства VR не сходится с ограничением скорости VL(n+1) даже после ожидания в течение установленного времени T, является условием для переключения в «режим M2 с ручным управлением». Если помощь при ограничении скорости работает нормально, ограничение скорости VL(n+1), вновь обнаруженное в момент t1, используется в качестве установленной скорости VS(n+1) транспортного средства, и фактическая скорость VR транспортного средства сходится с ограничением скорости VL(n+1) в момент t2, который наступает по истечении установленного времени T, как показано пунктирной линией на Фиг.10.[0108] Thus, at the time of lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, if the newly detected speed limit VL(n+1) decreases from the previous speed limit VL(n), then, that the actual vehicle speed VR does not converge with the speed limit VL(n+1) even after waiting for the set time T, is a condition for switching to "manual mode M2". If the speed limit assist is working normally, the speed limit VL(n+1) newly detected at time t1 is used as the set vehicle speed VS(n+1) and the actual vehicle speed VR converges with the speed limit VL(n +1) at the time t2, which occurs after the set time T has elapsed, as shown by the dotted line in FIG.

[0109] Как пояснено выше, способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления демонстрируют эффекты, перечисленные ниже.[0109] As explained above, the driving assistance method and the driving assistance device according to the first embodiment exhibit the effects listed below.

[0110] (1) Этот способ помощи при вождении имеет функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства и функцию удержания полосы движения в качестве функций помощи при вождении для помощи водителю в операциях управления, и использует контроллер 47 переключения режимов для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, которые помогают транспортному средству-носителю оставаться в пределах полосы движения во время движения. Способ помощи при вождении имеет в качестве функции управления скоростью/интервалом транспортного средства функцию, в которой в случаях, когда обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, установленная скорость транспортного средства, используемая при управлении скоростью транспортного средства, перезаписывается на упомянутое ограничение скорости. Во время движения с удержанием полосы движения, в котором «режим M1 без ручного управления», который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса 23, выбран в качестве режима помощи в удержании полосы движения, выполняется определение того, выполнено ли условие движения, при котором фактическая скорость VR транспортного средства превышает ограничение скорости VL(n) для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель. Если определено, что условие движения, при котором фактическая скорость VR транспортного средства превышает ограничение скорости VL(n), выполнено, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», условием которого является то, что водитель держит руки на рулевом колесе 23 (Фиг.4). Таким образом можно предложить способ помощи при вождении, который стимулирует движение на основе надлежащей помощи при вождении путем снижения уровня помощи при вождении, если необходимо оповещение водителя в ситуации движения с удержанием полосы движения с повышенным уровнем помощи при вождении.[0110] (1) This driving assistance method has a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions to assist the driver in driving operations, and uses the mode switching controller 47 to switch lane keeping assistance modes motions that help the carrier vehicle stay within the lane while moving. The driving assistance method has, as a vehicle speed/interval control function, a function in which, in cases where a speed limit is detected for the roadway on which the carrier vehicle is traveling, the set vehicle speed used in the vehicle speed control is overwritten. to the said speed limit. At the time of lane keeping driving in which "non-manual control mode M1" that allows the driver to take their hands off the steering wheel 23 is selected as the lane keeping assist mode, a determination is made as to whether a driving condition is met in which the actual the vehicle speed VR exceeds the speed limit VL(n) for the carriageway on which the carrier vehicle is traveling. If it is determined that the driving condition under which the actual vehicle speed VR exceeds the speed limit VL(n) is satisfied, the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2" whose condition is that the driver keeps his hands on the steering wheel 23 (Fig.4). Thus, it is possible to provide a driving assistance method that stimulates traffic based on proper driving assistance by lowering the driving assistance level if it is necessary to alert the driver in a lane keeping driving situation with an increased driving assistance level.

