RU2793020C1 - Unmanned aerial vehicle for pesticide application in precision horticulture - Google Patents
Unmanned aerial vehicle for pesticide application in precision horticulture Download PDFInfo
- Publication number
- RU2793020C1 RU2793020C1 RU2022109117A RU2022109117A RU2793020C1 RU 2793020 C1 RU2793020 C1 RU 2793020C1 RU 2022109117 A RU2022109117 A RU 2022109117A RU 2022109117 A RU2022109117 A RU 2022109117A RU 2793020 C1 RU2793020 C1 RU 2793020C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- sections
- controller
- sprayers
- rod
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности, к беспилотным многороторным летательным аппаратам вертолетного типа для дифференцированной обработки пестицидами плодовых деревьев и ягодных кустарников в точном садоводстве.SUBSTANCE: invention relates to agriculture, in particular, to helicopter-type unmanned multi-rotor aerial vehicles for differentiated pesticide treatment of fruit trees and berry bushes in precision gardening.
Известен беспилотный летающий опрыскиватель вертикального взлета и посадки для внесения жидких средств защиты растений, содержащий раму с пластинами и телескопическими пружинными стойками, лучи трубчатого профиля с закрепленными на консольных участках двигателями с несущими винтами, опрыскивающее оборудование, состоящее из эластичного резервуара для рабочей жидкости, расположенного в верхней части рамы между пластинами, электромагнитного клапана, распылительных форсунок (патент RU №194376 U1, МПК A01M 7/00, 2019).Known unmanned flying vertical takeoff and landing sprayer for applying liquid plant protection products, containing a frame with plates and telescopic spring struts, tubular beams with rotor engines fixed on cantilever sections, spraying equipment consisting of an elastic reservoir for working fluid located in upper part of the frame between the plates, solenoid valve, spray nozzles (patent RU No. 194376 U1, IPC
Недостатком известного устройства является то, что оно обрабатывает рабочей жидкостью плодовые деревья и ягодные кустарники пестицидами только сверху, боковые стороны кроны остаются необработанными или недостаточно обработанными и имеет место снос пестицидов с обрабатываемых участков.A disadvantage of the known device is that it treats fruit trees and berry bushes with pesticides only from above with a working fluid, the sides of the crown remain untreated or insufficiently treated, and pesticides are carried away from the treated areas.
Известен беспилотный летательный аппарат (БЛА) для обработки растений, содержащий корпус, соединенные с корпусом лучи, винтомоторную группу, состоящую из бесколлекторных двигателей, регуляторов хода и винтов, аккумулятор, вычислительный блок, выполненный в виде процессора или микроконтроллера с возможностью обработки данных зоны обработки растений, построения карт маршрута полета и передачи данных модулю управления системой обработки, блок памяти выполнен в виде модуля флэш-памяти, содержащей информацию о координатах маршрута полета летательного аппарата, навигационную систему, средства беспроводного приема-передачи информации; соединенную с корпусом, установленную на корпусе систему обработки растений в виде форсуночного опрыскивателя или генераторов горячего или холодного тумана, установленную на мультироторной системе емкость с химикатами для обработки растений, с датчиком уровня жидкости химикатов, соединенную с системой обработки растений, модуль управления системой обработки растений, выполненный с возможностью активации и управления мощностью опрыскивания растений, модуль узкополосной мультиспектральной фотофиксации, выполненный с возможностью получения спектральных изображений растений, датчик контроля заряда аккумулятора, датчик проверки уровня химикатов, выполненный с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости возврата для дозаправки при достижении заданного уровня химикатов, датчиком контроля заряда аккумулятора, выполненный с возможностью генерирования сигнала для вычислительного блока о необходимости замены аккумулятора (патент RU 179386 U1, МПК B64D 1/ 18, B64C 39/02, 2017).Known unmanned aerial vehicle (UAV) for processing plants, containing a body connected to the body beams, a propeller group consisting of brushless motors, speed controllers and propellers, a battery, a computing unit made in the form of a processor or a microcontroller with the ability to process data from a plant processing area , building maps of the flight route and transmitting data to the control module of the processing system, the memory block is made in the form of a flash memory module containing information about the coordinates of the flight route of the aircraft, the navigation system, the means of wireless reception and transmission of information; a housing-connected, housing-mounted plant treatment system in the form of a nozzle sprayer or hot or cold mist generators, a container with chemicals for plant treatment mounted on a multi-rotor system, with a chemical liquid level sensor connected to the plant treatment system, a plant treatment system control module, capable of activating and controlling the spraying power of plants, a narrow-band multispectral photofixation module capable of obtaining spectral images of plants, a battery charge control sensor, a chemical level check sensor configured to generate a signal for the computing unit about the need to return for refueling when a predetermined level is reached chemicals, a battery charge control sensor, configured to generate a signal for the computing unit about the need to replace the battery (patent RU 179386 U1, IPC
