RU2796965C1 - Способ и устройство определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости - Google Patents

Способ и устройство определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости Download PDF

Info

Publication number
RU2796965C1
RU2796965C1 RU2021138946A RU2021138946A RU2796965C1 RU 2796965 C1 RU2796965 C1 RU 2796965C1 RU 2021138946 A RU2021138946 A RU 2021138946A RU 2021138946 A RU2021138946 A RU 2021138946A RU 2796965 C1 RU2796965 C1 RU 2796965C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
radial velocity
observation interval
radial
velocity
Prior art date
Application number
RU2021138946A
Other languages
English (en)
Inventor
Пётр Зотеевич Белоногов
Александр Иванович Стучилин
Александр Васильевич Щербинко
Original Assignee
Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс")
Filing date
Publication date
Application filed by Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") filed Critical Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс")
Application granted granted Critical
Publication of RU2796965C1 publication Critical patent/RU2796965C1/ru

Links

Images

Abstract

Изобретение относится к радиолокации. Техническим результатом является повышение точности определения скорости баллистической цели (БЦ) за счет устранения неоднозначности измерений ее радиальной скорости
Figure 00000192
В заявленном способе по измерениям дальности ri и угла места εi вычисляют текущую высоту БЦ
Figure 00000193
Путем взвешенного суммирования выборки значений zi определяют оценку высоты
Figure 00000194
, которую используют для вычисления геоцентрического угла
Figure 00000195
и ускорения
Figure 00000196
где Rз - радиус Земли, g0 - ускорение силы тяжести на поверхности Земли. Вычисляют максимальную измеряемую радиальную скорость
Figure 00000197
, где
Figure 00000198
- несущая частота, Fп - частота повторения РЛС и с - скорость света. Путем взвешенного суммирования выборки измерений дальности оценивают ее второе приращение
Figure 00000199
и однозначную радиальную скорость
Figure 00000200
Вычисляют разности радиальной скорости
Figure 00000201
По знаку оценки
Figure 00000202
и по результатам сравнения
Figure 00000203
с
Figure 00000204
определяют коэффициенты mi (0, 1, 2, …) и вычисляют однозначные на интервале наблюдения текущие значения радиальной скорости
Figure 00000205
. Путем взвешенного суммирования выборки значений
Figure 00000206
определяют оценку радиального ускорения
Figure 00000207
и вычисляют модуль скорости БЦ в середине интервала наблюдения на невозмущенном пассивном участке баллистической траектории. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 7 ил., 5 табл., 6 пр.

