RU2794869C9 - Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects - Google Patents
Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects Download PDFInfo
- Publication number
- RU2794869C9 RU2794869C9 RU2022132304A RU2022132304A RU2794869C9 RU 2794869 C9 RU2794869 C9 RU 2794869C9 RU 2022132304 A RU2022132304 A RU 2022132304A RU 2022132304 A RU2022132304 A RU 2022132304A RU 2794869 C9 RU2794869 C9 RU 2794869C9
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wedges
- rotation
- coordinates
- angle
- drives
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к оптико-механическому приборостроению, в частности к устройствам для обнаружения пространственных объектов и может быть использовано в системах наведения лазерных комплексов.The invention relates to optical-mechanical instrumentation, in particular to devices for detecting spatial objects and can be used in guidance systems for laser systems.
Известно, что вращение в одну и ту же сторону двух одинаковых оптических клиньев, последовательно установленных по ходу луча, приводит к вращению прошедшего через клинья луча по окружности. Вращение клиньев в разные стороны на одинаковый угол приводит к перемещению в пространстве прошедшего луча по прямой линии, ортогональной оси вращения, причем угол, на который поворачивается прошедший через клинья оптический луч, меньше, чем угол поворота клиньев и связан с ним через коэффициент оптической редукции, зависящий от параметров клиньев [1].It is known that the rotation in the same direction of two identical optical wedges, installed in series along the beam, leads to the rotation of the beam passing through the wedges in a circle. The rotation of the wedges in different directions by the same angle leads to the movement of the transmitted beam in space along a straight line orthogonal to the axis of rotation, and the angle by which the optical beam passing through the wedges is rotated is less than the angle of rotation of the wedges and is related to it through the optical reduction coefficient, wedge parameters [1].
Известен способ управления в пространстве лазерным лучом с помощью двух оптических клиньев, установленных вдоль общей оптической оси, клинья вращаются приводом через шестеренчатую передачу [2]. Привод управляется по программе в пределах цикла, определяемого срабатыванием датчиков взаимного положения клиньев.A known method of controlling a laser beam in space using two optical wedges installed along a common optical axis, the wedges are rotated by a drive through a gear transmission [2]. The drive is controlled according to the program within the cycle determined by the operation of the sensors of the mutual position of the wedges.
Недостатком этого способа является невозможность задания оптимальной для поиска спиральной траектории развертки луча с управляемыми в процессе поиска параметрами спирали и без повторения траектории перемещения луча, поскольку в этом способе отсутствует строгое соответствие между задаваемыми на вход привода воздействиями и формируемой траекторией развертки луча в пространстве. Кроме того, данный способ не предусматривает возможности определения координат обнаруженных при сканировании объектов.The disadvantage of this method is the impossibility of setting the optimal beam sweep trajectory for searching for a spiral trajectory with the parameters of the spiral controlled during the search and without repeating the trajectory of the beam, since in this method there is no strict correspondence between the actions given to the input of the drive and the generated ray sweep trajectory in space. In addition, this method does not provide for the possibility of determining the coordinates of objects detected during scanning.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу является способ развертывания лазерного луча, реализованный в устройстве для сканирования пространства лазерным излучением путем раздельного поворота приводами двух одинаковых оптических клиньев, установленных по ходу луча и имеющих возможность вращения с различными скоростями [3]. Этот способ применим в технологических операциях, а также для сканирования пространства при поиске излучающих объектов.The closest in technical essence to the proposed method is a method for deploying a laser beam, implemented in a device for scanning space with laser radiation by separately turning the drives of two identical optical wedges installed along the beam and having the ability to rotate at different speeds [3]. This method is applicable in technological operations, as well as for scanning space when searching for radiating objects.
Недостатком способа является невозможность задания оптимальной для поиска спиральной траектории развертки луча с управляемыми в процессе поиска параметрами спирали и без повторения траектории перемещения луча, поскольку в этом способе отсутствует строгое соответствие между задаваемыми на вход приводов воздействиями и формируемой траекторией развертки луча в пространстве. Кроме того, при сканировании по данному способу возможен пропуск отдельных участков сканируемого пространства из-за сложной формы траектории поиска, что приводит к увеличению времени поиска. Недостатком способа при использовании его при поиске пространственных объектов является также то, что способ не раскрывает процедуры определения координат обнаруженных при сканировании пространственных объектов.The disadvantage of this method is the impossibility of setting the beam sweep optimal for the search for a spiral trajectory with the parameters of the spiral controlled during the search and without repeating the trajectory of the beam, since in this method there is no strict correspondence between the actions set at the input of the drives and the generated ray sweep trajectory in space. In addition, when scanning by this method, it is possible to skip individual sections of the scanned space due to the complex shape of the search trajectory, which leads to an increase in search time. The disadvantage of the method when using it when searching for spatial objects is that the method does not disclose the procedure for determining the coordinates of spatial objects detected during scanning.