Недостатком известного устройства является неполная обработка крон плодовых деревьев и кустарников, вследствие верхнего распыла пестицидов устройством, дрейф рабочей жидкости из зоны обработки, излишний расход химикатов и загрязнение окружающей среды химикатами.The disadvantage of the known device is the incomplete processing of the crowns of fruit trees and shrubs, due to the upper spray of pesticides by the device, the drift of the working fluid from the treatment area, excessive consumption of chemicals and environmental pollution with chemicals.
Технической задачей изобретения является повышение качества обработки крон плодовых деревьев и кустарников, уменьшение расхода пестицидов и снижение загрязнения окружающей среды пестицидами до предельно допустимых концентраций.The technical objective of the invention is to improve the quality of processing the crowns of fruit trees and shrubs, reduce the consumption of pesticides and reduce environmental pollution with pesticides to maximum allowable concentrations.
Техническая задача достигается тем, что в беспилотном летательном аппарате для внесения пестицидов в точном садоводстве, содержащем корпус, соединенные с корпусом радиальные кронштейны, бесколлекторные двигатели, винты, аккумулятор, посадочное шасси, бортовую систему автоматического управления пилотированием, навигацией, полезной нагрузкой, технологический модуль полезной нагрузки, включающий блок для размещения и подачи рабочих жидкостей, блок регулирования и распределения потоков рабочей жидкости, секционную штангу с распылителями рабочей жидкости, модуль датчиков внешней среды, модуль измерения высоты полета, согласно изобретению, П-образная секционная штанга выполнена в виде взаимосвязанных горизонтальных и вертикальных телескопических секций с нечетным количеством звеньев, установленных с возможностью одновременного равномерного выдвижения всех звеньев, кроме первых неподвижных, на центральных нечетных звеньях секций и на концах вертикальных секций установлены бесконтактные ультразвуковые датчики расстояния с направлением осей ультразвуковых потоков, соответственно, на крону обрабатываемых деревьев, кустарников и на почву, а на четных звеньях секций установлены спектральные датчики распознавания вредителей и болезней, соединенные линиями связи с контроллером, при этом механизмы выдвижения - втягивания звеньев вертикальных секций установлены на концах последних звеньев горизонтальных секций штанги, а у горизонтальных секций - в центральной части корпуса летательного аппарата и соединены линией связи с контроллером, длина звеньев каждой секции штанги, предпочтительно, равна шагу расстановки распылителей, установленных на каждом из звеньев секции штанги и соединены линией связи с контроллером, при этом распылители установлены с шагом, обеспечивающим возможность перекрытия факелов распыла от смежных распылителей не менее чем на три четверти ширины факела одного из них.The technical problem is achieved by the fact that in an unmanned aerial vehicle for applying pesticides in precision gardening, containing a body, radial brackets connected to the body, brushless motors, propellers, a battery, a landing gear, an onboard automatic control system for piloting, navigation, payload, a technology module for useful load, including a block for placing and supplying working fluids, a block for regulating and distributing working fluid flows, a sectional rod with working fluid sprayers, an external environment sensor module, a module for measuring flight altitude, according to the invention, the U-shaped sectional rod is made in the form of interconnected horizontal and vertical telescopic sections with an odd number of links, installed with the possibility of simultaneous uniform extension of all links, except for the first fixed ones, non-contact ultrasonic distance sensors are installed on the central odd links of the sections and at the ends of the vertical sections with the direction of the axes of ultrasonic flows, respectively, on the crown of the treated trees, shrubs and on the soil, and on the even links of the sections, spectral sensors for recognizing pests and diseases are installed, connected by communication lines with the controller, while the mechanisms for extending and retracting the links of the vertical sections are installed at the ends of the last links of the horizontal sections of the rod, and for the horizontal sections - in the central part of the body of the aircraft and are connected by a communication line with the controller, the length of the links of each section of the boom is preferably equal to the spacing of the nozzles installed on each of the links of the boom section and are connected by a communication line with the controller, while the sprayers are installed with a step that provides the possibility of overlapping spray torches from adjacent nozzles not less than three quarters of the width of the torch of one of them.
Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На фиг.1 изображен беспилотный летательный аппарат для внесения пестицидов в точном садоводстве, вид прямо; на фиг.2 изображена функциональная блок-схема бортовой системы автоматического управления пилотированием, навигацией и полезной нагрузкой БЛА; на фиг.3 изображена функциональная блок-схема размещения, регулирования, подачи и диспергирования рабочих жидкостей пестицидов БЛА.Figure 1 shows an unmanned aerial vehicle for the application of pesticides in precision horticulture, a direct view; figure 2 shows a functional block diagram of the onboard automatic control system for piloting, navigation and payload of the UAV; figure 3 shows a functional block diagram of the placement, regulation, supply and dispersion of UAV pesticide working fluids.
Беспилотный летательный аппарат 1 для внесения пестицидов в точном садоводстве содержит корпус 2, соединенные с ним радиальные кронштейны 3, бесколлекторные двигатели 4, винты 5, аккумулятор 6, посадочное шасси 7, бортовую систему автоматического управления 8 пилотированием, навигацией и полезной нагрузкой, технологический модуль 9 полезной нагрузки, включающий блок 10 для размещения и подачи рабочих жидкостей, блок регулирования и распределения 11 потоков рабочей жидкости, модуль обработки растений, включающий секционную штангу 12, распылители рабочей жидкости 13, механизмы выдвижения - втягивания 14, 15 и 16 звеньев секций штанг 12, ультразвуковые датчики расстояния 17, 18 19, 20 и 21 и спектральные датчики для определения наличия вредителей и болезней 22, 23, 24, 25, 26 и 27.The unmanned
Бортовая система автоматического управления (САУ) 8 содержит полетный контроллер 28 с микропроцессором для накопления, обработки информации, формирования команд управления, преобразования их в управляющие сигналы, в соответствии с программой полета, связанный с модулем 29 программного обеспечения управления полетом БЛА и модулем 30 программного обеспечения управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки, комплексированную с процессором контроллера 28 интегрированную навигационную систему 31, включающую модуль инерциальной навигационной системы 32 в виде цифровых инерциальных датчиков (акселерометров, трехосевых гироскопов), объединенного с модулем спутниковой навигационной системы 33 в виде приемника ГЛОНАСС/GPS 34 с антенной 35. Полетный контроллер 28 комплексирован с блоками автоматического управления исполнительными механизмами 36 двигателей 4 и работой 37 технологического модуля 9 полезной нагрузки, и модулями датчиков внешней среды 38 и измерения высоты полета 39.The onboard automatic control system (ACS) 8 contains a
Модуль 32 инерциальной навигационной системы определяет и регистрирует с помощью акселерометров линейные ускорения, посредством гироскопов - углы поворотов и наклоны, значения которых передаются в процессор контроллера 28 БЛА 1.The
Модуль спутниковой навигационной системы 33 определяет текущие пространственные координаты БЛА 1 в каждый данный момент времени в глобальной системе координат, а также скорость полета, путевые углы, UTC время - всемирное координированное время.The module of the
Интегрированная навигационная система 31 выдает истинный курс БЛА 1 в реальном масштабе времени. Полученные данные кодируются в соответствующие сигналы и передаются в контроллер 28 БЛА 1. Интегрирование данных, получаемых от инерциальной 32 и спутниковой 33 навигационных систем, минимизирует погрешность определения пространственных координат БЛА 1.The integrated
Блок 36 автоматического управления исполнительными механизмами обеспечивает управление двигателями 4 по сигналам, вырабатываемыми контроллером 28 в режиме реального времени и подачи сигналов двигателям 4.