Description

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано преимущественно в наземных радиолокационных станциях (РЛС) кругового и секторного обзора, размеры антенн которых соизмеримы с длиной волны, то есть в РЛС с большими ошибками измерениями угла места, азимута и дальности баллистической цели (БЦ). Знание модуля скорости БЦ необходимо для расчета баллистической траектории, прогноза точки падения, селекции баллистических ракет от самолетов и решения других задач.
Известны способы, в которых определяют скорости изменения декартовых координат, а модуль скорости вычисляют по формуле:
Figure 00000001
где
Figure 00000002
- скорости изменения декартовых координат x, y, z.
Известны устройства определения скорости изменения декартовых координат с помощью цифрового нерекурсивного фильтра (ЦНРФ) путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений декартовых координат [1, рис. 4.7, С. 303] и с помощью α, β фильтра [1, рис. 4.11, С. 322] или α, β, γ фильтра [2, рис. 9.14, С. 392] путем последовательного оптимального сглаживания выборки измеренных значений декартовых координат нарастающего объема.
Основным недостатком известных устройств является низкая точность определения модуля скорости БЦ в РЛС с большими ошибками измерениями угла места и азимута, в частности в РЛС метрового диапазона волн (РЛС МДВ).
Известны способы определения модуля скорости БЦ с использованием выборок квадратов дальности [3, 4]. В этих способах модуль скорости Vср в середине интервала наблюдения на пассивном участке траектории (ПУТ) вычисляют по формуле:
Figure 00000003
где
Figure 00000004
- оценка второго приращения квадрата дальности, определяемая с помощью ЦНРФ [4] или α, β, γ фильтра [4];
T0 - период обзора РЛС;
Figure 00000005
- оценка высоты БЦ в середине интервала наблюдения, определяемая с помощью ЦНРФ [3] или α, β фильтра [4];
ϕcp - геоцентрический угол ϕср между РЛС и БЦ в середине интервала наблюдения;
gcp - ускорение силы gср тяжести в середине интервала наблюдения;
Rз - радиус Земли;
N - объем выборки измерений.
Достоинство способа: снижено влияние ошибок измерения угла места и устранено влияние ошибок измерения азимута на точность определения модуля скорости БЦ при относительно высокоточных измерениях дальности.
Недостаток способа: высокие требования к точности измерения дальности для достижения преимущества по сравнению со способами оценивания скорости по выборкам значений прямоугольных координат. Например, при среднеквадратических ошибках (СКО) измерения дальности более 300 м (σr > 300 м) преимущества способа утрачиваются. Такие точности проблематично реализовать в РЛС метрового диапазона волн с узкополосными зондирующими сигналами, формируемыми для обеспечения электромагнитной совместимости этих станций с радиоэлектронными системами связи, навигации, телевидения и другими устройствами.
Известны способы определения модуля скорости БЦ с использованием выборок произведений дальности на радиальную скорость [5, 6]. В этих способах модуль скорости БЦ в середине интервала наблюдения Vср вычисляют по формуле:
Figure 00000006
где
Figure 00000007
- оценка первого приращения произведения дальности на радиальную скорость в середине интервала наблюдения, определяемая в ЦНРФ [5] или α, β фильтре [6].
Наиболее близким аналогом (прототипом) заявленного изобретения является способ, в котором модуль скорости БЦ вычисляется по формуле (3), а оценки
Figure 00000008
первого приращения произведения дальности на радиальную скорость и оценки высоты
Figure 00000009
определяют с помощью ЦНРФ [5].
В фиг. 1 приведен чертеж баллистической траектории для пояснения сущности аналогов, прототипа и заявленного изобретения:
- АС - интервал наблюдения;
- B - середина интервала наблюдения;
- GОЕ - поверхность Земли;
- G - точка падения БЦ;
- Е - точка старта БЦ;
- О - позиция РЛС;
- R3=FD - радиус Земли;
- RF - удаление БЦ в середине интервала наблюдения от центра Земли;
- ПУТ - пассивный участок траектории;
- АУТ - активный участок траектории;
- ϕср - геоцентрический угол между РЛС и БЦ в середине интервала наблюдения;
- gср - ускорение силы тяжести в середине интервала наблюдения;
- r1, rср, rN - дальность до БЦ в начале, в середине и в конце интервала наблюдения;
-
Figure 00000010
- радиальная скорость БЦ в начале, в середине и в конце интервала наблюдения;
- εср - угол места БЦ в середине интервала наблюдения;
-zcp=rср sin εср - высота БЦ в середине интервала наблюдения.
Для пояснения сущности способа-прототипа в фиг. 2 приведена структурная схема устройства его реализации.
В РЛС через интервалы времени, равные периоду обзора Т0, измеряют дальность ri;, радиальную скорость
Figure 00000011
и угол места εi БЦ на интервале наблюдения АС, находящемся на пассивном участке баллистической траектории (смотри фиг. 1). Далее в блоке 1 перемножают измерения дальности и измерения радиальной скорости и получают произведения дальности на радиальную скорость (ПДРС)
Figure 00000012
По измерениям дальности и угла места вычисляют высоту БЦ в местной системе координат РЛС в блоке 5: zi=ri sin εi. Полученные значения высоты и ПДРС преобразуют в цифровые сигналы.
Сигналы ПДРС
Figure 00000013
подают на вход запоминающего устройства (ЗУ блок 2.1) ЦНРФ (блок 2), на выходе которого получают фиксированную выборку этих сигналов. В блоке 2.2 фиксированную выборку сигналов ПДРС умножают на весовые коэффициенты
Figure 00000014
оценивания первого приращения.
После суммирования фиксированной выборки взвешенных коэффициентами
Figure 00000015
сигналов ПДРС в сумматоре 2.3 получают оценку первого приращения произведения дальности на радиальную скорость
Figure 00000016
которую делят на период обзора в блоке 3 и подают на вход вычислителя модуля скорости БЦ (блок 4).
Оцифрованные сигналы высоты Z; подают на вход ЗУ (блок 6.1) ЦНРФ оценивания высоты БЦ в середине интервала наблюдения (блок 6). Полученную на выходе ЗУ фиксированную выборку сигналов высоты умножают на весовые коэффициенты в блоке 6.2. После суммирования фиксированной выборки взвешенных сигналов на выходе сумматора 6.3 получают сглаженную оценку высоты БЦ
Figure 00000017
в середине интервала наблюдения, которую подают на вход вычислителя модуля скорости БЦ (блок 3) и на входы блоков 5 и 6.
В блоке 5 вычисляют геоцентрический угол между РЛС и БЦ в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000018
где rср - дальность до БЦ в середине интервала наблюдения, Rз - радиус Земли (фиг. 1).
В блоке 6 вычисляют ускорение силы тяжести в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000019
где g0 - ускорение силы тяжести на поверхности Земли.
