RU2791347C1 - Parking assistance method and a parking assistance device - Google Patents
Parking assistance method and a parking assistance device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2791347C1 RU2791347C1 RU2022102599A RU2022102599A RU2791347C1 RU 2791347 C1 RU2791347 C1 RU 2791347C1 RU 2022102599 A RU2022102599 A RU 2022102599A RU 2022102599 A RU2022102599 A RU 2022102599A RU 2791347 C1 RU2791347 C1 RU 2791347C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- steering wheel
- steering
- subject vehicle
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
[Область техники, к которой относится изобретение][Technical field to which the invention relates]
[0001] [0001]
Настоящее изобретение относится к способу помощи при парковке и устройству помощи при парковке. The present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device.
[Уровень техники] [Prior Art]
[0002] [0002]
Существует традиционно известный способ помощи при парковке (Патентный документ 1), включающий в себя, при помощи параллельной парковки транспортного средства, определение того, равна или превышает длина парковочного места спереди для транспортного средства сумме всей длины транспортного средства и заданной длины, помощь при парковке транспортного средства с маршрутом клотоидной кривой, включая отсутствие статического рулевого управления, если длина парковочного места равна или превышает сумму всей длины транспортного средства и заданной длины, и помощь при парковке транспортного средства по маршруту, включая статическое рулевое управление, когда длина парковочного места меньше сумма всей длины транспортного средства и заданной длины. There is a conventionally known parking assistance method (Patent Document 1) including, by parallel parking a vehicle, determining whether the length of the parking space in front of the vehicle is equal to or greater than the sum of the entire length of the vehicle and the predetermined length, the parking assistance of the vehicle means with a clothoid curve route, including no static steering if the length of the parking space is equal to or greater than the sum of the entire length of the vehicle and a given length, and assistance with parking the vehicle along the route, including static steering, when the length of the parking space is less than the sum of the entire length vehicle and given length.
[Документ предшествующего уровня техники] [Prior art document]
[Патентный документ] [Patent document]
[0003] [0003]
[Патентный документ 1] Патент Японии № 6062406[Patent Document 1] Japanese Patent No. 6062406
[Сущность изобретения] [Summary of the Invention]
[Проблемы, решаемые изобретением] [Problems solved by the invention]
[0004] [0004]
В вышеупомянутом уровне техники при помощи при парковке транспортного средства по маршруту, требующему операции поворота рулевого колеса (или ограничение угла поворота колеса), направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства изменяется на обратное после операции поворота рулевого колеса, в результате чего возникает проблема в том, что время, необходимое для парковки, становится больше. In the aforementioned prior art, by assisting when parking a vehicle on a route requiring a steering wheel operation (or limiting the wheel angle), the steering direction of the subject vehicle is reversed after the steering wheel operation, resulting in a problem that the time required for parking becomes longer.
[0005] [0005]
Проблема, которая должна быть решена настоящим изобретением, состоит в том, чтобы обеспечить способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке, в которых необходимое время парковки может быть сокращено при помощи при парковке транспортного средства по маршруту, требующему операцию поворота рулевого колеса. The problem to be solved by the present invention is to provide a parking assistance method and a parking assistance device in which the necessary parking time can be shortened by parking the vehicle on a route requiring a steering wheel operation.
[Средства для решения проблем] [Troubleshooting Tools]
[0006] [0006]
В настоящем изобретении вышеупомянутая проблема решается путем определения направления поворота, в которое поворачивает рассматриваемое транспортное средство по маршруту движения из положения поворота рулевого колеса до парковочного места, и формирования маршрута из текущего положения рассматриваемого транспортного средства до положения поворота рулевого колеса таким образом, что направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство остановлено в положении поворота рулевого колеса. In the present invention, the above problem is solved by determining the turning direction in which the subject vehicle turns along the driving route from the steering wheel position to the parking space, and forming a route from the current position of the subject vehicle to the steering wheel position in such a way that the steering direction of the vehicle in question corresponds to the turning direction at the time when the vehicle in question is stopped in the steering wheel turn position.
[Эффект изобретения] [Invention Effect]
[0007] [0007]
Настоящее изобретение может сократить время парковки, необходимое в случае оказания помощи при парковке транспортного средства по маршруту, требующему операцию поворота рулевого колеса. The present invention can shorten the parking time required in the case of assisting a vehicle to park on a route requiring a steering wheel operation.
[Краткое описание чертежа] [Brief description of the drawing]
[0008] [0008]
Фиг. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую примерную конфигурацию системы помощи при парковке согласно варианту осуществления согласно настоящему изобретению. Fig. 1 is a block diagram illustrating an exemplary configuration of a parking assistance system according to an embodiment according to the present invention.
Фиг. 2 - вид в перспективе транспортного средства, иллюстрирующий примерную компоновку устройств формирования изображения настоящего варианта осуществления, установленных на рассматриваемом транспортном средстве. Fig. 2 is a perspective view of a vehicle illustrating an exemplary arrangement of the imaging devices of the present embodiment installed on the vehicle in question.
Фиг. 3 - примерное изображение, отображаемое на дисплее, которое является изображением с высоты птичьего полета, созданным устройством обработки изображений настоящего варианта осуществления. Fig. 3 is an exemplary image displayed on a display, which is a bird's-eye view image created by the image processing apparatus of the present embodiment.
Фиг. 4 - вид сверху транспортного средства, иллюстрирующий примерную компоновку устройств определения дальности настоящего варианта осуществления, установленных на рассматриваемом транспортном средстве. Fig. 4 is a plan view of a vehicle illustrating an exemplary arrangement of the ranging devices of the present embodiment installed on the vehicle in question.
Фиг. 5 - вид сверху, иллюстрирующий примерные шаблоны линий, определяющих зоны парковки согласно настоящему варианту осуществления. Fig. 5 is a plan view illustrating exemplary line patterns defining parking areas according to the present embodiment.
Фиг. 6 - вид сверху, иллюстрирующий маршрут парковки согласно сравнительному примеру настоящего изобретения. Fig. 6 is a plan view illustrating a parking route according to a comparative example of the present invention.
Фиг. 7 - вид сверху, иллюстрирующий примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 7 is a plan view illustrating an exemplary parking route (practical example) calculated by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 8 - вид сверху, иллюстрирующий другой примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 8 is a plan view illustrating another exemplary parking route (practical example) computed by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 9A - вид сверху (часть 1), иллюстрирующий еще один примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 9A is a plan view (Part 1) illustrating another exemplary parking route (practical example) computed by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 9В - вид сверху (часть 2), иллюстрирующий еще один примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 9B is a plan view (Part 2) illustrating another exemplary parking route (practical example) computed by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 9С - вид сверху (часть 3), иллюстрирующий еще один примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 9C is a plan view (Part 3) illustrating another exemplary parking route (practical example) computed by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 9D - вид сверху (часть 4), иллюстрирующий еще один примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 9D is a plan view (part 4) illustrating another exemplary parking route (practical example) computed by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 10 - вид сверху, иллюстрирующий еще один примерный маршрут парковки (практический пример), вычисленный устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Fig. 10 is a plan view illustrating another exemplary parking route (practical example) calculated by the parking assistance device of the present embodiment.
Фиг. 11 - временная диаграмма, иллюстрирующая план движения для помощи при парковке согласно сравнительному примеру настоящего изобретения, в котором (A) - временная диаграмма скорости транспортного средства, а (B) - временная диаграмма угла рулевого управления. Fig. 11 is a timing chart illustrating a driving plan for parking assistance according to a comparative example of the present invention, in which (A) is a timing chart of a vehicle speed and (B) is a timing chart of a steering angle.
Фиг. 12 - временная диаграмма, иллюстрирующая примерный план движения для помощи при парковке устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления, на которой (A) - временная диаграмма скорости транспортного средства, а (B) - временная диаграмма угла рулевого управления. Fig. 12 is a timing chart illustrating an exemplary driving plan for the parking assist device of the present embodiment, in which (A) is a timing chart of a vehicle speed and (B) is a timing chart of a steering angle.
Фиг. 13 - временная диаграмма, иллюстрирующая еще один примерный план движения для помощи при парковке устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления, на котором (A) - временная диаграмма скорости транспортного средства, а (B) - временная диаграмма угла рулевого управления. Fig. 13 is a timing chart illustrating another exemplary driving plan for parking assistance by the parking assistance device of the present embodiment, in which (A) is a timing chart of a vehicle speed and (B) is a timing chart of a steering angle.
Фиг. 14 - блок-схема, иллюстрирующая примерную процедуру управления устройством помощи при парковке настоящего варианта осуществления, показанного на фиг. 1. Fig. 14 is a flowchart illustrating an exemplary control procedure of the parking assist device of the present embodiment shown in FIG. 1.
Фиг. 15 - блок-схема, иллюстрирующая примерную подпрограмму этапа S6 в блок-схеме, показанной на фиг. 14. Fig. 15 is a flowchart illustrating an exemplary subroutine of step S6 in the flowchart shown in FIG. 14.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения] [Embodiment(s) of the present invention]
[0009] [0009]
В дальнейшем вариант осуществления согласно настоящему изобретению будет описан со ссылкой на прилагаемые чертежи. Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0010] [0010]
Фиг. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию системы 1000 помощи при парковке согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Система 1000 помощи при парковке настоящего варианта осуществления представляет собой систему для помощи движения при перемещении рассматриваемого транспортного средства, перемещающегося (паркующегося) из текущего положения до парковочного места. Система 1000 помощи при парковке настоящего варианта осуществления включает в себя устройство 1 помощи при парковке, устройство 2 формирования изображения, устройство 3 обработки изображения, устройство 4 определения дальности, контроллер 5 транспортного средства, приводную систему 6, датчик 7 скорости транспортного средства и датчик 8 угла рулевого управления. Эти составляющие компоненты соединены сетью контроллеров (CAN, controller area network) или другой бортовой локальной сетью для обмена информацией друг с другом. Fig. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a parking assistance system 1000 according to an embodiment of the present invention. The parking assistance system 1000 of the present embodiment is a system for driving assistance when the subject vehicle is traveling (parking) from a current position to a parking space. The parking assistance system 1000 of the present embodiment includes a
[0011] [0011]
Устройство 1 помощи при парковке настоящего варианта осуществления включает в себя устройство 11 управления и устройство 12 вывода. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления включает в себя ROM 111, которое является постоянным запоминающим устройством (ROM, read only memory), хранящим программы помощи при парковке, CPU 112, который является центральным процессором (CPU, central processing unit), выполняющим программы, хранящиеся в ROM 111, и RAM 113, которая представляет собой оперативную память (RAM, random access memory), функционирующую как доступное запоминающее устройство. Устройство 12 вывода включает в себя дисплей 121, который представляет собой дисплейное оборудование для обеспечения информации, такой как пространство, в котором рассматриваемое транспортное средство может быть припарковано для водителя. Программы помощи при парковке, хранящиеся в ROM 111 настоящего варианта осуществления, являются программами, которые позволяют устройству 11 управления выполнять процедуру управления для обнаружения парковочного места, на котором может быть припарковано рассматриваемое транспортное средство, представляя парковочное место на дисплее 121, вычисляя маршрут парковки для парковки рассматриваемого транспортного средства на парковочном месте, установленном водителем, и помощи при операции перемещения рассматриваемого транспортного средства из текущего положения на парковочное место. The
[0012] [0012]
Устройство 1 помощи при парковке настоящего варианта осуществления применимо к автоматизированной (или автономной) парковке, в которой парковка может быть реализована автоматически или автономно путем выполнения всех операций рулевого управления, акселератора и торможения в автоматическом или автономном режиме, и также применимо к полуавтоматической (или полуавтономной) парковке, в которой парковка может быть реализована путем ручного выполнения по меньшей мере одной из операций рулевого управления, акселератора и торможения и выполнения остальных операций в автоматическом или автономном режиме. Кроме того, устройство 1 помощи при парковке настоящего варианта осуществления также применимо для помощи при парковке, в которой водителю предоставляется маршрут парковки, так что водитель может управлять рулевым управлением, акселератором и тормозом, чтобы припарковать рассматриваемое транспортное средство на парковочном месте. В настоящем варианте осуществления автоматически сбрасываемый переключатель, такой как переключатель аварийного останова, используется в автоматизированной (или автономной) парковке и полуавтоматизированной (или полуавтономной) парковке. В устройстве 1 помощи при парковке выполнение автоматизированного (или автономного) вождения для рассматриваемого транспортного средства выполняется, когда переключатель аварийного останова находится в нажатом состоянии, а также автоматизированное (или автономное) вождение и полуавтоматизированное (или полуавтономное) вождение для рассматриваемого транспортного средства прекращается после отпускания нажатия переключателя аварийного останова. The
[0013] [0013]
Кроме того, устройство 1 помощи при парковке настоящего варианта осуществления может быть выполнено с возможностью работы в ответ на сигнал, передаваемый от портативного оконечного устройства (оборудования, такого как смартфон, КПК или интеллектуальный ключ, который запирает и отпирает двери транспортного средства), который может обмениваться информацией с устройством 1 помощи при парковке. В этом случае устройство 1 помощи при парковке настоящего варианта осуществления также применимо к удаленной парковке, при которой водитель может манипулировать и парковать рассматриваемое транспортное средство снаружи транспортного средства. In addition, the
[0014] [0014]
Устройство 2 формирования изображения по настоящему варианту осуществления, устройство 3 обработки изображения по настоящему варианту осуществления и устройство 4 определения дальности по настоящему варианту осуществления являются оборудованием, способным обнаруживать информацию о среде передвижения, включая наличие любого препятствия, расположенного вокруг рассматриваемого транспортного средства впереди с обеих сторон, сзади или по всей окружности рассматриваемого транспортного средства, а также в другой ситуации вокруг рассматриваемого транспортного средства. The
[0015] [0015]
Устройство 2 формирования изображения по настоящему варианту осуществления является бортовым устройством, выполненным с возможностью распознавания информации об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства по изображениям. Устройство 2 формирования изображения по настоящему варианту осуществления получает информацию об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства посредством формирования изображения окружающей среды рассматриваемого транспортного средства и получения данных изображения, включая любые препятствия, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Примеры устройства 2 формирования изображения включают камеру, оборудованную элементами датчика изображения, такими как CCD (ПЗС), ультразвуковая камера, инфракрасная камера и другие камеры. Информация об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства, полученная устройством 2 формирования изображения, выводится на устройство 11 управления. The
[0016] [0016]
Фиг. 2 - вид в перспективе рассматриваемого транспортного средства V1, иллюстрирующий примерную компоновку устройства 2 формирования изображения настоящего варианта осуществления, установленного на рассматриваемом транспортном средстве V1. Согласно примеру, показанному на фиг. 2, устройство 2a формирования изображения расположено на передней части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 2b формирования изображения расположено под левым дверным зеркалом, устройство 2c формирования изображения расположено под зеркалом правой двери, а устройство 2d формирования изображения расположено возле заднего бампера. Каждое из устройств 2a-2d формирования изображения может быть камерой, содержащей широкоугольный объектив с большим углом обзора. Как показано на фиг. 2, устройство 2a формирования изображения захватывает изображение, охватывающее от переднего правого до переднего левого направления рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 2b формирования изображения захватывает изображение, охватывающее от переднего левого до заднего левого угла рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 2c формирования изображения захватывает изображение, охватывающее от переднего правого до заднего правого направления рассматриваемого транспортного средства V1, и устройство 2d формирования изображения захватывает изображение, охватывающее от заднего правого до заднего левого угла рассматриваемого транспортного средства V1. Принятие такой компоновки устройства 2 формирования изображения может уменьшить любое слепое пятно, в котором информация не может быть получена в случае получения информации об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства V1. При обнаружении препятствия устройством 2 формирования изображения можно использовать метод стереозвука движения, использующий устройства 2a-2d формирования изображения. Fig. 2 is a perspective view of the subject vehicle V1 illustrating an exemplary arrangement of the