Блок 37 автоматического управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки обеспечивает регулирование, распределение и подачу потоков рабочих жидкостей к распылителям 13 секционной штанги 12, приведение штанги 12 в рабочее положение в соответствии с высотой и диаметром кроны обрабатываемых деревьев и кустарников.The
Модуль 39 измерения высоты полета выполнен в виде ультразвукового или лазерного высотомера.
Комплексирование блока управления 37 технологическим модулем 9 с контроллером 28 является устойчивым к внешним воздействиям и изменению параметров полета при выполнении технологического процесса обработки пестицидами плодовых деревьев и кустарников.The integration of the
Блок 10 для размещения и подачи рабочих жидкостей содержит бак 40 для рабочей жидкости пестицидов, насос 41 с электроприводом для создания давления и перемещения рабочей жидкости из бака 40 к блоку 11. Бак 40 оснащен уровнемером 42 и заправочной горловиной 43 с дыхательным клапаном. Между баком 40 и насосом 41 установлен электрогидравлический нормально закрытый запорный клапан 44. Блок 10 соединен линией связи 45 с блоком 37 автоматического управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки, который в свою очередь соединен линией связи 46 с контроллером 28, а линией связи 47 - с блоком 11 регулирования и распределения потоков рабочей жидкости.The
Блок 11 включает переливной электрогидравлический клапан 48 с пропорциональным управлением, пропорциональный редукционный клапан 49, регулирующий давление и расход рабочего потока в соответствии с опорными сигналами, поступающими от контроллера 28, электромагнитный расходомер 50, датчик давления жидкости 51. Блок 11 соединен гидролинией 52 с гидролинией групповой связи 53 распылителей 13.
Секционная штанга 12 выполнена П-образной и содержит взаимосвязанные горизонтальные 54, 55 и вертикальные 56, 57 телескопические секции с подвижными диаметральными звеньями 58, 59, 60 и 61, входящими одно в другое, с возможностью одновременного равномерного выдвижения всех звеньев в секциях, кроме первых неподвижных звеньев и нечетным количеством звеньев в секциях штанги 12. Длина звеньев каждой секции штанги 12, предпочтительно, равна шагу t расстановки распылителей 13.
Бесконтактные ультразвуковые датчики расстояния 17, 18 и 19, 20 установлены на центральных нечетных звеньях и на концах вертикальных секций 56 и 57 с горизонтальным направлением ультразвуковых потоков на крону обрабатываемых деревьев и кустарников и вертикальным направлением ультразвуковых потоков на почву, соответственно. Датчики 17, 18 и 19, 20 соединены линией связи 62 с контроллером 28.Non-contact
Ультразвуковой датчик 21 с вертикальным направлением ультразвуковых потоков, определяющий расстояния до верха кроны деревьев и кустарников, установлен в нижней части блока 10 симметрично относительно секций 54, 55, 56 и 57 штанги 12 и соединен линией связи (не показано) с контроллером 28.An
Установка ультразвуковых датчиков расстояния 17 и 18 на центральных нечетных звеньях вертикальных секций позволяет точно определять расстояние от распылителей 13 до ближайшей поверхности кроны деревьев.The installation of
Спектральные датчики распознавания вредителей и болезней 22, 23 и 24, 25, 26, 27 установлены на четных звеньях горизонтальных и вертикальных телескопических секциях 54, 55, 56 и 57 штанги 12, соответственно, симметрично по обе стороны от ультразвуковых датчиков расстояния 17, 18 и 21 и соединены линиями связи 63 и 64 с контроллером 28.Spectral sensors for recognition of pests and
Установка спектральных датчиков 22, 23 и 24, 25, 26, 27 симметрично относительно ультразвуковых датчиков расстояния 17, 18 и 21 позволяет полностью оценить степень повреждения кроны болезнями и вредителями.The installation of
Механизмы выдвижения - втягивания 14 и 15 вертикальных звеньев 56 и 57 штанги 12 установлены на концах последних звеньев горизонтальных секций 54 и 55 штанги 12. Механизмы выдвижения - втягивания 16 горизонтальных секций штанги установлены в центре БЛА 1 под его корпусом 2. Механизмы 14, 15 и 16 соединены линией связи 65 с контроллером 28.Extension -
Распылители 13 установлены на концах каждого звена 58, 59, 60, 61 секций 54, 55, 56, 57 штаги 12. Распылители 13 выполнены с пропорциональным электрогидравлическим управлением, блоки которых соединены линией связи 66 с контроллером 28. Длина звеньев 58, 59, 60, 61 каждой секции 54, 55, 56 и 57 штанги 12, предпочтительно, равна шагу t расстановки распылителей 13.
Пропорциональное электрогидравлическое управление обеспечивает управление работой распылителей 13 в соответствии с картой - заданием обработки садовых насаждений.Proportional electro-hydraulic control provides control of the
Шаг t расстановки распылителей 13 выбран таким образом, чтобы при заданном расстоянии H распылителей 13 до кроны деревьев и кустарников, величина перекрытия ΔΒф факелов распыла, например, 67, 68 от смежных распылителей 13 составляла, по крайней мере, не менее, три четверти ширины факела распыла Βф рабочей жидкости одного распылителя 13. Это позволяет обеспечивать равномерное покрытие диспергируемой рабочей жидкостью пестицида всей зоны кроны, даже при отключении смежных распылителей 13 в случае уменьшения нормы внесения.The step t of the placement of
Беспилотный летательный аппарат для внесения пестицидов работает следующим образом.Unmanned aerial vehicle for pesticides works as follows.
В процессор полетного контроллера 28 загружают полетное задание, в котором отображают в электронном виде параметры маршрута полета и электронную карту - задание, являющееся программой дифференцированной обработки пестицидами садовых насаждений в системе точного садоводства. Для обработки устанавливают границы, площадь, длину гона, координаты обрабатываемых элементарных участков, нормы внесения рабочих жидкостей пестицидов, координаты стартовой точки и координаты точки окончания обработки, рабочую скорость и высоту полета, траекторию полета, координаты посадочной площадки для заправки рабочими жидкостями и замены аккумуляторной батареи 6.A flight task is loaded into the processor of the
В бак 40 через заправочную горловину 43 с контролем уровня по уровнемеру 42 в соответствии с электронной картой - заданием заливают рабочую жидкость пестицида, например, инсектицида или фунгицида.In the
