RU2772138C1 - Method for determining the volume of bulk cargo in a moving vehicle using non-contact measurement - Google Patents
Method for determining the volume of bulk cargo in a moving vehicle using non-contact measurement Download PDFInfo
- Publication number
- RU2772138C1 RU2772138C1 RU2021121702A RU2021121702A RU2772138C1 RU 2772138 C1 RU2772138 C1 RU 2772138C1 RU 2021121702 A RU2021121702 A RU 2021121702A RU 2021121702 A RU2021121702 A RU 2021121702A RU 2772138 C1 RU2772138 C1 RU 2772138C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cargo
- volume
- vehicle
- platform
- profile
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000011068 load Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 101710030392 LIP1-1 Proteins 0.000 description 6
- 101710004099 LIP1P-1 Proteins 0.000 description 6
- 101710003622 PPFIA1 Proteins 0.000 description 6
- 101710044802 ribH1 Proteins 0.000 description 6
- 101710030393 LIP1-2 Proteins 0.000 description 4
- 101710004098 LIP1P-2 Proteins 0.000 description 4
- 101710003626 PPFIA2 Proteins 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 101710044804 ribH2 Proteins 0.000 description 4
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 3
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000037250 Clearance Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000035512 clearance Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 1
- 230000001808 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006062 fragmentation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение предназначено для автоматического измерения объема сыпучих грузов, перевозимых автомобильным и железнодорожным транспортом (самосвалами, бортовыми автомобилями, полувагонами, вагонами-самосвалами и т.д.). Изобретение может применяться в строительстве, горно-рудном деле, транспортной логистике в составе других систем и комплексов для автоматического/автоматизированного контроля объема перевозимых сыпучих грузов.The invention is designed to automatically measure the volume of bulk cargo transported by road and rail (dump trucks, flatbed cars, gondola cars, dump cars, etc.). The invention can be used in construction, mining, transport logistics as part of other systems and complexes for automatic/automated control of the volume of transported bulk cargo.
Известны системы для измерения объема поверхностных материалов, работающие на различных принципах. Как правило, используются акустические, радиочастотные и оптические методы для измерения дальности/расстояния до поверхности контролируемой среды - сыпучего материала в контейнерах или резервуарах (см. патенты РФ № RU 2657104 от 24.04.2017, МПК: G01F 22/00, G01F 23/292 и RU 2636794 от 29.04.2016, МПК G01F 23/292).Known systems for measuring the volume of surface materials, operating on various principles. As a rule, acoustic, radio frequency and optical methods are used to measure the range/distance to the surface of a controlled environment - bulk material in containers or tanks (see RF patents No. RU 2657104 dated 04/24/2017, IPC: G01F 22/00, G01F 23/292 and RU 2636794 dated April 29, 2016, IPC G01F 23/292).
Недостатком таких методов является недостаточная точность измерения объема сыпучего материала со сложной конфигурацией поверхности: например, грунта, неоднородного строительного мусора, снега и т.д.The disadvantage of such methods is the insufficient accuracy of measuring the volume of bulk material with a complex surface configuration: for example, soil, heterogeneous construction debris, snow, etc.
Наиболее близким решением является устройство для бесконтактного измерения объема движущегося груза, имеющего сложный рельеф поверхности (патент RU 171242) от 22.12.2016, МПК G01B 11/040). Устройство содержит два сканирующих блока, выполненных в виде лазерных дальномеров, один из которых расположен над поверхностью груза транспортного средства (ТС), с возможностью замера расстояния до точек поверхности груза, второй расположен сбоку транспортного средства, с возможностью измерения вертикального габарита груза или кузова транспортного средства. Также устройство содержит модули регистрации, связанные с вычислительным блоком и расположенные сбоку и сверху относительно транспортного средства с возможностью видео- и фотофиксации передней, задней, верхней и боковой сторон транспортного средства. Причем сканирующие модули и модули регистрации размещены на единой раме. Технический результат заключается в обеспечении возможности измерения объема груза, имеющего сложный рельеф поверхности, в кузовах, имеющих различные габаритные размеры и конфигурацию.The closest solution is a device for non-contact measurement of the volume of a moving load with a complex surface topography (patent RU 171242) dated 12/22/2016, IPC G01B 11/040). The device contains two scanning units made in the form of laser rangefinders, one of which is located above the surface of the cargo of the vehicle (V), with the ability to measure the distance to points on the surface of the cargo, the second is located on the side of the vehicle, with the ability to measure the vertical dimension of the cargo or vehicle body . The device also contains registration modules associated with the computing unit and located on the side and top relative to the vehicle with the possibility of video and photo recording of the front, rear, top and side sides of the vehicle. Moreover, the scanning modules and registration modules are placed on a single frame. The technical result consists in providing the possibility of measuring the volume of cargo having a complex surface relief in bodies having different overall dimensions and configuration.