[0017] [0017]
Устройство 3 обработки изображений настоящего варианта осуществления является устройством, выполненным с возможностью формирования изображения с высоты птичьего полета, указывающего ситуацию вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, когда рассматриваемое транспортное средство V1 рассматривается с верхней виртуальной точки обзора. Виртуальная точка обзора представляет собой, например, виртуальную точку обзора VP, показанную на фиг. 2. Устройство 3 обработки изображений создает изображение с высоты птичьего полета, используя множество захваченных изображений, полученных посредством устройства 2 формирования изображения. Обработка изображений для формирования изображения с высоты птичьего полета в устройстве 3 обработки изображений представляет собой, например, но не ограничиваясь этим, способ обработки, описанный в SUZUKI Masayasu, CHINOMI Satoshi, and TAKANO Teruhisa, "Development of All-around View System", Society of Automotive Engineers of Japan, Academic Lecture Pre-print Collection, 116-07 (2007-10), 17-22. Изображение с высоты птичьего полета (или круговое изображение), сформированное устройством 3 обработки изображений, выводится на устройство 11 управления и представляется водителю дисплеем 121, показанным на фиг. 2. Хотя дисплей 121, показанный на фиг. 2 расположен в верхней части приборной панели между сиденьем водителя и сиденьем пассажира, положение установки дисплея 121 особо не ограничивается, и дисплей 121 может быть установлен в подходящем положении. The
[0018] [0018]
Фиг. 3 - изображение, отображаемое на дисплее, которое представляет собой примерное изображение с высоты птичьего полета, созданное устройством 3 обработки изображений настоящего варианта осуществления. Сцена движения рассматриваемого транспортного средства V1 на фиг. 3 - сцена, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 движется по парковке, чтобы найти парковочное место PS. Изображение, отображаемое на дисплее, показанном на фиг. 3 включает в себя изображение IM1 с высоты птичьего полета, созданное устройством 3 обработки изображений в соответствии с настоящим вариантом осуществления, на левой стороне, и изображение IM2 наблюдения для наблюдения за окружающей средой рассматриваемого транспортного средства V1, на правой стороне. Рассматриваемое транспортное средство V1 отображается в центре изображения IM1 с высоты птичьего полета, а зоны парковки, разделенные белыми линиями, отображаются с левой и правой сторон от рассматриваемого транспортного средства V1. Эти зоны парковки включают в себя зону, в которой обнаружено другое транспортное средство V2 и отображается это транспортное средство V2, и зону, в которой любое препятствие, такое как другое транспортное средство V2, не обнаруживается и рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано, что обозначено в рамке пунктирной линией , указывающей парковочное место PS как зону, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано. С другой стороны, изображение IM2 наблюдения - это изображение, полученное от устройства 2a формирования изображения, расположенного на передней части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства V1, которое отображается, чтобы представить информацию об окружающей среде передней стороны, то есть текущее направление движения рассматриваемого транспортного средства V1. Изображение IM2 наблюдения включает в себя, например, отображение препятствия, такого как другое транспортное средство V2, в дополнение к зонам парковки, разделенным белыми линиями. Fig. 3 is an image displayed on a display which is an exemplary bird's-eye view image created by the
[0019] [0019]
Устройство 4 определения дальности согласно настоящему варианту осуществления является устройством, выполненным с возможностью вычисления относительного расстояния и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством V1 и объектом. Устройство 4 определения дальности представляет собой радар или гидролокатор, такой как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона (например, LRF), блок обнаружения и определения расстояния с помощью света (LiDAR, light detection and ranging) или ультразвуковой радар. На основе сигнала, полученного от радарного устройства или гидролокатора, устройство 4 определения дальности определяет присутствие/положение объекта и расстояние до этого объекта. Объектом является, например, препятствие, пешеход или любое другое транспортное средство вокруг рассматриваемого транспортного средства V1. Информация об объекте, обнаруженном устройством 4 определения дальности, выводится на устройство 11 управления. Во время помощи при парковке, если рассматриваемое транспортное средство V1 вероятно столкнется с объектом, обнаруженным устройством 4 определения дальности, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления останавливает рассматриваемое транспортное средство V1 и информирует водителя о вероятности столкновения между обнаруженным объектом и рассматриваемым транспортным средством V1 с использованием дисплея 121. The ranging
[0020] [0020]
Фиг. 4 представляет собой вид сверху рассматриваемого транспортного средства V1, иллюстрирующий примерную компоновку устройства 4 определения дальности в случае, когда устройство 4 определения дальности согласно настоящему варианту осуществления установлено на рассматриваемом транспортном средстве V1. Рассматриваемое транспортное средство V1, проиллюстрированное на фиг. 4, включает в себя передние устройства 4a определения дальности, выполненные с возможностью обнаружения объектов перед рассматриваемый транспортным средством V1, устройства 4b определения дальности сбоку, выполненные с возможностью обнаружения объектов на правой и левой сторонах рассматриваемого транспортного средства V1, и задние устройства 4c определения дальности, выполненные с возможностью обнаружения объектов позади рассматриваемого транспортное средство V1. Рассматриваемое транспортное средство V1, проиллюстрированное на фиг. 4, включает в себя устройства с 4a-1 по 4a-4 определения дальности в качестве передних устройств 4a определения дальности, устройства с 4b-1 по 4b-4 определения дальности в качестве боковых устройств 4b определения дальности и устройства с 4c-1 по 4c-4 определения дальности в качестве задних устройств 4c определения дальности. Устройство 4 определения дальности согласно настоящему варианту осуществления может быть установлено, например, в бамперах рассматриваемого транспортного средства V1. Размещение устройства 4 определения дальности таким образом может предотвратить неточность вычисления относительного расстояния и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством V1 и окружающим объектом. Fig. 4 is a plan view of the subject vehicle V1 illustrating an exemplary arrangement of the ranging
[0021] [0021]
Контроллер 5 транспортного средства настоящего варианта осуществления представляет собой бортовой компьютер, такой как электронный блок управления (ECU, electronic control unit), который электронным образом управляет приводной системой 6, управляющей движением рассматриваемого транспортного средства V1. Контроллер 5 транспортного средства управляет приводным устройством, тормозным устройством и рулевым устройством, включенными в приводную систему 6, чтобы оказывать помощь движению при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 для перемещения (парковки) из текущего положения на парковочное место PS. Контроллер 5 транспортного средства принимает от устройства 1 помощи при парковке команду управления на основе маршрута парковки, целевой скорости транспортного средства и целевого угла рулевого управления, вычисленного заранее. Каждый из маршрута парковки, целевой скорости транспортного средства и целевого угла рулевого управления будет описан ниже. The
[0022] [0022]
Приводная система 6 настоящего варианта осуществления включает в себя приводное оборудование, такое как двигатель с электрическим приводом и/или двигатель внутреннего сгорания, служащие в качестве приводных источников движения, устройство передачи мощности, включающее в себя приводной вал, и автоматическую трансмиссию для передачи выходной мощности этих приводных источников движения на ведущие колеса, приводное устройство, которое управляет устройством передачи мощности, тормозное устройство, которое тормозит колеса, и устройство рулевого управления рулевого управления, которое управляет колесами, управляемыми в соответствии с углом поворота рулевого колеса (так называемая ручка). Контроллер 5 транспортного средства принимает от устройства 1 помощи при парковке команду управления на основе маршрута парковки и целевой скорости транспортного средства, вычисленной заранее. Затем контроллер 5 транспортного средства создает управляющий сигнал, который должен подаваться в приводное оборудование приводной системы 6 на основе команды управления от устройства 1 помощи при парковке, и управляет поведением транспортного средства при движении, включая ускорение/замедление. Приводная система 6 может автономно управлять скоростью транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, принимая управляющий сигнал от контроллера 5 транспортного средства. The
[0023] [0023]
Кроме того, приводная система 6 настоящего варианта осуществления включает в себя устройство рулевого управления. Устройство рулевого управления включает в себя привод рулевого управления, а привод рулевого управления включает в себя двигатель или тому подобное, прикрепленный к валу рулевой колонки. Устройство рулевого управления приводной системы 6 управляется контроллером 5 транспортного средства, так что рассматриваемое транспортное средство движется, сохраняя заданное боковое положение (положение в левом и правом направлении транспортного средства) относительно заранее вычисленного маршрута парковки. Контроллер 5 транспортного средства управляет устройством рулевого управления, используя по меньшей мере одну из информации об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, полученной устройством 2 формирования изображения, изображения IM1 с высоты птичьего полета, созданного устройством 3 обработки изображений, и информации о препятствии, о пешеходе или любом другом транспортном средстве вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженного устройством 4 определения дальности. В этом случае устройство 1 помощи при парковке передает контроллеру 5 транспортного средства команду управления на основе заранее вычисленного маршрута парковки и целевого угла рулевого управления. Затем контроллер 5 транспортного средства создает управляющий сигнал, который должен быть подан на устройство рулевого управления приводной системы 6, на основе команды управления от устройства 1 помощи при парковке, и выполняет управление рулевым управлением для рассматриваемого транспортного средства V1. Приводная система 6 может автономно управлять рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства V1, принимая управляющий сигнал от контроллера 5 транспортного средства. In addition, the
[0024] [0024]
Датчик 7 скорости транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления является датчиком, который обеспечен в приводном устройстве приводной системы 6 и выполнен с возможностью определения скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 . Датчик 8 угла рулевого управления согласно настоящему варианту осуществления представляет собой датчик, который обеспечен в устройстве рулевого управления приводной системы 6 и выполнен с возможностью определения угла рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1. Скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 , определенная датчиком 7 скорости транспортного средства, и угол рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженный датчиком 8 угла рулевого управления, выводятся в устройство 11 управления через контроллер 5 транспортного средства. The vehicle speed sensor 7 according to the present embodiment is a sensor that is provided in the driving apparatus of the
[0025] [0025]
Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления выполняет функцию сбора информации об окружающей среде, заключающуюся в получении информации об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, заставляя CPU 112 выполнять программы помощи при парковке, хранящиеся в ROM 111, функцию обнаружения парковочного места для обнаружения зоны парковки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано, функция отображения парковочного места для отображения обнаруженного парковочного места PS в виде изображения IM1 с высоты птичьего полета на дисплее 121, функция вычисления маршрута парковки для расчета маршрута парковки для обеспечения возможности рассматриваемого транспортного средства V1 для перемещения из текущего положения на парковочное место PS (для того, чтобы быть припаркованным), и функция планирования движения для перемещения планирования движения для перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 для парковки вдоль вычисленного маршрута парковки. The control device 11 of the present embodiment performs an environmental information gathering function of obtaining information about the environment around the vehicle V1 in question, causing the
[0026] [0026]
Функция сбора информации об окружающей среде устройства 11 управления согласно настоящему варианту осуществления является функцией, которую устройство 11 управления может использовать для получения информации, относящейся к окружающей среде, включая наличие любого препятствия, расположенного вокруг рассматриваемого транспортного средства V1. Устройство 11 управления использует функцию сбора информации об окружающей среде для получения, например, информации о скорости транспортного средства у рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженной датчиком 7 скорости транспортного средства, и информации об угле рулевого управления у рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруженной датчиком 8 угла рулевого управления, в качестве информации, относящейся к окружающей среде. Кроме того, устройство 11 управления использует функцию сбора информации об окружающей среде для получения информации о местоположении рассматриваемого транспортного средства V1 в качестве информации, относящейся к окружающей среде, которая была обнаружена устройством определения местоположения рассматриваемого транспортного средства (не показано), оснащенным, например, устройство GPS и гироскопический датчик, а также информацию о трехмерной карте с высокой точностью, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, хранящуюся в ROM. Используя вышеупомянутую информацию, относящуюся к окружающей среде, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, является ли сцена движения рассматриваемого транспортного средства V1 сценой, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS, посредством функция сбора информации об окружающей среде. The environmental information collection function of the control device 11 according to the present embodiment is a function that the control device 11 can use to obtain environmental information including the presence of any obstacle located around the considered vehicle V1. The control device 11 uses the environmental information collection function to obtain, for example, vehicle speed information of the subject vehicle V1 detected by the vehicle speed sensor 7 and steering angle information of the subject vehicle V1 detected by the
[0027] [0027]
Например, на основе информации, относящейся к окружающей среде, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что ситуация, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 движется со скоростью транспортного средства, равной или меньшей, чем заданная скорость транспортного средства в течение заданного времени или более, является сцена, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS. В качестве альтернативы, когда на основе информации, относящейся к окружающей среде, определяется, что рассматриваемое транспортное средство V1 движется по парковке, такой как зона парковки автомобильной дороги, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что эта ситуация является сценой, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS. В качестве альтернативы, если информация, относящаяся к окружающей среде, получена с использованием устройства связи (не показано) посредством связи с внешней стороной транспортного средства (так называемая связь между транспортным средством и дорогой) или связи между транспортными средствами, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может ссылаться на это при определении сцены, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS. Когда определяется сцена, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления продолжает выполнение программ помощи при парковке. Напротив, например, когда на основе информации, относящейся к окружающей среде, определяется, что рассматриваемое транспортное средство V1 выезжает с парковки и движется по дороге, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что эта ситуация не является сценой, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковать на парковочном месте PS. После определения того, что это не сцена, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления останавливает выполнение программ помощи при парковке. For example, based on information related to the environment, the control device 11 of the present embodiment determines that the situation in which the subject vehicle V1 travels at a vehicle speed equal to or less than a predetermined vehicle speed for a predetermined time or more, is the scene in which the vehicle V1 in question is about to park in the PS parking space. Alternatively, when it is determined based on the environmental information that the subject vehicle V1 is running in a parking area such as a parking area of a highway, the control device 11 of the present embodiment determines that this situation is the scene in which the subject vehicle vehicle V1 is about to park in the PS parking space. Alternatively, if information related to the environment is obtained using a communication device (not shown) through communication with the outside of the vehicle (so-called vehicle-to-road communication) or vehicle-to-vehicle communication, the control device 11 of the present embodiment may refer to this when determining the scene in which the vehicle V1 in question is about to park in the parking space PS. When the scene in which the subject vehicle V1 is about to park in the parking space PS is determined, the control device 11 of the present embodiment continues executing the parking assistance programs. On the contrary, for example, when it is determined based on the information related to the environment that the subject vehicle V1 exits the parking lot and travels along the road, the control device 11 of the present embodiment determines that this situation is not the scene in which the subject vehicle V1 going to park in the PS parking space. After determining that this is not a scene in which the subject vehicle V1 is about to park in the parking space PS, the control device 11 of the present embodiment stops execution of the parking assistance programs.
