RU2794869C9 - Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects - Google Patents

Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects Download PDF

Info

Publication number
RU2794869C9
RU2794869C9 RU2022132304A RU2022132304A RU2794869C9 RU 2794869 C9 RU2794869 C9 RU 2794869C9 RU 2022132304 A RU2022132304 A RU 2022132304A RU 2022132304 A RU2022132304 A RU 2022132304A RU 2794869 C9 RU2794869 C9 RU 2794869C9
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
wedges
rotation
coordinates
angle
drives
Prior art date
Application number
RU2022132304A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2794869C1 (en
Inventor
Александр Валерьевич Горобинский
Игорь Платонович Жиган
Евгений Викторович Кузнецов
Александр Вячеславович Шацкий
Original Assignee
Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха"
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" filed Critical Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха"
Application granted granted Critical
Publication of RU2794869C1 publication Critical patent/RU2794869C1/en
Publication of RU2794869C9 publication Critical patent/RU2794869C9/en

Links

Images

Abstract

FIELD: detecting spatial objects.
SUBSTANCE: method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects, including the formation of a helical sweep of the beam by two identical optical wedges installed in series along the beam, rotating by two drives, the helical sweep is formed by rotating the wedges in one direction, applying linearly increasing angular setting actions to the inputs of the drives, simultaneously setting the rotation of the same wedges in different directions at an angle equal to the angular radius of the scanning field multiplied by the optical reduction of a pair of wedges, applying additional linearly increasing angular input actions of opposite signs to the drive inputs in antiphase, synchronizing the start of the reciprocating motion task in each cycle of the beam with zero readings of the wedge rotation angle sensors, when the beam is being scanned, the actuators are controlled to work out the setting actions using the wedge rotation angle sensors, the coordinate of the detected object in the scanning field is determined based on the polar coordinates using angle sensors, and the polar coordinates of the object are converted into coordinates in the Cartesian system.
EFFECT: improvement in the operational characteristics of the tire.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к оптико-механическому приборостроению, в частности к устройствам для обнаружения пространственных объектов и может быть использовано в системах наведения лазерных комплексов.The invention relates to optical-mechanical instrumentation, in particular to devices for detecting spatial objects and can be used in guidance systems for laser systems.

Известно, что вращение в одну и ту же сторону двух одинаковых оптических клиньев, последовательно установленных по ходу луча, приводит к вращению прошедшего через клинья луча по окружности. Вращение клиньев в разные стороны на одинаковый угол приводит к перемещению в пространстве прошедшего луча по прямой линии, ортогональной оси вращения, причем угол, на который поворачивается прошедший через клинья оптический луч, меньше, чем угол поворота клиньев и связан с ним через коэффициент оптической редукции, зависящий от параметров клиньев [1].It is known that the rotation in the same direction of two identical optical wedges, installed in series along the beam, leads to the rotation of the beam passing through the wedges in a circle. The rotation of the wedges in different directions by the same angle leads to the movement of the transmitted beam in space along a straight line orthogonal to the axis of rotation, and the angle by which the optical beam passing through the wedges is rotated is less than the angle of rotation of the wedges and is related to it through the optical reduction coefficient, wedge parameters [1].

Известен способ управления в пространстве лазерным лучом с помощью двух оптических клиньев, установленных вдоль общей оптической оси, клинья вращаются приводом через шестеренчатую передачу [2]. Привод управляется по программе в пределах цикла, определяемого срабатыванием датчиков взаимного положения клиньев.A known method of controlling a laser beam in space using two optical wedges installed along a common optical axis, the wedges are rotated by a drive through a gear transmission [2]. The drive is controlled according to the program within the cycle determined by the operation of the sensors of the mutual position of the wedges.

