RU2788228C1 - Frame of the robotic complex - Google Patents
Frame of the robotic complex Download PDFInfo
- Publication number
- RU2788228C1 RU2788228C1 RU2022119593A RU2022119593A RU2788228C1 RU 2788228 C1 RU2788228 C1 RU 2788228C1 RU 2022119593 A RU2022119593 A RU 2022119593A RU 2022119593 A RU2022119593 A RU 2022119593A RU 2788228 C1 RU2788228 C1 RU 2788228C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frame
- module
- support
- beam module
- modules
- Prior art date
Links
- 238000004805 robotic Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N (3-phenoxyphenyl)methyl (1S,3S)-3-(2,2-dichloroethenyl)-2,2-dimethylcyclopropane-1-carboxylate Chemical compound CC1(C)[C@H](C=C(Cl)Cl)[C@@H]1C(=O)OCC1=CC=CC(OC=2C=CC=CC=2)=C1 RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N 0.000 description 1
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 1
- 102100016245 SPRTN Human genes 0.000 description 1
- 101700047625 SPRTN Proteins 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000789 fastener Substances 0.000 description 1
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective Effects 0.000 description 1
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к робототехническим комплексам, в частности, к их конструктивным элементам, а именно к рамам робототехнических комплексов.The present invention relates to robotic systems, in particular, to their structural elements, namely to the frames of robotic systems.
Разработка и производство робототехнических комплексов под различающиеся требования заказчиков требуют значительных затрат труда и сопряжены с рисками обеспечения работоспособности при применении измененных и вновь разработанных конструкций.The development and production of robotic systems for different customer requirements require significant labor costs and are associated with the risks of ensuring operability when using modified and newly developed designs.
Одним из способов снижения таких затрат и рисков является создание комплексов на основе принципов унификации. Можно выделить несколько уровней унификации:One of the ways to reduce such costs and risks is the creation of complexes based on the principles of unification. There are several levels of unification:
1. Использование технологических процессов с унифицированными технологическими операциями. В этом случае конструкция разрабатывается под технологический процесс, но с конструктивом, учитывающим применение в составе конкретного комплекса.1. The use of technological processes with unified technological operations. In this case, the design is developed for the technological process, but with a design that takes into account the use as part of a particular complex.
2. Использование укрупненных унифицированных элементов - модулей (агрегатов). При этом робототехнические комплексы создаются объединением модулей необходимых типов и количества и дополнительных элементов. Примером такой унификации может являться набор модулей сварных рам марки Schubert (https://www.schubert.group/ru/tehnologia/sistemnye-komponenty.html).2. The use of enlarged unified elements - modules (aggregates). At the same time, robotic complexes are created by combining modules of the required types and quantity and additional elements. An example of such unification can be a set of Schubert welded frame modules (https://www.schubert.group/ru/tehnologia/sistemnye-komponenty.html).
3. Использование набора унифицированных элементов из которых путем объединения в различных комбинациях могут собираться модули необходимой конструкции. При создании робототехнического комплекса такие модули в необходимом количестве могут быть в его составе совместно с дополнительными элементами. Примером такой унификации могут являться конвейерные модули на основе элементов конвейерной системы Flexlink (https://www.flexlink.com/ru/home/products-and-services/stainless-steel-conveyor-systems/modular-wide-belt).3. The use of a set of unified elements from which, by combining in various combinations, modules of the required design can be assembled. When creating a robotic complex, such modules in the required quantity can be included in its composition together with additional elements. An example of such unification can be conveyor modules based on elements of the Flexlink conveyor system (https://www.flexlink.com/ru/home/products-and-services/stainless-steel-conveyor-systems/modular-wide-belt).