Задачей изобретения является создание способа сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов с повышенными эксплуатационными характеристиками за счет формирования оптимальной траектории развертки луча в пространстве со строго соответствующими задаваемым параметрами траектории и определения координат обнаруженных пространственных объектов через углы поворота клиньев при одновременном повышении энергетического потенциала обнаружения.The objective of the invention is to create a method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects with improved performance by forming an optimal beam sweep trajectory in space with strictly appropriate specified trajectory parameters and determining the coordinates of detected spatial objects through the angles of rotation of the wedges while increasing the energy potential of detection.
Поставленная задача решается тем, что в известном способе развертывания лазерного луча, включающем формирование спиральной развертки луча двумя одинаковыми оптическими клиньями, последовательно установленными по ходу луча, вращающимися с помощью двух приводов, спиральную развертку луча формируют задавая вращение обоих клиньев в одну сторону путем подачи на входы обоих приводов линейно возрастающих угловых задающих воздействий, одновременно задавая вращение тех же клиньев в разные стороны на угол, равный угловому радиусу поля сканирования, умноженному на величину оптической редукции пары клиньев, путем подачи на входы обоих приводов в противофазе дополнительных линейно возрастающих угловых входных воздействий противоположных знаков, при этом синхронизируют внутри каждого цикла начало задания возвратно-поступательного движения луча с нулевыми показаниями датчиков угла поворота клиньев, в процессе развертки луча осуществляют контроль отработки приводами задающих воздействий по датчикам углов поворота клиньев, а координату обнаруженного объекта в поле сканирования сначала определяют в полярных координатах по показаниям датчиков углов, используя соотношения:The problem is solved by the fact that in the known method of laser beam deployment, including the formation of a helical beam scan by two identical optical wedges, installed in series along the beam, rotating using two drives, the helical scan of the beam is formed by setting the rotation of both wedges in one direction by applying to the inputs both drives of linearly increasing angular setting actions, simultaneously setting the rotation of the same wedges in different directions at an angle equal to the angular radius of the scanning field, multiplied by the value of the optical reduction of a pair of wedges, by applying additional linearly increasing angular input actions of opposite signs to the inputs of both drives in antiphase , at the same time, within each cycle, the start of setting the reciprocating motion of the beam with zero readings of the wedge rotation angle sensors is synchronized, in the process of beam sweep, control is exercised on the actuators working out the setting actions by the wedge rotation angle sensors, and the coordinate of the detected object in the scanning field is first determined in polar coordinates according to the readings of the angle sensors, using the ratios:
где: ρоб и ϕоб - соответственно полярный радиус и полярный угол объекта относительно центра поля сканирования в полярной системе координат; γк1 и γк2 - показания датчиков углов поворота клиньев в момент обнаружения объекта;where: ρ about and ϕ about - respectively, the polar radius and the polar angle of the object relative to the center of the scanning field in the polar coordinate system; γ k1 and γ k2 - readings of the sensors of the angles of rotation of the wedges at the time of detection of the object;
i - оптическая редукция пары клиньев при вращении их в разные стороны на одинаковые углы, равная отношению угла поворота клина к углу поворота луча;i - optical reduction of a pair of wedges during their rotation in different directions at the same angles, equal to the ratio of the angle of rotation of the wedge to the angle of rotation of the beam;
Z - целое число оборотов клиньев внутри одного цикла на момент обнаружения объекта,Z is an integer number of wedge revolutions within one cycle at the moment of object detection,
после чего переводят полярные координаты объекта в координаты в декартовой системе, используя соотношения:after which the polar coordinates of the object are converted into coordinates in the Cartesian system, using the relations:
где: Хоб и Yоб - координаты обнаруженного объекта в декартовой системе координат,where: X about and Y about - the coordinates of the detected object in the Cartesian coordinate system,
параметры формируемой спирали выбирают из соотношений:the parameters of the formed spiral are selected from the ratios:
где: R - радиус заданного поля сканирования;where: R is the radius of the specified scanning field;
N - число витков спирали;N is the number of turns of the helix;
d - угловой диаметр лазерного луча;d is the angular diameter of the laser beam;
tц - время цикла;t c - cycle time;
Ω. - угол поворота клиньев при возвратно-поступательном перемещении луча;Ω. - the angle of rotation of the wedges in the reciprocating movement of the beam;
ω - угловая скорость вращения клиньев в одну сторону.ω is the angular velocity of rotation of the wedges in one direction.