Недостатком этого способа является невозможность задания оптимальной для поиска спиральной траектории развертки луча с управляемыми в процессе поиска параметрами спирали и без повторения траектории перемещения луча, поскольку в этом способе отсутствует строгое соответствие между задаваемыми на вход привода воздействиями и формируемой траекторией развертки луча в пространстве. Кроме того, данный способ не предусматривает возможности определения координат обнаруженных при сканировании объектов.The disadvantage of this method is the impossibility of setting the optimal beam sweep trajectory for searching for a spiral trajectory with the parameters of the spiral controlled during the search and without repeating the trajectory of the beam, since in this method there is no strict correspondence between the actions given to the input of the drive and the generated ray sweep trajectory in space. In addition, this method does not provide for the possibility of determining the coordinates of objects detected during scanning.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу является способ развертывания лазерного луча, реализованный в устройстве для сканирования пространства лазерным излучением путем раздельного поворота приводами двух одинаковых оптических клиньев, установленных по ходу луча и имеющих возможность вращения с различными скоростями [3]. Этот способ применим в технологических операциях, а также для сканирования пространства при поиске излучающих объектов.The closest in technical essence to the proposed method is a method for deploying a laser beam, implemented in a device for scanning space with laser radiation by separately turning the drives of two identical optical wedges installed along the beam and having the ability to rotate at different speeds [3]. This method is applicable in technological operations, as well as for scanning space when searching for radiating objects.

Недостатком способа является невозможность задания оптимальной для поиска спиральной траектории развертки луча с управляемыми в процессе поиска параметрами спирали и без повторения траектории перемещения луча, поскольку в этом способе отсутствует строгое соответствие между задаваемыми на вход приводов воздействиями и формируемой траекторией развертки луча в пространстве. Кроме того, при сканировании по данному способу возможен пропуск отдельных участков сканируемого пространства из-за сложной формы траектории поиска, что приводит к увеличению времени поиска. Недостатком способа при использовании его при поиске пространственных объектов является также то, что способ не раскрывает процедуры определения координат обнаруженных при сканировании пространственных объектов.The disadvantage of this method is the impossibility of setting the beam sweep optimal for the search for a spiral trajectory with the parameters of the spiral controlled during the search and without repeating the trajectory of the beam, since in this method there is no strict correspondence between the actions set at the input of the drives and the generated ray sweep trajectory in space. In addition, when scanning by this method, it is possible to skip individual sections of the scanned space due to the complex shape of the search trajectory, which leads to an increase in search time. The disadvantage of the method when using it when searching for spatial objects is that the method does not disclose the procedure for determining the coordinates of spatial objects detected during scanning.

Задачей изобретения является создание способа сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов с повышенными эксплуатационными характеристиками за счет формирования оптимальной траектории развертки луча в пространстве со строго соответствующими задаваемым параметрами траектории и определения координат обнаруженных пространственных объектов через углы поворота клиньев при одновременном повышении энергетического потенциала обнаружения.The objective of the invention is to create a method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects with improved performance by forming an optimal beam sweep trajectory in space with strictly appropriate specified trajectory parameters and determining the coordinates of detected spatial objects through the angles of rotation of the wedges while increasing the energy potential of detection.