От котроллера 28 передаются сигнал в блок 36 системы автоматического управления полетом, запускаются двигатели 4, производится раскрутка несущих винтов 5 и двигатели 4 переводятся во взлетный режим. Контроллер 28 передает управляющие сигналы в блок 36, производится вертикальный взлет БЛА 1. Аппарат поднимается в воздух и в соответствии с программой полета, подлетает к точке стартовых координат начала обработки, при этом координаты, определяемые интегрированной навигационной системой 31 сравниваются с заданными координатами, введенными в программу траекторного полета. Модуль 38 датчиков внешней среды передает информацию в микропроцессор контроллера 28 о параметрах внешней среды (скорости и направлении ветра, атмосферном давлении, температуре и влажности воздуха).From the
Модуль 39 измерения высоты полета передает на процессор контроллера 28 текущее значение высоты полета БЛА 1.The flight
При подлете БЛА 1 к точке начала обработки по линии связи 65 передается сигнал от контроллера 28 к механизмам 14, 15 и 16 выдвижения - втягивания, посредством которых происходит выдвижение звеньев 58, 59, 60 и 61 секций 54, 55, 56 и 57 штаги 12 и перевод их из транспортного в рабочее положение в соответствии с размерами кроны деревьев или кустарников (диаметра и высоты) и заданного расстояния H от распылителей 13 до поверхности кроны.When
Бортовой контроллер 28 передает через блок 37 по линиям связи 45 и 47 управляющие сигналы, соответственно, в блоки 10 и 11. Клапан 44 открывается, включаются в работу насос 41 и клапаны 48, 49 и устанавливается заданный перепад давления рабочей жидкости.The on-
Рабочая жидкость подается насосом 41 в клапан 48, который поддерживает заданное давление на входе рабочей жидкости в клапан 49 за счет байпасирования части потока жидкости в бак 40. Клапан 49 поддерживает выходное значение перепада рабочего давления на заданном уровне или меняет перепад давления на выходе в соответствии с электронной картой - заданием дифференцированного внесения. От клапана 49 рабочая жидкость поступает в расходомер 50, который определяет текущее значение расхода и передает его по линии связи 47 в блок 37 и далее в контроллер 28. Датчик давления 51 измеряет текущее значение давления потока жидкости, которое по линии связи 47 передается в блок 37 и затем в контроллер 28. Контроллер 28 сравнивает текущие значения расхода и давления потока жидкости с заданными и, при необходимости, корректирует значение параметров потока подачей управляющих сигналов в блок 11 по линии связи 47 через блок 37. Из блока 11 рабочая жидкость поступает в гидролинию групповой связи 52 и далее к распылителям 13. От контроллера 28 по линии связи 66 передается сигнал к распылителям 13 на их включение. Распылители 13, в соответствии с электронной картой - заданием, автоматически открываются на заданный расход рабочей жидкости, соответствующий заданной норме внесения, и рабочая жидкость пестицида диспергируется на обрабатываемые деревья или кустарники.The working fluid is supplied by the
В процессе полета БЛА 1 по заданной траектории при обработке пестицидами крон плодовых деревьев и кустарников ультразвуковые датчики расстояния 17 и 18 определяют геометрические размеры, плотность кроны, расстояние между деревьями или кустарниками и расстояние H от ближайшего распылителя 13 до кроны и далее передают информацию по линии связи 62 в контроллер 28, который сравнивает текущие значения расстояния с заданным расстоянием H и при необходимости передает управляющее воздействие на механизм 16, посредством которого горизонтальные секции 54 и 55 сжимаются или раздвигаются, уменьшая или увеличивая горизонтальное расстояние H от кроны до распылителей 13, расположенных на вертикальных секциях 56 и 57. Датчик 21 с вертикальным ультразвуковым потоком определяет расстояние H до верхней части кроны дерева или кустарника и передает текущие значения по линии связи (не показано) в контроллер 28. Вертикальные датчики 19 и 20 определяют расстояние от концов вертикальных секций 56 и 57 штанги 12 до поверхности почвы. Спектральные датчики 22, 23, 24, 25, 26, 27 распознавания вредителей и болезней в режиме реального времени сканируют крону деревьев и передают информацию в контроллер 28 по линии связи 64 о степени и локализации