В итоге с использованием оценок высоты
Figure 00000020
первого приращения ПДРС
Figure 00000021
вычисленных значений ускорения силы тяжести gсp и геоцентрического угла ϕср определяют значение модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения по формуле (3).
Достоинство способа-прототипа: снижено влияние ошибок измерения не только угла места, но и дальности, а также устранено влияние ошибок измерения азимута на точность определения модуля скорости БЦ при относительно высокоточных и однозначных измерениях радиальной скорости.
Недостаток способа-прототипа: невозможность определения модуля скорости БЦ при неоднозначных измерениях ее радиальной скорости.
Техническим результатом заявленного изобретения является повышение точности определения модуля скорости БЦ за счет устранении неоднозначности измерений ее радиальной скорости, а также в расширении арсенала технических средств, то есть способов и устройств, определения модуля скорости объектов, движущихся по невозмущенной баллистической траектории.
Указанный технический результат достигается тем, что в заявленном изобретении устраняют неоднозначность измерений радиальной скорости, а также используют оценки ее радиального ускорения.
Причина неоднозначности измерений радиальной скорости заключается в том, что используемая в РЛС когерентная последовательность излучаемых высокочастотных зондирующих импульсов имеет дискретный спектр, отдельные составляющие которого отстоят друг от друга на величину, равную частоте повторения (следования) Fп этих импульсов. Поэтому максимальная доплеровская частота, которую можно однозначно измерить, равна половине частоты повторения импульсов, то есть
Figure 00000022
. Следовательно, максимальная измеряемая радиальная скорость равна произведению четверти длины волны λ РЛС на частоту повторения:
Figure 00000023
[8. С. 297-298]. Так как длина волны равна скорости распространения электромагнитной волны с, деленной на несущую частоту
Figure 00000024
РЛС, то максимальная измеряемая радиальная скорость вычисляется по формуле:
Figure 00000025
Поэтому радиальная скорость
Figure 00000026
однозначно измеряется в интервале
Figure 00000027
то есть в окрестности центральной составляющей спектра. Для других составляющих спектра истинная радиальная скорость
Figure 00000028
равна сумме измеренной радиальной скорости
Figure 00000029
и произведения номера спектральной составляющей Mi на
Figure 00000030
Figure 00000031
Номер спектральной составляющей называют также коэффициентом неоднозначности Mi, который равен целому числу значений
Figure 00000032
содержащихся в i-й истинной радиальной скорости:
Figure 00000033
где int(…) - операция вычисления целого числа.
В первом варианте предлагаемого изобретения радиальная скорость измеряется однозначно, то есть несущая частота
Figure 00000034
и частота повторения импульсов РЛС установлены таким образом, что одновременно достигается однозначное измерение дальности и радиальной скорости.
Для пояснения сущности первого варианта в фиг. 3 приведена структурная схема устройства его реализации.
В этом варианте предлагаемого способа так же, как в способе-прототипе, в РЛС через интервалы времени, равные периоду обзора Т0, измеряют дальность ri, радиальную скорость
Figure 00000035
и угол места εi БЦ на интервале наблюдения АС, находящемся на пассивном участке баллистической траектории и преобразуют их в цифровые сигналы.
По измерениям дальности и угла места в блоке 5 вычисляют высоту БЦ в местной системе координат РЛС по формуле: zi=ri sin εi. Далее в блоке 6 с помощью ЦНРФ оценивают высоту БЦ в середине интервала наблюдения
Figure 00000036
Полученные оценки высоты используют для вычисления в блоке 7 геоцентрического угла ϕср между РЛС и БЦ в середине интервала наблюдения, а также для вычисления в блоке 8 ускорения силы тяжести gср в середине интервала наблюдения.
В отличие от способа-прототипа, в соответствии с заявленным изобретением, оцифрованные в блоке 1 сигналы радиальной скорости используют в ЦНРФ (блок 2) для оценивания первого приращения
Figure 00000037
радиальной скорости в середине интервала наблюдения. После деления в блоке 3 оценки
Figure 00000038
на период обзора Т0 получают оценку радиального ускорения
Figure 00000039
В итоге по полученным оценкам радиального ускорения
Figure 00000040
и высоты
Figure 00000041
по измеренным значениям дальности до БЦ в середине интервала наблюдения rcр и ее радиальной скорости
Figure 00000042
, а также по вычисленным значениям ускорения силы тяжести gср и геоцентрического угла ϕср вычисляют значение модуля скорости баллистической цели в середине интервала наблюдения на невозмущенном пассивном участке баллистической траектории по формуле:
Figure 00000043
Устройство реализации первого варианта способа определения модуля скорости БЦ (смотри фиг. 3) так же, как устройство - прототип, содержит последовательно соединенные блок преобразования измерений радиальной скорости (блок 1), на вход которого подают измеренные значения радиальной скорости, ЦНРФ оценивания первого приращения (блок 2), состоящий из последовательно соединенных запоминающего устройства (ЗУ, блок 2.1), в котором формируют фиксированную выборку входных сигналов, блока реализации весовой функции (блок 2.2), в котором вычисляют или хранят весовые коэффициенты оценивания первого приращения и умножают на эти коэффициенты входные сигналы, сумматора (блок 2.3) взвешенных сигналов, делитель на период обзора (блок 3) и вычислитель модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения (блок 4). Ко второму входу блока 4 подключен выход вычислителя ускорения силы тяжести (блок 8), первый вход которого соединен с выходом вычислителя геоцентрического угла (блок 7), а второй вход соединен с выходом ЦНРФ оценивания высоты БЦ в середине интервала наблюдения (блок 6), выход которого соединен также с входом блока 7 и с четвертым входом блока 4. Третий вход блока 4 соединен с вторым выходом блока 7. Вход блока 6 соединен с выходом вычислителя высоты (блок 5), на входы которого подают измеренные значения дальности и угла места. Выход блока 4, то есть вычислителя модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения, является выходом заявленного устройства.
В отличие от устройства - прототипа, в соответствии с заявленным изобретением, на вход ЦНРФ оценивания первого приращения (блок 2) подают преобразованные в блоке 1 измерения радиальной скорости. На выходе блока 2 получают оценку первого приращения преобразованной радиальной скорости, после деления которой в блоке 3 на период обзора определяют оценку радиального ускорения. На пятый вход блока 4 подают измеренные значения дальности до БЦ в середине интервала наблюдения, а на шестой вход - измеренные значения радиальной скорости БЦ в середине интервала наблюдения.