Поставленная задача решается тем, что в известном способе развертывания лазерного луча, включающем формирование спиральной развертки луча двумя одинаковыми оптическими клиньями, последовательно установленными по ходу луча, вращающимися с помощью двух приводов, спиральную развертку луча формируют задавая вращение обоих клиньев в одну сторону путем подачи на входы обоих приводов линейно возрастающих угловых задающих воздействий, одновременно задавая вращение тех же клиньев в разные стороны на угол, равный угловому радиусу поля сканирования, умноженному на величину оптической редукции пары клиньев, путем подачи на входы обоих приводов в противофазе дополнительных линейно возрастающих угловых входных воздействий противоположных знаков, при этом синхронизируют внутри каждого цикла начало задания возвратно-поступательного движения луча с нулевыми показаниями датчиков угла поворота клиньев, в процессе развертки луча осуществляют контроль отработки приводами задающих воздействий по датчикам углов поворота клиньев, а координату обнаруженного объекта в поле сканирования сначала определяют в полярных координатах по показаниям датчиков углов, используя соотношения:The problem is solved by the fact that in the known method of laser beam deployment, including the formation of a helical beam scan by two identical optical wedges, installed in series along the beam, rotating using two drives, the helical scan of the beam is formed by setting the rotation of both wedges in one direction by applying to the inputs both drives of linearly increasing angular setting actions, simultaneously setting the rotation of the same wedges in different directions at an angle equal to the angular radius of the scanning field, multiplied by the value of the optical reduction of a pair of wedges, by applying additional linearly increasing angular input actions of opposite signs to the inputs of both drives in antiphase , at the same time, within each cycle, the start of setting the reciprocating motion of the beam with zero readings of the wedge rotation angle sensors is synchronized, in the process of beam sweep, control is exercised on the actuators working out the setting actions by the wedge rotation angle sensors, and the coordinate of the detected object in the scanning field is first determined in polar coordinates according to the readings of the angle sensors, using the ratios:

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

где: ρоб и ϕоб - соответственно полярный радиус и полярный угол объекта относительно центра поля сканирования в полярной системе координат; γк1 и γк2 - показания датчиков углов поворота клиньев в момент обнаружения объекта;where: ρ about and ϕ about - respectively, the polar radius and the polar angle of the object relative to the center of the scanning field in the polar coordinate system; γ k1 and γ k2 - readings of the sensors of the angles of rotation of the wedges at the time of detection of the object;

i - оптическая редукция пары клиньев при вращении их в разные стороны на одинаковые углы, равная отношению угла поворота клина к углу поворота луча;i - optical reduction of a pair of wedges during their rotation in different directions at the same angles, equal to the ratio of the angle of rotation of the wedge to the angle of rotation of the beam;

Z - целое число оборотов клиньев внутри одного цикла на момент обнаружения объекта,Z is an integer number of wedge revolutions within one cycle at the moment of object detection,

после чего переводят полярные координаты объекта в координаты в декартовой системе, используя соотношения:after which the polar coordinates of the object are converted into coordinates in the Cartesian system, using the relations:

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

где: Хоб и Yоб - координаты обнаруженного объекта в декартовой системе координат,where: X about and Y about - the coordinates of the detected object in the Cartesian coordinate system,

параметры формируемой спирали выбирают из соотношений:the parameters of the formed spiral are selected from the ratios:

Figure 00000005
Figure 00000005

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

где: R - радиус заданного поля сканирования;where: R is the radius of the specified scanning field;

N - число витков спирали;N is the number of turns of the helix;

d - угловой диаметр лазерного луча;d is the angular diameter of the laser beam;

tц - время цикла;t c - cycle time;

Ω. - угол поворота клиньев при возвратно-поступательном перемещении луча;Ω. - the angle of rotation of the wedges in the reciprocating movement of the beam;

ω - угловая скорость вращения клиньев в одну сторону.ω is the angular velocity of rotation of the wedges in one direction.