Различные составляющие комплекса могут иметь различный уровень унификации, что важно для его общей экономической эффективности и гибкости. Так, укрупненные элементы в целом имеет тенденцию к меньшей стоимости в производстве, поскольку обеспечение унификации требует наличия дополнительных интерфейсов и связанных с ними затратами и снижению эксплуатационных характеристик. С другой стороны, меньшая гибкость приводит к увеличению затрат и рисков при доработке и разработке новых элементов, в случае невозможности подстроить под использование существующие унифицированные. Технологическая унификация имеет меньший потенциал для экономии, но дает очень большую гибкость и мало снижает эксплуатационные характеристики.Different components of the complex may have different levels of unification, which is important for its overall economic efficiency and flexibility. Thus, enlarged elements in general tend to be less costly to manufacture, since ensuring unification requires additional interfaces and associated costs and reduced performance. On the other hand, less flexibility leads to an increase in costs and risks when refining and developing new elements, if it is impossible to adjust the existing unified ones for use. Technological unification has less potential for savings, but it gives much more flexibility and reduces performance very little.
В силу того, что внедрение автоматизации часто происходит на действующих производственных площадках, где ранее был ручной труд, то очень актуальным является обеспечение возможности осуществлять монтаж робототехнических комплексов там, куда ранее не предполагалось доставки крупногабаритных конструкций, при этом выполнять его в стесненных условиях над линией между рабочими сменами производства.Due to the fact that the introduction of automation often takes place at existing production sites where manual labor used to be, it is very important to provide the ability to install robotic systems where it was not previously expected to deliver large-sized structures, while doing it in cramped conditions above the line between production shifts.
Одной из самых габаритных конструкций в робототехническом комплексе, базирующемся на раме является сама рама. Для обеспечения высоких характеристик по транспортируемости и сборке раму можно выполнять из элементов меньшего размера. Однако, рама является базой не только для крепления других элементов, но и основой для прокладки инженерных коммуникаций между ними и внешних подключений. Это обстоятельство требует учета прохождения этих коммуникаций и рационального деления.One of the largest structures in a robotic complex based on a frame is the frame itself. To ensure high transportability and assembly characteristics, the frame can be made from smaller elements. However, the frame is the basis not only for fastening other elements, but also the basis for laying engineering communications between them and external connections. This circumstance requires taking into account the passage of these communications and rational division.
Задача деления рамы на удобные в монтаже элементы значительно осложняется при использовании модулей из механически унифицированных элементов. Многообразие вариантов инженерных коммуникаций приводит к тому, что их необходимо прокладывать после механического соединения этих элементов. При прокладке коммуникаций на месте эксплуатации происходит дублирование работ т.к. сначала коммуникации прокладываются на заводе-изготовителе для проверки работоспособности, потом демонтируются, а потом снова монтируются на месте эксплуатации. При этом сам монтаж инженерных коммуникаций в “спартанских” условиях на месте эксплуатации является трудоемкой операцией, а обеспечение его качества при работе очень осложнено.The task of dividing the frame into elements that are easy to mount is much more complicated when using modules from mechanically unified elements. The variety of options for engineering communications leads to the fact that they must be laid after the mechanical connection of these elements. When laying communications at the place of operation, duplication of work occurs. first, the communications are laid at the factory to check the operability, then they are dismantled, and then they are mounted again at the place of operation. At the same time, the installation of engineering communications in “Spartan” conditions at the place of operation is a labor-intensive operation, and ensuring its quality during operation is very complicated.
Из уровня техники известна упаковочная машина, включающая конвейер, установленный между двумя рядами колонн, раскрытая в патенте DE 10147360, опубликованном 24.04.2003, МПК B65B5/06, B65B5/00, B65B65/00. Оборудование, например, манипуляторы роботов, в известном устройстве смонтированы и соединены горизонтальными балками ниже уровня конвейера. Каждый модуль известного устройства содержит четыре колонны 5a-d, соединенные поперечинами (балками) 26 и 27 и устанавливается на производстве уже в собранном виде. Отдельные поперечины 26 выполнены открывающимися для доступа к размещенному внутри оснащению, требующему дополнительной защиты от пыли и грязи, например, гидравлическим или пневматическим приводам и электрическим коммуникациям. Поперечины 27 выполнены открывающимися с торцов для облегчения размещения коммуникаций.A packaging machine is known from the prior art, including a conveyor installed between two rows of columns, disclosed in the patent DE 10147360, published on April 24, 2003, IPC B65B5/06, B65B5/00, B65B65/00. Equipment, such as robotic arms, in the known device are mounted and connected by horizontal beams below the level of the conveyor. Each module of the known device contains four columns 5a-d connected by crossbars (beams) 26 and 27 and is installed in the factory already assembled. Separate crossbars 26 are designed to open to allow access to equipment located inside that requires additional protection from dust and dirt, such as hydraulic or pneumatic actuators and electrical communications. The crossbars 27 are made opening from the ends to facilitate the placement of communications.