[0028] [0028]
В случае определения сцены, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию сбора информации об окружающей среде для получения изображений граничных линий, таких как белые линии вокруг рассматриваемого транспортного средства V1 и окружающих объектов, захваченных, например, устройствами 2 формирования изображения, прикрепленными к множеству частей рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве информации, относящейся к окружающей среде. Кроме того, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию сбора информации об окружающей среде для получения результатов обнаружения, например, переднего устройства 4a определения диапазона, бокового устройства 4b определения диапазона и заднего устройства 4c определения диапазона в качестве информации, относящейся к окружающей среде. Используя вышеупомянутую информацию, относящуюся к окружающей среде, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления обнаруживает парковочное место PS, которое является зоной парковки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано. При обнаружении парковочного места PS может использоваться функция обнаружения парковочного места. In the case of determining a scene in which the subject vehicle V1 is about to park in the parking space PS, the control device 11 of the present embodiment uses an environmental information collection function to acquire boundary line images such as white lines around the subject vehicle V1 and surrounding objects, captured, for example, by the
[0029] [0029]
Функция обнаружения парковочного места устройства 11 управления настоящего варианта осуществления является функцией, используемой для обнаружения зоны парковки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано, с использованием информации об окружающей среде вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, полученной функцией сбора информации об окружающей среде. При обнаружении парковочного места PS устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы заставить устройство 3 обработки изображений создавать изображение IM1 с высоты птичьего полета, используя захваченное изображение, полученное устройством 2 формирования изображения. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы обнаруживать линии, определяющие границу зоны, из созданного изображения IM1 с высоты птичьего полета, и идентифицирует линии-кандидаты, которые определяют зону парковки, из обнаруженных линий. Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы определить, определяют ли идентифицированные линии-кандидаты зону парковки. Когда определено, что идентифицированные линии-кандидаты определяют зону парковки, устройство 11 управления определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 быть припарковано в обнаруженной зоне парковки. The parking space detection function of the control device 11 of the present embodiment is a function used to detect a parking area in which the subject vehicle V1 can be parked using the environmental information around the subject vehicle V1 acquired by the environmental information collection function. When a PS parking space is detected, the control device 11 according to the present embodiment uses a parking space detection function to cause the
[0030] [0030]
Для обнаружения линий, определяющих границу зоны из изображения IM1 с высоты птичьего полета, устройство 11 управления в соответствии с настоящим вариантом осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы выполнить обнаружение краев на изображении IM1 с высоты птичьего полета и вычислить разницу в яркости (контрастности). Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы идентифицировать каждую последовательность пикселей, яркостная разность которых равна или превышает заданное значение из изображения IM1 с высоты птичьего полета, и вычисляет толщину и длину каждой линии. Цвет обнаруженной линии не всегда должен быть белым, а может быть красным, желтым или любым другим цветом. In order to detect the lines defining the boundary of the area from the bird's eye view image IM1, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking space detection function to perform edge detection on the bird's eye view image IM1 and calculate the difference in brightness (contrast). Then, the control device 11 of the present embodiment uses the parking space detection function to identify each sequence of pixels whose luminance difference is equal to or greater than the predetermined value from the bird's eye view image IM1, and calculates the thickness and length of each line. The color of the detected line does not always have to be white, but can be red, yellow, or any other color.
[0031] [0031]
Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует традиционно известный метод обработки изображения, такой как сопоставление с шаблоном, для идентификации линий-кандидатов, определяющих зону парковки, из обнаруженных линий. Шаблоны, которые должны использоваться при сопоставлении с шаблоном, заранее сохраняются в ROM 111 устройства 11 управления согласно настоящему варианту осуществления. Например, фиг. 5 (A) иллюстрирует сцену, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться на парковочном месте PS1, которое является зоной парковки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано, между другим транспортным средством V2a и другим транспортным средством V2b. В сцене на фиг. 5 (A), линии, которые определяют зону парковки, соответствующую парковочному месту PS1, представляют собой линию L1, линию L2 и линию L3, которые являются тремя сторонами со всех сторон, образующих прямоугольную форму парковочного места PS1. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления сохраняет комбинацию линий L1, L2 и L3, которые определяют зону парковки, в качестве шаблона, соответствующего сцене на фиг. 5 (A), в ROM 111. The control device 11 of the present embodiment uses a conventionally known image processing method, such as pattern matching, to identify candidate parking area defining lines from the detected lines. Patterns to be used in pattern matching are stored in advance in the
[0032] [0032]
Кроме того, фиг. 5 (B) иллюстрирует сцену, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается параллельно припарковаться на парковочном месте PS2 между другим транспортным средством V2c и другим транспортным средством V2d. В сцене на фиг. 5 (B), устройство 11 управления настоящего варианта осуществления заставляет устройство 2 формирования изображения обнаруживать линию L4 как линию, которая определяет зону парковки, соответствующую парковочному месту PS2, и дополнительно обнаруживать бордюр или стену (не проиллюстрирована), расположенную с левой стороны другого транспортного средства V2c и другого транспортного средства V2d. Однако устройство 11 управления настоящего варианта осуществления не может определять какую-либо зону парковки от линии L4, бордюра и т.п. Следовательно, в сцене на фиг. 5 (B), устройство 11 управления настоящего варианта осуществления размещает виртуальную линию L5 позади другого транспортного средства V2c и виртуальную линию L6 перед другим транспортным средством V2d. Затем, если какая-либо зона парковки может быть определена линией L4, обнаруженной устройством 2 формирования изображения, вместе с виртуальными линиями L5 и L6, определяется, что линия L4 является линией, определяющей зону парковки. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления сохраняет комбинацию линий L4, виртуальной линии L5, расположенной позади другого транспортного средства V2c, и виртуальной линии L6, расположенной перед другим транспортным средством V2d, в качестве шаблона, соответствующего сцене на фиг. 5 (B), в ROM 111. In addition, FIG. 5(B) illustrates a scene in which the vehicle V1 in question is about to parallel park in the parking space PS2 between another vehicle V2c and another vehicle V2d. In the scene in Fig. 5(B), the control device 11 of the present embodiment causes the
[0033] [0033]
Кроме того, фиг. 5 (C) иллюстрирует сцену, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается припарковаться под наклоном на парковочном месте PS3, которое является зоной парковки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 может быть припарковано, между другим транспортным средством V2e и другим транспортным средством V2f. В сцене на фиг. 5 (C), линии, которые определяют зону парковки, соответствующую парковочному месту PS3, представляют собой линию L7, линию L8, линию L9 и линию L10, которые являются сторонами, которые образуют прямоугольную форму парковочного места PS3. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления сохраняет комбинацию линий L7, L8, L9 и L10, которые являются линиями, определяющими зону парковки, в качестве шаблона, соответствующего сцене на фиг. 5 (C), в ROM 111. In addition, FIG. 5(C) illustrates a scene in which the subject vehicle V1 is about to park at an incline in the parking space PS3, which is a parking area in which the subject vehicle V1 can be parked between another vehicle V2e and another vehicle V2f. In the scene in Fig. 5(C), the lines that define the parking area corresponding to the parking space PS3 are the line L7, the line L8, the line L9 and the line L10, which are the sides that form the rectangular shape of the parking space PS3. The control device 11 of the present embodiment stores the combination of lines L7, L8, L9 and L10, which are lines defining a parking area, as a pattern corresponding to the scene in FIG. 5(C), in
[0034] [0034]
Кроме того, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления проверяет окружение линий, идентифицированных как линии, определяющие зону парковки, для обнаружения присутствия любой линии-кандидата, имеющей более высокую вероятность быть линией, которая определяет зону парковки, чем идентифицированные линии. Например, если вновь идентифицируется линия с большей разностью яркостей, устройство 11 управления обнаруживает вновь идентифицированную линию как линию-кандидата, определяющую зону парковки. Напротив, когда нет линии-кандидата, имеющей более высокую вероятность быть линией, которая определяет зону парковки, чем идентифицированные линии, устройство 11 управления определяет, определяют ли идентифицированные линии зону парковки. In addition, the control device 11 of the present embodiment checks the surroundings of the lines identified as parking area defining lines to detect the presence of any candidate line having a higher probability of being a parking area defining line than the identified lines. For example, if a line with a larger brightness difference is newly identified, the control device 11 detects the newly identified line as a candidate line defining a parking area. On the contrary, when there is no candidate line having a higher probability of being a line that determines the parking area than the identified lines, the control device 11 determines whether the identified lines determine the parking area.
[0035] [0035]
Чтобы определить, определяют ли идентифицированные линии-кандидаты-кандидаты зону парковки, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, удовлетворяют ли идентифицированные кандидаты заданным условиям. Заданные условия, например: (1) любая линия, имеющая длину, равную или превышающую установленное заранее пороговое значение расстояния первой линии (например, длина, соответствующая 15[м] в реальном расстоянии), не включается в линии, идентифицированные как линии-кандидаты, определяющие зону парковки; (2) любой набор линий, каждая из которых имеет длину, равную установленному заранее второму пороговому значению расстояния длины линии или превышающую его (например, длину, соответствующую 7[м] в реальном расстоянии), не включается в наборы двух смежных линий в пределах первого диапазона расстояний между линиями (например, длина, соответствующая от 3 до 5[м] в реальном расстоянии), установленного заранее, среди линий, идентифицированных как линии-кандидаты, определяющие зону парковки, и (3) любой набор линий каждая, имеющая длину, равную или превышающую установленное заранее третье пороговое значение расстояния между линиями (например, длина, соответствующая 15[м] в реальном расстоянии), не включается в наборы из двух смежных линий в пределах второго диапазона расстояний между линиями (например, длина, соответствующая от 2,5 до 5[м] в реальном расстоянии), установленного заранее, среди линий, извлеченных как линии-кандидаты, определяющие зону парковки. Если по меньшей мере одно из вышеуказанных условий (1), (2) и (3) не удовлетворяется, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что идентифицированные линии-кандидаты не определяют зону парковки. Напротив, когда все условия (1) - (3) удовлетворяются, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что идентифицированные линии-кандидаты определяют зону парковки, и обнаруживает эту зону парковки. In order to determine whether the identified candidate lines determine the parking area, the control device 11 of the present embodiment determines whether the identified candidates satisfy the predetermined conditions. Predetermined conditions, for example: (1) any line having a length equal to or greater than the pre-set distance threshold of the first line (for example, a length corresponding to 15[m] in real distance) is not included in the lines identified as candidate lines, defining the parking zone; (2) any set of lines each having a length equal to or greater than a predetermined second line length distance threshold (e.g., a length corresponding to 7[m] in real distance) is not included in the sets of two adjacent lines within the first a range of distances between lines (for example, a length corresponding to 3 to 5 [m] in real distance) set in advance among the lines identified as candidate lines defining the parking zone, and (3) any set of lines each having a length, equal to or greater than a predetermined third line spacing threshold (e.g., a length corresponding to 15[m] in real distance) is not included in sets of two adjacent lines within a second line spacing range (e.g., a length corresponding to 2, 5 to 5[m] in real distance) set in advance among the lines extracted as candidate lines defining the parking area. If at least one of the above conditions (1), (2) and (3) is not satisfied, the control device 11 of the present embodiment determines that the identified candidate lines do not define a parking area. On the contrary, when all conditions (1) to (3) are satisfied, the control device 11 of the present embodiment determines that the identified candidate lines define a parking area, and detects the parking area.