Для доказательства практического отсутствия систематических (методических) ошибок оценивания модуля скорости заявленным способом в РЛС «Резонанс-Н» вычислим значение модуля скорости баллистической ракеты «Атакмс» с дальностью полета 125 км, летящей по навесной траектории.
Интервал наблюдения длительностью 30 с (N = 7, Т0 = 5с) находится на восходящем участке траектории. Параметры ракеты в середине интервала наблюдения на 65-й секунде ее полета: модуль скорости
Figure 00000044
ускорение силы тяжести
Figure 00000045
геоцентрический угол ϕср = 0,8°, высота zср = 48,37 км.
Принимаются следующие характеристики РЛС «Резонанс-Н»: несущая частота ƒ0 = 75 Мгц, частота повторения импульсов Fп = 200 Гц, СКО измерения радиальной скорости
Figure 00000046
угла места σε = 1,5°, дальности σr = 300 м [9, С. 18-22].
Высота и радиальная скорость ракеты измеряются на интервале наблюдения с одинаковой точностью, без пропусков. Поэтому весовые коэффициенты вычислялись по формулам:
Figure 00000047
и
Figure 00000048
[7, С. 151, 155].
Исходные данные для проведения расчетов приведены в табл. 1.
Как видно из табл. 1, радиальные скорости измеряются однозначно, так как их абсолютные значения не превышают
Figure 00000049
то есть
Figure 00000050
.
Figure 00000051
При фиксированных выборках из семи измерений (N=7) оценки высоты, радиального ускорения, радиальной скорости и первого приращения ПДРС вычисляются по формулам:
Figure 00000052
Figure 00000053
В итоге в заявленном изобретении модуль скорости БЦ определяется практически без смещения:
Figure 00000054
В устройствах, использующих способ - прототип, при однозначных измерениях радиальной скорости модуль скорости БЦ также определяется практически без смещения:
Figure 00000055
Figure 00000056
Однако при полете ракеты по оптимальным и настильным траекториям на дальности до нескольких сотен и тысяч километров ее радиальные скорости могут достигать значений до нескольких тысяч метров в секунду. Поэтому первый вариант при неоднозначных измерениях радиальной скорости использовать нельзя. Докажем это на примере баллистической ракеты (БР) «Дунфэн-15» с дальностью полета 600 км. Исходные данные для расчетов приведены в табл. 2.
Figure 00000057
При фиксированных выборках из пяти измерений (N=5) оценки радиального ускорения и первого приращения ПДРС вычисляются по формулам:
Figure 00000058
Figure 00000059
В итоге в первом варианте заявленного изобретения модуль скорости БЦ определить невозможно, так как подкоренное выражение отрицательно:
Figure 00000060
не определяется.
В устройствах, использующих способ - прототип, модуль скорости БЦ определяется с большим отрицательным смещением
Figure 00000061
Figure 00000062
Достоинства первого варианта изобретения: снижено влияние ошибок измерения угла места и дальности, а также устранено влияние ошибок измерения азимута на точность определения модуля скорости БЦ при однозначных измерениях радиальной скорости.
Недостаток первого варианта: предлагаемый способ можно использовать только при однозначных измерениях радиальной скорости.
Как видно из формулы (5) неоднозначность радиальной скорости необходимо устранять при оценивании радиального ускорения
Figure 00000063
и при оценивании истинной радиальной скорости
Figure 00000064
в середине интервала наблюдения.
Второй вариант заявленного изобретения является дальнейшим развитием первого варианта. Во втором варианте, в отличие от первого варианта, истинная радиальная скорость
Figure 00000065
в середине интервала наблюдения не измеряется, а оценивается путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений дальности. В результате устраняется неоднозначность радиальной скорости в середине интервала наблюдения.
Для этого формируют фиксированную выборку из N измеренных значений дальности ri с помощью ЦНРФ. Далее умножают эту выборку на весовые коэффициенты
Figure 00000066
оценивания первого приращения и определяют оценку первого приращения дальности
Figure 00000067
путем суммирования взвешенных коэффициентами
Figure 00000068
измеренных значений дальности. Затем делят эту оценку на период обзора и получают оценку истинной радиальной скорости
Figure 00000069
в середине интервала наблюдения.
Структурная схема устройства реализации второго варианта приведена в фиг. 4.
В этом устройстве, в отличие от первого варианта, к шестому входу вычислителя модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения (блок 4) подключены дополнительно введенные, последовательно соединенные делитель на период обзора (блок 10) и ЦНРФ оценивания первого приращения дальности в середине интервала наблюдения (блок 9).
В приведенном в таблице 2 примере истинная радиальная скорость в середине интервала наблюдения вычисляется путем взвешенного суммирования измерений дальности практически без смещения
Figure 00000070
Figure 00000071
Однако и во втором варианте заявленного изобретения модуль скорости БЦ определяется также с большим отрицательным смещением
Figure 00000072
Figure 00000073
Достоинства второго варианта изобретения: снижено влияние ошибок измерения угла места и дальности, а также устранено влияние ошибок измерения азимута на точность определения модуля скорости БЦ при однозначных измерениях радиальной скорости.
Недостаток второго варианта: предлагаемый способ можно использовать только при однозначных измерениях радиальной скорости.
Третий вариант заявленного изобретения является дальнейшим развитием второго варианта.
В третьем варианте заявленного изобретения, в отличие от второго варианта, устраняют межобзорную неоднозначность радиальной скорости относительно измерений радиальной скорости в начале или в конце интервала наблюдения.
Для этого сначала оценивают второе приращение дальности
Figure 00000074
путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений дальности.
Далее вычисляют межобзорные разности
Figure 00000075
, то есть разности между измеренными в соседних обзорах значениями радиальной скорости:
Figure 00000076
С помощью межобзорной разности
Figure 00000077
и оценки второго приращения дальности
Figure 00000078
определяют межобзорные коэффициенты неоднозначности mi по следующему правилу.
Если оценка
Figure 00000079
положительна, то есть
Figure 00000080
то межобзорный коэффициент неоднозначности в конце интервала наблюдения приравнивают к нулю, то есть mN = 0.
Далее в каждом обзоре, начиная с предпоследнего (N-1)-го обзора, сравнивают абсолютные значения межобзорных разностей