Предлагаемый способ сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов осуществляется в соответствии со структурной схемой системы сканирования лазерным лучом следующим образом. Для поворота клиньев 1 и 2 используются два безредукторных привода 3 и 4 на базе кольцевых электродвигателей (для каждого клина свой двигатель). Углы поворота клиньев контролируются датчиками углов 5 и 6, в качестве которых могут быть использованы кольцевые датчики, например, индуктосины. Значения углов поворота с выходов датчиков угла подаются на входы дискриминаторов ошибок приводов 7 и 8, на другие входы которых поступают задающие воздействия с задатчиков угла 9 и 10, а разностный сигнал дискриминаторов ошибок подается на входы приводов. Выходы обоих датчиков угла также соединены со входами сумматоров 11 и 12, выходы которых, в свою очередь, соединены со входами вычислителей полярных координат обнаруженных объектов 13 и 14.The proposed method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of the detected objects is carried out in accordance with the block diagram of the laser beam scanning system as follows. To rotate wedges 1 and 2, two gearless drives 3 and 4 are used based on ring electric motors (each wedge has its own motor). The rotation angles of the wedges are controlled by angle sensors 5 and 6, which can be used as ring sensors, for example, inductosyns. The values of the angles of rotation from the outputs of the angle sensors are fed to the inputs of the error discriminators of the drives 7 and 8, the other inputs of which receive the setting actions from the angle generators 9 and 10, and the difference signal of the error discriminators is fed to the inputs of the drives. The outputs of both angle sensors are also connected to the inputs of the adders 11 and 12, the outputs of which, in turn, are connected to the inputs of the calculators of the polar coordinates of the detected objects 13 and 14.

Система сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов в соответствии со структурной схемой работает по предлагаемому способу следующим образом. Каждый привод клина отрабатывает в следящем режиме свое входное воздействие, формируемое в задатчиках угла 9 и 10, замыкаясь по собственным датчикам угла 5 и 6. Входное воздействие, складывается из двух слагаемых - первое слагаемое одинаково для обоих приводов и является линейно возрастающим сигналом, отрабатывая который приводы непрерывно поворачивают клинья в одну сторону, тем самым вращая луч по круговой траектории. Второе слагаемое - тоже линейно возрастающий сигнал, по модулю одинаковый для обоих приводов, но противоположный по знаку для каждого привода. В процессе отработки приводами одновременно с первым второго слагаемого входного воздействия луч, поворачиваясь, смещается по радиусу на угол, в i раз меньший угла поворота клиньев (обычно i=50…100), совершая помимо вращательных возвратно-поступательные перемещения, тем самым увеличивая радиус сканирования внутри одного цикла сканирования, показанного на рисунке структурной схемы, при возрастании по модулю второго слагаемого и уменьшая радиус сканирования в следующем цикле при убывании по модулю второго слагаемого. Таким образом формируется расходящаяся -сходящаяся спиральная развертка, параметры которой однозначно связаны со входными воздействиями, что позволяет избежать пропусков при сканировании пространства и добиться, тем самым, повышения эксплуатационных характеристик. Выбирая параметры задающих воздействий по соотношениям 5…7, можно формировать спираль с нужным числом витков - обычно несколько витков (первое слагаемое задающего воздействия) и нужным полем сканирования - обычно в пределах градуса (второе слагаемое задающего воздействия). Подставляя в соотношение 5 уменьшенное значение диаметра луча d, можно задавать желаемое перекрытие витков в процессе формирования спирали. Значение величины угловой скорости клиньев, входящее в выражение 7, при непрерывном характере излучения лазера выбирается из условия обеспечения времени экспозиции, необходимого для обнаружения объекта. При импульсном излучателе, обладающем достаточной для обнаружения объекта импульсной мощностью, скорость выбирается из условия отсутствия пропусков пространства при вращении: ω=d / Т, где Т -период излучения лазера. Поскольку внутри каждого цикла начало задания возвратно-поступательного движения луча синхронизировано с нулевыми показаниями датчиков угла поворота клиньев, угловые координаты сканирующего луча однозначно определяются углами поворота клиньев. Принимая во внимание, что приводы клиньев являются следящими и замкнутомыми по углу, с высокой степенью точности они повторяют свои входные воздействия, показанные на схеме в задатчиках углов 9 и 10, поэтому в момент обнаружения пространственного объекта по показаниям датчиков углов поворота клиньев можно вычислить координаты объекта. Учитывая форму входных воздействий, при сложении показаний датчиков углов поворота клиньев, как видно из схемы, получается удвоенный угол поворота луча (с учетом количества полных оборотов), а при вычитании показаний датчиков получается удвоенный угол линейного смещения луча, увеличенный в i раз. После выполнения элементарных процедур по соотношениям 1 и 2 в вычислителях 13 и 14 полученные координаты будут являться полярными. Перевод полярных координат обнаруженного объекта в декартовы осуществляется по соотношениям 3 и 4.The system for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of the detected objects in accordance with the block diagram works according to the proposed method as follows. Each wedge drive works out its input action in the tracking mode, which is formed in the angle generators 9 and 10, closing on its own angle sensors 5 and 6. The input action consists of two terms - the first term is the same for both drives and is a linearly increasing signal, working out which the drives continuously rotate the wedges in one direction, thereby rotating the beam along a circular path. The second term is also a linearly increasing signal, modulo the same for both drives, but opposite in sign for each drive. In the process of working out by the drives, simultaneously with the first term of the second term of the input action, the beam, turning, is shifted along the radius by an angle that is i times smaller than the angle of rotation of the wedges (usually i = 50 ... 100), performing, in addition to rotational, reciprocating movements, thereby increasing the scanning radius within one scan cycle, shown in the figure of the structural diagram, with increasing modulo the second term and reducing the scanning radius in the next cycle with decreasing modulo the second term. Thus, a diverging-converging spiral sweep is formed, the parameters of which are uniquely related to input actions, which makes it possible to avoid gaps when scanning space and, thereby, achieve an increase in performance. By choosing the parameters of the driving actions according to the ratios 5 ... 7, it is possible to form a spiral with the required number of turns - usually several turns (the first term of the driving action) and the desired scanning field - usually within a degree (the second term of the driving action). By substituting the reduced value of the beam diameter d into relation 5, it is possible to set the desired overlap of turns during the formation of the helix. The value of the angular velocity of the wedges, included in expression 7, with the continuous nature of the laser radiation is selected from the condition of providing the exposure time necessary to detect the object. With a pulsed emitter that has a pulse power sufficient to detect an object, the speed is selected from the condition that there are no gaps in space during rotation: ω=d / T, where T is the period of laser radiation. Since within each cycle the start of setting the reciprocating motion of the beam is synchronized with the zero readings of the sensors of the angle of rotation of the wedges, the angular coordinates of the scanning beam are uniquely determined by the angles of rotation of the wedges. Taking into account that the wedge drives are tracking and closed in angle, they repeat with a high degree of accuracy their input actions shown in the diagram in the angle generators 9 and 10, therefore, at the moment of detecting a spatial object, according to the readings of the wedge rotation angle sensors, it is possible to calculate the coordinates of the object . Taking into account the shape of the input actions, when adding the readings of the wedge rotation angle sensors, as can be seen from the diagram, a double beam rotation angle is obtained (taking into account the number of full turns), and when subtracting the readings of the sensors, a double beam linear displacement angle is obtained, increased by i times. After performing elementary procedures according to ratios 1 and 2 in calculators 13 and 14, the obtained coordinates will be polar. The conversion of the polar coordinates of the detected object into Cartesian is carried out according to relations 3 and 4.

Данный способ для определения координат обнаруженных объектов использует показания датчиков углов поворота клиньев, при этом обнаружитель (фотоприемник), входящий в состав лазерного комплекса, может быть одноэлементный (не координатный), поэтому повышается энергетический потенциал устройства благодаря возможности концентрации всего принимаемого сигнала на одной чувствительной площадке приемника. Это упрощает конструкцию системы при повышении энергетического потенциала обнаружения.This method for determining the coordinates of the detected objects uses the readings of the sensors of the angles of rotation of the wedges, while the detector (photodetector), which is part of the laser complex, can be single-element (not coordinate), therefore, the energy potential of the device increases due to the possibility of concentrating the entire received signal on one sensitive area receiver. This simplifies the design of the system while increasing the energy potential of detection.

Источники информацииInformation sources

1. Мирошников М. М. Теоретические основы оптико- электронных приборов. - Л., Машиностроение, 1977, с. 123-126.1. M. M. Miroshnikov, Theoretical Foundations of Optoelectronic Devices. - L., Mashinostroenie, 1977, p. 123-126.

2. Патент РФ 2163790.2. RF patent 2163790.

3. Патент РФ 107409 - прототип.3. RF patent 107409 - prototype.

Claims (19)

Способ сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов, включающий формирование спиральной развертки луча двумя одинаковыми оптическими клиньями, последовательно установленными по ходу луча, вращающимися с помощью двух приводов, отличающийся тем, что спиральную развертку луча формируют, задавая вращение обоих клиньев в одну сторону путем подачи на входы обоих приводов линейно возрастающих угловых задающих воздействий, одновременно задавая вращение тех же клиньев в разные стороны на угол, равный угловому радиусу поля сканирования, умноженному на величину оптической редукции пары клиньев, путем подачи на входы обоих приводов в противофазе дополнительных линейно возрастающих угловых входных воздействий противоположных знаков, при этом синхронизируют внутри каждого цикла начало задания возвратно-поступательного движения луча с нулевыми показаниями датчиков угла поворота клиньев, в процессе развертки луча осуществляют контроль отработки приводами задающих воздействий по датчикам углов поворота клиньев, а координату обнаруженного объекта в поле сканирования сначала определяют в полярных координатах по показаниям датчиков углов, используя соотношения:A method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects, including the formation of a helical sweep of the beam by two identical optical wedges installed in series along the beam, rotating using two drives, characterized in that the helical sweep of the beam is formed by setting the rotation of both wedges in one direction by applying linearly increasing angular inputs to the inputs of both drives, simultaneously setting the rotation of the same wedges in different directions at an angle equal to the angular radius of the scanning field multiplied by the optical reduction of a pair of wedges, by applying additional linearly increasing angular inputs to the inputs of both drives in antiphase influences of opposite signs, at the same time, within each cycle, the beginning of the task of the reciprocating motion of the beam is synchronized with zero readings of the sensors of the angle of rotation of the wedges; in polar coordinates according to the readings of the angle sensors, using the ratios:
Figure 00000008
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000009
 где: ρоб и ϕоб - соответственно полярный радиус и полярный угол объекта относительно центра поля сканирования в полярной системе координат; γк1 и γк2 - показания датчиков углов поворота клиньев в момент обнаружения объекта;where: ρ about and ϕ about - respectively, the polar radius and the polar angle of the object relative to the center of the scanning field in the polar coordinate system; γ k1 and γ k2 - readings of the sensors of the angles of rotation of the wedges at the time of detection of the object; i - оптическая редукция пары клиньев при вращении их в разные стороны на одинаковые углы, равная отношению угла поворота клина к углу поворота луча;i - optical reduction of a pair of wedges during their rotation in different directions at the same angles, equal to the ratio of the angle of rotation of the wedge to the angle of rotation of the beam; Z - целое число оборотов клиньев внутри одного цикла на момент обнаружения объекта,Z is an integer number of wedge revolutions within one cycle at the moment of object detection, после чего переводят полярные координаты объекта в координаты в декартовой системе, используя соотношения:after which the polar coordinates of the object are converted into coordinates in the Cartesian system, using the relations: Хоб=ρоб cos ϕоб X about =ρ about cos ϕ about Yоб=ρоб sin ϕоб,Y about \u003d ρ about sin ϕ about , где: Хоб и Yоб - координаты обнаруженного объекта в декартовой системе координат, параметры формируемой спирали выбирают из соотношений:where: X rev and Y rev - coordinates of the detected object in the Cartesian coordinate system, the parameters of the formed spiral are selected from the ratios: N=R/d;N=R/d; Ω=Ri;Ω=Ri; tц=N/ω,t c \u003d N / ω, где: R - радиус заданного поля сканирования;where: R is the radius of the specified scanning field; N - число витков спирали;N is the number of turns of the helix; d - угловой диаметр лазерного луча;d is the angular diameter of the laser beam; tц - время цикла;t c - cycle time; Ω - угол поворота клиньев при возвратно-поступательном перемещении луча;Ω - the angle of rotation of the wedges in the reciprocating movement of the beam; ω - угловая скорость вращения клиньев в одну сторону.ω is the angular velocity of rotation of the wedges in one direction.
RU2022132304A 2022-12-09 Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects RU2794869C9 (en)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2794869C1 RU2794869C1 (en) 2023-04-25
RU2794869C9 true RU2794869C9 (en) 2023-06-26

Family

ID=

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU107409U1 (en) * 2011-02-21 2011-08-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" DEVICE FOR SCANNING SPACE BY LASER RADIATION
US8692979B2 (en) * 2008-01-16 2014-04-08 Koninklijke Philips N.V. Laser sensor system based on self-mixing interference
RU2587100C2 (en) * 2014-05-19 2016-06-10 Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Method of increasing information value and efficiency of laser radar
RU2679923C1 (en) * 2017-10-05 2019-02-14 Акционерное общество "Лазерные системы" (АО "Лазерные системы") Method for obtaining spatial model of environment in real time on basis of laser location and device for implementation thereof
RU2750681C1 (en) * 2020-10-07 2021-07-01 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Optical sensor device for determining range, speed and identification of shape and structure of object

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8692979B2 (en) * 2008-01-16 2014-04-08 Koninklijke Philips N.V. Laser sensor system based on self-mixing interference
RU107409U1 (en) * 2011-02-21 2011-08-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" DEVICE FOR SCANNING SPACE BY LASER RADIATION
RU2587100C2 (en) * 2014-05-19 2016-06-10 Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Method of increasing information value and efficiency of laser radar
RU2679923C1 (en) * 2017-10-05 2019-02-14 Акционерное общество "Лазерные системы" (АО "Лазерные системы") Method for obtaining spatial model of environment in real time on basis of laser location and device for implementation thereof
RU2750681C1 (en) * 2020-10-07 2021-07-01 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Optical sensor device for determining range, speed and identification of shape and structure of object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5111031B2 (en) Displacement detection method and motor control device
JPS62162968A (en) Speed detecting device
CN106772314A (en) A kind of airborne mapping laser radar broom type scanning system and its scan method
US9507338B2 (en) Motor control device and correction data generation method in same
RU2794869C9 (en) Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects
RU2794869C1 (en) Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects
CN1493895A (en) Deflection range of resonance scanning reflection mirror for controlling using photo electric detector timing and method of deviation
US5528227A (en) Signal processing apparatus generating a signal having a fequency corresponding to the sum of frequencies of input signals for displacement detection
JP6377506B2 (en) Motor control device and correction data creation method in the same
EP3767243B1 (en) Encoder, servo motor, and servo system
CN111486811B (en) Distance measurement module, distance measurement method thereof and cleaning robot
RU2807586C1 (en) Method of aiming a laser beam at an object
US2720645A (en) Off-centered plan position indicator system
RU2788943C1 (en) Method for pointing a laser beam at an object
US3001190A (en) Echo ranging devices
RU2413239C1 (en) Object trajectory detection method
EP4148377B1 (en) Laser scanning apparatus, laser scanning method, and laser scanning program
RU2548682C1 (en) Method of detecting and tracking target trajectory
JP2023041319A (en) Laser scanning device, laser scanning method, and program for laser scanning
JP2019095205A (en) Laser tracker and method for adjusting gain of laser tracker
US20230296734A1 (en) Optical scanning multiplexing devices and methods
JPH02116748A (en) Mechanical sector scanner
SU155169A1 (en)
US2925594A (en) Radar search scan system
RU2168739C1 (en) Height determining device