[0036] [0036]
Чтобы определить, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 быть припарковано в обнаруженной зоне парковки, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления определяет, есть ли какое-либо препятствие в зоне парковки, используя информацию об объекте, обнаруженном с помощью устройство 4 определения дальности. Например, в сцене на фиг. 5 (A), заднее устройство 4c определения дальности рассматриваемого транспортного средства V1 используется для определения наличия любого препятствия в зоне парковки. Кроме того, в сцене на фиг. 5 (B), боковое устройство 4b определения дальности и заднее устройство 4c определения дальности рассматриваемого транспортного средства V1 используются для определения наличия любого препятствия в зоне парковки. Кроме того, в сцене на фиг. 5 (C), боковое устройство 4b определения дальности и заднее устройство 4c определения дальности рассматриваемого транспортного средства V1 используются для определения наличия любого препятствия в зоне парковки. Затем устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления обнаруживает зону парковки, в которой нет препятствий, как парковочное место PS, из числа обнаруженных зон парковки. Напротив, когда в обнаруженной зоне парковки существует какое-либо препятствие, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления не обнаруживает эту зону парковки как парковочное место PS. In order to determine whether the subject vehicle V1 can be parked in the detected parking area, the control device 11 according to the present embodiment determines whether there is any obstacle in the parking area using information about the object detected by the ranging
[0037] [0037]
Альтернативно, в дополнение к этому, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может определять, может ли рассматриваемое транспортное средство V1 быть припарковано в обнаруженной зоне парковки посредством автоматизированного (или автономного) вождения. Например, в случае, когда есть зона парковки, обращенная к стороне стены, и ширина проезда, необходимая для управления движением с помощью автоматизированного (или автономного) вождения, не может быть обеспечена, или в случае, когда есть зона парковки, окруженная столбами здания, и информация, необходимая для управления движением при автоматическом (или автономном) вождении, не может быть обнаружена, обнаруженная зона парковки не соответствует зоне парковки, в которой возможна парковка путем автоматизированного (или автономного) вождения. Затем, если определено, что в обнаруженной зоне парковки нет препятствий и возможна парковка посредством автоматизированного (или автономного) вождения, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления обнаруживает обнаруженную зону парковки как парковочное место PS. Напротив, когда определяется, что парковка посредством автоматизированного (или автономного) вождения невозможна, хотя в обнаруженной зоне парковки нет препятствий, устройство 11 управления в соответствии с настоящим вариантом осуществления не обнаруживает обнаруженную зону парковки как парковочное место PS. Alternatively, in addition to this, the control device 11 of the present embodiment may determine whether the vehicle V1 in question can be parked in the detected parking area by automated (or autonomous) driving. For example, in the case where there is a parking area facing the side of the wall and the lane width required for traffic control by automated (or autonomous) driving cannot be provided, or in the case where there is a parking area surrounded by building pillars, and the information required for traffic control in automatic (or autonomous) driving cannot be detected, the detected parking area does not correspond to a parking zone in which parking by automated (or autonomous) driving is possible. Then, if it is determined that there are no obstacles in the detected parking area and parking by automated (or autonomous) driving is possible, the control device 11 of the present embodiment detects the detected parking area as a parking space PS. On the contrary, when it is determined that parking by automated (or autonomous) driving is not possible although there are no obstacles in the detected parking area, the control device 11 according to the present embodiment does not detect the detected parking area as a parking space PS.
[0038] [0038]
Чтобы обнаружить парковочное место PS, не всегда необходимо обнаруживать зону парковки. Когда определенная зона удовлетворяет заданным условиям, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может обнаруживать эту зону как парковочное место PS. Например, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления может обнаруживать зону в заданном диапазоне, в которой нет препятствий, и обнаруживать эту зону как парковочное место PS. Кроме того, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления может использовать информацию о прошлых поездках при обнаружении парковочного места PS. To detect a PS parking space, it is not always necessary to detect a parking area. When a certain area satisfies the predetermined conditions, the control device 11 of the present embodiment can detect that area as a parking space PS. For example, the control device 11 of the present embodiment can detect an area within a predetermined range in which there are no obstacles, and detect the area as a parking space PS. In addition, the control device 11 according to the present embodiment can use past travel information when detecting a parking space PS.
[0039] [0039]
Функция отображения парковочного места устройства 11 управления согласно настоящему варианту осуществления является функцией, используемой для представления парковочного места PS водителю путем отображения парковочного места PS, обнаруженного устройством 11 управления, на дисплее 121. Устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию отображения парковочного места, чтобы представить водителю парковочное место PS, например, с рамкой из пунктирной линии, как проиллюстрировано на фиг. 3. Водитель выбирает парковочное место PS для парковки рассматриваемого транспортного средства V1 из парковочных мест PS, показанных на фиг. 3. Парковочное место PS может быть выбрано, например, касанием экрана дисплея 121. The parking space display function of the control device 11 according to the present embodiment is a function used to present the parking space PS to the driver by displaying the parking space PS detected by the control device 11 on the
[0040] [0040]
Функция вычисления маршрута парковки устройства 11 управления настоящего варианта осуществления является функцией, используемой для вычисления маршрута парковки от текущего положения до парковочного места PS, для парковки рассматриваемого транспортного средства V1 на выбранном парковочном месте PS. В частности, в случае, когда поворот рулевого колеса требуется в середине маршрута парковки, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для установки положения поворота рулевого колеса, рулевого колеса рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается в положении поворота рулевого колеса, и формирует маршрут парковки для достижения парковочного места PS через положение поворота рулевого колеса из текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1. Маршрут парковки, созданный устройством 11 управления настоящего варианта осуществления, является маршрутом, определяемым с учетом направления поворота, в которое поворачивается рассматриваемое транспортное средство V1 на маршруте от положения поворота рулевого колеса до парковочного места, и устанавливается в таком положении, в котором направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство остановлено в положении поворота рулевого колеса. The parking route calculation function of the control device 11 of the present embodiment is a function used to calculate the parking route from the current position to the parking space PS to park the subject vehicle V1 in the selected parking space PS. Specifically, in the case where steering wheel rotation is required in the middle of the parking path, the control device 11 of the present embodiment uses the parking path calculation function to set the steering wheel position, the steering wheel of the subject vehicle V1 is turned in the steering wheel position, and generates the parking route to reach the parking space PS via the steering wheel position from the current position of the vehicle in question V1. The parking path generated by the control device 11 of the present embodiment is a path determined in consideration of the turning direction into which the subject vehicle V1 turns on the path from the steering wheel turn position to the parking space, and is set at such a position that the steering direction of the subject vehicle V1 of the vehicle V1 corresponds to the direction of the turn at the time when the vehicle in question is stopped in the steering wheel position.
[0041] [0041]
Например, в сцене движения, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS, чтобы припарковаться на парковочном месте PS, устройство 11 управления согласно сравнительному примеру настоящего изобретения вычисляет маршрут парковки, как показано на виде сверху на фиг. 6. То есть устройство 11 управления согласно сравнительному примеру настоящего изобретения обнаруживает ширину W проезда и другие транспортные средства V2 с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности и вычисляет ширину W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. Затем устройство 11 управления устанавливает количество необходимых операций поворота рулевого колеса, устанавливает положение (положения) поворота рулевого колеса P, и вычисляет маршрут парковки для перемещения из текущего положения в парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. Маршрут парковки, проиллюстрированный на фиг. 6, включает в себя участок Z-A, который представляет собой участок, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения в положение поворота рулевого колеса P с постоянным углом рулевого управления, и участок Z-B, который представляет собой участок, на котором движется рассматриваемое транспортное средство V1 из положения поворота рулевого колеса P до парковочного места PS. В качестве движущегося перемещения рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет статическое рулевое управление в положении поворота рулевого колеса P, чтобы ориентировать направление рулевого управления в сторону направления поворота. For example, in a driving scene in which the subject vehicle V1 moves from the current position to the parking space PS to park in the parking space PS, the control device 11 according to the comparative example of the present invention calculates a parking route as shown in the plan view of FIG. 6. That is, the control device 11 according to the comparative example of the present invention detects the passage width W and other vehicles V2 with the
[0042] [0042]
В маршруте парковки согласно сравнительному примеру настоящего изобретения время, необходимое для парковки, становится больше, поскольку рассматриваемое транспортное средство V1 удерживается в остановленном состоянии во время статического рулевого управления. Чтобы сократить время, необходимое для парковки, на маршруте парковки согласно сравнительному примеру настоящего изобретения, например, можно исключить статическое рулевое управление в положении поворота рулевого колеса и вместо этого ускорить движение перемещения для ориентации направления рулевого управления к направлению поворота на участке Z-B. Однако такое движение вызывает большое изменение движения рассматриваемого транспортного средства V1 во время ускорения, и, следовательно, ощущение несоответствия налагается на пассажира рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, движение для ориентации направления рулевого управления в направлении поворота требует подавления скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 до тех пор, пока поворот не будет завершен. In the parking route according to the comparative example of the present invention, the time required for parking becomes longer since the subject vehicle V1 is held in a stopped state during static steering. In order to shorten the time required for parking in the parking route according to the comparative example of the present invention, for example, it is possible to eliminate the static steering at the steering wheel turn position and instead speed up the travel movement to orient the steering direction to the turn direction in the Z-B section. However, such movement causes a large change in the motion of the subject vehicle V1 during acceleration, and therefore a feeling of inconsistency is imposed on the occupant of the subject vehicle V1. In addition, the movement to orient the steering direction in the direction of the turn requires suppression of the vehicle speed of the subject vehicle V1 until the turn is completed.
[0043] [0043]
Как упомянуто выше, включение положения поворота рулевого колеса P в маршрут парковки заставляет рассматриваемое транспортное средство V1 останавливаться в положении поворота рулевого колеса P, чтобы изменить направление движения. Настоящий вариант осуществления отличается от сравнительного примера настоящего изобретения тем, что не выполняет управление движением для ориентации направления рулевого управления в сторону направления поворота во время ускоренного движения рассматриваемого транспортного средства V1, и отличается ориентацией направления рулевого управления в направлении направления поворота в процессе уменьшения скорости транспортного средства для остановки рассматриваемого транспортного средства V1. То есть устройство 11 управления настоящего варианта осуществления ориентирует направление рулевого управления в сторону направления поворота, когда рассматриваемое транспортное средство V1 снижает скорость транспортного средства до остановки (другими словами, до или непосредственно перед положением поворота рулевого колеса P), тем самым подавляя ощущение несоответствия, налагаемое на пассажира рассматриваемого транспортного средства V1, сокращая время, необходимое для поворота, и сокращая время, в течение которого скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 подавляется после операции поворота рулевого колеса. As mentioned above, including the steering position P in the parking route causes the subject vehicle V1 to stop at the steering position P to change direction. The present embodiment differs from the comparative example of the present invention in that it does not perform motion control for orienting the steering direction to the side of the turning direction during the accelerated movement of the subject vehicle V1, and differs in orienting the steering direction to the turning direction in the process of reducing the speed of the vehicle to stop the vehicle in question V1. That is, the control device 11 of the present embodiment orients the steering direction toward the turning direction when the subject vehicle V1 slows down the vehicle's speed to a stop (in other words, to or just before the steering position P), thereby suppressing the sense of inconsistency imposed by on the occupant of the subject vehicle V1, reducing the time required for turning and reducing the time during which the speed of the vehicle of the subject vehicle V1 is suppressed after the steering wheel turning operation.