поражения деревьев или кустарников вредителями, или болезнями. Бортовой контроллер 28 анализирует полученную информацию и по линии связи 66 передает команду на включение в работу всех распылителей 13 или их части адекватно зоне и степени поражения вредителями или болезнями кроны деревьев или кустарников. При отсутствии плодовых насаждений в рядах плодовых деревьев или кустарников контроллер 28 подает команду на распылители 13 на их отключения. При появлении в зоне действия ультразвуковых датчиков расстояний 17, 18 и 21 деревьев или кустарников контроллер 28 дает команду на включение распылителей 13 в работу.During the flight of the
При выработке рабочей жидкости в баке 40, контролируемой уровнемером 42, сигнал от блока 37 поступает в бортовой контроллер 28, который посредством приемников 34 фиксирует координаты точки положения БЛА 1 на заданной траектории обработки садовых насаждений. Контроллер 28 передает управляющие сигналы через блок 37 по линиям связи 45 и 47 на отключение насоса 41, закрытие клапана 44, отключение распылителей 13. САУ 8 направляет БЛА1 к месту заправки рабочей жидкостью. Перед посадкой по сигналу от контроллера 28 посредством механизмов 14, 15 осуществляется втягивание вертикальных секций 58, 61 штанги 12 и БЛА1 осуществляет посадку для заправки бака 40 рабочей жидкостью. После заправки БЛА 1 взлетает, контроллер 28 передает сигнал к механизмам 14, 15 на выдвижение вертикальных секций 58, 61 на заданную длину. САУ 8 возвращает БЛА 1 в точку прерванного полета и процесс внесения пестицидов продолжается.During the development of the working fluid in the
После окончания обработки поля передается сигнал от контроллера 28 к механизмам 14, 15 и 16 выдвижения - втягивания и происходит втягивание звеньев 58, 59, 60, 61 секций 54, 55, 56, 57 штаги 12 и перевод их из рабочего положения в транспортное.After the end of the processing of the field, a signal is transmitted from the
Заявляемое устройство обеспечивает повышение качества обработки крон плодовых деревьев и кустарников, снижение расхода пестицидов на 30-50% и уменьшение загрязнения окружающей среды до предельно допустимых концентраций, повышение урожайности плодовых деревьев и ягодных кустарников за счет дифференцированной обработки пестицидами садовых насаждений, минимизирования дрейфа пестицидов в воздухе и, как следствие, сноса их из зоны обработки.The inventive device improves the quality of processing the crowns of fruit trees and shrubs, reducing the consumption of pesticides by 30-50% and reducing environmental pollution to maximum permissible concentrations, increasing the yield of fruit trees and berry bushes due to differentiated pesticide treatment of garden plantings, minimizing the drift of pesticides in the air and, as a result, their demolition from the processing zone.
Claims (1)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2793020C1 true RU2793020C1 (en) | 2023-03-28 |
Family
ID=
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2808008C1 (en) * | 2023-05-23 | 2023-11-21 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Unmanned aerial vehicle for applying pesticides in fruit farming and nursery farming |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105941378A (en) * | 2016-06-07 | 2016-09-21 | 苏州蓑笠翁养生科技有限公司 | Pesticide sprayer |
CN107318812A (en) * | 2017-07-03 | 2017-11-07 | 宜昌兴邦无人机科技有限公司 | Citrus vegetation blade positive and negative pesticide spraying unmanned plane and its winged anti-special assistant |
RU179386U1 (en) * | 2017-08-09 | 2018-05-11 | Общество с ограниченной ответственностью "АГРОДРОНГРУПП" (ООО "АГРОДРОНГРУПП") | Unmanned aerial vehicle for the processing of plants |
CN108622412A (en) * | 2018-05-08 | 2018-10-09 | 苏州农业职业技术学院 | A kind of plant protection drone system |
RU194376U1 (en) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" | Drone sprayer |
CN110839608A (en) * | 2019-11-07 | 2020-02-28 | 安徽农业大学 | Unmanned aerial vehicle and atomizer thereof |
CN113100210A (en) * | 2021-04-25 | 2021-07-13 | 山西农业大学 | Pesticide atomization spraying unmanned aerial vehicle and control method thereof |