Figure 00000081
с максимальной измеряемой радиальной скоростью
Figure 00000082
, вычисляемой по формуле (4). Если абсолютное значение межобзорной разности меньше половины
Figure 00000083
, то межобзорные коэффициенты неоднозначности в текущем i-м и в предыдущем (i-1)-м обзорах считают одинаковыми, то есть
Figure 00000084
Если абсолютное значение межобзорной разности больше половины
Figure 00000085
, то к межобзорному коэффициенту неоднозначности предыдущего обзора прибавляют единицу, то есть mi=mi-1+1.
Таким образом, межобзорные коэффициенты неоднозначности mi в соседних обзорах при
Figure 00000086
вычисляют следующим образом:
Figure 00000087
Если оценка
Figure 00000088
отрицательна, то есть
Figure 00000089
то межобзорный коэффициент неоднозначности в начале интервала наблюдения приравнивают к нулю, то есть m1=0.
Далее в каждом обзоре, начиная со второго обзора, сравнивают абсолютные значения межобзорных разностей
Figure 00000090
с максимальной измеряемой радиальной скоростью
Figure 00000091
Если абсолютное значение межобзорной разности меньше половины
Figure 00000092
, то mi=mi-1. Если абсолютное значение межобзорной разности больше половины
Figure 00000093
, то mi=mi-1+1.
Таким образом, межобзорные коэффициенты неоднозначности mi в соседних обзорах при
Figure 00000094
вычисляют по формуле:
Figure 00000095
В итоге с использованием значений
Figure 00000096
вычисляют преобразованные на интервале наблюдения радиальные скорости
Figure 00000097
по формуле:
Figure 00000098
Физический смысл формул (7)-(9) заключается в том, что при совпадении знаков
Figure 00000099
и
Figure 00000100
БЦ находится на участке разгона, то есть на нисходящей ветви баллистической траектории. Если знаки
Figure 00000101
и
Figure 00000102
противоположны, то БЦ находится на участке торможения, то есть на восходящей ветви траектории.
Далее вычисляют оценку радиального ускорения
Figure 00000103
в середине интервала наблюдения путем взвешенного суммирования фиксированной выборки значений преобразованной радиальной скорости и деления этой оценки на период обзора:
Figure 00000104
При этом оценка радиального ускорения вычисляется без смещения, как и по выборке истинных значений радиальной скорости.
Для доказательства эффективности предлагаемого варианта вычислим модуль скорости БЦ для различных типов траекторий.
Пример 1. РЛС «Резонанс-Н» находится на удалении 200 км от точки старта и в 400 км от точки падения баллистической ракеты «Дунфэн-15» с дальностью полета 600 км, летящей по оптимальной траектории. Модуль скорости оценивается в начале ПУТ на 90-й секунде полета так же, как в таблицах 1 и 2. Исходные данные для проведения расчетов для третьего варианта приведены в табл. 3.
Оценку второго приращения дальности
Figure 00000105
при отсутствии пропусков измерений вычисляют по известной формуле для квадратичной траектории [7, С. 155]:
Figure 00000106
При пяти измерениях (N=5) в табл. 3 эта формула приводится к виду:
Figure 00000107
Так как
Figure 00000108
, то межобзорный коэффициент в последнем обзоре равен нулю, m5=0.
Как видно из табл. 3, на 90-й секунде разность
Figure 00000109
превышает
Figure 00000110
поэтому mi увеличивается в середине интервала наблюдения и после нее от нуля до единицы, а к измеренным значениям радиальной скорости прибавляется
Figure 00000111
Figure 00000112
Как и в табл. 2, оценки радиального ускорения и первых приращений ПДРС вычисляются по формулам:
Figure 00000113
Figure 00000114
В итоге в заявленном изобретении модуль скорости БЦ определяется практически без смещения
Figure 00000115
Figure 00000116
В устройствах, использующих способ - прототип, модуль скорости БЦ определяется с большим отрицательным смещением
Figure 00000117
Figure 00000118
Пример 2. РЛС «Резонанс-Н» находится в районе точки падения баллистической ракеты «Дунфэн-15» с дальностью полета 600 км, летящей по оптимальной траектории. Модуль скорости оценивается на нисходящем участке на 300-й секунде полета. Исходные данные и результаты расчетов приведены в табл. 4. В отличие от предыдущих таблиц
Figure 00000119
Figure 00000120
Как видно из табл. 4,
Figure 00000121
, поэтому m1 = 0. Разность
Figure 00000122
становится больше
Figure 00000123
на 320-й секунде. Поэтому межобзорный коэффициент mi увеличивается на единицу в предпоследнем и последнем обзорах.
В итоге в заявленном изобретении модуль скорости БЦ определяется практически без смещения:
Figure 00000124
В прототипе оценивание по выборкам произведений дальности на радиальную скорость так же, как в предыдущих примерах, невозможно.
Аналогичным образом доказывается реализуемость заявленного технического результата при оценивании модуля скорости в области вершины траектории, на перелетной траектории, при полете ракеты с курсовым параметром относительно РЛС и в других случаях.
Таким образом, в третьем варианте заявляемого способа, в отличие от второго варианта, при оценивании радиального ускорения устраняют неоднозначность измерения радиальной скорости.
Для этого оценивают второе приращения дальности
Figure 00000125
путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из 7V измеренных значений дальности..
Далее вычисляют межобзорные разности измеренных в соседних обзорах значений радиальной скорости
Figure 00000126
Затем вычисляют межобзорные коэффициенты неоднозначности mi, по следующему правилу. Если
Figure 00000127
, то в последнем обзоре mN = 0. Если в предыдущих обзорах
Figure 00000128
то mi=mi-1. Если
Figure 00000129
то mi=mi-1+1.
При
Figure 00000130
межобзорный коэффициент неоднозначности в первом обзоре равен нулю, то есть m1=0. В последующих обзорах mi=mi-1 при
Figure 00000131
, а при
Figure 00000132
межобзорный коэффициент увеличивается на единицу:
Figure 00000133
Затем во всех обзорах на интервале наблюдения вычисляют значения преобразованной радиальной скорости
Figure 00000134
по формуле:
Figure 00000135
Далее вычисляют оценку радиального ускорения
Figure 00000136
путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки значений преобразованной радиальной скорости.
Структурная схема устройства реализации третьего варианта способа оценивания модуля скорости БЦ приведена в фиг. 5.