Устройство, раскрытое в DE 10147360, может быть выбрано в качестве наиболее близкого аналога. Недостатками известного решения является использование крупных унифицированных элементов, которые поставляются на производственную линию в собранном виде, при этом все инженерные коммуникации требуют размещения уже после установки рамы, что в свою очередь требует остановки производства на время монтажа рамы и коммуникаций.The device disclosed in DE 10147360 can be chosen as the closest analogue. The disadvantages of the known solution is the use of large unified elements that are delivered to the production line in assembled form, while all engineering communications require placement after the installation of the frame, which in turn requires a stop in production during the installation of the frame and communications.
Техническая проблема, на решение которой направлено настоящее изобретение, заключается создании гибкой унифицированной рамы робототехнического комплекса.The technical problem to be solved by the present invention is the creation of a flexible unified frame of the robotic complex.
Технический результат, достигаемый при использовании заявленной рамы робототехнического комплекса, заключается в универсализации и упрощении сборки рамы робототехнического комплекса на производстве без остановки производства.The technical result achieved when using the claimed frame of the robotic complex is to universalize and simplify the assembly of the frame of the robotic complex in production without stopping production.
Техническая проблема решается, а технический результат достигается за счет того, что рама робототехнического комплекса, выполненная модульной, включает по меньшей мере два опорных модуля выполненных в виде колонн с полостью, при этом каждый опорный модуль снабжен по меньшей мере в верхней части отверстиями, а внутри полости размещены коммуникационные выводы, и по меньшей мере один полый балочный модуль, снабженный торцевыми отверстиями и выполненный с возможностью крепления на нем технологического оборудования, причем внутри балочного модуля проложены инженерные коммуникации, снабженные выводами, при этом опорные модули соединены друг с другом посредством балочного модуля с совмещением по меньшей мере части отверстий опорных модулей с торцевыми отверстиями балочного модуля и возможностью подключения инженерных коммуникаций балочного модуля к выводам опорных модулей.The technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the frame of the robotic complex, made modular, includes at least two support modules made in the form of columns with a cavity, while each support module is provided with holes at least in the upper part, and inside communication outputs are placed in the cavity, and at least one hollow beam module, provided with end holes and made with the possibility of mounting process equipment on it, and engineering communications are laid inside the beam module, equipped with outputs, while the support modules are connected to each other by means of a beam module with alignment of at least part of the openings of the support modules with the end openings of the beam module and the possibility of connecting engineering communications of the beam module to the outputs of the support modules.
Выполнение рамы модульной, собираемой из универсальных соединяемых друг с другом опорных и балочных модулей, позволяет обеспечить максимальную гибкость и удобство сборки без остановки производственной линии, поскольку для доставки отдельных модулей рамы на место монтажа не требуется габаритной техники или оборудования. Предварительное размещение в модулях инженерных коммуникаций и выведение наружу коммуникационных выводов также упрощает и ускоряет процесс монтажа. В зависимости от формы и протяженности производственной линии монтируется необходимое число опорных и балочных модулей рамы, что опять же положительно сказывается на гибкости и универсальности предлагаемой рамы робототехнического комплекса.The implementation of the frame modular, assembled from universal support and beam modules connected to each other, allows for maximum flexibility and ease of assembly without stopping the production line, since the delivery of individual frame modules to the installation site does not require overall machinery or equipment. Preliminary placement in the modules of engineering communications and bringing out the communication outputs also simplifies and speeds up the installation process. Depending on the shape and length of the production line, the required number of support and beam modules of the frame is mounted, which again has a positive effect on the flexibility and versatility of the proposed frame of the robotic complex.
