RU2785071C1 - Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических средств методом опрыскивания - Google Patents
Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических средств методом опрыскивания Download PDFInfo
- Publication number
- RU2785071C1 RU2785071C1 RU2022109137A RU2022109137A RU2785071C1 RU 2785071 C1 RU2785071 C1 RU 2785071C1 RU 2022109137 A RU2022109137 A RU 2022109137A RU 2022109137 A RU2022109137 A RU 2022109137A RU 2785071 C1 RU2785071 C1 RU 2785071C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- agrochemicals
- modules
- robot
- semi
- working body
- Prior art date
Links
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 title claims abstract description 17
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims description 9
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims abstract description 11
- 230000037250 Clearance Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000035512 clearance Effects 0.000 claims abstract description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 2
- 230000002363 herbicidal Effects 0.000 description 2
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 2
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective Effects 0.000 description 1
- 238000004805 robotic Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения. Устройство содержит две полурамы (1) с колесами (3), каждая из которых снабжена электродвигателем, системой управления робота, системой питания и модулями (4) для дифференцированного внесения агрохимических средств. Полурамы (1) выполнены с возможностью регулирования высоты просвета и ширины междурядья, модули - с возможностью последовательного их соединения. На каждом из модулей (4) установлено не менее одного рабочего органа (7) с емкостью для агрохимических средств. Каждый рабочий орган (7) снабжен независимыми системами управления и позиционирования (8) для одновременной обработки сорной растительности и полезной культуры агрохимическими растворами. Обеспечивается повышение производительности. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и предназначено для опрыскивания сельскохозяйственных культур с целью одновременной обработки растений для защиты от вредителей и болезней и внесения жидких удобрений.
Известен беспилотный робот для внесения гербицидов, содержащий раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания, боковой модуль для дифференцированного внесения гербицидов. (Патент на изобретение RU 2645165 С2, МПК B25J 1/00, B25J 5/00, А01М 7/00, A01G 25/09, А01С 23/00, опубликовано 16.02.2018).
Известен беспилотный робот для опрыскивания сельскохозяйственных культур, содержащий полурамы с колесами, каждое из которых снабжено электродвигателем, систему управления робота, систему питания и модуль для дифференцированного внесения агрохимических средств. (Патент на изобретение RU 2645165 С2, МПК B25J 1/00, B25J 5/00, А01М 7/00, A01G 25/09, А01С 23/00. Опубликовано 16.02.2018).
Недостатком известных устройств является то, что они имеют низкую производительность, ввиду малой ширины захвата при обработке сельскохозяйственных культур, а также отсутствии возможности одновременной обработки сорной растительности и полезной культуры разными растворами.
Технической задачей изобретения является повышение производительности за счет изменения ширины захвата и одновременного выполнения агротехнических задач обработки сорной растительности и полезной культуры разными растворами.
Технический результат достигается тем, что в автономном полевом роботе дифференцированного внесения агрохимических стредств методом опрыскивания, содержащем две полурамы с колесами, каждое из которых снабжено электродвигателем, систему управления робота, систему питания и модуль для дифференцированного внесения агрохимических средств, согласно изобретению, модули выполнены с возможностью последовательного их соединения и на каждом из них установлено не менее одного рабочего органа с емкостью для агрохимических средств, каждый рабочий орган снабжен независимой системой управления и позиционирования для одновременной обработки сорной растительности и полезной культуры различными агрохимическими растворами.
Изменяемая конструкция робота имеет адаптируемую ширину захвата при обработке полезных культур и высоту рабочего органа до обрабатываемого растения, что позволяет использовать его на различных полях, с отличающимися междурядьем, отступом в ряде и другими особенностями агропроизводства. Модульность конструкции также позволяет увеличивать или уменьшать рабочую область робота в зависимости от требований к конкретной агротехнической задаче.
Изобретение поясняется чертежами.
На фиг.1 представлена схема автономного полевого робота, вид сбоку; на фиг.2 - то же, вид спереди.
Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических стредств методом опрыскивания состоит из двух полурам 1, выполненных с возможностью регулирования высоты просвета и ширины междурядья. На каждой полураме 1 установлен защитный короб 2, в котором размещены по два электродвигателя, аккумулятор и система управления (на фиг. не показаны). Система управления отвечает за позиционирование робота в поле. Полурамы 1 установлены на колесах 3, приводимых в движение электродвигателями. К полурамам 1 крепятся базовые модули 4, каждый из которых может быть оснащен солнечной панелью 5, емкостью 6 с агротехнической жидкостью для каждого рабочего органа 7 с независимыми системами позиционирования 8 и управления рабочими органами 7 (на фиг. не показано). Аккумуляторы и солнечные панели 5 объединены в систему питания. Солнечные панели обеспечивают робот дополнительным запасом электроэнергии.
Количество базовых моделей 4 и рабочих органов 7, установленных на них зависит от агротехнических требований к конкретной культуре и может варьироваться. Конструкция предусматривает возможность установки независимых рабочих органов 7 для внесения различных агрохимических жидкостей одновременно для разных типов растений. Базовые модули 4 соединены последовательно, что кратно увеличивает производительность робота за счет увеличения ширины захвата. Модули 4 могут крепиться на полураме 1 и между собой с помощью унифицированных соединительных элементов (на фиг. не показаны), например, профилями с болтовыми соединениями.
Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических средств методом опрыскивания работает следующим образом.
Перед работой необходимо наполнить баки агрохимическими средствами, зарядить аккумуляторы, настроить ширину захвата и высоту рабочего органа, включить роботизированное устройство, загрузить карту задания. Карта задания строится с помощью беспилотного летательного аппарата и передается на автоматизированный пункт управления.
Система управления роботом рассчитывает траекторию его движения, определяет его местоположение на карте задания. Система управления рабочим органом 7 получает данные, обрабатывает их и позиционирует рабочий орган 7 в режиме реального времени. Система позиционирования рабочего органа 7 получает координаты растения, которое требуется обработать.
После вычисления позиции растения, система управления передает команду рабочему органу 7 с учетом поправки координат для движущегося робота, после чего включается система опрыскивания растений.
Использование робота обеспечивает повышение производительности и возможность одновременного выполнения различных агротехнических задач опрыскивания для широкого спектра сельскохозяйственных культур.
Claims (2)
1. Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических средств методом опрыскивания, содержащий две полурамы с колесами, каждая из которых снабжена электродвигателем, системой управления робота, системой питания и модулями для дифференцированного внесения агрохимических средств, отличающийся тем, что полурамы выполнены с возможностью регулирования высоты просвета и ширины междурядья, модули - с возможностью последовательного их соединения, на каждом из них установлено не менее одного рабочего органа с емкостью для агрохимических средств, каждый рабочий орган снабжен независимыми системами управления и позиционирования для одновременной обработки сорной растительности и полезной культуры агрохимическими растворами.
2. Автономный полевой робот по п. 1, отличающийся тем, что каждый модуль снабжен солнечной панелью.
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2785071C1 true RU2785071C1 (ru) | 2022-12-02 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017106874A1 (en) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Intellifarm, Inc. | Autonomous integrated farming system |
| RU2645165C2 (ru) * | 2016-03-14 | 2018-02-16 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный робот для внесения гербицидов |
| CN207305623U (zh) * | 2017-10-17 | 2018-05-04 | 王海军 | 一种农田水利移动式喷灌装置 |
| RU2767537C1 (ru) * | 2021-03-24 | 2022-03-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Автономный роботизированный комплекс для точечной борьбы с сорной растительностью |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017106874A1 (en) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Intellifarm, Inc. | Autonomous integrated farming system |
| RU2645165C2 (ru) * | 2016-03-14 | 2018-02-16 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный робот для внесения гербицидов |
| CN207305623U (zh) * | 2017-10-17 | 2018-05-04 | 王海军 | 一种农田水利移动式喷灌装置 |
| RU2767537C1 (ru) * | 2021-03-24 | 2022-03-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Автономный роботизированный комплекс для точечной борьбы с сорной растительностью |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3366130B1 (en) | Adjustable row unit and sprayer vehicle with adjustable row unit | |
| EP3366131B1 (en) | Adjustable row unit and agricultural vehicle with adjustable row unit | |
| EP3366132B1 (en) | Agricultural vehicle with adjustable row unit | |
| EP3366134B1 (en) | Adjustable row unit and vehicle with adjustable row unit | |
| Gonzalez-De-Santos et al. | Unmanned ground vehicles for smart farms | |
| RU2731082C1 (ru) | Мобильный робот-опрыскиватель для обработки пестицидами пропашных овощных и низкорастущих ягодных культур | |
| Aishwarya et al. | Agriculture robotic vehicle based pesticide sprayer with efficiency optimization | |
| RU2645165C2 (ru) | Беспилотный робот для внесения гербицидов | |
| CN108703134A (zh) | 智能农药喷洒机器人 | |
| RU2785071C1 (ru) | Автономный полевой робот дифференцированного внесения агрохимических средств методом опрыскивания | |
| AU2021100165A4 (en) | Automatic system for navigation of an agricultural robot using pixhawk | |
| Emmi et al. | Mobile robotics in arable lands: Current state and future trends | |
| CN113467453A (zh) | 巡检机器人和基于模糊pid控制巡检机器人行驶的方法 | |
| Sarri et al. | AgroBot smash a robotic platform for the sustainable precision agriculture | |
| Nakai et al. | Development of a weed suppression robot for rice cultivation: weed suppression and posture control | |
| Jothimurugan et al. | Solar E-Bot for agriculture | |
| Ahalya et al. | Solar Powered Semi-Automatic Pesticide Sprayer for use in Vineyards | |
| Bykov | World trends in the creation of robots for spraying crops | |
| RU214402U1 (ru) | Беспилотный робот для опрыскивания сельскохозяйственных культур | |
| CN205093152U (zh) | 植物叶面肥喷施遥控车 | |
| Michaels et al. | Vision-based manipulation for weed control with an autonomous field robot | |
| CN214316791U (zh) | 一种基于并联机构的株间火焰除草机 | |
| Li et al. | Review on Development Status of Intelligent Agricultural Plant Protection Machinery | |
| Nesmiyanov et al. | Robot for strip spraying of vegetable crops | |
| RU2797047C1 (ru) | Мобильный робот для контактного нанесения пестицидов |