[0044] [0044]
Например, в сцене движения, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения в парковочное место PS, чтобы припарковаться на парковочном месте PS, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрут парковки, проиллюстрированный на виде сверху на фиг. 7. Таким образом, устройство 11 управления в соответствии с настоящим вариантом осуществления определяет ширину W проезда и другие транспортные средства V2 с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности и вычисляет ширину W1 проезда, по которому рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает количество необходимых операций поворота рулевого колеса, устанавливает положение (положения) поворота рулевого колеса P и вычисляет маршрут парковки, по которому рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. Маршрут парковки, проиллюстрированный на фиг. 7 включает в себя первый участок Z1, который представляет собой участок от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1 до положения или непосредственно перед положением поворота рулевого колеса P, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 движется с постоянным углом рулевого управления, второй участок Z2, который является участком, следующим за первым участком Z1 и предшествующим положению поворота рулевого колеса P, в который включено положение поворота рулевого колеса P, и третий участок Z3, который является участком, следующим за вторым участком Z2, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 разворачивается в направлении движения к парковочному месту PS. На маршруте парковки, показанном на фиг. 7, рассматриваемое транспортное средство V1 движется с постоянным углом рулевого управления на первом участке Z1. Однако на маршруте парковки настоящего варианта осуществления рассматриваемое транспортное средство V1 не обязано двигаться с постоянным углом рулевого управления. Кроме того, на маршруте парковки настоящего варианта осуществления рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться с постоянным углом рулевого управления на третьем участке Z3. For example, in a driving scene in which the subject vehicle V1 moves from the current position to the parking space PS to park in the parking space PS, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate the parking route illustrated in the plan view of FIG. . 7. In this way, the control device 11 according to the present embodiment determines the passage width W and other vehicles V2 with the
[0045] [0045]
Что касается вычисления ширины W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, в сцене движения, показанной на фиг. 7, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления определяет ширину W проезда и препятствия вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, например, с помощью устройства 2a формирования изображения, расположенного на передней части решетки радиатора транспортного средства, устройства 2b формирования изображения, расположенного под зеркалом левой двери транспортного средства, устройство 2c формирования изображения, расположенное под зеркалом правой двери транспортного средства, и устройство 2d формирования изображения, расположенное рядом с задним бампером транспортного средства, а также переднее устройство 4a определения дальности, боковое устройство 4b определения дальности и заднее устройство 4c определения дальности. Если препятствие не обнаружено, рассматриваемое транспортное средство V1 может перемещаться из текущего положения на парковочное место PS в пределах всей ширины проезда W. Напротив, в случае обнаружения любого препятствия рассматриваемое транспортное средство V1 может использовать только часть ширина проезда W для проезда. В сцене движения, показанной на фиг. 7, из-за присутствия других транспортных средств V2 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1 ширина проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться, чтобы переместиться из текущего положения на парковочное место PS, через положение поворота рулевого колеса P - W1. With regard to calculating the width W1 of the passage in which the vehicle V1 in question can move, in the driving scene shown in FIG. 7, the control device 11 of the present embodiment determines the passage width W and the obstacles around the vehicle V1 in question, for example, by using the
[0046] [0046]
Что касается установки положения поворота рулевого колеса P, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает положение поворота рулевого колеса P, используя по меньшей мере одну из ширины W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. для перемещения из текущего положения в парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P, вычисленное функцией расчета маршрута парковки, минимальный радиус поворота рассматриваемого транспортного средства V1, скорость рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, при установке положения поворота рулевого колеса P устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может использовать всю длину и всю ширину рассматриваемого транспортного средства V1. Ширина W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, и минимальный радиус поворота, вся длина и вся ширина рассматриваемого транспортного средства V1 фиксируются в заданных значениях в зависимости от сцены движения и рассматриваемого транспортного средства V1. Напротив, скорость рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 могут быть установлены на соответствующие значения в пределах заданного диапазона. With regard to setting the steering wheel position P, the control device 11 of the present embodiment sets the steering wheel position P using at least one of the passage width W1 in which the subject vehicle V1 can travel. to move from the current position to the parking space PS through the steering wheel position P calculated by the parking route calculation function, the minimum turning radius of the subject vehicle V1, the steering speed of the subject vehicle V1, and the vehicle speed of the subject vehicle V1. In addition, when setting the steering wheel position P, the control device 11 of the present embodiment can use the entire length and entire width of the considered vehicle V1. The width W1 of the passage in which the subject vehicle V1 can drive and the minimum turning radius, the entire length and the entire width of the subject vehicle V1 are fixed at predetermined values depending on the driving scene and the subject vehicle V1. On the contrary, the steering speed of the subject vehicle V1 and the vehicle speed of the subject vehicle V1 may be set to respective values within a predetermined range.
[0047] [0047]
Например, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает положение поворота рулевого колеса P таким образом, чтобы минимизировать время, необходимое для перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения на парковочное место PS. Например, даже в случае, когда только одна операция поворота рулевого колеса позволяет рассматриваемому транспортному средству V1 перемещаться из текущего положения на парковочное место PS, если движение, включающее в себя три операции поворота рулевого колеса, может сократить время, необходимое для завершения движения устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления устанавливает три положения поворота рулевого колеса P. В качестве альтернативы устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления может устанавливать положение поворота рулевого колеса P таким образом, чтобы минимизировать количество операций поворота рулевого колеса, необходимое для того, чтобы рассматриваемое транспортное средство V1 переместилось из текущего положения на парковочное место PS. После завершения настроек в отношении текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1, положения поворота рулевого колеса P и парковочного места PS устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления может рассчитать маршрут парковки. For example, the control device 11 of the present embodiment sets the steering wheel position P so as to minimize the time required to move the subject vehicle V1 from the current position to the parking space PS. For example, even in the case where only one steering wheel operation allows the subject vehicle V1 to move from the current position to the parking space PS, if the movement including three steering wheel operations can shorten the time required to complete the movement, the control device 11 of the present embodiment sets three steering wheel positions P. Alternatively, the control device 11 of the present embodiment may set the steering wheel position P so as to minimize the number of steering wheel turns required to make the subject vehicle V1 move from the current position to the PS parking space. After completing the settings regarding the current position of the subject vehicle V1, the steering wheel position P, and the parking space PS, the control device 11 according to the present embodiment can calculate the parking route.
[0048] [0048]
Маршрут на втором участке Z2 настоящего варианта осуществления является маршрутом, определенным с учетом направления поворота рассматриваемого транспортного средства V1 на третьем участке Z3, ориентированного в сторону парковочного места PS из положения поворота рулевого колеса P, и установлен в так что, направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса P. Направление рулевого управления - это, например, ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1, или ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1. Например, в сцене движения, показанной на фиг. 7, в конечной точке первого участка Z1 ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1, движущегося вперед, и ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1, направлены налево. Напротив, на третьем участке Z3, следующим за положением поворота рулевого колеса P, ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1, движущегося назад, и ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1 направлены направо. В этом случае устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления определяет, что необходимо переключить направление рулевого управления слева направо до и после положения поворота рулевого колеса P, и вычисляет маршрут на втором участке Z2 таким образом, что ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1 или ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1, направлена направо, например, когда рассматриваемое транспортное средство V1 останавливается в положении поворота рулевого колеса P. Это может подавить такое движение, которое создает ощущение несоответствия у пассажира рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, время, необходимое для поворота, может быть сокращено, и время, в течение которого скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 подавляется после операции поворота рулевого колеса, может быть сокращено. The path in the second section Z2 of the present embodiment is the path determined considering the turning direction of the subject vehicle V1 in the third section Z3 oriented towards the parking space PS from the steering position P, and is set to such that the steering direction of the subject vehicle V1 corresponds to the steering direction at the time when the vehicle V1 in question is stopped in the steering wheel position P. The steering direction is, for example, the orientation of the steering wheel angle of the vehicle V1 in question, or the orientation of the front wheels of the vehicle V1 in question facing forward the vehicle in question V1. For example, in the motion scene shown in FIG. 7, at the end point of the first section Z1, the forward steering angle orientation of the subject vehicle V1 and the forward facing front wheels of the subject vehicle V1 are directed to the left. On the contrary, in the third section Z3 following the steering position P, the steering angle orientation of the steering wheel of the subject vehicle V1 moving backward and the orientation of the front wheels of the subject vehicle V1 facing forward of the subject vehicle V1 are directed to the right. In this case, the control device 11 according to the present embodiment determines that it is necessary to switch the steering direction from left to right before and after the steering wheel position P, and calculates the route in the second section Z2 such that the steering angle orientation of the considered vehicle V1 or the orientation of the front wheels of the subject vehicle V1, facing forward of the subject vehicle V1, is to the right, for example, when the subject vehicle V1 stops at the steering wheel position P. This can suppress such movement that creates a sense of inconsistency in the occupant of the subject vehicle V1. In addition, the time required for turning can be shortened, and the time during which the vehicle speed of the subject vehicle V1 is suppressed after the steering wheel turning operation can be shortened.
[0049] [0049]
Маршрут на втором участке Z2 настоящего варианта осуществления будет достаточным, если направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1, движущегося по этому маршруту, соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 останавливается в положении поворота рулевого колеса P. В качестве альтернативы, угол рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса P, может быть установлен равным углу рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1, которое начинает движение из положение поворота рулевого колеса P в сторону парковочного места PS на третьем участке. В результате, нет необходимости изменять направление рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает ускорение из остановленного состояния, и, следовательно, нет необходимости подавлять скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 до тех пор, пока поворот не будет завершен. The route in the second section Z2 of the present embodiment will be sufficient if the steering direction of the subject vehicle V1 traveling along this route corresponds to the turning direction at the time when the subject vehicle V1 stops at the steering wheel position P. Alternatively, the angle steering control of the subject vehicle V1 at the time when the subject vehicle V1 is stopped at the steering wheel position P can be set to the steering angle of the subject vehicle V1 which starts from the steering wheel position P towards the parking space PS by third section. As a result, it is not necessary to change the steering direction when the subject vehicle V1 starts accelerating from a stopped state, and therefore it is not necessary to suppress the vehicle speed of the subject vehicle V1 until the turn is completed.
[0050] [0050]
Кроме того, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может увеличивать и уменьшать длину второго участка Z2 в соответствии с шириной W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. Например, сцена движения, показанная на фиг. 8 такая же, как сцена движения, проиллюстрированная на фиг. 7, за исключением того, что ширина W1 проезда, в котором может перемещаться рассматриваемое транспортное средство V1, уже, чем ширина W1 на фиг. 7. В этом случае устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрута парковки, показанного на виде сверху на фиг. 8, на котором длина второго участка Z2 установлена меньшей, чем длина второго участка Z2, показанного на фиг. 7. Увеличение и уменьшение длины второго участка Z2, показанного на фиг. 8, возможно путем изменения скорости рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и/или скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 . Например, сокращение длины второго участка Z2 может быть достигнуто за счет увеличения скорости рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и/или уменьшения скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1. Напротив, увеличение длины второго участка Z2 может быть достигнуто за счет уменьшения скорости рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и/или увеличения скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 . В качестве альтернативы, длина второго участка Z2 может быть заранее укорочена и впоследствии увеличена в середине процесса помощи при парковке, или длина может быть увеличена и уменьшена во время управления системой помощи при парковке. In addition, the control device 11 of the present embodiment can increase and decrease the length of the second portion Z2 according to the width W1 of the passage in which the subject vehicle V1 can travel. For example, the motion scene shown in FIG. 8 is the same as the motion scene illustrated in FIG. 7, except that the width W1 of the passage in which the vehicle V1 in question can travel is narrower than the width W1 in FIG. 7. In this case, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate the parking route shown in the plan view of FIG. 8, in which the length of the second section Z2 is set to be shorter than the length of the second section Z2 shown in FIG. 7. Increase and decrease in the length of the second section Z2 shown in FIG. 8, possibly by changing the steering speed of the subject vehicle V1 and/or the vehicle speed of the subject vehicle V1. For example, shortening the length of the second section Z2 can be achieved by increasing the steering speed of the subject vehicle V1 and/or decreasing the vehicle speed of the subject vehicle V1. On the contrary, an increase in the length of the second section Z2 can be achieved by reducing the steering speed of the subject vehicle V1 and/or increasing the vehicle speed of the subject vehicle V1 . Alternatively, the length of the second section Z2 may be shortened in advance and subsequently increased in the middle of the parking assistance process, or the length may be increased and decreased during the operation of the parking assistance system.
[0051] [0051]
Кроме того, в случае, когда количество необходимых операций поворота рулевого колеса равно двум или более, маршрут на втором участке Z2 настоящего варианта осуществления может задаваться каждый раз, когда рассматриваемое транспортное средство V1 разворачивается. Например, сцены движения, показанные на фиг. 9A-9D, такие же, как сцены движения, проиллюстрированные на фиг. 7 и 8, за исключением того, что ширина W1 проезда, по которому может перемещаться рассматриваемое транспортное средство V1, уже, чем ширина W1 на фиг. 8. В этом случае устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию расчета маршрута парковки для установки трех положений поворота рулевого колеса Pa на Pc, так что рассматриваемое транспортное средство V1 может перемещаться из текущего положения в парковочное место PS, а затем вычисляет маршрут во втором участке Z2 настоящего варианта осуществления при каждой из первой и второй операций поворота рулевого колеса. In addition, in the case where the number of required steering operations is two or more, the route in the second section Z2 of the present embodiment can be set every time the subject vehicle V1 turns around. For example, the motion scenes shown in FIG. 9A-9D are the same as the motion scenes illustrated in FIG. 7 and 8, except that the width W1 of the passage on which the vehicle V1 in question can travel is narrower than the width W1 in FIG. 8. In this case, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to set the three steering positions Pa to Pc so that the vehicle V1 in question can move from the current position to the parking space PS, and then calculates the route in the second section Z2 of the present embodiment at each of the first and second steering wheel turning operations.