Недостатком описанного выше устройства является применение конфигурации с одним сканирующим блоком над ТС для измерения профиля последнего и вторым сбоку для измерения внешнего габарита ТС и груза. Описанный в данном решении подход позволяет оценить только объем груза при его загрузке с превышением верхнего габарита ТС как сумму полезного объема кузова и объема той часть насыпного груза, которая превышает верхний габарит кузова ТС. Оценка объема груза, не выступающего за верхний габарит ТС, осложняется затенением бортом кузова при измерении боковым сканирующим блоком. При этом, поскольку плоскости сканирования верхнего и бокового сканирующих блоков совпадают по их данным нет возможности оценить положение ТС по направлению проезда, что требует использования средств фото- и видеофиксации для вычисления его скорости и положения. Данный метод требует применения алгоритмов калибровки изображения, ресурсозатратных методов распознавания ТС на фоне подстилающей поверхности и оценки смещения. К тому же есть серьезные ограничения по наличию осадков и уровню освещенности исследуемого объекта, контрасту изображения.The disadvantage of the device described above is the use of a configuration with one scanning unit above the vehicle to measure the profile of the latter and the second on the side to measure the external dimensions of the vehicle and cargo. The approach described in this solution makes it possible to estimate only the volume of cargo when it is loaded in excess of the upper dimension of the vehicle as the sum of the useful volume of the body and the volume of that part of the bulk cargo that exceeds the upper dimension of the vehicle body. The assessment of the volume of cargo that does not protrude beyond the upper clearance of the vehicle is complicated by shading by the side of the body when measured by the side scanning unit. At the same time, since the scanning planes of the upper and side scanning units coincide according to their data, it is not possible to estimate the position of the vehicle in the direction of travel, which requires the use of photo and video recording tools to calculate its speed and position. This method requires the use of image calibration algorithms, resource-intensive methods of vehicle recognition against the background of the underlying surface, and displacement estimation. In addition, there are serious restrictions on the presence of precipitation and the level of illumination of the object under study, as well as image contrast.
Технической задачей предложенного решения является устранение указанных недостатков, а именно повышение достоверности результатов измерений, что приведет к повышению точности определения объема насыпного груза при любой загрузке ТС и его положения в регулируемом потоке движенияThe technical task of the proposed solution is to eliminate these shortcomings, namely, to increase the reliability of the measurement results, which will lead to an increase in the accuracy of determining the volume of bulk cargo at any load of the vehicle and its position in the regulated traffic flow
Для решения указанной технической задачи в способе для определения объема сыпучего груза, поверхности, находящемся в движущемся транспортном средстве, сканируют движущийся груз с помощью двух лазерных дальномеров, с возможностью замера расстояния до точек поверхности груза и вычисляют объема груза, лазерные дальномеры располагают на одной поверхности/плоскости над движущимся сыпучим грузом, расположенным в платформе или кузове движущегося транспортного средства так, чтобы их плоскости сканирования были перпендикулярны друг другу и на такой высоте над движущемся ТС, чтобы их поля зрения были ориентированы вниз и охватывали необходимую область проезда ТС без затенений и во всем диапазоне, по измеренным расстояниям до точек поверхности груза и их координатам, формируют двумерные дальностные портреты в плоскостях XOZ и YOZ в полярной системе координат, преобразуют координаты в прямоугольную декартовую систему координат, синтезируют на их основе трехмерный портрет путем накопления продольных профилей при оценке смещения ТС по продольному профилю XOZ, формируют поперечный профиль аналогично синхронизированным данным аналогично непрерывно смещающегося проезжающего ТС, вдоль профиля в плоскости YOZ, определяют смещение в текущий момент времени, используя один либо несколько предыдущих кадров данных продольного дальностного портрета, вычисляют пустой объем платформы или кузова, и определяют объем груза как разницу между эталонным значением платформы или кузова, или полезным объемом платформы или кузова, и вычисленным пустым объемом платформы или кузова.To solve this technical problem in the method for determining the volume of bulk cargo, the surface located in a moving vehicle, the moving cargo is scanned using two laser rangefinders, with the possibility of measuring the distance to points on the surface of the cargo and calculating the volume of the cargo, laser rangefinders are placed on one surface / planes above a moving bulk cargo located in a platform or body of a moving vehicle so that their scanning planes are perpendicular to each other and at such a height above the moving vehicle that their fields of view are oriented downwards and cover the required area of the vehicle passage without shading and in everything range, according to the measured distances to the points of the cargo surface and their coordinates, two-dimensional long-range portraits are formed in the XOZ and YOZ planes in the polar coordinate system, the coordinates are converted into a rectangular Cartesian coordinate system, and a three-dimensional portrait is synthesized on their basis by accumulating longitudinal x profiles when assessing the displacement of the vehicle along the longitudinal profile XOZ, a transverse profile is formed similarly to synchronized data, similarly to a continuously shifting passing vehicle, along the profile in the YOZ plane, the displacement is determined at the current time using one or several previous data frames of the longitudinal range portrait, the empty volume is calculated platform or body, and define the cargo volume as the difference between the reference value of the platform or body, or the net volume of the platform or body, and the calculated empty volume of the platform or body.
Изобретение реализуют следующим образом.The invention is implemented as follows.
Лазерные сканеры (ЛС) в виде лазерных дальномеров ЛС-1 и ЛС-2 устанавливаются на одной плоскости так, чтобы их плоскости сканирования были перпендикулярны друг другу и на такой высоте над проезжающим ТС таким образом, чтобы их поля зрения были ориентированы вниз и охватывали необходимую область проезда ТС (см. чертеж). Плоскость сканирования лазерного дальномера ЛС-1 должна быть ориентирована вдоль направления проезда ТС (параллельна плоскости XOZ), плоскость сканирования лазерного дальномера ЛС-2 ориентируется перпендикулярно направлению проезда (содержит плоскость YOZ).Laser scanners (LS) in the form of laser rangefinders LS-1 and LS-2 are installed on the same plane so that their scanning planes are perpendicular to each other and at such a height above the passing vehicle so that their fields of view are oriented downwards and cover the necessary vehicle passage area (see drawing). The scanning plane of the laser rangefinder LS-1 must be oriented along the direction of the vehicle (parallel to the XOZ plane), the scanning plane of the laser rangefinder LS-2 is oriented perpendicular to the direction of travel (contains the YOZ plane).
Далее формируют дальностный портрет просканированной области в полярной системе координат, на данном этапе необходимо выполнить его преобразование в прямоугольную декартовую систему координат. Синтез трехмерного портрета производится только после обнаружения ТС в поле зрения, что позволяет организовать непрерывную работу системы. Для возможности построения трехмерного профиля того или иного типа сыпучего груза в зависимости от свойств диффузного отражения его составляющих и среды распространения излучения требуется выбор соответствующих параметров лазерного дальномера, таких как длина волны излучения, мощность лазера, чувствительности регистрирующего устройства и т.д.Next, a long-range portrait of the scanned area is formed in the polar coordinate system; at this stage, it is necessary to convert it into a rectangular Cartesian coordinate system. Synthesis of a three-dimensional portrait is performed only after the detection of the vehicle in the field of view, which allows you to organize the continuous operation of the system. To be able to construct a three-dimensional profile of one or another type of bulk cargo, depending on the properties of diffuse reflection of its components and the radiation propagation medium, it is necessary to select the appropriate parameters of the laser rangefinder, such as the radiation wavelength, laser power, sensitivity of the recording device, etc.
Факт обнаружения может выдаваться как по данным с ЛС-1 при детектировании объекта, соответствующего габаритам ТС, так и по внешним сигналам (например, с помощью средств видео/радио идентификации или команде оператора) измерительного комплекса, в составе которого находится система измерения. После обнаружения ТС в продольном дальностном портрете с ЛС-1 с некоторым временным дискретом выполняется оценка смещения ТС по направлению движения вдоль оси X и одновременным накоплением поперечных профилей с ЛС-2. Накопление выполняется до тех пор, пока ТС не покинет исследуемую область проезда. Аналогично стартовому сигналу детектирования, сигнал покидания может формироваться по данным с ЛС-1 либо по внешним сигналам. Допускается движение ТС один за другим либо в сцепке непрерывно при соответствующей фрагментации их дальномерных портретов.The fact of detection can be given both according to data from LS-1 when detecting an object corresponding to the dimensions of the vehicle, and according to external signals (for example, using video / radio identification tools or an operator command) of the measuring complex, which includes the measurement system. After the detection of the vehicle in the longitudinal range portrait with LS-1 with a certain time interval, the displacement of the vehicle in the direction of movement along the X axis is estimated and the transverse profiles with LS-2 are simultaneously accumulated. Accumulation is performed until the vehicle leaves the studied area of passage. Similarly to the start signal of detection, the signal of leaving can be formed according to data from LS-1 or external signals. It is allowed to move the vehicle one after another or in a coupling continuously with the appropriate fragmentation of their rangefinder portraits.
Построение трехмерного профиля как выборки высот в локальной системе координат описывается следующим выражением:The construction of a three-dimensional profile as a selection of heights in the local coordinate system is described by the following expression:
где N, М - количество точек выборки в продольном и поперечном направлениях соответственно, s(x,y) - функция, описывающая высоту ТС с грузом, δ - дельта-функция Дирака, xn и ym - положение каждой точки, для продольного и поперечного направлений.where N, M are the number of sampling points in the longitudinal and transverse directions, respectively, s(x,y) is a function that describes the height of the vehicle with a load, δ is the Dirac delta function, x n and y m are the position of each point, for the longitudinal and transverse directions.
При этом положение точки в поперечном направлении ym вычисляется пересчетом измерений лазерного дальномера ЛС-2, а для вычисления xn используется смещение, полученное по данным лазерного дальномера ЛС-1. Для вычисления смещения в текущий момент времени используются один либо несколько предыдущих кадров данных продольного дальностного портрета. При этом могут быть задействованы различные методы: корреляционная оценка смещения, пороговая обработка, поиск опорных точек, итеративный алгоритм ближайших точек и т.д. Оценка смещения ТС выполняется непрерывно в течение всего временного периода пребывания ТС в поле зрения, что позволяет скомпенсировать неравномерность движения последнего. Максимальная скорость движения в этом случае будет ограничена частотой получения и скоростью обработки дальностных портретов. Точность оценки смещения зависит от разрешающей способности лазерного дальномера. Описанный подход позволяет организовать проезд с любого направления вдоль оси X и при необходимости реверсивное движение ТС.In this case, the position of the point in the transverse direction y m is calculated by recalculating the measurements of the LS-2 laser range finder, and the offset obtained from the data of the LS-1 laser range finder is used to calculate x n . To calculate the offset at the current time, one or more previous data frames of the longitudinal range portrait are used. In this case, various methods can be used: correlation estimation of bias, thresholding, search for control points, an iterative algorithm of nearest points, etc. The estimation of the vehicle displacement is performed continuously during the entire time period of the vehicle being in the field of view, which makes it possible to compensate for the uneven movement of the latter. The maximum movement speed in this case will be limited by the frequency of acquisition and the speed of processing long-range portraits. The accuracy of displacement estimation depends on the resolution of the laser rangefinder. The described approach allows organizing the passage from any direction along the X axis and, if necessary, the reverse movement of the vehicle.
Как правило, после накопления выполняется необходимая предварительная обработка исходного трехмерного профиля, с целью устранения пробелов ввиду ограниченной разрешающей способности и частоты сканирования ЛС.As a rule, after accumulation, the necessary pre-processing of the original three-dimensional profile is performed in order to eliminate gaps due to the limited resolution and scanning frequency of the LS.
Вычисление объема перевозимого груза происходит в два этапа. Поскольку по синтезированному дальностному портрету возможно оценить только трехмерные профили ТС и поверхности сыпучего груза, то на первом этапе производится оценка пустого объема относительно максимального возможного объема платформы (объема кузова). Для данной оценки необходимо выполнить поиск опорных контуров платформы. В зависимости от конфигурации ТС такие контуры могут быть образованы различными поверхностями. Например, ими являются внутренние края бортов самосвала. Для повышения эффективности поиска могут задействоваться вспомогательные средства, такие как системы машинного зрения на основе видеокамер. Вычисление пустого объема производится интегрированием высоты профиля по всему полезному контуры относительно верхнего полезного края платформы.The calculation of the volume of transported cargo occurs in two stages. Since only three-dimensional profiles of the vehicle and the surface of bulk cargo can be estimated from the synthesized range portrait, the empty volume is estimated at the first stage relative to the maximum possible volume of the platform (volume of the body). For this assessment, it is necessary to search for the support contours of the platform. Depending on the configuration of the vehicle, such contours can be formed by various surfaces. For example, they are the inner edges of the sides of the dump truck. Assistive tools such as camera-based machine vision systems may be used to improve search performance. The empty volume is calculated by integrating the profile height over the entire useful contour relative to the upper useful edge of the platform.