[0111] (2) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», выполняется определение, выполнил ли водитель операцию для изменения установленной скорости транспортного средства для повышения установленной скорости VS(n) транспортного средства выше ограничения скорости VL(n). Если определено, что водитель выполнил операцию для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства, и определено, что фактическая скорость VR транспортного средства увеличилась по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства, найденного путем прибавления допуска на ошибку α к ограничению скорости VL(n), режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением» (на Фиг. 5, S9 → S10 → S11). Таким образом, при том, что выбран «режим M1 без ручного управления», если водитель выполнил операцию для изменения установленной скорости транспортного средства для увеличения установленной скорости VS(n) транспортного средства выше ограничения скорости VL, режим может быть переключен на «режим M2 с ручным управлением» при условии, что фактическая скорость VR транспортного средства увеличивается по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства. Кроме того, может быть предусмотрена функция, позволяющая изменять установленную скорость VS(n) транспортного средства, которая используется для управления скоростью/интервалом транспортного средства, посредством операции со стороны водителя во время движения с удержанием полосы движения на основании выбора «режима M1 с ручным управлением».[0111] (2) At the time of lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, it is determined whether the driver has performed an operation to change the vehicle set speed to increase the vehicle set speed VS(n) above the limit speed VL(n). If it is determined that the driver has performed an operation to increase the set vehicle speed VS(n) and it is determined that the actual vehicle speed VR has increased to at least the estimated value of the vehicle speed found by adding an error allowance α to the speed limit VL( n), the mode switches from "M1 mode without manual control" to "M2 mode with manual control" (in Fig. 5, S9 → S10 → S11). Thus, while "M1 mode without manual control" is selected, if the driver has performed an operation to change the set vehicle speed to increase the set vehicle speed VS(n) above the speed limit VL, the mode can be switched to "M2 mode with manual control" provided that the actual vehicle speed VR is increased to at least the estimated value of the vehicle speed. In addition, a function may be provided to change the vehicle set speed VS(n), which is used to control the vehicle speed/interval, by an operation by the driver during lane keeping driving based on the selection of "manual control mode M1 ".

[0112] (3) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», выполняется определение того, выполнил ли водитель операцию нажатия педали акселератора. Если определено, что водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора, водителя просят держать рулевое колесо 23, и если подтверждено, что водитель держит рулевое колесо 23, режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением» (на Фиг. 5, S14 - S18). Таким образом, при том, что выбран «режим M1 без ручного управления», когда водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора, режим может быть переключен на «режим M2 с ручным управлением» при условии, что водитель держит рулевое колесо 23. Кроме того, может быть предусмотрена функция для обеспечения ускорения на основании нажатия педали акселератора со стороны водителя во время движения с удержанием полосы движения на основе выбора «режима M1 без ручного управления».[0112] (3) During lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, a determination is made as to whether the driver has performed an accelerator pedal operation. If it is determined that the driver has performed the accelerator pedal operation, the driver is asked to hold the steering wheel 23, and if it is confirmed that the driver is holding the steering wheel 23, the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2" (in FIG. .5, S14 - S18). Thus, while "non-manual mode M1" is selected, when the driver performs the operation of depressing the accelerator pedal, the mode can be switched to "manual mode M2" as long as the driver holds the steering wheel 23. Further, it may be provided with a function to provide acceleration based on depressing the accelerator pedal from the driver's side during lane keeping driving based on the selection of "M1 mode without manual control".

[0113] (4) В случаях, когда водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора во время движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», ускорение транспортного средства-носителя откладывается до тех пор, пока режим не будет переключен на «режим M2 с ручным управлением», и ускорение транспортного средства-носителя в ответ на операцию нажатия на педаль акселератора со стороны водителя начинается после того, как режим переключен на «режим M2 с ручным управлением» (на Фиг. 5, S18 → S19). Таким образом, во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», когда водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора, ускорение транспортного средства-носителя может быть начато после перехода в состояние, в котором возможно управление рулевым колесом со стороны водителя.[0113] (4) In cases where the driver has performed an accelerator pedal operation while driving in which "M1 mode without manual control" is selected, acceleration of the carrier vehicle is delayed until the mode is switched to "M2 mode manual mode" and acceleration of the carrier vehicle in response to the driver's side accelerator operation is started after the mode is switched to "manual mode M2" (in FIG. 5, S18→S19). Thus, at the time of lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, when the driver performs the accelerator pedal depressing operation, acceleration of the carrier vehicle can be started after entering the state in which the steering wheel can be controlled with driver's side.