В третьем варианте устройства оценивания модуля скорости БЦ, в отличие от второго варианта, в соответствии с заявленным изобретением, в состав блока преобразования измерений радиальной скорости (блок 1) входят дополнительно введенные, последовательно соединенные вычислитель разности измерений радиальной скорости в соседних обзорах (блок 1.1), вычислитель межобзорного коэффициента неоднозначности (блок 1.2) и вычислитель преобразованной радиальной скорости (блок 1.3). Вторые входы блока 1.2 и блока 1.3 соединены с выходом дополнительно введенного вычислителя максимальной измеряемой радиальной скорости (блок 12), на входы которого подают измеренные значения несущей частоты высокочастотных импульсов передающего устройства РЛС и частоты их повторения. Третий вход блока 1.2 подключен к выходу дополнительно введенного ЦНРФ оценивания второго приращения дальности (блок 11), на вход которого подают измеренные значения дальности.
Таким образом, достоинства третьего варианта изобретения: устранена неоднозначность измерения радиальной скорости, а также снижено влияние ошибок измерения угла места и дальности, устранено влияние ошибок измерения азимута на точность определения модуля скорости БЦ.
Недостаток третьего варианта: низкая защищенность РЛС от воздействия преднамеренных и непреднамеренных активных помех из-за невозможности перестройка несущей частоты
Figure 00000137
передающего устройства.
Четвертый вариант заявленного способа определения модуля скорости БЦ является дальнейшим развитием третьего варианта.
В четвертом варианте заявленного способа, с отличие от третьего варианта, во всех или в части обзоров на интервале наблюдения осуществляют одновременную перестройку несущей частоты высокочастотных импульсов передающего устройства РЛС и частоты их повторения таким образом, чтобы максимальная измеряемая радиальная скорость
Figure 00000138
оставалась постоянной. Для этого несущую частоту
Figure 00000139
и частоту повторения
Figure 00000140
измеренные в начале интервала наблюдения, одновременно увеличивают или уменьшают в одинаковое число раз в обзорах, где осуществляется перестройка частот.
Пример перестройки несущей частоты и частоты повторения в РЛС типа «Резонанс-Н» приведен в табл. 5. Эти частоты одновременно умножают на коэффициенты перестройки. Если эти коэффициенты больше единицы, то частоты увеличиваются, если меньше единицы, то уменьшаются.
Figure 00000141
Как видно из таблицы, при перестройке несущей частоты в диапазоне от 35 до 85 МГц, а частоты повторения - в диапазоне от 140 до 340 Гц максимальная измеряемая радиальная скорость остается постоянной
Figure 00000142
за счет чего устраняется неоднозначность измерений радиальной скорости.
В четвертом варианте заявленного устройства, в отличие от третьего варианта, входы вычислителя максимальной измеряемой радиальной скорости (блок 12) подключены к соответствующим выходам дополнительно введенного блока перестройки частот (блок 13). Структурная схема этого варианта приведена в фиг. 6.
Таким образом, дополнительным достоинством четвертого варианта изобретения: является повышение помехозащищенности РЛС за счет перестройки ее несущей частоты.
Недостаток четвертого и третьего вариантов: среднеквадратические ошибки оценивания радиальной скорости БЦ
Figure 00000143
по выборкам измерений дальности существенно больше СКО измерения радиальной скорости
Figure 00000144
доплеровским методом.
Пятый вариант заявленного изобретения является дальнейшим развитием третьего и четвертого вариантов.
В пятом варианте заявленного изобретения, в отличие от третьего и четвертого вариантов, уменьшают ошибки определения истинной радиальной скорости в середине интервала наблюдения.
Для этого сначала вычисляют коэффициент неоднозначности радиальной скорости в середине интервала наблюдения Мср путем деления оценки радиальной скорости в середине интервала наблюдения
Figure 00000145
определяемой путем взвешенного суммирования выборки измерений дальности, на значение максимальной измеряемой радиальной скорости:
Figure 00000146
где int(…) - операция вычисления целого числа.
Далее с использованием реальных высокоточных измерений радиальной скорости однозначно вычисляют истинную радиальную скорость БЦ в середине интервала наблюдения по формуле:
Figure 00000147
Например, в РЛС «Резонанс-Н» СКО измерения радиальной скорости
Figure 00000148
а дальности σr=300 м [9, С. 18-22].
СКО оценивания радиальной скорости
Figure 00000149
по выборке из семи измерений дальности при T0=5 с, вычисляемая по формуле:
Figure 00000150
более, чем в 7,5 раз, превышает СКО измерения радиальной скорости
Figure 00000151
В итоге погрешности определения радиальной скорость БЦ в середине интервала наблюдения становятся соизмеримыми с СКО измерения радиальной скорости
Figure 00000152
Структурная схема пятого варианта устройства определения модуля скорости БЦ приведена в фиг. 7.
В пятом варианте заявленного устройства определения модуля скорости БЦ, в отличие от третьего и четвертого вариантов, выход делителя на период обзора (блок 10) соединен с входом дополнительно введенных, последовательно соединенных вычислителя неоднозначности (блок 14) и сумматора (блок 15), выход которого подключен к шестому входу вычислителя модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения (блок 4). Кроме того, вторые входы блоков 14 и 15 подключены к выходу блока 12, а на третий вход сумматора (блок 15) подают измеренное в середине интервала наблюдения значение радиальной скорости.
Таким образом, доказана реализуемость заявленного технического результата изобретения, а именно: повышена точность определения модуля скорости БЦ за счет устранения неоднозначности измерений ее радиальной скорости, в том числе при перестройке несущей частоты и частоты повторения зондирующих импульсов РЛС, а также расширяется арсенал технических средств определения модуля скорости баллистических целей в середине интервала наблюдения, находящегося на невозмущенной баллистической траектории, за счет использования оценок их радиального ускорения.
Список использованных источников
1. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации. М.: «Советское радио», 1967,400 с.
2. Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. М.: «Советское радио», 1974, 432 с.
3. Патент №2540323. Способ определения модуля скорости баллистической цели в наземной радиолокационной станции.
4. Патент №2658317. Способ определения модуля скорости баллистической цели с использованием выборки квадратов дальности и устройство для его реализации.
5. Патент №2607358. Способ определения модуля скорости баллистического объекта
6. Патент №2634479. Способ определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации.
7. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации - М.: Радио и связь, 1986. - 352 с.
8. Основы радионавигационных измерений: учебное пособие, Н.Ф. Клюев [и др.] - М.: Министерство обороны СССР, 1987, 430 с.
9. Радиолокационная станция «Резонанс-Н» (69Я6) Часть 1: учебное пособие, А.В. Щербинко [и др.] - М.: Изд-во «Сам Полиграфист», 2020, 284 с.

