Claims (24)
1. Способ помощи при вождении, который имеет функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства, которая выполняет управление скоростью транспортного средства на основании установленной скорости транспортного средства, и функцию удержания полосы движения, которая помогает транспортному средству-носителю оставаться в пределах полосы движения во время движения, в качестве функций помощи при вождении для помощи в операциях управления со стороны водителя, отличающийся тем, что:1. A driving assistance method that has a vehicle speed/interval control function that performs vehicle speed control based on a set vehicle speed, and a lane keeping function that helps the carrier vehicle stay within the lane while driving , as driving assistance functions to assist in driving control operations, characterized in that:
во время движения с удержанием полосы движения в режиме без ручного управления, который позволяет водителю снять руки с рулевого колеса, в качестве режима помощи в удержании полосы движения, оценивают, было ли выполнено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель; иduring lane keeping driving in a non-manual mode that allows the driver to take their hands off the steering wheel, as a lane keeping assist mode, it is judged whether a driving condition has been met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the carriageway on which the carrier vehicle is moving; And
переключают режим из режима без ручного управления в режим с ручным управлением, в котором имеется условие, что водитель держит руки на рулевом колесе, при оценке того, что выполнено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости.switching the mode from a mode without manual control to a mode with manual control, in which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel, when judging that the driving condition is met, in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.
2. Способ помощи при вождении по п.1, отличающийся тем, что2. The driving assistance method according to claim 1, characterized in that
определяют, выполнил ли водитель операцию изменения установленной скорости транспортного средства для увеличения установленной скорости транспортного средства выше ограничения скорости во время движения с удержанием полосы движения, в котором выбран режим без ручного управления; determining whether the driver has performed a set vehicle speed change operation to increase the set vehicle speed above the speed limit during lane keeping driving in which the non-hand control mode is selected;
при этом переключение режима из режима без ручного управления на режим с ручным управлением выполняется при определении того, что водитель выполнил операцию по увеличению установленной скорости транспортного средства, и фактическая скорость транспортного средства увеличилась по меньшей мере до оцененного значения скорости транспортного средства, найденного путём добавления допуска на ошибку к ограничению скорости.wherein the mode switch from the non-manual mode to the manual mode is performed upon determining that the driver has performed the operation to increase the set vehicle speed and the actual vehicle speed has increased to at least the estimated value of the vehicle speed found by adding the tolerance error to the speed limit.
3. Способ помощи при вождении по п.1 или 2, отличающийся тем, что:3. A driving assistance method according to claim 1 or 2, characterized in that:
определяют, выполнил ли водитель операцию нажатия педали акселератора во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран режим без ручного управления;determining whether the driver has performed an accelerator pedal depressing operation during lane keeping driving in which a non-manual control mode is selected;
просят водителя держать рулевое колесо при определении, что водитель выполнил операцию нажатия педали акселератора; иasking the driver to hold the steering wheel while determining that the driver has performed the operation of depressing the accelerator pedal; And
при этом переключение режима из режима без ручного управления в режим с ручным управлением выполняется при подтверждении того, что водитель держит рулевое колесо.wherein the mode switching from the non-manual mode to the manual mode is performed upon confirmation that the driver is holding the steering wheel.
4. Способ помощи при вождении по п.3, отличающийся тем, что4. The driving assistance method according to claim 3, characterized in that
откладывают ускорение транспортного средства-носителя до тех пор, пока режим не будет переключен в режим с ручным управлением в случаях, в которых водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора во время движения с удержанием полосы движения, в котором выбран режим без ручного управления; delaying the acceleration of the carrier vehicle until the mode is switched to the manual control mode in cases in which the driver performs an accelerator pedal depressing operation during lane keeping driving in which the non-manual control mode is selected;
начинают ускорение транспортного средства-носителя в ответ на нажатие педали акселератора со стороны водителя после того, как режим был переключен на режим с ручным управлением.start accelerating the carrier vehicle in response to depressing the accelerator pedal from the driver's side after the mode has been switched to the manual mode.
5. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что5. The method of driving assistance according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that
определяют, уменьшилось ли вновь обнаруженное ограничение скорости по сравнению с предыдущим ограничением скорости во время движения с удержанием полосы движения, при котором выбран режим без ручного управления;determining whether the newly detected speed limit has decreased compared to the previous speed limit during lane keeping driving in which the non-manual control mode is selected;
после истечения установленного времени с момента, когда было определено, что вновь обнаруженное ограничение скорости уменьшилось, определяют, превысила ли фактическая скорость транспортного средства ограничение скорости; after a set time has elapsed from when it was determined that the newly detected speed limit has decreased, it is determined whether the actual speed of the vehicle has exceeded the speed limit;
режим переключается с режима без ручного управления на режим с ручным управлением при определении того, что фактическая скорость транспортного средства превысила ограничение скорости.the mode switches from non-manual mode to manual mode upon determining that the actual vehicle speed has exceeded the speed limit.
6. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что6. The method of driving assistance according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that
условие для переключения из режима с ручным управлением в режим без ручного управления определяется в случаях, в которых выбран режим с ручным управлением; иa condition for switching from a manual mode to a non-manual mode is determined in cases in which the manual mode is selected; And
режим переключается из режима с ручным управлением в режим без ручного управления, когда выполняются упомянутые условия для переключения.the mode is switched from the manual mode to the non-manual mode when the said switching conditions are met.
7. Устройство помощи при вождении, которое включает в себя функцию управления скоростью/интервалом транспортного средства и функцию удержания полосы движения в качестве функций помощи при вождении для помощи в операциях управления со стороны водителя, и которое снабжено контроллером переключения режимов для переключения режимов помощи в удержании полосы движения, которые помогают транспортному средству-носителю оставаться в пределах полосы движения во время движения, отличающееся тем, что:7. A driving assistance device that includes a vehicle speed/interval control function and a lane keeping function as driving assistance functions to assist in driving control operations, and which is provided with a mode switching controller for switching the holding assistance modes lanes that help the carrier vehicle stay within the lane while driving, characterized in that:
контроллер переключения режимов включает в себяmode switch controller includes
блок оценки условий движения, который оценивает, выполнено ли условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя превышает ограничение скорости для проезжей части, по которой движется транспортное средство-носитель, во время движения с удержанием полосы движения, при котором режим без ручного управления, позволяющий водителю снять руки с рулевого колеса, выбран в качестве режима помощи при удержании полосы движения; иa driving condition judging unit that judges whether a driving condition is met in which the actual vehicle speed of the carrier vehicle exceeds the speed limit for the roadway on which the carrier vehicle travels during lane keeping driving, in which the mode without manual control, allowing the driver to take their hands off the steering wheel, is selected as the lane keeping assist mode; And
блок переключения режимов, который переключает режим из режима без ручного управления в режим с ручным управлением, в котором имеется условие, что водитель держит руки на рулевом колесе, при оценке того, что выполнено условие движения, при котором фактическая скорость транспортного средства превышает ограничение скорости. a mode switching unit that switches the mode from a non-manual control mode to a manual control mode in which there is a condition that the driver keeps his hands on the steering wheel upon judging that a driving condition is met in which the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit.