RU2777140C1 - Automatic anchor device for unmanned boat - Google Patents
Automatic anchor device for unmanned boat Download PDFInfo
- Publication number
- RU2777140C1 RU2777140C1 RU2022101925A RU2022101925A RU2777140C1 RU 2777140 C1 RU2777140 C1 RU 2777140C1 RU 2022101925 A RU2022101925 A RU 2022101925A RU 2022101925 A RU2022101925 A RU 2022101925A RU 2777140 C1 RU2777140 C1 RU 2777140C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- anchor
- hawse
- boat
- niche
- rope
- Prior art date
Links
- 239000002965 rope Substances 0.000 claims abstract description 28
- 210000003165 Abomasum Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 claims abstract description 11
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims abstract description 10
- 229910000976 Electrical steel Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 239000004761 kevlar Substances 0.000 claims description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 2
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 2
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 claims description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 abstract 2
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 abstract 1
- 239000003247 radioactive fallout Substances 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 10
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 2
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 2
- 230000001681 protective Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 241000907663 Siproeta stelenes Species 0.000 description 1
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 1
- 230000001364 causal effect Effects 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области судостроения и касается разработки якорных устройств для безэкипажных катеров (БЭК), которые, согласно своему предназначению, должны в течение одной миссии часто позиционироваться в разных заданных точках акватории, используя свое якорное устройство, например при осмотре множественных повреждений различных участков подводного кабеля или трубопровода.The invention relates to the field of shipbuilding and relates to the development of anchor devices for unmanned boats (BEC), which, according to their purpose, should often be positioned at different given points in the water area during one mission using their anchor device, for example, when examining multiple damage to various sections of a submarine cable or pipeline.
Известен безэкипажный управляемый катер (патент РФ на полезную модель № 188836, МПК В63В 21/24, опубл. 2019.04.24, бюл. №12). Полезная модель относится к области судостроения, а именно к беспилотным плавсредствам, предназначенным преимущественно для выполнения поисковых и исследовательских задач. Технический результат от использования полезной модели заключается в возможности экстренной постановки судна на якорь при отключении электропитания. БЭК выполнен в виде корпуса, снабжен дизель-электрическим комплексом, системой дистанционного управления, наблюдения, сбора и хранения информации с антенной ГЛОНАСС/GPS. Дополнительно катер снабжен якорной системой, состоящей из размещенных в клюзовой трубе якоря с якорной цепью, коренной конец которой закреплен на корпусе судна, и электромагнита, соединенного с дизель-электрическим комплексом и размещенного в защитном кожухе, закрепленном на наружной стенке клюзовой трубы. При этом напротив электромагнита также на наружной стенке якорного клюза установлен второй защитный кожух, внутри которого размещен подпружиненный металлический шток, взаимодействующий с электромагнитом с возможностью прохождения через одно из звеньев якорной цепи. При этом на подпружиненном металлическом штоке выполнен упор для пружины, в свою очередь в конце второго кожуха также имеется упор, причем длина свободного конца штока до упора равна 0,9 диаметра клюзовой трубы. A crewless controlled boat is known (RF patent for utility model No. 188836, IPC
Недостатком данного технического решения является автоматизация только однократной экстренной постановки БЭК на якорь, в случае аварийного или внезапного отключения энергосистемы катера. Данное техническое решение не позволяет многократно производить автоматическую (по команде) постановку БЭК на якорь, выполнение работ на стопе и автоматическую (по команде) съемку катера с якоря. Данную полезную модель принимаем в качестве аналога.The disadvantage of this technical solution is the automation of only a single emergency anchoring of the BEC in the event of an emergency or sudden shutdown of the boat's power system. This technical solution does not allow repeated automatic (on command) anchoring of the BEC, performing work on the foot and automatic (on command) anchoring the boat. This utility model is accepted as an analogue.
Исследования технического уровня в области судовых якорных устройств позволили установить следующее: Investigations of the technical level in the field of ship anchor devices made it possible to establish the following:
- известна конструкция якоря в виде конуса (У подводной лодки есть якорь? [Электронный ресурс]. – URL: https://otvet.ya.guru/questions/1493079-u-podvodnoj-lodki-est-jakor.html) и якорное устройство подводной лодки с якорем в виде конуса (Проекты малых подводных лодок разработанных в СПМБМ «Малахит». [Электронный ресурс]. – URL: http://weaponscollection.com/23/8549-proekty-malyh-podvodnyh-lodok-razrabotannyh-v-spmbm-malahit.html);- the design of the anchor in the form of a cone is known (Does the submarine have an anchor? [Electronic resource]. - URL: https://otvet.ya.guru/questions/1493079-u-podvodnoj-lodki-est-jakor.html) and anchor device of a submarine with an anchor in the form of a cone (Projects of small submarines developed at the Malachite SPMBM. [Electronic resource]. - URL: http://weaponscollection.com/23/8549-proekty-malyh-podvodnyh-lodok-razrabotannyh- v-spmbm-malahit.html);
- известна якорная лебедка, которая находится в коммерческом использовании для малоразмерных обитаемых судов и позволяет многократно осуществлять постановку судна на якорь и снятие с якоря путем ручного (кнопочного) управления ее электроприводом. Лебедка состоит из управляемого электропривода с редуктором, который вращает барабан лебедки, где вместо якорной цепи намотан эластичный якорный канат из кевларовых нитей (Якорная лебедка CIM Fisherman 25 электрич. трос 30 м (3201-0401). [Электронный ресурс]. – URL: https://konfi26.ru/p409546512-yakornaya-lebedka-fisherman.html).- an anchor winch is known, which is in commercial use for small-sized inhabited ships and allows you to repeatedly anchor and unanchor the vessel by manual (push-button) control of its electric drive. The winch consists of a controlled electric drive with a gearbox that rotates the winch drum, where instead of the anchor chain, an elastic anchor rope made of Kevlar threads is wound (Anchor winch CIM Fisherman 25 electric cable 30 m (3201-0401). [Electronic resource]. - URL: https ://konfi26.ru/p409546512-yakornaya-lebedka-fisherman.html).
Известно также якорное устройство судна (патент РФ на изобретение № 2566797, МПК В63В 21/14, опубл. 2015.10.27, бюл. №30). Известное изобретение включает якорный механизм, расположенный на внутренней палубе, один якорь с трендом и лапами, связанный с якорным механизмом якорной цепью, проходящей через якорный клюз в виде трубы, расположенный в корпусе судна, и самоукладывающейся в цепном ящике, размещенном в корпусе судна. Якорный клюз имеет в нижней части нишу для размещения лап и тренда якоря в походном положении. Якорь выполнен состоящим из трех лап, ниша клюза под лапы и тренд якоря имеют цилиндрическую форму и глубину, превышающую высоту лап якоря. К тренду якоря с его нижней стороны прикреплена крышка, предназначенная для закрытия ниши с введенными в нее лапами и трендом якоря. Предусмотрен стопор для удержания цепи и якоря в клюзе, установленный между якорным механизмом и якорным клюзом. Also known is the anchor device of the vessel (RF patent for the invention No. 2566797, IPC
Известное якорное устройство судна представляет собой излишне сложное техническое решение, которое имеет большие массогабаритные характеристики, связанные с наличием в якорном устройстве: якорной цепи; цепного ящика; крышки; цепной связи и стопора якоря, что в целом не приемлемо для малых БЭК. Данное изобретение принимаем в качестве прототипа.Known anchor device of the vessel is an unnecessarily complex technical solution, which has large weight and size characteristics associated with the presence in the anchor device: anchor chain; chain box; covers; chain connection and anchor stopper, which is generally not acceptable for small BECs. This invention is taken as a prototype.
В основу изобретения поставлена задача создания автоматической конструкции якорного устройства для БЭК, которое бы позволяло в течение одной миссии (т.е. одного выхода БЭК в море на полную автономность), многократно позиционироваться в разных заданных точках акватории. Дополнительно якорное устройство БЭК должно быть предельно простым в исполнении и надежным в работе при качке катера на волнении.The invention is based on the task of creating an automatic design of an anchor device for a BEC, which would allow, during one mission (i.e., one exit of the BEC to the sea for full autonomy), repeatedly positioned at different given points in the water area. In addition, the BEC anchor device should be extremely simple in execution and reliable in operation when the boat is rolling in waves.
Поставленная задача решается тем, что в автоматическом якорном устройстве для безэкипажного катера (БЭК), снабженного системой дистанционного управления, включающее антенну и блок управления, содержащее якорь, размещенную на палубе катера и снабженную электроприводом якорную лебедку барабан которой снабжен якорным канатом, якорный клюз, установленный в диаметральной плоскости катера и выполненный в виде герметичной вертикальной трубы, верхняя часть которой выполнена в виде палубного якорного клюза, а нижняя ее часть выполнена в виде ниши для размещения в ней якоря по-походному, причем один конец якорного каната закреплен на барабане якорной лебедки, а второй конец якорного каната пропущен через якорный клюз и закреплен на якоре, стопорное устройство, для удержания якоря в нише якорного клюза в походном положении, используется якорь конической круговой формы, а сам якорь выполнен из жестко соединенных между собой трех частей: нижней средней и верхней, при этом нижняя часть якоря выполнена в виде груза конической усеченной круговой формы, средняя часть якоря выполнена в виде пакета пластин из трансформаторной стали, изолированных от прилегающих частей якоря прокладками из диэлектрика, а верхняя часть якоря выполнена в виде цилиндрического стержня с отверстием на свободном конце для крепления якорного каната, ниша якорного клюза выполнена в виде конической круговой формы с возможностью размещения в ней якоря по походному так, чтобы верхняя часть якоря размещалась в нижней части цилиндрической трубы клюза, а днище нижней части якоря располагалось заподлицо с днищем корпуса катера, стопорное устройство для удержания якоря по-походному в нише якорного клюза выполнено в виде подключенной к блоку управления катушки электромагнита, который закреплен на наружной стенке ниши якорного клюза на уровне расположения средней части якоря при его нахождении в нише, а система дистанционного управления катера дополнительно снабжена эхолотом, датчик которого расположен на днище катера, и герконом, который установлен на наружной стенке нижней части цилиндрической трубы клюза, причем эхолот и геркон подключены к блоку управления.The problem is solved by the fact that in the automatic anchoring device for a crewless boat (BEC) equipped with a remote control system, including an antenna and a control unit containing an anchor placed on the deck of the boat and equipped with an electric drive, the anchor winch drum is equipped with an anchor rope, the anchor hawse installed in the diametrical plane of the boat and made in the form of a sealed vertical pipe, the upper part of which is made in the form of a deck anchor hawse, and its lower part is made in the form of a niche for placing an anchor in it in a stowed manner, and one end of the anchor rope is fixed on the drum of the anchor winch, and the second end of the anchor rope is passed through the anchor clewse and fixed on the anchor, the locking device, to hold the anchor in the niche of the anchor clewse in the stowed position, the anchor of a conical circular shape is used, and the anchor itself is made of three parts rigidly interconnected: lower middle and upper , while the lower part of the anchor is on in the form of a load of a conical truncated circular shape, the middle part of the anchor is made in the form of a package of plates made of transformer steel, isolated from the adjacent parts of the anchor with dielectric gaskets, and the upper part of the anchor is made in the form of a cylindrical rod with a hole at the free end for attaching the anchor rope, a niche the anchor fairlead is made in the form of a conical circular shape with the possibility of placing the anchor in it in the stowed direction so that the upper part of the anchor is placed in the lower part of the cylindrical pipe of the fairlead, and the bottom of the lower part of the anchor is flush with the bottom of the boat hull, the locking device for holding the anchor in the stowed in the niche of the anchor fairlead it is made in the form of an electromagnet coil connected to the control unit, which is fixed on the outer wall of the niche of the anchor fairlead at the level of the middle part of the anchor when it is in the niche, and the remote control system of the boat is additionally equipped with an echo sounder, the sensor of which is located on the bottom of the boat,and a reed switch, which is installed on the outer wall of the lower part of the cylindrical pipe of the hawse, and the echo sounder and the reed switch are connected to the control unit.
Поставленная задача решается также тем, что:The problem is also solved by:
- жесткое соединение частей якоря выполнено посредством сквозного болта, установленного по оси якоря и ввернутого во внутреннюю резьбу, выполненную по оси якоря, в цилиндрическом стержне верхней части якоря, а сам болт выполнен из диэлектрика (прочный углепластик);- rigid connection of the armature parts is made by means of a through bolt installed along the armature axis and screwed into the internal thread, made along the armature axis, in the cylindrical rod of the upper part of the armature, and the bolt itself is made of a dielectric (strong carbon fiber reinforced plastic);
- катушка электромагнита стопорного устройства синхронизирована с электроприводом якорной лебедки;- the coil of the electromagnet of the locking device is synchronized with the electric drive of the anchor winch;
- между барабаном якорной лебедки и палубным клюзом в непосредственной близости от последнего установлен шкив для центровки якорного каната по вертикали оси якорного клюза;- between the drum of the anchor winch and the deck hawse, in the immediate vicinity of the latter, a pulley is installed for centering the anchor rope along the vertical axis of the anchor hawse;
- для нижней части якоря в качестве груза используется свинец, который залит в стальную тонкостенную оболочку усеченной конической круговой формы;- for the lower part of the anchor, lead is used as a load, which is poured into a steel thin-walled shell of a truncated conical circular shape;
- в качестве якорного каната используется канат из кевларовых нитей.- as an anchor rope, a rope made of Kevlar threads is used.
Предлагаемое якорное устройство для БЭК полностью выполняет поставленную задачу, создано автоматическое якорное устройство для БЭК, которое позволяет в течение одной миссии (т.е. одного выхода БЭК в море на полную автономность), многократно (5-10 раз) позиционироваться в разных заданных точках акватории. Якорь в виде груза конической формы обладает достаточной удерживающей способностью, обеспечивает беспрепятственное вываливание якоря под собственным весом, обеспечивает беспрепятственный вход якоря в конический клюз и повышает надежность якорного устройства катера при качке на волнении.The proposed anchor device for the BEC fully fulfills the task, an automatic anchor device for the BEC has been created, which allows, during one mission (i.e. one exit of the BEC to the sea for full autonomy), repeatedly (5-10 times) to position at different given points water areas. The anchor in the form of a conical cargo has sufficient holding capacity, ensures unhindered dropping of the anchor under its own weight, provides unhindered entry of the anchor into the conical hawse and increases the reliability of the boat's anchor device when rolling in waves.
На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достижимым техническим результатом, т.е. благодаря данной совокупности существенных признаков изобретения стало возможным решение поставленной задачи. Следовательно, заявленное изобретения является новым, обладает изобретательским уровнем и пригодно к использованию.Based on the foregoing, it can be concluded that the set of essential features of the claimed invention has a causal relationship with an achievable technical result, i.e. thanks to this set of essential features of the invention, it became possible to solve the problem. Therefore, the claimed invention is new, involves an inventive step and is usable.
Сущность предполагаемого изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показано схематическое изображение предлагаемого автоматического якорного устройства для БЭК, а на фиг. 2 показана конструкция якоря (продольный разрез). На чертежах обозначены:The essence of the proposed invention is illustrated by drawings, where in Fig. 1 shows a schematic representation of the proposed automatic anchor device for BEC, and in Fig. 2 shows the design of the anchor (longitudinal section). The drawings indicate:
1 - антенна;1 - antenna;
2 - блок управления;2 - control unit;
3 - кабели;3 - cables;
4 - электропривод якорной лебедки;4 - electric drive of the anchor winch;
5 - барабан якорной лебедки;5 - anchor winch drum;
6 - якорный канат;6 - anchor rope;
7 - шкив центрирующий;7 - centering pulley;
8 - палубный клюз;8 - deck closure;
9 - палуба;9 - deck;
10 - цилиндрическая часть якорного клюза;10 - cylindrical part of the anchor hawse;
11 - геркон;11 - reed switch;
12 - катушка электромагнита;12 - electromagnet coil;
13 - средняя часть якоря, выполненная в виде пакета пластин из трансформаторной стали;13 - the middle part of the anchor, made in the form of a package of plates made of transformer steel;
14 - якорь;14 - anchor;
15 - коническая часть якорного клюза (ниша);15 - conical part of the anchor hawse (niche);
16 - корпус катера;16 - boat hull;
17 - вертлюг;17 - swivel;
18 - отверстие для крепления якорного каната;18 - hole for attaching the anchor rope;
19 - болт;19 - bolt;
20 - верхняя часть якоря выполнена в виде цилиндрического стержня;20 - the upper part of the anchor is made in the form of a cylindrical rod;
21 - прокладки из диэлектрика;21 - dielectric gaskets;
22 - заливка свинцом;22 - pouring with lead;
23 - нижняя часть якоря;23 - the lower part of the anchor;
24 - датчик эхолота.24 - echo sounder sensor.
Изобретение (см. фиг. 1) включает якорную лебедку, расположенную на палубе БЭК и состоящую из электропривода 4 и барабана 5, на который намотан якорный канат 6 из кевларовых нитей. Якорная лебедка управляется дистанционно через антенну 1 и блок управления 2, герконом 11 и катушкой электромагнита 12. Якорный канат 6 перекинут через центрирующий шкив 7, и входит по центру в палубный клюз 8, соединяясь с якорем 14 конической формы. Якорный клюз находится в диаметральной плоскости корпуса 16 катера и состоит из палубной части 8, цилиндрической части 10 и конической части (ниши) 15, которые, как и корпус 16 катера, выполнены герметичными из стеклопластика. В коническую часть (нишу) 15 якорного клюза втягивается якорь 14 конической формы и удерживается в нем при помощи катушки 12 включенного электромагнита. Положение якоря 14 в клюзе отслеживается герконом 11, прикрепленном к наружной стенке нижней части цилиндрической трубы 10 якорного клюза. В днище катера установлен также датчик 24 эхолота. При нахождении якоря 14 в конической части (нише) 15 якорного клюза, его средняя часть 13 в виде пакета пластин из трансформаторной стали располагается на одной высоте с катушкой 12 электромагнита, что препятствует разогреву металла якоря токами Фуко и надежно стопорит якорь в клюзе 15.The invention (see Fig. 1) includes an anchor winch located on the BEC deck and consisting of an
Конструкция якоря 14 (см. фиг. 2) включает: верхнюю 20, среднюю 13 и нижнюю 23 части. В верхней части 20 якоря, которая выполнена в виде цилиндрического стержня, выполнена внутренняя резьба под болт 19, а в его верхней части выполнено отверстие 18, снабженное вертлюгом 17, к которому крепится якорный канат 6. Средняя часть 13 якоря представляет собой пакет пластин из трансформаторной стали и двух прокладок 21 из диэлектрика. Нижняя часть 23 якоря представляет собой стальную тонкостенную оболочку усеченной конической круговой формы, залитую свинцом 22. Все три части якоря жестко скрепляются в единое целое при помощи сквозного болта 19, выполненного из углепластика (диэлектрик), который ввернут в верхнюю часть 20 якоря. The design of the anchor 14 (see Fig. 2) includes: top 20, middle 13 and bottom 23 parts. In the
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Постановка на якорь. При подаче оператором радиосигнала на антенну 1, срабатывает блок управления 2 и запускает электропривод 4 лебедки на вытравливание якорного троса 6, одновременно снимая питание с катушки 12 электромагнита, что приводит к освобождению якоря 14, который беспрепятственно опускается на грунт. Шкив 7 ориентирует якорный канат 6 строго по центру цилиндрической части 10 якорного клюза, не допуская трения каната о клюз. Блок управления 2 получает сигналы о глубине места от датчика 24 эхолота и якорная лебедка вытравливает оптимальную длину якорного каната 6. Таким образом, БЭК выполнил маневр постановки на якорь и находится в этом состоянии определенное время, выполняя поставленную задачу.Anchoring. When the operator sends a radio signal to the antenna 1, the control unit 2 is triggered and starts the
Снятие с якоря. При подаче оператором радиосигнала на антенну 1, срабатывает блок 2 управления и запускает электропривод 4 лебедки на выбирание якорного каната 6. При выборке всего каната 6, якорь 14 конической формы свободно входит в нишу конической части 15 якорного клюза, вызывая срабатывание геркона 11, сигнал от которого поступает в блок управления 2, который подает питание на катушку 12 электромагнита, что приводит к фиксации якоря 14 в нише 15 клюза. При этом днище нижней части 23 якоря 14 становится заподлицо с днищем БЭК 16. Антенна 1, блок управления 2, электропривод 4 лебедки, катушка 12 электромагнита, геркон 11 и датчик 24 эхолота, электрически подключены к системам электропитания и управления БЭК. Anchoring. When the operator sends a radio signal to the antenna 1, the control unit 2 is activated and starts the
Автоматическое якорное устройство для БЭК выполняет также экстренную постановку БЭК на якорь в точке его нахождения в случаи аварийного отключения электропитания в энергосети БЭК.The automatic anchoring device for the BEC also performs emergency anchoring of the BEC at its location in case of an emergency power outage in the BEC power grid.
Claims (13)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2777140C1 true RU2777140C1 (en) | 2022-08-01 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118457811A (en) * | 2024-07-09 | 2024-08-09 | 大连海事大学 | Anchoring system and anchoring method for underwater resident unmanned aircraft |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5205234A (en) * | 1991-10-25 | 1993-04-27 | Schoell Harry L | Anchor and winch |
| FR2720999A1 (en) * | 1994-06-13 | 1995-12-15 | Michel Ebersolt | Anchoring system for ship |
| RU2566797C1 (en) * | 2014-05-06 | 2015-10-27 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Vessel anchor device |
| RU2742667C1 (en) * | 2020-06-04 | 2021-02-09 | Владимир Васильевич Шайдоров | Ground tackle of garland type |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5205234A (en) * | 1991-10-25 | 1993-04-27 | Schoell Harry L | Anchor and winch |
| FR2720999A1 (en) * | 1994-06-13 | 1995-12-15 | Michel Ebersolt | Anchoring system for ship |
| RU2566797C1 (en) * | 2014-05-06 | 2015-10-27 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Vessel anchor device |
| RU2742667C1 (en) * | 2020-06-04 | 2021-02-09 | Владимир Васильевич Шайдоров | Ground tackle of garland type |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118457811A (en) * | 2024-07-09 | 2024-08-09 | 大连海事大学 | Anchoring system and anchoring method for underwater resident unmanned aircraft |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5066256A (en) | Buoy and releasing system for ships in distress | |
| CA2897733C (en) | Autonomous submersible vehicle and method for pulling in same | |
| CA1142800A (en) | Tender for submarine cable | |
| GB2434340A (en) | Underwater equipment recovery | |
| RU188836U1 (en) | SAFE RUNNING BOAT | |
| US20020178989A1 (en) | Telescoping spar platform and method of using same | |
| KR20110009671A (en) | System and method for deploying and retrieving a wave energy converter | |
| RU2777140C1 (en) | Automatic anchor device for unmanned boat | |
| US5097788A (en) | Method and device for fishing up an immersed body | |
| US5348501A (en) | Compact retrievable marker buoy | |
| US3968954A (en) | Oceanographic apparatus | |
| KR20220130154A (en) | Vehicles for installing anchors on underwater equipment | |
| US4784626A (en) | Sunken vessel locator buoy | |
| US3949441A (en) | Shallow water moored buoy | |
| EP0089344B1 (en) | Float arrangement | |
| CN213768925U (en) | Underwater acoustic recovery device | |
| RU2404081C1 (en) | Method for installation of submerged oceanologic float | |
| US6651577B1 (en) | Portable marine outhaul | |
| US4246860A (en) | Method for anchor retrieval | |
| US6490988B2 (en) | Anchor assembly for boats and watercrafts in general | |
| KR200379254Y1 (en) | A fishing net robbery prevention and the fishing net easily collect for buoyancy means | |
| JP2534733Y2 (en) | Anchor structure | |
| RU2809879C1 (en) | Method of transporting ice formation | |
| KR20110039648A (en) | Vessel towing apparatus having watertighting part | |
| RU2757696C1 (en) | Method for mooring a vessel and automated mooring apparatus |