[0114] (5) Во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран «режим M1 без ручного управления», выполняется определение того, уменьшилось ли вновь обнаруженное ограничение скорости VL(n+1) по сравнению с ограничением скорости VL(n). По истечении установленного времени T с момента определения, что вновь обнаруженное ограничение скорости VL(n+1) уменьшилось, выполняется определение того, превысила ли фактическая скорость VR транспортного средства ограничение скорости VL(n+1). Если определено, что фактическая скорость VR транспортного средства превысила ограничение скорости VL(n+1), режим переключается с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением» (на Фиг. 5, S12 → S13 → S11). Таким образом, при том, что выбран «режим M1 без ручного управления», если вновь обнаруженное ограничение скорости VL(n+1) уменьшилось по сравнению с предыдущим ограничением скорости VL(n), режим может быть переключен на «режим M2 с ручным управлением» при условии, что скорость транспортного средства не сошлась даже после ожидания в течение установленного времени T. Кроме того, может быть предусмотрена функция для перезаписи установленной скорости транспортного средства VS(n+1), используемой для управления скоростью/интервалом транспортного средства, на ограничение скорости VL(n+1), если ограничение скорости VL(n+1) для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, вновь обнаружено во время движения с удержанием полосы движения на основе выбора «режима M1 без ручного управления».[0114] (5) During lane keeping driving in which "non-hand control mode M1" is selected, a determination is made as to whether the newly detected speed limit VL(n+1) has decreased compared to the speed limit VL(n) . After the set time T has elapsed from the determination that the newly detected speed limit VL(n+1) has decreased, a determination is made as to whether the actual vehicle speed VR has exceeded the speed limit VL(n+1). If it is determined that the actual vehicle speed VR has exceeded the speed limit VL(n+1), the mode is switched from "non-manual mode M1" to "manual mode M2" (in Fig. 5, S12 → S13 → S11). Thus, while "M1 mode without manual control" is selected, if the newly detected speed limit VL(n+1) has decreased compared to the previous speed limit VL(n), the mode can be switched to "M2 mode with manual control » provided that the vehicle speed has not converged even after waiting for the set time T. In addition, a function can be provided to overwrite the set vehicle speed VS(n+1) used to control the vehicle speed/interval to limit speed limit VL(n+1) if the speed limit VL(n+1) for the roadway on which the carrier vehicle is traveling is detected again during lane keeping driving based on the selection of "non-hand control mode M1".

[0115] (6) В случаях, когда выбран «режим M2 с ручным управлением», определяются условия (условия отключения ручного управления) для переключения из «режима M2 с ручным управлением» в «режим M1 без ручного управления». Когда условия переключения (условия отключения ручного управления) выполнены, режим переключается с «режима M2 с ручным управлением» на «режим M1 без ручного управления» (на Фиг. 5, S5 → S6 → S7). Таким образом, в случаях, когда выбран «режим M2 с ручным управлением», можно гарантировать, что участки движения, на которых выбран «режим M1 без ручного управления» при движении с удержанием полосы движения, будут продолжительными, за счёт открытия возможности восстановления «режима M1 с ручным управлением».[0115] (6) In cases where "M2 manual operation mode" is selected, conditions (manual override conditions) for switching from "M2 manual operation mode" to "M1 non-manual operation mode" are determined. When the switching conditions (manual override conditions) are met, the mode switches from "M2 mode with manual control" to "M1 mode without manual control" (in Fig. 5, S5 → S6 → S7). Thus, in cases where "M2 mode with manual control" is selected, it can be ensured that the sections of traffic in which "M1 mode without manual control" is selected in lane keeping driving will be long, by opening the possibility of restoring the "mode M1 with manual control.