[0052] [0052]
То есть в сцене движения по фиг. 9A, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления определяет ширину W проезда и других транспортных средств V2 с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности и вычисляет ширину W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущее положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. В сцене движения на фиг. 9A, поскольку ширина W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, мала, рассматриваемое транспортное средство V1 не может напрямую перемещаться на парковочное место PS посредством одной операции поворота рулевого колеса. Следовательно, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает второе положение поворота рулевого колеса Pb, показанное на фиг. 9В, после установки первого положения поворота рулевого колеса Ра. Во второй операции поворота рулевого колеса рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается назад, чтобы перейти в положение поворота рулевого колеса Pb. В этом случае, поскольку никакое другое транспортное средство V2 не обнаруживается как препятствие, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления вычисляет ширину W проезда как ширину W2 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство. Кроме того, после установки второго положения поворота рулевого колеса Pb, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает третье положение поворота рулевого колеса Pc, показанное на фиг. 9C. Подобно второй операции поворота рулевого колеса, поскольку никакое другое транспортное средство V2 не обнаруживается как препятствие даже при третьей операции поворота рулевого колеса, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления вычисляет ширину W проезда как ширину W2 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство. Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления вычисляет маршрут парковки, по которому рассматриваемое транспортное средство V1 может перемещаться из текущего положения на парковочное место PS через положения поворота рулевого колеса Pa, Pb и Pc. That is, in the motion scene of FIG. 9A, the control device 11 according to the present embodiment determines the passage width W and other vehicles V2 by the
[0053] [0053]
Устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления вычисляет маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения в положение поворота рулевого колеса Pa, показанное на фиг. 9А. Маршрут парковки, показанный на фиг. 9A включает в себя первый участок Z1a и второй участок Z2a. Маршрут на втором участке Z2a - это маршрут, определяемый с учетом направления поворота рассматриваемого транспортного средства V1, перемещающегося из положения поворота рулевого колеса Pa в положению поворота рулевого колеса Pb, и задается таким образом, что направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса Pa. В этом случае устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что необходимо переключить направление рулевого управления слева направо до и после положения поворота рулевого колеса Pa, и вычисляет маршрут на втором участке Z2a таким образом, что ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1 или ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1, была направлена вправо, например, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса Pa. The control device 11 according to the present embodiment calculates a parking route to enable the subject vehicle V1 to move from the current position to the steering wheel position Pa shown in FIG. 9A. The parking path shown in Fig. 9A includes a first section Z1a and a second section Z2a. The route in the second section Z2a is the route determined in view of the steering direction of the subject vehicle V1 moving from the steering wheel position Pa to the steering wheel position Pb, and is set such that the steering direction of the subject vehicle V1 corresponds to the steering direction in the time when the vehicle V1 in question is stopped in the steering wheel position Pa. In this case, the control device 11 of the present embodiment determines that it is necessary to switch the steering direction from left to right before and after the steering position Pa, and calculates the route in the second section Z2a such that the steering angle orientation of the vehicle in question V1 or the orientation front wheels of the subject vehicle V1 facing forward of the subject vehicle V1 is directed to the right, for example, when the subject vehicle V1 is stopped at the steering wheel position Pa.
[0054] [0054]
Устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления вычисляет маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из положения поворота рулевого колеса Pa в положение поворота рулевого колеса Pb, показанного на фиг. 9B. Маршрут парковки, показанный на фиг. 9B включает в себя первый участок Z1b и второй участок Z2b. Маршрут на втором участке Z2b - это маршрут, определяемый с учетом направления поворота рассматриваемого транспортного средства V1, перемещающегося из положения поворота рулевого колеса Pb в положение поворота рулевого колеса Pc, и задается таким образом, что направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса Pb. В этом случае устройство 11 управления настоящего варианта осуществления определяет, что необходимо переключить направление рулевого управления справа налево до и после положения поворота рулевого колеса Pb, и вычисляет маршрут на втором участке Z2b таким образом, что ориентация угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства V1 или ориентация передних колес рассматриваемого транспортного средства V1, обращенных вперед рассматриваемого транспортного средства V1, направлена влево, например, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса Pb. The control device 11 according to the present embodiment calculates a parking route to enable the subject vehicle V1 to move from the steering wheel position Pa to the steering wheel position Pb shown in FIG. 9b. The parking path shown in Fig. 9B includes a first section Z1b and a second section Z2b. The route in the second segment Z2b is the route determined in view of the steering direction of the subject vehicle V1 moving from the steering wheel position Pb to the steering wheel position Pc, and is set such that the steering direction of the subject vehicle V1 corresponds to the steering direction in the time when the vehicle V1 in question is stopped in the steering wheel position Pb. In this case, the control device 11 of the present embodiment determines that it is necessary to switch the steering direction from right to left before and after the steering wheel position Pb, and calculates the route in the second section Z2b such that the steering angle orientation of the vehicle in question V1 or the orientation front wheels of the subject vehicle V1 facing forward of the subject vehicle V1 points to the left, for example, when the subject vehicle V1 is stopped at the steering wheel position Pb.
[0055] [0055]
Устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления вычисляет маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из положения поворота рулевого колеса Pb в положение поворота рулевого колеса Pc, показанного на фиг. 9C. Маршрут парковки, показанный на фиг. 9C состоит из первого участка Z1c. В этом случае рассматриваемое транспортное средство V1 может перемещаться из положения поворота рулевого колеса Pb в положение поворота рулевого колеса Pc с постоянным углом рулевого управления, и никакого рулевого управления в положении поворота рулевого колеса Pc не требуется. Соответственно, нет необходимости устанавливать второй участок Z2 настоящего варианта осуществления. Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления вычисляет маршрут парковки, чтобы разрешить рассматриваемому транспортному средству V1 перемещаться назад и прямо из положения поворота рулевого колеса Pc на парковочное место PS, показанное на фиг. 9D. Маршрут парковки, показанный на фиг. 9D состоит из третьего участка Z3. The control device 11 according to the present embodiment calculates a parking route to enable the subject vehicle V1 to move from the steering wheel position Pb to the steering wheel position Pc shown in FIG. 9C. The parking path shown in Fig. 9C consists of the first section Z1c. In this case, the subject vehicle V1 can move from the steering position Pb to the steering position Pc with a constant steering angle, and no steering is required at the steering position Pc. Accordingly, it is not necessary to set the second section Z2 of the present embodiment. Then, the control device 11 of the present embodiment calculates a parking route to allow the subject vehicle V1 to move backward and forward from the steering wheel position Pc to the parking space PS shown in FIG. 9D. The parking path shown in Fig. 9D consists of a third section Z3.
[0056] [0056]
Кроме того, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления может обеспечивать помощь при парковке даже при параллельной парковке. Например, даже в сцене движения, показанной на фиг. 10, на которой рассматриваемое транспортное средство V1 собирается параллельно припарковаться на парковочном месте PS между другими транспортными средствами V2g и V2h, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрута парковки. То есть устройство 11 управления в соответствии с настоящим вариантом осуществления определяет ширину W проезда и других транспортных средств V2g и V2h с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности и вычисляет ширину W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. На фиг. 10 ширина W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, равна обнаруженной ширине W. In addition, the control device 11 of the present embodiment can provide parking assistance even in parallel parking. For example, even in the motion scene shown in FIG. 10, in which the subject vehicle V1 is about to parallel park in the parking space PS between other vehicles V2g and V2h, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate the parking route. That is, the control device 11 according to the present embodiment determines the passage width W of other vehicles V2g and V2h with the
[0057] [0057]
Затем устройство 11 управления настоящего варианта осуществления устанавливает количество необходимых операций поворота рулевого колеса, устанавливает положения поворота рулевого колеса P и вычисляет маршрут парковки, по которому рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P. В сцене движения параллельной парковки, показанной на фиг. 10, устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления устанавливает одно положение поворота рулевого колеса P. Затем устройство 11 управления по настоящему варианту осуществления вычисляет маршрут парковки для движения от текущего положения до парковочного места PS через положение поворот рулевого колеса P. Маршрут парковки для параллельной парковки, показанный на фиг. 10 включает в себя первый участок Z1, второй участок Z2 и третий участок Z3. В этой параллельной парковке направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 переключается слева направо до и после положения поворота рулевого колеса P. Следовательно, устройство 11 управления вычисляет маршрут на втором участке Z2 так что,, направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 изменяется вправо, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса P. Then, the control device 11 of the present embodiment sets the number of necessary steering wheel rotations, sets the steering wheel positions P, and calculates the parking route that the subject vehicle V1 travels from the current position to the parking space PS via the steering wheel position P. In the driving scene parallel parking shown in Fig. 10, the control device 11 of the present embodiment sets one steering wheel position P. Then, the control device 11 of the present embodiment calculates a parking route for driving from the current position to the parking space PS through the steering wheel position P. The parking route for parallel parking, shown in FIG. 10 includes a first section Z1, a second section Z2 and a third section Z3. In this parallel parking, the steering direction of the subject vehicle V1 is switched from left to right before and after the steering position P. Therefore, the control device 11 calculates the route in the second section Z2 so that, the steering direction of the subject vehicle V1 is changed to the right when the considered the vehicle V1 is stopped in steering wheel position P.
[0058] [0058]
Функция планирования перемещения при движении устройства 11 управления в соответствии с настоящим вариантом осуществления представляет собой функцию планирования перемещения при движении, которая позволяет парковать рассматриваемое транспортное средство V1 в парковочном месте PS вдоль маршрута парковки, вычисленного функцией вычисления маршрута парковки. Устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию планирования перемещения при движении, чтобы планировать управление скоростью транспортного средства и углом рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 так что, рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается на парковочное место PS вдоль маршрута парковки. The driving motion scheduling function of the control device 11 according to the present embodiment is a motion motion scheduling function that allows the subject vehicle V1 to be parked in the parking space PS along the parking route calculated by the parking route calculation function. The control device 11 of the present embodiment uses the motion planning function to plan the control of the vehicle speed and steering angle of the subject vehicle V1 so that the subject vehicle V1 moves to the parking space PS along the parking route.
[0059] [0059]
Фиг. 11 - это временная диаграмма, иллюстрирующая план движения при движении в случае, когда рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS, например, вдоль маршрута парковки согласно сравнительному примеру настоящего изобретения, показанному на фиг. 6. Фиг. 11 (A) - временная диаграмма скорости транспортного средства, а фиг. 11 (B) - временная диаграмма угла рулевого управления. На фиг. 11 (A) горизонтальная ось представляет время, а вертикальная ось представляет скорость транспортного средства. Когда скорость транспортного средства является положительной величиной, рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается вперед. Когда скорость транспортного средства является отрицательной величиной, рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается назад. Горизонтальная ось на фиг. 11 (B) представляет время и соответствует горизонтальной оси на фиг. 11 (А). Вертикальная ось на фиг. 11 (B) представляет угол рулевого управления. Когда угол поворота является положительным, рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает налево. Когда угол рулевого управления имеет отрицательное значение, рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает направо. Fig. 11 is a timing chart illustrating a driving plan in a case where the subject vehicle V1 moves from the current position to the parking space PS, for example, along the parking route according to the comparative example of the present invention shown in FIG. 6. FIG. 11(A) is a time chart of vehicle speed, and FIG. 11 (B) is a steering angle timing chart. In FIG. 11(A), the horizontal axis represents time and the vertical axis represents vehicle speed. When the vehicle speed is a positive value, the considered vehicle V1 moves forward. When the vehicle speed is a negative value, the considered vehicle V1 moves backward. The horizontal axis in Fig. 11(B) represents time and corresponds to the horizontal axis in FIG. 11(A). The vertical axis in Fig. 11 (B) represents the steering angle. When the steering angle is positive, the vehicle V1 in question turns left. When the steering angle has a negative value, the considered vehicle V1 turns right.
[0060] [0060]
Маршрут парковки, показанный на фиг. 6 включает в себя участок Z-A, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения в положение поворота рулевого колеса P, положение поворота рулевого колеса P, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет статическое рулевое управление, и участок ZB, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из положения поворота рулевого колеса P на парковочное место PS. На фиг. 11, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке TA, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке TB, а также скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке TC соответствуют перемещению рассматриваемого транспортного средства V1 на участке ZA, статическое рулевое управление рассматриваемого транспортного средства V1 в положении поворота рулевого колеса P и движение при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на участка ZB, соответственно. На маршруте парковки согласно сравнительному примеру настоящего изобретения из-за статического рулевого управления, выполняемого на участка TB, рассматриваемое транспортное средство V1 удерживается в остановленном состоянии, в то время как направление рулевого управления ориентировано в сторону направления поворота. Соответственно, для завершения движения перемещения требуется время. Операция статического рулевого управления вызывает износ колес и выделение тепла в приводе рулевого управления, что создает нагрузку на рассматриваемое транспортное средство V1. The parking path shown in Fig. 6 includes a section Z-A in which the subject vehicle V1 moves from the current position to the steering position P, a steering position P in which the subject vehicle V1 performs static steering, and a section ZB in which the subject vehicle V1 moves from steering wheel position P to parking space PS. In FIG. 11, the vehicle speed and steering angle in section TA, the vehicle speed and steering angle in section TB, and the vehicle speed and steering angle in section TC correspond to the movement of the considered vehicle V1 in section ZA, the static steering of the considered of the vehicle V1 in the steering wheel position P and the movement when the vehicle V1 in question moves to the section ZB, respectively. In the parking path according to the comparative example of the present invention, due to the static steering performed on the section TB, the subject vehicle V1 is kept in a stopped state while the steering direction is oriented towards the turning direction. Accordingly, it takes time to complete the moving motion. The static steering operation causes wear on the wheels and generates heat in the steering actuator, which places stress on the vehicle V1 in question.
[0061] [0061]
Напротив, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления создает план движения при перемещении, показанный на временной диаграмме на фиг. 12, например, когда рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS вдоль маршрута парковки настоящего варианта осуществления, проиллюстрированного на фиг. 7. Метод обозначения скорости транспортного средства на фиг. 12 (A) и угол рулевого управления на фиг. 12 (B) соответствует таковому на фиг. 11 (A) и фиг. 11 (В). On the contrary, the control device 11 of the present embodiment generates the travel motion plan shown in the timing chart in FIG. 12, for example, when the subject vehicle V1 moves from the current position to the parking space PS along the parking path of the present embodiment illustrated in FIG. 7. The vehicle speed designation method in FIG. 12(A) and the steering angle in FIG. 12(B) corresponds to that of FIG. 11(A) and FIG. 11(B).