На втором этапе происходит вычисление объема груза как разницы между полезным объемом платформы и измеренным пустым объемом на предыдущем этапе. Полезный объем платформы может быть либо известен заранее, либо предварительно получен системой и внесен в ее память при проезде пустого ТС. В случае, если система задействуется в измерительных комплексах с ТС различной конфигурации, то в данной ситуации требуется использовать базу данных, хранящую объемы платформы того или иного ТС, и вспомогательные средства его идентификации. Система допускает возможность измерения груза сверх максимального полезного объема платформы при возвышении поверхности груза над верхними краями бортов платформы.At the second stage, the volume of cargo is calculated as the difference between the useful volume of the platform and the measured empty volume at the previous stage. The useful volume of the platform can either be known in advance or previously received by the system and entered into its memory when an empty vehicle passes. If the system is used in measuring complexes with vehicles of various configurations, then in this situation it is required to use a database that stores the volumes of the platform of a particular vehicle, and auxiliary means of its identification. The system allows the possibility of measuring the load in excess of the maximum useful volume of the platform when the surface of the load rises above the upper edges of the sides of the platform.
Таким образом, построение трехмерного портрета ТС позволяет более достоверно определить конфигурацию грузовой платформы и груза, и тем самым повысить точность измерения объема перевозимого груза.Thus, the construction of a three-dimensional portrait of the vehicle allows you to more reliably determine the configuration of the loading platform and cargo, and thereby improve the accuracy of measuring the volume of the transported cargo.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2772138C1 true RU2772138C1 (en) | 2022-05-18 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120026294A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Sick Ag | Distance-measuring optoelectronic sensor for mounting at a passage opening |
| EP2439487A1 (en) * | 2010-10-06 | 2012-04-11 | Sick Ag | Volume measuring device for mobile objects |
| RU2522840C1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-07-20 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Electronic space scanning method |
| RU171242U1 (en) * | 2016-12-22 | 2017-05-25 | Александр Васильевич Кононов | DEVICE FOR NON-CONTACT MEASUREMENT OF VOLUME OF MOVING CARGO HAVING A COMPLEX SURFACE RELIEF |
| CN108592797A (en) * | 2018-03-28 | 2018-09-28 | 华南理工大学 | A kind of dynamic measurement method and system of vehicle overall dimension and wheelbase |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120026294A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Sick Ag | Distance-measuring optoelectronic sensor for mounting at a passage opening |
| EP2439487A1 (en) * | 2010-10-06 | 2012-04-11 | Sick Ag | Volume measuring device for mobile objects |
| RU2522840C1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-07-20 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Electronic space scanning method |
| RU171242U1 (en) * | 2016-12-22 | 2017-05-25 | Александр Васильевич Кононов | DEVICE FOR NON-CONTACT MEASUREMENT OF VOLUME OF MOVING CARGO HAVING A COMPLEX SURFACE RELIEF |
| CN108592797A (en) * | 2018-03-28 | 2018-09-28 | 华南理工大学 | A kind of dynamic measurement method and system of vehicle overall dimension and wheelbase |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107272021B (en) | Object detection using radar and visually defined image detection areas | |
| US6888622B2 (en) | Method for determining object type of reflective object on track | |
| US10260889B2 (en) | Position estimation device and position estimation method | |
| CN107314741A (en) | Measurement of cargo measuring method | |
| US20200057897A1 (en) | Obstacle sensing device | |
| KR100257592B1 (en) | Lane detection sensor and navigation system employing the same | |
| US7660434B2 (en) | Obstacle detection apparatus and a method therefor | |
| US7230640B2 (en) | Three-dimensional perception of environment | |
| CN102016921B (en) | Image processing device | |
| US20060210113A1 (en) | Object detector for a vehicle | |
| US9898833B1 (en) | Apparatus and method for determining the dimensions of a package while in motion | |
| US20070225933A1 (en) | Object detection apparatus and method | |
| GB2265779A (en) | Obstacle warning system for vehicle | |
| CN101223416A (en) | Object detection device | |
| CN114270410A (en) | Point cloud fusion method and system for moving object and computer storage medium | |
| KR102536037B1 (en) | Method and processing unit for determining information related to an object in the surrounding environment of a vehicle | |
| CN111354035B (en) | Automatic bridge dynamic load detection and inversion system and method | |
| CN108931786A (en) | Curb detection device and method | |
| US20190152487A1 (en) | Road surface estimation device, vehicle control device, and road surface estimation method | |
| KR20090100786A (en) | Bridge inspecting robot using rail in steel box | |
| US6272237B1 (en) | Image processing apparatus | |
| KR20170080481A (en) | Multilane vehicle speed detecting system | |
| KR101030317B1 (en) | Apparatus for tracking obstacle using stereo vision and method thereof | |
| CN109711423A (en) | Method and motor vehicle for the shape recognition of object in the perimeter of motor vehicle | |
| RU2772138C1 (en) | Method for determining the volume of bulk cargo in a moving vehicle using non-contact measurement |