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105941378A (en) * | 2016-06-07 | 2016-09-21 | 苏州蓑笠翁养生科技有限公司 | Pesticide sprayer |
CN107318812A (en) * | 2017-07-03 | 2017-11-07 | 宜昌兴邦无人机科技有限公司 | Citrus vegetation blade positive and negative pesticide spraying unmanned plane and its winged anti-special assistant |
RU179386U1 (en) * | 2017-08-09 | 2018-05-11 | Общество с ограниченной ответственностью "АГРОДРОНГРУПП" (ООО "АГРОДРОНГРУПП") | Unmanned aerial vehicle for the processing of plants |
CN108622412A (en) * | 2018-05-08 | 2018-10-09 | 苏州农业职业技术学院 | A kind of plant protection drone system |
RU194376U1 (en) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" | Drone sprayer |
CN110839608A (en) * | 2019-11-07 | 2020-02-28 | 安徽农业大学 | Unmanned aerial vehicle and atomizer thereof |
CN113100210A (en) * | 2021-04-25 | 2021-07-13 | 山西农业大学 | Pesticide atomization spraying unmanned aerial vehicle and control method thereof |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2808008C1 (en) * | 2023-05-23 | 2023-11-21 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Unmanned aerial vehicle for applying pesticides in fruit farming and nursery farming |
RU2808295C1 (en) * | 2023-05-31 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Unmanned aerial vehicle for spraying pesticides on row crops |
RU2808292C1 (en) * | 2023-06-30 | 2023-11-28 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Unmanned aerial vehicle for treating garden trees and shrubs with pesticides |
RU226087U1 (en) * | 2023-08-22 | 2024-05-21 | Максим Сергеевич Чижов | UNMANNED AERIAL VEHICLE |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220211026A1 (en) | System and method for field treatment and monitoring | |
US9852644B2 (en) | Hybrid airship-drone farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs | |
CN104407586B (en) | Drive decoupled plant protection unmanned aerial vehicle control system and control method | |
EP3229577B1 (en) | Automatic target recognition and dispensing system | |
CN103770943A (en) | Intelligent pesticide delivery unmanned helicopter | |
CN107021225B (en) | Automatic spraying method for agricultural unmanned aerial vehicle and agricultural unmanned aerial vehicle | |
US20190047694A1 (en) | Aerial platforms for aerial spraying and methods for controlling the same | |
US20140303814A1 (en) | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs | |
WO2015161352A1 (en) | Unmanned aerial vehicle (uav) used for agricultural activity and the application of pesticides and fertilizers | |
US20200356096A1 (en) | Autonomous agricultural working machine and method of operation | |
BR112019003030B1 (en) | ROBOTIC AGRICULTURAL SYSTEM, AND, METHOD FOR A ROBOTIC AGRICULTURAL SYSTEM | |
CN205455559U (en) | Automatic spray formula agricultural unmanned aerial vehicle | |
RU2731082C1 (en) | Mobile robot-sprayer for pesticide treatment of intertilled vegetable and low-growing berry crops | |
CN113613492A (en) | Unmanned plane | |
CN106647795A (en) | Plant protection unmanned plane flight control system | |
CN115768689A (en) | Remote control aircraft suitable for aerial survey and spraying activity and aerial survey and spraying system | |
CN105059551A (en) | Telescopic spray rod for agricultural remote control flying plant protection machine and adjusting method | |
RU2589801C1 (en) | Gyroplane for the differentiated application of liquid of chemicals | |
RU2793020C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for pesticide application in precision horticulture | |
Ozkan | Drones for Spraying Pesticides—Opportunities and Challenges | |
KR102339375B1 (en) | Unmanned aerial vehicle for spraying medicine and its control method | |
RU2808008C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for applying pesticides in fruit farming and nursery farming | |
RU2769411C1 (en) | Unmanned tethered aviation complex for application of pesticides and agrochemicals in precision agriculture | |
RU2811604C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for applying pesticides in fruit farming and nursery farms | |
WO2022201031A1 (en) | Method for delivering liquid by ejecting a continuous jet and system for implementing said method |