[0062] [0062]
Маршрут парковки, показанный на фиг. 7 включает в себя первый участок Z1, второй участок Z2 и третий участок Z3. На фиг. 12, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T1, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T2, а также скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T3 соответствуют движению при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на первом участок Z1, показанном на фиг. 7, движению при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на втором участке Z2, показанном на фиг. 7, и движению при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на третьем участке Z3, показанном на фиг. 7 соответственно. На маршруте парковки, показанном на фиг. 7, поворот слева направо происходит до того, как скорость транспортного средства станет 0 в положении поворота рулевого колеса P, то есть до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 будет остановлено. Следовательно, нет необходимости выполнять статическое рулевое управление, необходимое на маршруте парковки, согласно сравнительному примеру настоящего изобретения. Рассматриваемое транспортное средство V1 может быстро начать перемещение назад после остановки в положении поворота рулевого колеса P. Это может сократить время, необходимое для парковки. Кроме того, поскольку при ускорении на участке T3 на фиг. 12 не требуется поворот, ускорение на более высоком уровне, чем на фиг. 11, возможно на участке T3. Таким образом можно сократить время, необходимое для парковки. The parking path shown in Fig. 7 includes a first section Z1, a second section Z2 and a third section Z3. In FIG. 12, the vehicle speed and steering angle in section T1, the vehicle speed and steering angle in section T2, and the vehicle speed and steering angle in section T3 correspond to the movement when the vehicle V1 under consideration moves to the first section Z1 shown. in fig. 7, the movement of the considered vehicle V1 in the second section Z2 shown in FIG. 7 and the moving motion of the vehicle V1 in question in the third section Z3 shown in FIG. 7 respectively. On the parking path shown in FIG. 7, the turn from left to right occurs before the vehicle speed becomes 0 at the steering wheel position P, that is, before the vehicle V1 in question is stopped. Therefore, it is not necessary to perform the static steering required in the parking route according to the comparative example of the present invention. The subject vehicle V1 can quickly start moving backward after stopping at the steering wheel position P. This can reduce the time required for parking. In addition, since during the acceleration in section T3 in FIG. 12 no rotation required, acceleration at a higher level than in FIG. 11, possibly in section T3. In this way, the time required for parking can be reduced.
[0063] [0063]
Кроме того, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления создает план движения при перемещении, показанный на временной диаграмме фиг. 13, например, когда рассматриваемое транспортное средство V1 перемещается из текущего положения на парковочное место PS вдоль маршрута парковки настоящего варианта осуществления, показанного на фиг. 8. Способ обозначения скорости транспортного средства на фиг. 13 (A) и угол рулевого управления по фиг. 13 (B) соответствует таковому на фиг. 11 (A) и фиг. 11 (В). In addition, the control device 11 of the present embodiment generates a moving motion plan shown in the timing chart of FIG. 13, for example, when the subject vehicle V1 moves from the current position to the parking space PS along the parking path of the present embodiment shown in FIG. 8. The method of designating the vehicle speed in FIG. 13(A) and the steering angle of FIG. 13(B) corresponds to that of FIG. 11(A) and FIG. 11(B).
[0064] [0064]
Маршрут парковки, показанный на фиг. 8 аналогичен маршруту парковки, показанному на фиг. 7, включая первый участок Z1, второй участок Z2 и третий участок Z3, но второй участок Z2, показанный на фиг. 8 короче второго участка Z2, показанного на фиг. 7. На фиг. 13, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T4, скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T5, а также скорость транспортного средства и угол рулевого управления на участке T6 соответствуют движению при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на первом участке Z1, показанном на фиг. 8, и движение при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на втором участке Z2, показанном на фиг. 8, и движение при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1 на третьем участке Z3, показанном на фиг. 8 соответственно. План движения при перемещении, проиллюстрированный на фиг. 13 совпадает с планом движения при перемещении на фиг. 12, кроме участка Т5. В плане движения при перемещении, показанном на фиг. 13, чтобы сократить длину второго участка Z2, на участке T5 предполагается останавливать рассматриваемое транспортное средство V1 с ускорением, большим, чем на участке T2 на фиг. 12 и выполнить поворот на более высокой скорости рулевого управления. Это может сократить длину второго участка Z2, показанного на фиг. 8 по сравнению с длиной второго участка Z2, показанного на фиг. 7. Поскольку план движения при перемещении, проиллюстрированный на фиг. 13, включает в себя участок T5, который короче, чем участок T2, время, необходимое для парковки, может быть сокращено по сравнению с планом движения, показанным на фиг. 12. The parking path shown in Fig. 8 is similar to the parking route shown in FIG. 7 including the first section Z1, the second section Z2 and the third section Z3, but the second section Z2 shown in FIG. 8 is shorter than the second section Z2 shown in FIG. 7. In FIG. 13, the vehicle speed and steering angle in section T4, the vehicle speed and steering angle in section T5, and the vehicle speed and steering angle in section T6 correspond to the movement when the considered vehicle V1 is moving in the first section Z1 shown. in fig. 8 and the moving motion of the vehicle V1 in question in the second section Z2 shown in FIG. 8 and the moving motion of the vehicle V1 in question in the third section Z3 shown in FIG. 8 respectively. The travel motion plan illustrated in FIG. 13 coincides with the movement plan for moving in FIG. 12, except for section T5. In the travel motion plan shown in FIG. 13, in order to shorten the length of the second section Z2, in section T5 it is intended to stop the vehicle V1 in question with an acceleration greater than in section T2 in FIG. 12 and turn at a higher steering speed. This can shorten the length of the second portion Z2 shown in FIG. 8 compared to the length of the second section Z2 shown in FIG. 7. Because the travel plan illustrated in FIG. 13 includes section T5 which is shorter than section T2, the time required for parking can be shortened compared to the driving plan shown in FIG. 12.
[0065] [0065]
Далее будет описан процесс помощи при парковке устройством 11 управления согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. с 14 по 15. Фиг. 14 - примерная блок-схема, иллюстрирующая базовый процесс помощи при парковке настоящего варианта осуществления. Фиг. 15 - блок-схема, иллюстрирующая примерную подпрограмму этапа S6 на фиг. 14. Устройство 11 управления выполняет обработку управления перемещением, описанную ниже, через заданные интервалы времени. В нижеследующем описании предполагается, что устройство 11 управления настоящего варианта осуществления обращается к информации, относящейся к окружающей среде, при определении сцены движения, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 припарковано на парковочном месте PS, и выполняет программы помощи при парковке. Next, the parking assistance process of the control device 11 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 14 to 15. FIG. 14 is an exemplary flowchart illustrating the basic process of parking assistance of the present embodiment. Fig. 15 is a flowchart illustrating an exemplary subroutine of step S6 in FIG. 14. The control device 11 executes the motion control processing described below at predetermined intervals. In the following description, it is assumed that the control device 11 of the present embodiment refers to environmental information when determining a driving scene in which the subject vehicle V1 is parked in a parking space PS and executes parking assistance programs.
[0066] [0066]
На этапе S1 по фиг. 14, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию сбора информации об окружающей среде, чтобы отображать окружающую среду рассматриваемого транспортного средства с помощью устройства 2 формирования изображения, и получает данные изображения, включая каждое препятствие, существующее вокруг рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, на этапе S1 устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию сбора информации об окружающей среде для обнаружения любого препятствия, пешехода или другого транспортного средства вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, положения каждого объекта и расстояния до каждого объекта с устройством 4 определения дальности. In step S1 in FIG. 14, the control device 11 according to the present embodiment uses the environmental information collection function to display the environment of the vehicle in question with the
[0067] [0067]
На этапе S2 устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы заставить устройство 3 обработки изображений создавать изображение IM1 с высоты птичьего полета из изображений, полученных устройством 2 формирования изображения. На этапе S3 устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию обнаружения парковочного места, чтобы обнаруживать зону парковки по изображению IM1 с высоты птичьего полета и обнаруживать парковочного места PS из зоны парковки с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности. In step S2, the control device 11 of the present embodiment uses the parking space detection function to cause the
[0068] [0068]
На этапе S4 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию отображения парковочного места, чтобы представить водителю парковочные места PS с помощью дисплея 121. На этапе S5 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления определяет, выбрал ли водитель какое-либо парковочное место PS, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 должно быть припарковано, из числа парковочных мест PS. Если водитель не выбрал какое-либо парковочное место PS, на котором должно быть припарковано рассматриваемое транспортное средство V1, из числа парковочных мест PS (НЕТ на этапе S5), обработка возвращается к этапу S4, на котором устройство 11 управления настоящего варианта осуществления представляет водителю парковочные места PS. Напротив, когда водитель выбрал парковочное место PS, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 должно быть припарковано, из числа парковочных мест PS (ДА на этапе S5), обработка переходит к этапу S6. In step S4, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking space display function to present the parking spaces PS to the driver through the
[0069] [0069]
На этапе S6 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки, чтобы вычислить маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения в парковочное место PS, выбранное водителем. На этапе S7 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию планирования движения при перемещении для планирования движения при перемещении рассматриваемого транспортного средства V1, подлежащего парковке, вдоль вычисленного маршрута парковки. Затем, на этапе S8, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления выполняет помощь при парковке для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы реализовать запланированное движение по рассчитанному маршруту парковки, используя контроллер 5 транспортного средства, приводную систему 6, скорость транспортного средства датчик 7 и датчик 8 угла рулевого управления. In step S6, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate the parking route to enable the subject vehicle V1 to move from the current position to the parking space PS selected by the driver. In step S7, the control device 11 according to the present embodiment uses a movement planning function to plan a movement when the subject vehicle V1 to be parked travels along the calculated parking route. Then, in step S8, the control device 11 according to the present embodiment performs parking assistance for the subject vehicle V1 to realize the planned movement along the calculated parking route using the
[0070] [0070]
Затем примерная подпрограмма этапа S6 на фиг. 14 будет описана со ссылкой на фиг. 15. Then, the exemplary routine of step S6 in FIG. 14 will be described with reference to FIG. 15.
[0071] [0071]
На этапе S61 по фиг. 15, устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для обнаружения ширины W проезда и любого препятствия, такого как другое транспортное средство V2, с помощью устройства 2 формирования изображения и устройства 4 определения дальности. На этапе S62 устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления ширины W1 или W2 проезда, по которому может двигаться рассматриваемое транспортное средство. At step S61 in FIG. 15, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to detect the driving width W and any obstacle such as another vehicle V2 with the
[0072] [0072]
На этапе S63 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки, чтобы установить количество операций поворота рулевого колеса с использованием по меньшей мере одного из ширины W1 проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, или минимального радиуса поворота рассматриваемого транспортного средства V1, скорости рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, на этапе S64 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для установки каждого положения поворота рулевого колеса P со ссылкой на количество установленных операций поворота рулевого колеса. In step S63, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to set the number of steering wheel turns using at least one of the width W1 of the passage in which the subject vehicle V1 can travel or the minimum turning radius of the subject vehicle V1, the steering speed of the vehicle in question V1, and the vehicle speed of the vehicle in question V1. In addition, in step S64, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to set each steering wheel position P with reference to the number of set steering wheel operations.
[0073] [0073]
На этапе S65 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для определения направления поворота в положении поворота рулевого колеса. На этапе S66 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрута от текущего положения до положения поворота рулевого колеса P, в котором направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота, основанное на заданном положении поворота рулевого колеса P и заданном направлении поворота. Если заданы два или более положения поворота рулевого колеса, то на этапе S67 устройство 11 управления настоящего варианта осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрута от положения поворота рулевого колеса до следующего положения поворота рулевого колеса, в котором направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота. На фиг. 15 этап S67 обозначен пунктирной линией, поскольку это произвольный этап. Затем, на этапе S68, устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки для вычисления маршрута от положения поворота рулевого колеса до парковочного места. In step S65, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to determine the turning direction at the steering wheel turn position. In step S66, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate a route from the current position to the steering wheel position P in which the steering direction of the subject vehicle V1 corresponds to the steering direction based on the predetermined steering position P and given direction of rotation. If two or more steering wheel positions are set, in step S67, the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate a route from the steering wheel position to the next steering wheel position in which the steering direction of the subject vehicle V1 corresponds to turning direction. In FIG. 15, step S67 is indicated by a dotted line because it is an arbitrary step. Then, in step S68, the control device 11 according to the present embodiment uses the parking route calculation function to calculate the route from the steering wheel position to the parking space.
[0074] [0074]
На этапе S69 устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления определяет, был ли вычислен маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения в парковочное место PS с помощью функции вычисления маршрута парковки. Если маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения в парковочное место PS был вычислен (ДА на этапе S69), обработка переходит к этапу S7 на фиг. 14, в котором устройство 11 управления согласно настоящему варианту осуществления использует функцию планирования движения при перемещении, чтобы планировать движение рассматриваемого транспортного средства V1 таким образом, чтобы оно было припарковано вдоль вычисленного маршрута парковки. Напротив, когда маршрут парковки для обеспечения возможности перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из текущего положения на парковочное место PS не был вычислен (НЕТ на этапе S69), обработка возвращается к этапу S63, на котором устройство 11 управления из настоящий вариант осуществления использует функцию вычисления маршрута парковки, чтобы снова установить количество операций поворота рулевого колеса. In step S69, the control device 11 according to the present embodiment determines whether a parking route has been calculated to enable the subject vehicle V1 to move from the current position to the parking space PS with the parking route calculation function. If a parking route for enabling the subject vehicle V1 to move from the current position to the parking space PS has been calculated (YES in step S69), the processing proceeds to step S7 in FIG. 14, in which the control device 11 according to the present embodiment uses the travel planning function to plan the movement of the subject vehicle V1 so that it is parked along the calculated parking route. On the contrary, when the parking route for enabling the subject vehicle V1 to move from the current position to the parking space PS has not been calculated (NO in step S69), the processing returns to step S63 in which the control device 11 of the present embodiment uses the parking route calculation function to set the number of steering wheel turns again.