[0116] (7) Это устройство помощи при вождении имеет функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства и функцию удержания полосы движения в качестве функций помощи при вождении для помощи в операциях управления, выполняемых водителем, и снабжено контроллером 47 переключения режимов для переключения между режимами помощи в удержании полосы движения, которые помогают транспортному средству-носителю оставаться в пределах полосы движения во время движения. В качестве функции управления скоростью/интервалом транспортного средства устройство имеет функцию, в которой в случаях, когда обнаружено ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, установленная скорость транспортного средства, используемая в управлении скоростью транспортного средства, перезаписывается на упомянутое ограничение скорости. Контроллер 47 переключения режимов имеет: блок 471 оценки условий движения, который во время движения с удержанием полосы движения, при котором «режим M1 без ручного управления», который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса 23, выбран в качестве режима помощи в удержании полосы движения, определяет, выполнено ли условие движения, при котором фактическая скорость VR транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости VL(n) для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель; и блок 472 переключения режимов, который, если определено, что соблюдено условие движения, при котором фактическая скорость VR транспортного средства превышает ограничение скорости VL(n), переключает режим с «режима M1 без ручного управления» на «режим M2 с ручным управлением», при котором водитель держит руки на рулевом колесе 23 (Фиг. 4). Таким образом, можно предложить устройство помощи при вождении, которое стимулирует движение на основе надлежащей помощи при вождении путём снижения уровня помощи при вождении, когда необходимо оповещение водителя в ситуации движения с удержанием полосы движения с повышенным уровнем помощи при вождении.[0116] (7) This driving assistance device has a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions for assisting the control operations performed by the driver, and is provided with a mode switching controller 47 for switching between assistance modes in lane keeping, which help the carrier vehicle stay within the lane while driving. As a function of the vehicle speed/interval control, the device has a function in which, in cases where a speed limit is detected for the roadway on which the carrier vehicle is traveling, the set vehicle speed used in the vehicle speed control is overwritten to said limit. speed. The mode switch controller 47 has: a driving condition evaluation unit 471 which, during lane keeping driving in which the "non-hand control mode M1" which allows the driver to take his hands off the steering wheel 23, is selected as the lane keeping assist mode , determines whether a running condition is met in which the actual vehicle speed VR of the carrier vehicle exceeds the speed limit VL(n) of the roadway on which the carrier vehicle is traveling; and a mode switch unit 472 that, if it is determined that a driving condition is met in which the actual vehicle speed VR exceeds the speed limit VL(n), switches the mode from "non-manual mode M1" to "manual mode M2", in which the driver keeps his hands on the steering wheel 23 (Fig. 4). Thus, it is possible to provide a driving assistance device that stimulates traffic based on proper driving assistance by reducing the level of driving assistance when it is necessary to alert the driver in a lane keeping driving situation with an increased level of driving assistance.

[0117] Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно настоящему изобретению описаны выше на основе первого варианта осуществления. Однако конкретная конфигурация не ограничена этим первым вариантом осуществления; в конструкцию могут быть внесены изменения, дополнения и тому подобное, в той мере, в которой они не отклоняются от объема изобретения в соответствии с формулой изобретения.[0117] The driving assistance method and the driving assistance device according to the present invention are described above based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to this first embodiment; changes, additions and the like may be made to the design, to the extent that they do not deviate from the scope of the invention in accordance with the claims.

[0118] В первом варианте осуществления был представлен пример, который был основан на блоке 471a определения изменения установленной скорости транспортного средства, блоке 471b определения управления акселератором и блоке 471c определения ограничения скорости в качестве блока 471 оценки условий движения. Однако блок оценки условий движения не ограничен этими блоками определения, при условии, что блок определения оценивает, выполнено ли условие движения, состоящее в том, что фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, при движении, в котором был выбран «режим M1 без ручного управления».[0118] In the first embodiment, an example was presented that was based on the vehicle set speed change determination unit 471a, the accelerator control determination unit 471b, and the speed limit determination unit 471c as the driving condition judgment unit 471 . However, the driving condition judging unit is not limited to these determination units, as long as the determination unit judges whether the driving condition that the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit of the roadway on which the vehicle is traveling is met. carrier, while driving, in which "mode M1 without manual control" was selected.