Техническая проблема решается, а технический результат достигается также в следующих частных вариантах реализации рамы робототехнического комплекса.The technical problem is solved, and the technical result is also achieved in the following private options for implementing the frame of the robotic complex.
Рама может включать второй полый балочный модуль.The frame may include a second hollow beam module.
По меньшей мере один балочный модуль рамы может быть снабжен дополнительными отверстиями. При этом по меньшей мере часть дополнительных отверстий может быть выполнена с возможностью выведения инженерных коммуникаций.At least one beam frame module can be provided with additional holes. At the same time, at least a part of the additional holes can be made with the possibility of removing utilities.
Наличие второго полого балочного модуля для соединения опорных модулей повышает как жесткость соединения, что при разнообразии возможных конфигураций рамы очень важно и обеспечивает возможность использования меньшего числа опорных модулей в общей конструкции, так и позволяет разделить инженерные коммуникации, например, в зависимости от решаемых ими задач, что, в свою очередь сказывается на удобстве сборки и повышении универсальности рамы. Наличие дополнительных отверстий на балочных модулях позволяет одновременно и компактно разместить все необходимые инженерные коммуникации и сопутствующее оборудование (например, дисплеи, индикационные панели, пульты управления и т.д.) без монтажа дополнительных модулей, отвечающих только за размещение дополнительного оборудования.The presence of a second hollow beam module for connecting the support modules increases both the rigidity of the connection, which, given the variety of possible frame configurations, is very important and makes it possible to use a smaller number of support modules in the overall design, and allows you to separate engineering communications, for example, depending on the tasks they solve, which, in turn, affects the ease of assembly and increase the versatility of the frame. The presence of additional holes on the beam modules allows you to simultaneously and compactly place all the necessary utilities and related equipment (for example, displays, indicator panels, control panels, etc.) without installing additional modules responsible only for placing additional equipment.
В полости по меньшей мере одного опорного модуля рамы могут быть проложены инженерные коммуникации с возможностью подключения к коммуникационным выводам.In the cavity of at least one support module of the frame, engineering communications can be laid with the possibility of connecting to communication outlets.
Опорный модуль рамы с проложенными инженерными коммуникациями в нижней части может быть снабжен по меньшей мере одним дополнительным отверстием с возможностью выведения инженерных коммуникаций, а инженерные коммуникации опорного модуля могут быть снабжены выводами.The support module of the frame with utilities laid in the lower part can be provided with at least one additional hole with the possibility of removing utilities, and utilities of the support module can be provided with outlets.
Возможность размещения инженерных коммуникаций помимо балочных модулей еще и внутри опорных модулей с возможностью вывода вовне обеспечивает общую компактность, гибкость и универсальность рамы робототехнического комплекса, а также ускоряет и упрощает ее сборку, поскольку исключает потребность в дополнительных конструкциях для подведения инженерных коммуникаций, которые могут мешать как работе производственной линии, так и работе персонала.The possibility of placing engineering communications, in addition to beam modules, also inside the support modules with the possibility of bringing them outside ensures the overall compactness, flexibility and versatility of the frame of the robotic complex, and also speeds up and simplifies its assembly, since it eliminates the need for additional structures for engineering communications that can interfere with both operation of the production line, and the work of personnel.
Далее настоящее изобретение поясняется следующими чертежами.Further, the present invention is illustrated by the following drawings.
На фиг.1 изображен пример общего вида одного из вариантов осуществления рамы робототехнического комплекса.Figure 1 shows an example of a General view of one of the embodiments of the frame of the robotic complex.
На фиг.2 изображен пример исполнения рамы робототехнического комплекса.Figure 2 shows an example of the execution of the frame of the robotic complex.
Один из примеров исполнения рамы робототехнического комплекса изображен на фиг.1. Рама (1) робототехнического комплекса выполнена модульной и включает по меньшей мере два опорных модуля (2), выполненных в виде колонн с полостью, и по меньшей мере один полый балочный модуль (3). Каждый опорный модуль (2) снабжен по меньшей мере в верхней части отверстиями (4), которые могут служить как, например, для доступа в полость, так и для выведения инженерных коммуникаций или размещения сопутствующего оборудования (дисплеев, индикационных панелей, пультов управления, распределительных щитов и т.д.). Внутри полости опорного модуля (2) размещены коммуникационные выводы. Полый балочный модуль (3) снабжен торцевыми отверстиями (на фиг.1 не показаны) и выполнен с возможностью крепления на нем технологического оборудования (5), (6). Внутри балочного модуля (3) проложены инженерные коммуникации, снабженные выводами. Через торцевые отверстия данные выводы могут быть выведены во внешнее пространство. Опорные модули (2) соединены друг с другом посредством балочного модуля (3) с совмещением по меньшей мере части отверстий опорных модулей (2) с торцевыми отверстиями балочного модуля (3) и возможностью подключения инженерных коммуникаций балочного модуля (3) к выводам опорных модулей (2).One of the examples of the execution of the frame of the robotic complex is shown in Fig.1. The frame (1) of the robotic complex is made modular and includes at least two support modules (2) made in the form of columns with a cavity, and at least one hollow beam module (3). Each support module (2) is provided at least in the upper part with holes (4), which can serve both, for example, for access to the cavity, and for removing utilities or accommodating related equipment (displays, indicator panels, control panels, distribution boxes). shields, etc.). Communication outputs are placed inside the cavity of the support module (2). The hollow beam module (3) is provided with end holes (not shown in figure 1) and is made with the possibility of attaching technological equipment (5), (6) on it. Inside the beam module (3), engineering communications are laid, equipped with leads. Through the end holes, these leads can be brought out into the outer space. The support modules (2) are connected to each other by means of a beam module (3) with at least part of the holes of the support modules (2) aligned with the end holes of the beam module (3) and the possibility of connecting engineering communications of the beam module (3) to the outputs of the support modules ( 2).
Рама (1) может включать второй полый балочный модуль (7). По меньшей мере один балочный модуль (3), (7) рамы (1) может быть снабжен дополнительными отверстиями на своем протяжении. При этом по меньшей мере часть дополнительных отверстий может быть выполнена с возможностью выведения инженерных коммуникаций. В эти отверстия с подключением к проложенным внутри модулей инженерным коммуникациям могут быть установлены индикационные экраны, дисплеи, средства управления узлами робототехнического комплекса и любое другое оборудование, известное специалисту в данной области техники и необходимое для удобства и безопасности эксплуатации робототехнического комплекса.The frame (1) may include a second hollow beam module (7). At least one beam module (3), (7) of the frame (1) can be provided with additional holes along its length. At the same time, at least a part of the additional holes can be made with the possibility of removing utilities. In these openings with connection to the engineering communications laid inside the modules, indication screens, displays, controls for the units of the robotic complex and any other equipment known to a specialist in this field of technology and necessary for the convenience and safety of the operation of the robotic complex can be installed.
В полости по меньшей мере одного опорного модуля (2) рамы (1) также могут быть проложены инженерные коммуникации с возможностью подключения к коммуникационным выводам. Опорный модуль (2) рамы (1) с проложенными инженерными коммуникациями может быть снабжен по меньшей мере одним дополнительным отверстием в нижней части с возможностью выведения инженерных коммуникаций, а сами коммуникации опорного модуля (2) могут быть снабжены выводами. Такое размещение коммуникаций позволит удобно и безопасно осуществлять подключение внешних коммуникаций, например, в нижней части рамы (1).In the cavity of at least one support module (2) of the frame (1), engineering communications can also be laid with the possibility of connecting to communication outlets. The support module (2) of the frame (1) with laid utilities can be provided with at least one additional hole in the lower part with the possibility of removing utilities, and the utilities of the support module (2) themselves can be provided with leads. Such placement of communications will allow convenient and safe connection of external communications, for example, in the lower part of the frame (1).
Отверстия опорных (2) и балочных (3) модулей при необходимости могут быть закрыты заглушками, крышками, стеклами и т.д.The openings of the support (2) and beam (3) modules, if necessary, can be closed with plugs, covers, glasses, etc.
Рама (1), согласно настоящему изобретению, собирается непосредственно на производственной площадке без отключения производственной линии. Такая сборка возможна благодаря модульной конструкции, в которой каждый модуль имеет относительно небольшие габариты, позволяющие доставить его непосредственно к месту установки. Опорные модули (2) рамы (1) размещаются на месте монтажа согласно предварительно составленному плану установки. Далее балочный модуль (3) подсоединяется к опорным модулям (2) посредством крепежных элементов с совмещением отверстий (4) и торцевых отверстий балочного модуля (3). При соединении балочного (3) и опорных (2) модулей, например, через упомянутые отверстия, также подключаются заранее проложенные в модулях инженерные коммуникации посредством коммуникационных выводов. Данные операции совершаются в соответствии с заранее составленной картой инженерных коммуникаций, востребованных на данном производстве. В зависимости от поставленных задач такие операции по монтажу опорных (2) и балочных (3) модулей повторяются необходимое количество раз. Пример еще одного варианта сборки рамы робототехнического комплекса показан на фиг.2. На собранную раму устанавливается технологическое оборудование, например, промышленные роботы, технологические шкафы и другое, очевидное для специалиста в данной области техники, оборудование. Посредством основных и дополнительных отверстий к коммуникационным выводам подключается оборудование, обеспечивающее управление робототехническим комплексом (например, дисплеи, панели оператора и т.д.), информирование обслуживающего персонала (например, индикационные панели, датчики и т.д.) и любое другое оборудование, очевидное для специалиста в данной области техники. Дополнительно, на опорные (2) и/или балочные (3) модули могут быть установлены защитные оконные и дверные секции, ограничивающие доступ к производственной зоне и обеспечивающие чистоту и безопасность производства. Через дополнительные отверстия в нижней части опорных модулей (2) посредством наличествующих выводов обеспечивается подключение необходимых внешних инженерных коммуникаций. Неиспользованные технологические отверстия могут быть закрыты заглушками, крышками, стеклами и т.д.The frame (1), according to the present invention, is assembled directly on the production site without shutting down the production line. Such assembly is possible due to the modular design, in which each module has a relatively small size, allowing it to be delivered directly to the installation site. The support modules (2) of the frame (1) are placed at the installation site according to a previously prepared installation plan. Further, the beam module (3) is connected to the support modules (2) by means of fasteners with holes (4) aligned with the end holes of the beam module (3). When connecting the beam (3) and support (2) modules, for example, through the mentioned holes, engineering communications pre-laid in the modules are also connected by means of communication outputs. These operations are performed in accordance with a pre-compiled map of engineering communications that are in demand in this production. Depending on the tasks set, such operations for mounting the support (2) and beam (3) modules are repeated as many times as necessary. An example of another option for assembling the frame of the robotic complex is shown in Fig.2. Technological equipment is installed on the assembled frame, for example, industrial robots, technological cabinets and other equipment obvious to a person skilled in the art. Through the main and additional openings, equipment is connected to the communication outputs that provides control of the robotic complex (for example, displays, operator panels, etc.), informing the maintenance personnel (for example, display panels, sensors, etc.) and any other equipment, obvious to a person skilled in the art. Additionally, protective window and door sections can be installed on the support (2) and/or beam (3) modules, which restrict access to the production area and ensure the cleanliness and safety of production. Through additional openings in the lower part of the support modules (2), by means of the existing outputs, the necessary external engineering communications are connected. Unused technological openings can be closed with plugs, covers, glasses, etc.
Claims (9)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2023/050170 WO2024019641A1 (en) | 2022-07-18 | 2023-07-12 | Frame of a robotic system |
| US18/352,658 US20240017428A1 (en) | 2022-07-18 | 2023-07-14 | Frame of the robotic complex |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2788228C1 true RU2788228C1 (en) | 2023-01-17 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1059222A2 (en) * | 1999-06-09 | 2000-12-13 | FATA AUTOMATION S.p.A. | Vehicle body assembly and processing line |
| DE10147360A1 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-24 | Schubert Gerhard Gmbh | Packing machine has conveyor mounted between two rows of columns, on which manipulating equipment, e.g. robot arms, are mounted and which are connected by horizontal beams below level of conveyor |
| US20130026002A1 (en) * | 2008-05-09 | 2013-01-31 | Caterpillar Inc. | Modular Manufacturing Line Including Work Tool Having Work Tool Spray Nozzle And Method Of Operation Therefor |
| RU161181U1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-04-10 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственная Компания "Шиколово" | MULTIFUNCTIONAL BUILDING ROBOT |
| RU2671846C1 (en) * | 2017-01-23 | 2018-11-07 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Connected cable assembly (options) and cable assembly of naked screened cable |
| US20190263603A1 (en) * | 2015-12-31 | 2019-08-29 | Roi Industries Group, Inc. D/B/A Roi Machinery & Automation, Inc. | Compact palletizer including a skeleton, subassembly, and stretch wrap system |
| CN114314435A (en) * | 2021-12-03 | 2022-04-12 | 中车唐山机车车辆有限公司 | Stacking system of railway vehicle |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1059222A2 (en) * | 1999-06-09 | 2000-12-13 | FATA AUTOMATION S.p.A. | Vehicle body assembly and processing line |
| DE10147360A1 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-24 | Schubert Gerhard Gmbh | Packing machine has conveyor mounted between two rows of columns, on which manipulating equipment, e.g. robot arms, are mounted and which are connected by horizontal beams below level of conveyor |
| US20130026002A1 (en) * | 2008-05-09 | 2013-01-31 | Caterpillar Inc. | Modular Manufacturing Line Including Work Tool Having Work Tool Spray Nozzle And Method Of Operation Therefor |
| RU161181U1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-04-10 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственная Компания "Шиколово" | MULTIFUNCTIONAL BUILDING ROBOT |
| US20190263603A1 (en) * | 2015-12-31 | 2019-08-29 | Roi Industries Group, Inc. D/B/A Roi Machinery & Automation, Inc. | Compact palletizer including a skeleton, subassembly, and stretch wrap system |
| RU2671846C1 (en) * | 2017-01-23 | 2018-11-07 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Connected cable assembly (options) and cable assembly of naked screened cable |
| CN114314435A (en) * | 2021-12-03 | 2022-04-12 | 中车唐山机车车辆有限公司 | Stacking system of railway vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107453264B (en) | Rack prefabricated cabin and secondary device integration module | |
| JP5905814B2 (en) | Substation installation structure and installation method | |
| RU2788228C1 (en) | Frame of the robotic complex | |
| CN1272971A (en) | Protective relay with modular control panel | |
| GB2507883A (en) | A modular floor-standing centrifuge | |
| US20220055862A1 (en) | Modular elevator assembly and rail | |
| US20240017428A1 (en) | Frame of the robotic complex | |
| CN213001296U (en) | Modularized intelligent passenger security inspection equipment | |
| JP5007906B2 (en) | Switchboard equipment | |
| KR101557722B1 (en) | Panel structure assembly of power facilities for substation | |
| US6229690B1 (en) | Electrical switchgear | |
| CN111058653A (en) | Combined component supporting tool system and construction method thereof | |
| CN216598802U (en) | Pin-connected panel cable testing bridge | |
| CN104242091A (en) | Power distribution cabinet convenient to maintain | |
| CN216048265U (en) | Wiring device and air conditioning equipment | |
| KR101751651B1 (en) | Earthquake-Resistant Swichboard with Enclosure Applied Triaxis Corner Piece of Double and Symmetric Structure | |
| KR900008977Y1 (en) | Electric installation | |
| CN202084210U (en) | High-emulation multifunctional network engineering and management and intelligent building comprehensive training room | |
| CN210957676U (en) | Transfer box and electric distribution facility | |
| KR102643241B1 (en) | Ceiling facility construction system of modular unit and construction method of ceiling facility unit | |
| CN205510628U (en) | Intensive SVG control box | |
| CN216016070U (en) | Control electrical cabinet | |
| KR20210025764A (en) | Pad type vibration proof system | |
| CN218991155U (en) | Construction fence capable of being spliced | |
| CN214648583U (en) | Engineering machinery covering part and engineering machinery |