Claims (6)

1. Способ определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости, заключающийся в том, что в РЛС через интервалы времени, равные периоду обзора Т0, измеряют дальность ri, угол места εi и радиальную скорость
Figure 00000153
баллистической цели (БЦ), где i - номер измерения координаты в интервале наблюдения, содержащем N измерений координат и находящемся на невозмущенном пассивном участке баллистической траектории, по результатам однозначных измерений дальности и угла места вычисляют текущую высоту БЦ в местной системе координат РЛС zi=ri sin εi, полученные значения высоты преобразуют в цифровые сигналы, формируют фиксированную выборку из N сигналов высоты и умножают эти сигналы на весовые коэффициенты
Figure 00000154
оценивания высоты в середине интервала наблюдения, после суммирования фиксированной выборки взвешенных сигналов высоты получают сглаженную оценку высоты БЦ в середине интервала наблюдения
Figure 00000155
которую используют для вычисления геоцентрического угла между РЛС и БЦ в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000156
где rcp - дальность до БЦ в середине интервала наблюдения, Rз - радиус Земли, а также для вычисления ускорения силы тяжести в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000157
где g0 - ускорение силы тяжести на поверхности Земли, отличающийся тем, что радиальная скорость измеряется неоднозначно, то есть абсолютные значения истинной радиальной скорости
Figure 00000158
могут в разы превышать ее измеренные значения
Figure 00000159
, для устранения неоднозначности радиальной скорости в середине интервала наблюдения формируют фиксированную выборку из N измеренных значений дальности ri, умножают эту выборку на весовые коэффициенты
Figure 00000160
оценивания первого приращения, после суммирования фиксированной выборки взвешенных коэффициентами
Figure 00000161
измерений дальности определяют оценку первого приращения дальности
Figure 00000162
в середине интервала наблюдения, после деления этой оценки на период обзора T0 получают оценку истинной радиальной скорости
Figure 00000163
в середине интервала наблюдения, для устранения межобзорной неоднозначности радиальной скорости на интервале наблюдения относительно его начала или конца фиксированную выборку из N измеренных значений дальности ri умножают на весовые коэффициенты
Figure 00000164
оценивания второго приращения, после суммирования фиксированной выборки взвешенных коэффициентами
Figure 00000165
измерений дальности определяют оценку второго приращения дальности
Figure 00000166
измеряют несущую частоту ƒ0 высокочастотных импульсов передающего устройства РЛС и частоту повторения Fп этих импульсов, вычисляют максимальную измеряемую радиальную скорость по формуле
Figure 00000167
, где с - скорость распространения электромагнитной волны, вычисляют абсолютную разность измерений радиальной скорости в соседних обзорах
Figure 00000168
определяют межобзорные коэффициенты неоднозначности mi относительно конца или начала интервала наблюдения по следующему правилу: если оценка второго приращения дальности положительна, то есть
Figure 00000169
, то межобзорный коэффициент неоднозначности в конце интервала наблюдения приравнивают нулю, то есть mN=0, далее в каждом обзоре, начиная с предпоследнего N-1 обзора, сравнивают разности
Figure 00000170
с половиной максимальной измеряемой радиальной скорости
Figure 00000171
, если
Figure 00000172
, то коэффициенты неоднозначности в предыдущем и текущем обзорах считают одинаковыми, то есть mi-1=mi, если
Figure 00000173
то к коэффициенту неоднозначности в текущем обзоре прибавляют единицу, то есть mi-1=mi+1, если оценка второго приращения дальности отрицательна, то есть
Figure 00000174
, то межобзорный коэффициент неоднозначности в начале интервала наблюдения приравнивают нулю, то есть m1=0, далее в каждом обзоре, начиная со второго обзора, сравнивают разности
Figure 00000175
с половиной максимальной измеряемой радиальной скорости, если
Figure 00000176
то коэффициенты неоднозначности в предыдущем и текущем обзорах считают одинаковыми, то есть mi-1=mi, если
Figure 00000177
, то к коэффициенту неоднозначности в предыдущем обзоре прибавляют единицу, то есть mi=mi-1+1, с учетом полученных коэффициентов неоднозначности mi вычисляют преобразованные значения радиальной скорости по формуле
Figure 00000178
далее фиксированную выборку преобразованных значений радиальной скорости
Figure 00000179
умножают на весовые коэффициенты
Figure 00000180
оценивания первого приращения, и после суммирования этой взвешенной фиксированной выборки и деления на период обзора вычисляют оценку истинного радиального ускорения в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000181
в итоге по полученным оценкам радиальной скорости
Figure 00000182
радиального ускорения
Figure 00000183
и высоты
Figure 00000184
по измеренным значениям дальности rcp до БЦ в середине интервала наблюдения, а также по вычисленным значениям ускорения силы тяжести gcp и геоцентрического угла ϕcp определяют значение модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения на невозмущенном пассивном участке баллистической траектории по формуле
Figure 00000185
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на интервале наблюдения осуществляют одновременную перестройку несущей частоты ƒ0 высокочастотных импульсов передающего устройства РЛС и частоты повторения Fп этих импульсов, при этом значения ƒ0 и Fп увеличивают или уменьшают в одинаковое число раз.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что вычисляют коэффициент неоднозначности радиальной скорости Мср в середине интервала наблюдения путем деления оценки истинной радиальной скорости
Figure 00000186
в середине интервала наблюдения, определяемой по фиксированной выборке измерений дальности, на максимальную измеряемую радиальную скорость
Figure 00000187
по формуле
Figure 00000188
, где int(*) означает операцию вычисления целой части от составной дроби, далее вычисляют уточненную оценку истинной радиальной скорости в середине интервала наблюдения по формуле
Figure 00000189
, при этом знак
Figure 00000190
противоположен знаку
Figure 00000191
.
4. Устройство определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости, содержит последовательно соединенные вычислитель высоты (блок 5), на первый и второй входы которого подают измерения дальности и угла места, ЦНРФ оценивания высоты БЦ в середине интервала наблюдения (блок 6), выход которого подключен к четвертому входу вычислителя модуля скорости БЦ в середине интервала наблюдения (блок 4), а также ко входу вычислителя геоцентрического угла (блок 7) и ко второму входу вычислителя ускорения силы тяжести (блок 8), первый вход которого соединен с первым выходом блока 7, а выход подключен к второму входу блока 4, третий вход которого соединен со вторым выходом блока 7, к первому входу блока 4 подключены последовательно соединенные делитель на период обзора (блок 3), ЦНРФ оценивания первого приращения (блок 2) и блок преобразования измерений радиальной скорости (блок 1), на вход которого подают измерения радиальной скорости, отличающийся тем, что в состав блока преобразования измерений радиальной скорости (блок 1) дополнительно введены последовательно соединенные вычислитель разности измерений радиальной скорости в соседних обзорах (блок 1.1), вычислитель межобзорного коэффициента неоднозначности (блок 1.2) и вычислитель преобразованной радиальной скорости (блок 1.3), вторые входы блоков 1.2 и 1.3 подключены к выходу дополнительно введенного вычислителя максимальной измеряемой радиальной скорости (блок 12), на первый и второй входы которого подают значения несущей частоты и частоты повторения РЛС, третий вход блока 1.2 подключен к выходу дополнительного введенного ЦНРФ оценивания второго приращения дальности, на вход которого подают измерения дальности, на пятый вход блока 4 подают измеренные значения дальности до БЦ в середине интервала наблюдения, к шестому входу блока 4 подключены дополнительно введенные, последовательно соединенные делитель на период обзора (блок 10) и ЦНРФ оценивания первого приращения дальности в середине интервала наблюдения (блок 9), на вход которого подают измерения дальности.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что к входу вычислителя максимальной измеряемой радиальной скорости (блок 12) подключен дополнительно введенный блок перестройки частот (блок 13).
6. Устройство по п. 4 или 5, отличающееся тем, что к выходу делителя на период обзора (блок 10) подключены дополнительно введенные, последовательно соединенные вычислитель коэффициента неоднозначности (блок 14) и сумматор (блок 15), выход которого подключен к шестому входу блока 4, вторые входы блоков 14 и 15 подключены к выходу блока 12, а на третий вход блока 15 подают измеренные значения радиальной скорости в середине интервала наблюдения.
RU2021138946A 2021-12-27 Способ и устройство определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости RU2796965C1 (ru)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2796965C1 true RU2796965C1 (ru) 2023-05-29