[0119] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении по настоящему изобретению использовались в транспортном средстве с системой помощи при вождении, в котором установлена усовершенствованная система помощи водителю (ADAS), которая помогает водителю в операциях управления. Однако способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении по настоящему изобретению также могут быть применены к транспортному средству с автономным управлением, которое выполняет управление помощью в управлении в отношении движения, торможения и угла рулевого управления в соответствии с целевой траекторией движения, и которое движется с автономным управлением (AD), когда выбран режим автономного управления.[0119] In the first embodiment, an example was presented in which the driving assistance method and the driving assistance device of the present invention were used in a vehicle with a driving assistance system in which an advanced driver assistance system (ADAS) is installed that assists the driver in management operations. However, the driving assistance method and the driving assistance apparatus of the present invention can also be applied to a self-driving vehicle that performs steering assistance control of driving, braking, and steering angle in accordance with the target driving path, and which travels with autonomous control (AD) when autonomous control mode is selected.

Claims

1. A driving assistance method that has a vehicle speed/interval control function that performs vehicle speed control based on a set vehicle speed, and a lane keeping function that helps the carrier vehicle stay within the lane while driving , as driving assistance functions to assist in driving control operations, characterized in that:

during lane keeping driving in a non-manual mode that allows the driver to take their hands off the steering wheel, as a lane keeping assist mode, it is judged whether a driving condition has been met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the carriageway on which the carrier vehicle is moving; And

switching the mode from a mode without manual control to a mode with manual control, in which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel, when judging that the driving condition is met, in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.

2. The driving assistance method according to claim 1, characterized in that:

determining whether the driver has performed a set vehicle speed change operation to increase the set vehicle speed above the speed limit during lane keeping driving in which the non-hand control mode is selected; And

wherein the mode switch from the non-manual mode to the manual mode is performed upon determining that the driver has performed the operation to increase the set vehicle speed and the actual vehicle speed has increased to at least the estimated value of the vehicle speed found by adding the tolerance error to the speed limit.

3. Driving assistance method according to claim 1 or 2, characterized in that:

determining whether the driver has performed an accelerator pedal depressing operation during lane keeping driving in which a non-manual control mode is selected;

asking the driver to hold the steering wheel while determining that the driver has performed the operation of depressing the accelerator pedal; And

wherein the mode switching from the non-manual mode to the manual mode is performed upon confirmation that the driver is holding the steering wheel.

4. Driving assistance method according to claim 3, characterized in that:

delaying the acceleration of the carrier vehicle until the mode is switched to the manual control mode in cases in which the driver performs an accelerator pedal depressing operation during lane keeping driving in which the non-manual control mode is selected; And

start accelerating the carrier vehicle in response to depressing the accelerator pedal from the driver's side after the mode has been switched to the manual mode.

5. The method of driving assistance according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that:

determining whether the newly detected speed limit has decreased compared to the previous speed limit during lane keeping driving in which the non-manual control mode is selected;

after a set time has elapsed from when it was determined that the newly detected speed limit has decreased, it is determined whether the actual speed of the vehicle has exceeded the speed limit; And

the mode is switched from non-manual mode to manual mode upon determining that the actual vehicle speed has exceeded the speed limit.

6. The method of driving assistance according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that:

a condition for switching from a manual mode to a non-manual mode is determined in cases in which the manual mode is selected; And

the mode is switched from the manual mode to the non-manual mode when the said conditions for switching are met.

7. A driving assistance device that includes a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions to assist in driving control operations, and which is provided with a mode switching controller for switching the holding assistance modes lanes that help the carrier vehicle stay within the lane while driving, characterized in that:

mode switch controller includes

a driving condition judging unit that judges whether a driving condition is met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the roadway on which the carrier vehicle travels during lane keeping driving in which the mode without manual control, allowing the driver to take their hands off the steering wheel, is selected as the lane keeping assist mode; And

a mode switching unit that switches the mode from a non-manual control mode to a manual control mode in which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel, upon judging that a driving condition is met in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.