[0075] [0075]
Как описано выше, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления обнаруживается парковочное место PS рассматриваемого транспортного средства V1, положение поворота рулевого колеса, при этом рулевое колесо поворачивается в положении поворота рулевого колеса P, создается маршрут парковки для достижения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1 до парковочного места PS через положение поворота рулевого колеса P, и рассматриваемое транспортное средство V1 управляется таким образом, чтобы для автономного движения по маршруту парковки. Маршрут парковки включает в себя маршрут от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1 до положения поворота рулевого колеса P, которое определяется с учетом направления поворота, в которое поворачивается рассматриваемое транспортное средство V1 на маршруте движения из положения поворота рулевое колесо P на парковочное место PS и устанавливается таким образом, что направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 соответствует направлению поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса P. Соответственно , направление рулевого управления ориентировано в сторону направления поворота, когда рассматриваемое транспортное средство V1 снижает скорость транспортного средства до остановки. Это может подавить ощущение несоответствия, налагаемое на пассажира движением рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, можно подавить величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает, сократить время, необходимое для поворота, и сократить время, необходимое для парковки. Кроме того, направление рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 уже ориентировано на направление поворота в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено для поворота рулевого колеса (ограничения угла поворота колеса). Следовательно, количество поворота, необходимое после достижения положения поворота рулевого колеса, может быть ограничено. Кроме того, подавление величины поворота, необходимой после достижения положения поворота рулевого колеса, может сократить время, в течение которого подавляется скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, и, соответственно, сократить время, необходимое для парковки. As described above, in the
[0076] [0076]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления угол рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении поворота рулевого колеса P, устанавливается равным углу рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает движение к парковочному месту PS из положения поворота рулевого колеса P. Это может сократить время, необходимое для парковки, поскольку нет необходимости переключать направление рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает ускоряться из остановленного состояния, и нет необходимости подавлять скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, являющегося предметом исследования, до тех пор, пока поворот не будет завершен. Кроме того, даже когда рассматриваемое транспортное средство V1 остановлено в положении за пределами положения поворота рулевого колеса P, поскольку рассматриваемое транспортное средство V1 существует на маршруте третьего участка Z3, нет необходимости переключать направление рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает ускоряться из остановленного состояния. In addition, in the
[0077] [0077]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления маршрут парковки включает в себя по меньшей мере первый участок Z1, который представляет собой участок от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V1 до положения перед положением поворота рулевого колеса P, при котором рассматриваемое транспортное средство перемещается с постоянным углом рулевого управления, второй участок Z2, который является участком, следующим за первым участком Z1 и предшествующим положению поворота рулевого колеса P, в котором положение поворота рулевого колеса P включено, и третий участок Z3, который является участком, следующим за вторым участком Z2, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается в направлении перемещения к парковочному месту PS. Это может подавить чувство несоответствия, налагаемое на пассажира, и сократить время, необходимое для парковки, и, следовательно, маршрут парковки может быть соответствующим образом рассчитан. In addition, in the
[0078] [0078]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления длина второго участка Z2 устанавливается относительно меньшей, когда ширина W1 проезда позволяет рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться для перемещения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства до парковочного места PS через положение поворота рулевого колеса P, является узким по сравнению со случаем, когда ширина W1 проезда является широкой. Таким образом, даже когда ширина W1 проезда мала, можно подавить величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает, сократить время, необходимое для поворота, и сократить время, необходимое для парковки. Кроме того, даже когда ширина W1 проезда мала, можно подавить величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, являющегося предметом исследования, и сократить время, необходимое для парковки. In addition, in the
[0079] [0079]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления длина второго участка Z2 устанавливается относительно меньшей, когда ширина W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P, меньше заданного значения по сравнению со случаем, когда ширина W1 проезда равна или больше заданного значения. Таким образом, даже когда ширина W1 проезда мала, можно подавить величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивает, сократить время, необходимое для поворота, и сократить время, необходимое для парковки. Кроме того, даже когда ширина W1 проезда мала, можно подавить величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, являющегося предметом исследования, и сократить время, необходимое для парковки. Заданное значение, которое должно быть установлено заранее для ширины W1 проезда, может быть установлено равным соответствующему значению с использованием минимального радиуса поворота, всей длины и всей ширины рассматриваемого транспортного средства V1 или тому подобного. In addition, in the
[0080] [0080]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления, чем уже ширина W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться, чтобы перемещаться из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P, тем короче заданная длина второго участка Z2. Это может подавлять величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается, сокращать время, необходимое для поворота, и сокращать время, необходимое для парковки, даже когда ширина W1 проезда является узкой. Кроме того, это может подавить величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 и сократить время, необходимое для парковки, даже если ширина проезда W1 является узкой. In addition, in the
[0081] [0081]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления скорость рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 устанавливается относительно более высокой и/или скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 устанавливается относительно более низкой, в случае установки длины второго участка Z2 относительно меньшей/короче. Это может подавлять величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается, сокращать время, необходимое для поворота, и сокращать время, необходимое для парковки, даже когда ширина W1 проезда является узкой. Кроме того, это может подавить величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 и сократить время, необходимое для парковки, даже если ширина проезда W1 является узкой. Furthermore, in the
[0082] [0082]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления скорость рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 устанавливается относительно более высокой и/или скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 устанавливается относительно более низкой, когда ширина W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться для перемещения из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P, меньше заданного значения. Это может подавлять величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается, сокращать время, необходимое для поворота, и сокращать время, необходимое для парковки, даже когда ширина W1 проезда является узкой. Кроме того, это может подавить величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется (уменьшается) скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 и сократить время, необходимое для парковки, даже если ширина проезда W1 является узкой. In addition, in the parking assist
[0083] [0083]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления, чем уже ширина W1 проезда, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться, чтобы переместиться из текущего положения на парковочное место PS через положение поворота рулевого колеса P, тем выше установленная скорость рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и/или относительно ниже установленная скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 . Это может подавлять (уменьшить) величину статического рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство V1 поворачивается, сокращать время, необходимое для поворота, и сокращать время, необходимое для парковки, даже когда ширина W1 проезда мала. Кроме того, это может подавлять (уменьшить) величину поворота, необходимую после достижения положения поворота рулевого колеса, сократить время, в течение которого подавляется (уменьшается) скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1, и сократить время, необходимое для парковки, даже если ширина проезда W1 является узкой. In addition, in the
[0084] [0084]
Кроме того, в устройстве 1 помощи при парковке и способе помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления длина второго участка Z2 устанавливается с использованием по меньшей мере ширины W1 проезда, минимального радиуса поворота рассматриваемого транспортного средства V1, скорости рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V1 и скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства V1 . Это может сократить время, необходимое для поворота, и может сократить время, необходимое для парковки, и, следовательно, длина второго участка Z2 может быть соответствующим образом вычислена. In addition, in the
[Описание позиционных обозначений] [Description of tags]
[0085] [0085]
1000 Система помощи при парковке1000 Parking assistance
1 устройство помощи при парковке1 parking aid
11 Устройство управления11 Control unit
111 ROM111ROM
112 CPU112 CPU
113 RAM113 RAM
12 Устройство вывода12 Output device
121 Дисплей121 Display
2 Устройство формирования изображения2 Imaging device
2a Устройство формирования изображения, расположенное на передней части решетки радиатора транспортного средства2a Imaging device located on the front of the vehicle grille
2b Устройство формирования изображения, расположенное под левым наружным зеркалом транспортного средства2b Imaging device located under the left exterior mirror of the vehicle
2c Устройство формирования изображения, расположенное под зеркалом правой двери транспортного средства2c Imaging device located under the right door mirror of the vehicle
2d Устройство формирования изображения, расположенное возле заднего бампера транспортного средства2d Imaging device located near the rear bumper of the vehicle
3 Устройство обработки изображения3 Image processing device
4 - Устройство определения дальности4 - Ranging device
4a Переднее устройство определения дальности определения дальности 4a Front ranging device
4b Боковое устройство определения дальности4b Side ranging device
4c Заднее устройство определения дальности4c Rear ranger
5 Контроллер транспортного средства5 Vehicle controller
6 Приводная система6 Drive system
7 Датчик скорости транспортного средства7 Vehicle speed sensor
8 Датчик угла рулевого управления8 Steering Angle Sensor
V1 Рассматриваемое транспортное средствоV1 Vehicle in question
V2, V2a, V2b, V2c, V2d, V2e, V2f, V2g, V2h Другое транспортное средствоV2, V2a, V2b, V2c, V2d, V2e, V2f, V2g, V2h Other vehicle
VP - Виртуальная точка обзораVP - Virtual Viewpoint
IM1 Изображение с высоты птичьего полетаIM1 Bird's eye view
IM2 Изображение наблюденияIM2 Surveillance Image
PS, PS1, PS2, PS3 Парковочное местоPS, PS1, PS2, PS3 Parking space
L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7, L8, L9, L10 ЛинияL1, L2, L3, L4, L5, L6, L7, L8, L9, L10 Line
P, P, Pa, Pb, Pc Положение поворота рулевого колесаP, P, Pa, Pb, Pc Steering wheel position
W Ширина проездаW Passage width
W1, W2 Ширина проезда, в котором может двигаться рассматриваемое транспортное средствоW1, W2 Width of the passage in which the considered vehicle can move
Z1, Z1a, Z1b, Z1c Первый участокZ1, Z1a, Z1b, Z1c First section
Z2, Z2a, Z2b Второй участокZ2, Z2a, Z2b Second section
Z3 Третий участокZ3 Third section
T1, T4 Участок, соответствующий первому участкуT1, T4 Section corresponding to the first section
T2, T5 Участок, соответствующий второму участкуT2, T5 Section corresponding to the second section
T3, T6 Участок, соответствующий третьему участкуT3, T6 Section corresponding to the third section
Z-A Участок для перемещения рассматриваемого транспортного средства из текущего положения до положения поворота рулевого колеса P с постоянным углом рулевого управления. Z-A A section for moving the vehicle in question from the current position to the steering wheel position P with a constant steering angle.
Z-B Участок для перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 из положения поворота рулевого колеса P на парковочное место PSZ-B Area for moving the vehicle V1 in question from the steering wheel position P to the parking space PS
T-A Участок, соответствующий участку Z-AT-A Section corresponding to section Z-A
TB Участок, соответствующий статическому рулевому управлению рассматриваемого транспортного средства в положении поворота рулевого колеса PTB Section corresponding to the static steering of the vehicle in question in the steering wheel position P
T-C Участок, соответствующий участку Z-B.T-C Section corresponding to section Z-B.
Claims (31)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2791347C1 true RU2791347C1 (en) | 2023-03-07 |
Family
ID=
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU97312U1 (en) * | 2010-05-11 | 2010-09-10 | Артем Вадимович Касаткин | AUTOMATED VEHICLE PARKING SYSTEM |
US8205704B2 (en) * | 2009-03-02 | 2012-06-26 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
US9862416B2 (en) * | 2013-10-23 | 2018-01-09 | Clarion Co., Ltd. | Automatic parking control device, and parking assistance device |
JP2019064431A (en) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Parking support device |
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8205704B2 (en) * | 2009-03-02 | 2012-06-26 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
RU97312U1 (en) * | 2010-05-11 | 2010-09-10 | Артем Вадимович Касаткин | AUTOMATED VEHICLE PARKING SYSTEM |
US9862416B2 (en) * | 2013-10-23 | 2018-01-09 | Clarion Co., Ltd. | Automatic parking control device, and parking assistance device |
JP2019064431A (en) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Parking support device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3367367B1 (en) | Parking support method and parking support device | |
US11010624B2 (en) | Traffic signal recognition device and autonomous driving system | |
US10214206B2 (en) | Parking assist system for vehicle | |
US10319233B2 (en) | Parking support method and parking support device | |
JP6269552B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP6843819B2 (en) | Traffic guide recognition device, traffic guide recognition method, and program | |
RU2760241C1 (en) | Driving assistance method and vehicle control device | |
CN112124097A (en) | Parking assist system | |
US11636762B2 (en) | Image display device | |
JP7035408B2 (en) | Vehicle driving control method and equipment | |
CN110281934B (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2018531175A (en) | Method for identifying a parking area for parking an automatic vehicle, driver assistance system, and automatic vehicle | |
JP2018531175A6 (en) | Method for identifying a parking area for parking an automatic vehicle, driver assistance system, and automatic vehicle | |
JP2017052470A (en) | Parking assisting device | |
JP7379033B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
EP4105087A1 (en) | Parking assist method and parking assist apparatus | |
RU2791347C1 (en) | Parking assistance method and a parking assistance device | |
CN116080683A (en) | Driving method and device, vehicle and storage medium | |
US11884265B1 (en) | Parking assistance method and parking assistance device | |
WO2024069689A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
WO2024069690A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
WO2022123278A1 (en) | Travel assistance method and travel assistance device | |
WO2023067793A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
US20240109559A1 (en) | Method and Control Device for the Situation-Dependent Determination of Observation Areas for Motor Vehicles Operated in an at Least Partially Autonomous Manner | |
WO2023002863A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method |