Family

ID=

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3990657A (en) * 1974-04-22 1976-11-09 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and apparatus for reducing ballistic missile range errors due to viscosity uncertainties (U)
GB2172461A (en) * 1985-03-13 1986-09-17 Philips Electronic Associated Measuring range and/or radial velocity of a moving target
US6956523B2 (en) * 2003-06-16 2005-10-18 Veridian Systems Method and apparatus for remotely deriving the velocity vector of an in-flight ballistic projectile
RU2540323C1 (ru) * 2014-01-21 2015-02-10 Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Способ определения модуля скорости баллистической цели в наземной радиолокационной станции
RU2559296C2 (ru) * 2012-11-12 2015-08-10 Федеральное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт Министерства обороны Российской Федерации" Способ определения модуля скорости аэродинамической цели
RU2607358C1 (ru) * 2015-08-05 2017-01-10 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ радиолокационного определения модуля скорости баллистического объекта
RU2634479C2 (ru) * 2015-07-14 2017-10-31 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации
RU2658317C1 (ru) * 2015-12-16 2018-06-20 Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Способ и устройство определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки квадратов дальности

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3990657A (en) * 1974-04-22 1976-11-09 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and apparatus for reducing ballistic missile range errors due to viscosity uncertainties (U)
GB2172461A (en) * 1985-03-13 1986-09-17 Philips Electronic Associated Measuring range and/or radial velocity of a moving target
US6956523B2 (en) * 2003-06-16 2005-10-18 Veridian Systems Method and apparatus for remotely deriving the velocity vector of an in-flight ballistic projectile
RU2559296C2 (ru) * 2012-11-12 2015-08-10 Федеральное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт Министерства обороны Российской Федерации" Способ определения модуля скорости аэродинамической цели
RU2540323C1 (ru) * 2014-01-21 2015-02-10 Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Способ определения модуля скорости баллистической цели в наземной радиолокационной станции
RU2634479C2 (ru) * 2015-07-14 2017-10-31 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации
RU2607358C1 (ru) * 2015-08-05 2017-01-10 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ радиолокационного определения модуля скорости баллистического объекта
RU2658317C1 (ru) * 2015-12-16 2018-06-20 Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Способ и устройство определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки квадратов дальности

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5432520A (en) SAR/GPS inertial method of range measurement
NO178415B (no) Fremgangsmåte og system for passiv avstandsbestemmelse
RU2540323C1 (ru) Способ определения модуля скорости баллистической цели в наземной радиолокационной станции
CN111221018A (zh) 一种用于抑制海上多路径的gnss多源信息融合导航方法
RU2416105C1 (ru) Способ определения параметров движения воздушных объектов в обзорных радиолокаторах за счет использования когерентных свойств отраженных сигналов
RU2643168C2 (ru) Способ измерения высоты, истинной скорости летательного аппарата и наклона вектора скорости летательного аппарата относительно горизонта, устройство бортовой радиолокационной станции, использующее способ
Simpson et al. Development of a UAS-based ultra-wideband radar for fine-resolution soil moisture measurements
RU2796965C1 (ru) Способ и устройство определения модуля скорости баллистической цели с использованием оценок ее радиального ускорения при неоднозначных измерениях радиальной скорости
RU2660676C1 (ru) Доплеровский измеритель скорости космического аппарата
RU2326402C1 (ru) Способ измерения радиальной скорости воздушной цели в режиме перестройки частоты от импульса к импульсу
RU2797227C1 (ru) Способ и устройство определения вертикальной скорости баллистической цели с использованием оценок первого и второго приращений ее радиальной скорости
Jha et al. Ka-Band FMCW Radar Altimeter for Navigation
Stefanski Asynchronous wide area multilateration system
RU2392640C1 (ru) Способ выявления параметров траекторных нестабильностей малоразмерного воздушного объекта в виде радиального ускорения движения для режима сопровождения с использованием сигналов с поимпульсной перестройкой несущей частоты
RU2551896C2 (ru) Способ однолучевого измерения высоты и составляющих скорости летательного аппарата и устройство радиовысотомера, реализующего способ
RU2658317C1 (ru) Способ и устройство определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки квадратов дальности
RU2796966C1 (ru) Способ определения радиальной скорости летательного аппарата при неоднозначных измерениях доплеровской частоты и устройство для его осуществления
RU2697509C2 (ru) Способ обнаружения, измерения дальности и скорости низколетящей малоскоростной цели в импульсно-доплеровских радиолокационных станциях при высокой частоте повторения импульсов и инвертируемой линейной частотной модуляции
RU2782527C1 (ru) Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения
RU2707556C1 (ru) Способ определения высоты рельефа местности радиолокатором с синтезированной апертурой антенны
RU2634479C2 (ru) Способ определения модуля скорости баллистического объекта с использованием выборки произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации
RU2644588C2 (ru) Способ радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации
RU195705U1 (ru) Измеритель путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке произведений дальности на радиальную скорость
RU2768557C1 (ru) Способ измерения гравитационного ускорения космического аппарата
RU2632476C2 (ru) Способ обнаружения маневра баллистического объекта по выборкам произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации