RU2782691C1 - Способ изготовления литейной модели - Google Patents
Способ изготовления литейной модели Download PDFInfo
- Publication number
- RU2782691C1 RU2782691C1 RU2021139934A RU2021139934A RU2782691C1 RU 2782691 C1 RU2782691 C1 RU 2782691C1 RU 2021139934 A RU2021139934 A RU 2021139934A RU 2021139934 A RU2021139934 A RU 2021139934A RU 2782691 C1 RU2782691 C1 RU 2782691C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- model
- cubes
- casting
- array
- workpiece
- Prior art date
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 18
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims abstract description 16
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000001070 adhesive Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 62
- 238000004805 robotic Methods 0.000 claims description 30
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims description 8
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims description 8
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 7
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 7
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 claims description 5
- 125000003700 epoxy group Chemical group 0.000 claims description 5
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 2
- 239000003292 glue Substances 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 7
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 7
- 239000000047 product Substances 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- JCAIWDXKLCEQEO-LXOWHHAPSA-N Copalyl diphosphate Natural products [P@@](=O)(OP(=O)(O)O)(OC/C=C(\CC[C@H]1C(=C)CC[C@H]2C(C)(C)CCC[C@@]12C)/C)O JCAIWDXKLCEQEO-LXOWHHAPSA-N 0.000 description 2
- 229920002522 Wood fibre Polymers 0.000 description 2
- 239000011094 fiberboard Substances 0.000 description 2
- 238000007731 hot pressing Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 2
- 238000000110 selective laser sintering Methods 0.000 description 2
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 description 2
- 239000002966 varnish Substances 0.000 description 2
- 239000002025 wood fiber Substances 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N glycol Chemical compound OCCO LYCAIKOWRPUZTN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010440 gypsum Substances 0.000 description 1
- 229910052602 gypsum Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000011031 large scale production Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 229920000647 polyepoxide Polymers 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- -1 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 1
- 229920002223 polystyrene Polymers 0.000 description 1
- 230000001681 protective Effects 0.000 description 1
- 230000003362 replicative Effects 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 238000007666 vacuum forming Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Изобретение относится к области литейного производства. Способ изготовления литейной модели включает изготовление 3D-модели заготовки литейной модели, изготовление заготовки литейной модели в соответствии с полученной 3D-моделью и изготовление литейной модели путем фрезеровки изготовленной заготовки литейной модели роботом-манипулятором в соответствии с 3D-моделью литейной модели. 3D-модель заготовки литейной модели формируют в виде массива из множества кубиков, примерно повторяющего конфигурацию литейной модели, причем массив содержит слои. Определяют количество кубиков в упомянутом массиве и количество клеевого материала, необходимое для склейки кубиков в упомянутом массиве. Заготовку литейной модели получают путем послойного соединения и склейки кубиков в упомянутом массиве при помощи робота-манипулятора с захватом с учетом определенного количества кубиков и клеевого материала. Литейную модель изготавливают путем фрезеровки изготовленной заготовки литейной модели роботом-манипулятором в соответствии с 3D-моделью литейной модели. В качестве места для сборки, склейки и фрезеровки заготовки используют единую поворотную платформу. Обеспечивается увеличение скорости изготовления литейной модели при сохранении высокой точности изготовления. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к литейному производству, а именно к способу изготовления литейной модели. Способ может найти применение при отливке крупногабаритных изделий сложной конфигурации в дизайне, в машиностроении, в аэрокосмической, судостроительной и других отраслях промышленности.
В литейном производстве под литейной моделью понимается приспособление, при помощи которого в литейной форме получается отпечаток, размерами и конфигурацией соответствующий необходимой отливке.
Изготавливают литейную модель, как ручным способом, так и механизированным, например, с помощью фрезерных станков с ЧПУ или аддитивных технологий, т.к. FDM (Fused Depsition Modelling), SLS (Selective Laser Sintering), SLA (Stereolithography) и пр.
В зависимости от требований к готовому изделию литейные модели могут быть выполнены из различных материалов - модельного пластика, гипса, дерева, пенополистиролов, МДФ (MDF - англ. Medium Density Fiberboard - древесноволокнистая плита средней плотности). Модельные пластики обеспечивают литейным моделям не только прочность и жесткость, но и легкость, поэтому являются оптимальными. Из современных модельных пластиков для изготовления литейных моделей известны модельные плиты «Sika advanced resins», «АБС (ABS)», полиуретановые плиты «Raku-tool», модельный пластик «Obomodulan» и др.
Из уровня техники известны способы изготовления литейных моделей путем склеивания отдельных элементов. Заявляемый способ изготовления литейной модели также содержит этап сборки и склеивания элементов, однако процесс изготовления этих элементов, их материал, формы и размеры, и назначение способов существенно различаются.
В патенте на полезную модель № 137487 «Мастер-модель» (МПК В22С 7/00, опубликован 20.02.2014) раскрывается способ изготовления мастер-модели, заключающийся в том, что элементы, выполненные из древесноволокнистого материала с плотностью не менее 0,6 г/см3, склеивают между собой с помощью термостойкого клея с рабочей температурой не менее 130°C и покрывают слоем лака с твердостью не менее 0,5 по «стеклянному числу». Недостатком предложенного способа является невозможность использования мастер-модели для изготовления оснастки из высокопрочных материалов, требующих повышенных температур, поскольку она выполнена из древесно-волокнистого материала типа МДФ или ХДФ (HDF - англ. High Density Fibreboard - древесноволокнистая плита высокой плотности), а также из-за использования клея с недостаточно высокой рабочей температурой и лака или грунта на основе полиэфира.
В патенте № 2090297 «Способ изготовления литейных моделей» (МПК B22C 7/00 (1995.01), опубликован 1997.09.20) формование модели происходит путем изготовления отдельных элементов, их склеивания до получения заготовки и механической обработки склеенной заготовки до заданных размеров литейной модели. В качестве материала модели используют термопластный полимер на основе стирола или его производных или его смесь с порошкообразным наполнителем с содержанием последнего до 50% об., а отдельные элементы изготовляют в виде типовых элементов, одинаковых по форме и размерам, путем прессования, при этом пресс-форму предварительно нагревают, а материал модели в процессе прессования используют подогретым до температур, соответственно в 1,8-2,1 и 1,8-1,9 превышающих температуру размягчения по Вика используемого термопластичного полимера. Способ включает этапы сборки и склеивания отдельных элементов, которые впоследствии формируют мастер-модель. Типовые элементы изготавливают путем горячего прессования, что можно отнести к недостаткам способа. Технология горячего прессования экономически эффективна только в рамках крупносерийного производства, т.к. под каждую единичную модель необходимо изготавливать пресс-форму, а это повышает стоимость производства. К недостаткам метода также можно отнести длительность и высокую трудоемкость процесса, т.к. процесс тиражирования моделей на основе стирола довольно длителен за счет обязательной механической обработки поверхностей каждого элемента.
Известен способ изготовления литейной формы (заявка CN 111070661 «Manufacturing method of casting mold»). Согласно описанию способа, изготовление литейной формы начинается с проектирования модели литейной формы в специальном программном обеспечении, затем с учетом размеров и конфигурации генерируется 3D-модель литейной формы. Если литейная форма имеет сложную конфигурацию или размеры, большие, чем площадь принтера, 3D-модель литейной формы сегментируется. Далее литейную форму, либо ее части печатают на 3D-принтере. После чего с напечатанной детали удаляют дефекты, полируют поверхность и заполняют все отверстия и швы.
По совокупности существенных признаков найденный способ является наиболее близким заявляемому способу, тем не менее, между ними имеются различия:
- в заявке CN 111070661 в качестве основного способа крепления отдельных элементов (блоков) используются винты, а эпоксидный клей как дополнительное средство крепления с целью обеспечения целостности литейной формы;
- в заявке CN 111070661 разделение на отдельные элементы (блоки) не является обязательным этапом способа, а лишь дополнительным, когда размер печатаемой модели больше, чем площадь печати 3D-принтера;
- в заявке CN 111070661 в качестве основного материала для печати элементов используется полиэтилентерефталат-гликоль (ПЭТГ) - пластик;
- в заявляемом способе литейную модель собирают из типовых элементов – кубиков одинаковых размеров;
- в заявляемом способе использование 3D-принтера не предусмотрено.
К недостаткам способа можно отнести длительное время печати, если необходимо изготовить крупногабаритную деталь, и соответственно необходимость большего количества исходного материала.
На устранение выявленных недостатков в найденных способах - аналогах направлен предлагаемый способ изготовления литейной модели.
Технический результат заявляемого способа заключается в увеличении скорости изготовления литейной модели, при сохранении высокой точности изготовления.
Технический результат достигается тем, что проектируют 3D-модель литейной модели, определяют необходимое количество типовых элементов в виде кубиков для изготовления заготовки литейной модели, изготавливают заготовку литейной модели исходя из рассчитанного количества отдельных типовых элементов путем сборки и склейки типовых элементов при помощи робота-манипулятора с захватом и нанесения клея, после чего заготовку литейной модели фрезеруют роботом-манипулятором до заданных размеров и получают готовую литейную модель, при этом в качестве места для сборки, склейки и фрезеровки заготовки используют единую поворотную платформу.
А также тем, что заготовку литейной модели фрезеруют роботом-манипулятором до заданных размеров согласно управляющей программе, полученной в результате сопоставления 3D-модели заготовки литейной модели, составленной из типовых элементов, и 3D-модели первоначально спроектированной литейной модели, которую необходимо получить, выявления несоответствий и построения траектории робота-манипулятора с фрезой.
А также тем, что объем одного кубика составляет 0,001 м3.
А также тем, что типовые элементы выполнены из эпоксиполиуретановых соединений.
А также тем, что клеевой состав выполнен из эпоксиполиуретановых соединений.
На фиг. 1-2 раскрывается сущность заявляемого способа.
На фиг. 1 изображена компоновка роботизированного комплекса по изготовлению литейной модели.
На фиг. 2 представлена схема перемещения данных на роботизированном комплексе.
На фигурах введены следующие обозначения:
I – участок сборки, II – участок фрезеровки, 1 – ограждение, 2 – шкаф управления, 3 – контроллер робота-манипулятора с захватом, 4 – контроллер робота-манипулятора с фрезой, 5 – магазин кубиков, 6 – станция нанесения клея, 7 - робот-манипулятор с захватом, 8 – платформа, 9 - робот-манипулятора с фрезой, 10 – 3D-модель изделия, 11 – сервер подготовки заготовки, 12 – сервер для формирования траектории.
Роботизированный комплекс (рис.1) включает рабочую зону, условно состоящую из участка I сборки заготовки (необработанной литейной модели) и участка II фрезеровки. Рабочая зона изолирована защитным ограждением 1, за которым располагаются шкаф управления 2 и контроллеры роботов-манипуляторов 3, 4.
Участок I сборки состоит из «магазина» кубиков 5, станции 6 нанесения клея 6, шестиосевого промышленного робота-манипулятора 7 с вакуумным захватом и поворотной платформы 8. Участок II фрезеровки включает шестиосевого робота-манипулятора 9 с фрезой и поворотной платформы 8. Роботы-манипуляторы управляются программно через шкаф управления 2, который располагается за рабочей зоной.
Способ изготовления литейной модели при помощи роботизированного комплекса реализуется следующим образом:
формируют трёхмерную компьютерную модель изготавливаемого изделия – литейной модели (3D-модель) 10, загружают 3D-модель 10 на сервер 11 подготовки заготовки. На этом этапе 3D-модель литейной модели 10 проектируют не как цельное изделие, а как массив из множества кубиков, примерно повторяющий конфигурацию литейной модели. Для этого 3D-модель 10 в программном обеспечении разбивают на слои, затем каждый слой заполняют кубиками. Размеры кубика могут быть выбраны 100*100*100 мм. Исходя из параметров спроектированной 3D-модели 10 заготовки, программа рассчитывает необходимое количество кубиков и клеевого материала. Далее, на основании полученной информации сервером 11 генерируется управляющая программа заготовки (УПЗ) которая загружается в контроллер робота для склеивания заготовки элемента.
Вместе с тем данные 3D-модели 10 заготовки и 3D-элемента литейной модели передают на сервер 12, где их накладывают друг на друга для выявления несоответствий. Программа сопоставляет полученные значения, формирует траекторию режущего инструмента участка фрезеровки (II) и подготавливает управляющую программу для этапа фрезеровки (УПФ). Далее УПЗ и УПФ передают на исполнение в контроллеры роботов по заготовке 3 и фрезеровке заготовки 4.
Робот-манипулятор 7, следуя заданным программой командам, на участке сборки (I) формирует массив кубиков. Кубики накладывают друг на друга послойно и соединяют между собой при помощи клеевого состава. Клеевой состав, как и кубики, может быть выполнен из эпоксиполиуретановых соединений. Склеенный массив кубиков поступает на участок фрезеровки (II), где робот-манипулятор 9 фрезерует заготовку до заданных параметров. После завершения фрезеровки готовую заготовку снимает оператор.
Заявляемый способ позволяет изготавливать литейные модели для крупногабаритных изделий или изделий со сложной геометрией за счет склеивания отдельных элементов, в то время как известные модельные пластики не применимы по причине ограниченных габаритов листа.
Заявляемый способ позволяет упростить и сократить длительность процесса изготовления литейной модели за счет исключения этапа – изготовления литейной модели вручную, т.к. литейная модель спроектирована по заданным параметрам в программном обеспечении и изготавливается полностью на роботизированном комплексе.
Использование роботизированного комплекса также обеспечивает высокую повторяемость и точность обработки, в результате чего повышается производительность и уменьшается степень контроля на участках сборки и обработки.
Заявляемый способ позволяет уменьшить себестоимость продукции за счет того, что заранее спроектированная 3D-модель литейной модели определяет расход материала и клеевого состава. Экономия материала также обеспечивается тем, что необходимое количество типовых элементов для изготовления заготовки литейной модели рассчитывают таким образом, чтобы заготовка литейной модели была пустотелой внутри.
Таким образом, перечисленные преимущества заявляемого способа, обуславливают увеличение скорости изготовления литейной модели и снижение себестоимости конечного изделия.
Способ может быть использован для изготовления мастер-моделей для изделий из стеклопластика, матриц для вакуумной формовки пластика, задач прототипирования, при изготовлении арт-объектов и фасадов для мебели и т.п.
Claims (29)
1. Способ изготовления литейной модели, характеризующийся тем, что
получают 3D-модель заготовки литейной модели, причем 3D-модель заготовки литейной модели сформирована как массив из множества кубиков, примерно повторяющий конфигурацию литейной модели, причем массив содержит слои;
определяют количество кубиков в упомянутом массиве;
определяют количество клеевого материала, необходимое для склейки кубиков в упомянутом массиве между собой;
изготавливают заготовку литейной модели в соответствии с полученной 3D-моделью заготовки литейной модели путем послойного соединения и склейки кубиков в упомянутом массиве при помощи робота-манипулятора с захватом с учетом определенного количества кубиков и определенного количества клеевого материала; и
изготавливают литейную модель путем фрезеровки изготовленной заготовки литейной модели роботом-манипулятором в соответствии с 3D-моделью литейной модели, которую необходимо изготовить,
при этом в качестве места для сборки, склейки и фрезеровки заготовки используют единую поворотную платформу.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что заготовку литейной модели фрезеруют роботом-манипулятором согласно траектории, полученной в результате:
сопоставления 3D-модели заготовки литейной модели и 3D-модели литейной модели, которую необходимо изготовить,
выявления несоответствий и
построения траектории робота-манипулятора с фрезой.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что кубики выполнены из эпоксиполиуретановых соединений.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что клеевой состав выполнен из эпоксиполиуретановых соединений.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что массив из множества кубиков является пустотелым.
6. Роботизированный комплекс для изготовления литейной модели, содержащий:
сервер подготовки заготовки, выполненный с возможностью
- получения 3D-модели заготовки литейной модели, причем 3D-модель заготовки литейной модели сформирована как массив из множества кубиков, примерно повторяющий конфигурацию литейной модели, причем массив содержит слои,
- определения количества кубиков в упомянутом массиве и
- определения количества клеевого материала, необходимого для склейки кубиков в упомянутом массиве между собой;
первый робот-манипулятор, содержащий захват и выполненный с возможностью изготовления заготовки литейной модели в соответствии с полученной 3D-моделью заготовки литейной модели путем послойного соединения и склейки кубиков в упомянутом массиве с учетом определенного количества кубиков и определенного количества клеевого материала;
второй робот-манипулятор, содержащий фрезу и выполненный с возможностью изготовления литейной модели путем фрезеровки изготовленной заготовки литейной модели в соответствии с 3D-моделью литейной модели, которую необходимо изготовить,
при этом роботизированный комплекс содержит единую поворотную платформу в качестве места для сборки, склейки и фрезеровки заготовки.
7. Роботизированный комплекс по п. 6, в котором второй робот-манипулятор выполнен с возможностью фрезеровки заготовки литейной модели согласно траектории, полученной в результате:
сопоставления 3D-модели заготовки литейной модели и 3D-модели литейной модели, которую необходимо изготовить,
выявления несоответствий и
построения траектории робота-манипулятора с фрезой.
8. Роботизированный комплекс по п. 6, в котором кубики выполнены из эпоксиполиуретановых соединений.
9. Роботизированный комплекс по п. 6, в котором клеевой состав выполнен из эпоксиполиуретановых соединений.
10. Роботизированный комплекс по п. 6, в котором массив из множества кубиков является пустотелым.
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020144086A Division RU2765909C1 (ru) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | Способ изготовления литейной модели |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2782691C1 true RU2782691C1 (ru) | 2022-10-31 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU743773A1 (ru) * | 1977-03-28 | 1980-06-30 | Предприятие П/Я А-3438 | Установка дл изготовлени крупногабаритных выплавл емых моделей |
US5339888A (en) * | 1993-07-15 | 1994-08-23 | General Electric Company | Method for obtaining near net shape castings by post injection forming of wax patterns |
RU2090297C1 (ru) * | 1995-11-30 | 1997-09-20 | Илья Самуилович Лившиц | Способ изготовления литейных моделей |
RU2676539C2 (ru) * | 2013-10-11 | 2019-01-09 | Флк Флоукастингс Гмбх | Способ литья полой детали по выплавляемой модели |
CN111070661A (zh) * | 2018-10-19 | 2020-04-28 | 卢建义 | 一种铸造模具的制造方法 |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU743773A1 (ru) * | 1977-03-28 | 1980-06-30 | Предприятие П/Я А-3438 | Установка дл изготовлени крупногабаритных выплавл емых моделей |
US5339888A (en) * | 1993-07-15 | 1994-08-23 | General Electric Company | Method for obtaining near net shape castings by post injection forming of wax patterns |
RU2090297C1 (ru) * | 1995-11-30 | 1997-09-20 | Илья Самуилович Лившиц | Способ изготовления литейных моделей |
RU2676539C2 (ru) * | 2013-10-11 | 2019-01-09 | Флк Флоукастингс Гмбх | Способ литья полой детали по выплавляемой модели |
CN111070661A (zh) * | 2018-10-19 | 2020-04-28 | 卢建义 | 一种铸造模具的制造方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6958784B2 (ja) | 変位/振動溶接又は熱かしめラミネートを含む3次元(3d)物体、部品及び要素製造を実現するシステム及び方法 | |
Kai | Three-dimensional rapid prototyping technologies and key development areas | |
Šljivic et al. | Comparing the accuracy of 3D slicer software in printed enduse parts | |
Zivanovic et al. | An Overview of Rapid Prototyping Technologies using Subtractive, Additive and Formative Processes. | |
WO2017071316A1 (zh) | 基于互联网信号传递的等离子熔融及多轴铣削加工复合3d打印设备 | |
Brooks et al. | A review of state‐of‐the‐art large‐sized foam cutting rapid prototyping and manufacturing technologies | |
KR101722979B1 (ko) | 3차원 형상의 제작방법 | |
RU2782691C1 (ru) | Способ изготовления литейной модели | |
RU2782692C1 (ru) | Способ изготовления литейной модели | |
RU2765909C1 (ru) | Способ изготовления литейной модели | |
KR100330945B1 (ko) | 3차원 인쇄장치, 3차원 칼라조형장치 및 이를 이용한 3차원 칼라복사장치. | |
Lennings | Selecting either layered manufacturing or CNC machining to build your prototype | |
Harjono | Proses Manufacture Spare Part Variasi Sepeda Motor Dengan Program Autodesk Fusion 360 Pada Mesin CNC Milling 3 Axis | |
AU2006202154B2 (en) | A method and system for producing a cast object | |
KR100383880B1 (ko) | 절삭과 충전 공정을 이용한 3차원 제품의 쾌속 제조방법및 제조장치 | |
Gupta et al. | A review of emerging technologies for rapid prototyping | |
Hui et al. | Reasearch of wood plastic composites application based on fused deposition modeling technology | |
Dickens | Rapid prototyping—the ultimate in automation? | |
Fudali et al. | Comparison of geometric precision of plastic components made by subtractive and additive methods | |
Brøtan et al. | Industrialization of metal powder bed fusion through machine shop networking | |
Ciupan et al. | MILLING A LARGE MOLD FOR THE THERMOFORMING OF A PLANT FIBER COMPOSITE CHAIR. | |
Kumar et al. | Rapid prototyping of EPS pattern for complicated casting | |
CN103273124B (zh) | 凸轮轴支架快速成型的制作方法 | |
Le et al. | Recent Applications of Robotic Manipulator in Composite Yacht Manufacturing | |
Kuejo | CRITICAL ANALYSIS OF COLLABORATIVE ROBOT USED FOR RAPID PROTOTYPING |