Предлагаемый способ сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов осуществляется в соответствии со структурной схемой системы сканирования лазерным лучом следующим образом. Для поворота клиньев 1 и 2 используются два безредукторных привода 3 и 4 на базе кольцевых электродвигателей (для каждого клина свой двигатель). Углы поворота клиньев контролируются датчиками углов 5 и 6, в качестве которых могут быть использованы кольцевые датчики, например, индуктосины. Значения углов поворота с выходов датчиков угла подаются на входы дискриминаторов ошибок приводов 7 и 8, на другие входы которых поступают задающие воздействия с задатчиков угла 9 и 10, а разностный сигнал дискриминаторов ошибок подается на входы приводов. Выходы обоих датчиков угла также соединены со входами сумматоров 11 и 12, выходы которых, в свою очередь, соединены со входами вычислителей полярных координат обнаруженных объектов 13 и 14.The proposed method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of the detected objects is carried out in accordance with the block diagram of the laser beam scanning system as follows. To rotate
Система сканирования пространства лазерным лучом и определения координат обнаруженных объектов в соответствии со структурной схемой работает по предлагаемому способу следующим образом. Каждый привод клина отрабатывает в следящем режиме свое входное воздействие, формируемое в задатчиках угла 9 и 10, замыкаясь по собственным датчикам угла 5 и 6. Входное воздействие, складывается из двух слагаемых - первое слагаемое одинаково для обоих приводов и является линейно возрастающим сигналом, отрабатывая который приводы непрерывно поворачивают клинья в одну сторону, тем самым вращая луч по круговой траектории. Второе слагаемое - тоже линейно возрастающий сигнал, по модулю одинаковый для обоих приводов, но противоположный по знаку для каждого привода. В процессе отработки приводами одновременно с первым второго слагаемого входного воздействия луч, поворачиваясь, смещается по радиусу на угол, в i раз меньший угла поворота клиньев (обычно i=50…100), совершая помимо вращательных возвратно-поступательные перемещения, тем самым увеличивая радиус сканирования внутри одного цикла сканирования, показанного на рисунке структурной схемы, при возрастании по модулю второго слагаемого и уменьшая радиус сканирования в следующем цикле при убывании по модулю второго слагаемого. Таким образом формируется расходящаяся -сходящаяся спиральная развертка, параметры которой однозначно связаны со входными воздействиями, что позволяет избежать пропусков при сканировании пространства и добиться, тем самым, повышения эксплуатационных характеристик. Выбирая параметры задающих воздействий по соотношениям 5…7, можно формировать спираль с нужным числом витков - обычно несколько витков (первое слагаемое задающего воздействия) и нужным полем сканирования - обычно в пределах градуса (второе слагаемое задающего воздействия). Подставляя в соотношение 5 уменьшенное значение диаметра луча d, можно задавать желаемое перекрытие витков в процессе формирования спирали. Значение величины угловой скорости клиньев, входящее в выражение 7, при непрерывном характере излучения лазера выбирается из условия обеспечения времени экспозиции, необходимого для обнаружения объекта. При импульсном излучателе, обладающем достаточной для обнаружения объекта импульсной мощностью, скорость выбирается из условия отсутствия пропусков пространства при вращении: ω=d / Т, где Т -период излучения лазера. Поскольку внутри каждого цикла начало задания возвратно-поступательного движения луча синхронизировано с нулевыми показаниями датчиков угла поворота клиньев, угловые координаты сканирующего луча однозначно определяются углами поворота клиньев. Принимая во внимание, что приводы клиньев являются следящими и замкнутомыми по углу, с высокой степенью точности они повторяют свои входные воздействия, показанные на схеме в задатчиках углов 9 и 10, поэтому в момент обнаружения пространственного объекта по показаниям датчиков углов поворота клиньев можно вычислить координаты объекта. Учитывая форму входных воздействий, при сложении показаний датчиков углов поворота клиньев, как видно из схемы, получается удвоенный угол поворота луча (с учетом количества полных оборотов), а при вычитании показаний датчиков получается удвоенный угол линейного смещения луча, увеличенный в i раз. После выполнения элементарных процедур по соотношениям 1 и 2 в вычислителях 13 и 14 полученные координаты будут являться полярными. Перевод полярных координат обнаруженного объекта в декартовы осуществляется по соотношениям 3 и 4.The system for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of the detected objects in accordance with the block diagram works according to the proposed method as follows. Each wedge drive works out its input action in the tracking mode, which is formed in the
Данный способ для определения координат обнаруженных объектов использует показания датчиков углов поворота клиньев, при этом обнаружитель (фотоприемник), входящий в состав лазерного комплекса, может быть одноэлементный (не координатный), поэтому повышается энергетический потенциал устройства благодаря возможности концентрации всего принимаемого сигнала на одной чувствительной площадке приемника. Это упрощает конструкцию системы при повышении энергетического потенциала обнаружения.This method for determining the coordinates of the detected objects uses the readings of the sensors of the angles of rotation of the wedges, while the detector (photodetector), which is part of the laser complex, can be single-element (not coordinate), therefore, the energy potential of the device increases due to the possibility of concentrating the entire received signal on one sensitive area receiver. This simplifies the design of the system while increasing the energy potential of detection.
Источники информацииInformation sources
1. Мирошников М. М. Теоретические основы оптико- электронных приборов. - Л., Машиностроение, 1977, с. 123-126.1. M. M. Miroshnikov, Theoretical Foundations of Optoelectronic Devices. - L., Mashinostroenie, 1977, p. 123-126.
2. Патент РФ 2163790.2. RF patent 2163790.
3. Патент РФ 107409 - прототип.3. RF patent 107409 - prototype.
Claims (19)
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2794869C1 RU2794869C1 (en) | 2023-04-25 |
RU2794869C9 true RU2794869C9 (en) | 2023-06-26 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU107409U1 (en) * | 2011-02-21 | 2011-08-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" | DEVICE FOR SCANNING SPACE BY LASER RADIATION |
US8692979B2 (en) * | 2008-01-16 | 2014-04-08 | Koninklijke Philips N.V. | Laser sensor system based on self-mixing interference |
RU2587100C2 (en) * | 2014-05-19 | 2016-06-10 | Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Method of increasing information value and efficiency of laser radar |
RU2679923C1 (en) * | 2017-10-05 | 2019-02-14 | Акционерное общество "Лазерные системы" (АО "Лазерные системы") | Method for obtaining spatial model of environment in real time on basis of laser location and device for implementation thereof |
RU2750681C1 (en) * | 2020-10-07 | 2021-07-01 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Optical sensor device for determining range, speed and identification of shape and structure of object |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8692979B2 (en) * | 2008-01-16 | 2014-04-08 | Koninklijke Philips N.V. | Laser sensor system based on self-mixing interference |
RU107409U1 (en) * | 2011-02-21 | 2011-08-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" | DEVICE FOR SCANNING SPACE BY LASER RADIATION |
RU2587100C2 (en) * | 2014-05-19 | 2016-06-10 | Российская Федерация, в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Method of increasing information value and efficiency of laser radar |
RU2679923C1 (en) * | 2017-10-05 | 2019-02-14 | Акционерное общество "Лазерные системы" (АО "Лазерные системы") | Method for obtaining spatial model of environment in real time on basis of laser location and device for implementation thereof |
RU2750681C1 (en) * | 2020-10-07 | 2021-07-01 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Optical sensor device for determining range, speed and identification of shape and structure of object |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5111031B2 (en) | Displacement detection method and motor control device | |
JPS62162968A (en) | Speed detecting device | |
CN106772314A (en) | A kind of airborne mapping laser radar broom type scanning system and its scan method | |
US9507338B2 (en) | Motor control device and correction data generation method in same | |
RU2794869C9 (en) | Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects | |
RU2794869C1 (en) | Method for scanning space with a laser beam and determining the coordinates of detected objects | |
US5528227A (en) | Signal processing apparatus generating a signal having a fequency corresponding to the sum of frequencies of input signals for displacement detection | |
CN1493895A (en) | Deflection range of resonance scanning reflection mirror for controlling using photo electric detector timing and method of deviation | |
JP6377506B2 (en) | Motor control device and correction data creation method in the same | |
EP3767243B1 (en) | Encoder, servo motor, and servo system | |
CN111486811B (en) | Distance measurement module, distance measurement method thereof and cleaning robot | |
CN113189565B (en) | Laser radar control system based on rotary polygon mirror and implementation method thereof | |
RU2807586C1 (en) | Method of aiming a laser beam at an object | |
US2720645A (en) | Off-centered plan position indicator system | |
RU2788943C1 (en) | Method for pointing a laser beam at an object | |
US3001190A (en) | Echo ranging devices | |
US2829824A (en) | Automatic computer | |
CN103699139A (en) | High-resolution scanning control system and subdivision driving control method for same | |
RU2413239C1 (en) | Object trajectory detection method | |
JP6955973B2 (en) | Laser tracking device and gain adjustment method for laser tracking device | |
RU2548682C1 (en) | Method of detecting and tracking target trajectory | |
JP2023041321A (en) | Laser scanning device, laser scanning method, and program for laser scanning | |
EP4148381A1 (en) | Laser scanning apparatus, laser scanning method, and laser scanning program | |
US20230296734A1 (en) | Optical scanning multiplexing devices and methods | |
SU155169A1 (en) |