RU2771402C1 - Mobile modular robotic complex - Google Patents
Mobile modular robotic complex Download PDFInfo
- Publication number
- RU2771402C1 RU2771402C1 RU2021134119A RU2021134119A RU2771402C1 RU 2771402 C1 RU2771402 C1 RU 2771402C1 RU 2021134119 A RU2021134119 A RU 2021134119A RU 2021134119 A RU2021134119 A RU 2021134119A RU 2771402 C1 RU2771402 C1 RU 2771402C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- complex
- manipulator
- platform
- modular robotic
- mobile modular
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
Abstract
Description
1. Область техники, к которой относится изобретение1. Field of technology to which the invention belongs
Техническое решение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Работа включает следующие оперативно-тактические действия: разведка территории, наблюдение за потенциально опасными объектами, обезвреживание этих объектов путем эвакуации или дезактивации, доставка к потенциально опасному объекту средств уничтожения и их активация, транспортирование предметов (в том числе зарядов взрывчатых веществ массой до 25 кг), обозначение ориентиров на местности в темное время суток направленным лучом света, а также решение других подобных задач.The technical solution relates to robotics, namely to robotic systems designed for remote operation in hard-to-reach and dangerous places for human presence. The work includes the following operational and tactical actions: reconnaissance of the territory, monitoring of potentially dangerous objects, neutralization of these objects by evacuation or decontamination, delivery of means of destruction to a potentially dangerous object and their activation, transportation of objects (including explosive charges weighing up to 25 kg) , designation of landmarks on the ground at night with a directed beam of light, as well as solving other similar problems.
2. Уровень техники2. State of the art
Из существующего уровня техники известен мобильный робототехнический комплекс «Кобра-1600», который выполнен в виде гусеничной платформы с установленным на нее манипулятором и включает систему телевизионного наблюдения и мобильный пульт управления. Недостатками данного технического решения являются: масса платформы составляет 62 кг, что делает невозможным переноску изделия одним или несколькими операторами; габаритные размеры комплекса составляют 850×420×550 мм (Д, Ш, В), что делает невозможным применение комплекса в составе экипажей на специальных транспортных средствах (БТР, ТИГР, УРАЛ бронированный), а также затрудняет транспортировку и хранение (https://tvzvezda.ru/news/201808081254-68p7.htm).From the existing level of technology known mobile robotic complex "Cobra-1600", which is made in the form of a tracked platform with a manipulator mounted on it and includes a television surveillance system and a mobile control panel. The disadvantages of this technical solution are: the weight of the platform is 62 kg, which makes it impossible to carry the product by one or more operators; the overall dimensions of the complex are 850×420×550 mm (L, W, H), which makes it impossible to use the complex as part of crews on special vehicles (armored armored personnel carrier, TIGR, URAL armored), and also makes it difficult to transport and store (https: // tvzvezda.ru/news/201808081254-68p7.htm).
Известен мобильный робототехнический комплекс «МРК-15», который также выполнен в виде гусеничной платформы с установленным на нее манипулятором и включает систему телевизионного наблюдения и мобильный пульт управления. Недостатками данного технического решения являются: масса платформы составляет 80 кг, что делает невозможным переноску изделия одним или несколькими операторами; габаритные размеры комплекса составляют 960×535×560 мм (Д, Ш, В), что делает невозможным применение комплекса в составе экипажей на специальных транспортных средствах (БТР, ТИГР, УРАЛ бронированный), а также затрудняет транспортировку и хранение (http://ria.ru/20210327/robot-1603085732.html).Known mobile robotic complex "MRK-15", which is also made in the form of a tracked platform with a manipulator mounted on it and includes a television surveillance system and a mobile control panel. The disadvantages of this technical solution are: the weight of the platform is 80 kg, which makes it impossible to carry the product by one or more operators; the overall dimensions of the complex are 960 × 535 × 560 mm (L, W, H), which makes it impossible to use the complex as part of crews on special vehicles (armored armored personnel carrier, TIGR, URAL armored), and also makes it difficult to transport and store (http:// ria.ru/20210327/robot-1603085732.html).
Наиболее близким к заявленному техническому решению, по совокупности существенных признаков, является мобильный робототехнический комплекс КРММ-06, предназначенный для ведения визуальной разведки внутри помещений и на местности с помощью бортовой телевизионной системы, уничтожения взрывоопасных предметов (ВОП) путем установки накладного заряда. При всех несомненных достоинствах комплекса он не позволяет проводить какие-либо работы с подозрительными предметами, либо осуществлять их эвакуацию, отсутствует возможность снять манипулятор и установить другое оборудование, у комплекса отсутствует возможность дистанционного управления внешними устройствами (он способен только тащить за собой кабель от оператора с постоянным риском обрыва или застревания на местности). Кроме того, платформа комплекса имеет только колесное шасси, что не позволяет преодолевать лестничные марши и уменьшает высоту преодолеваемого препятствия до 75 мм, а при массе 27 кг затрудняет длительную переноску комплекса одним оператором. Также недостатками являются отсутствие подсветки курсовой видеокамеры, что делает невозможным дистанционное перемещение комплекса в темное время суток или в помещениях, где отсутствует естественное освещение, отсутствие возможности дистанционного включения подсветки дополнительной видеокамеры (установлен бытовой фонарь, который включается кнопкой перед использованием комплекса), низкая проходимость из-за применяемой колесной базы (http://www.arms-expo.ru/news/vystavki i konlerezn/sefochkn 2016_krmm_06_razvedchik i saper na odnikh kolesakh/).The closest to the claimed technical solution, in terms of essential features, is a mobile robotic complex KRMM-06, designed for visual reconnaissance indoors and on the ground using an onboard television system, the destruction of explosive objects (HOP) by installing an overhead charge. With all the undoubted advantages of the complex, it does not allow to carry out any work with suspicious objects or carry out their evacuation, there is no possibility to remove the manipulator and install other equipment, the complex does not have the ability to remotely control external devices (it can only drag a cable from the operator with constant risk of breaking off or getting stuck on the ground). In addition, the platform of the complex has only a wheeled chassis, which does not allow climbing flights of stairs and reduces the height of the obstacle to be overcome to 75 mm, and with a mass of 27 kg, it makes it difficult for a single operator to carry the complex for a long time. Also, the disadvantages are the lack of illumination of the FPV camera, which makes it impossible to remotely move the complex at night or in rooms where there is no natural light, the inability to remotely turn on the backlight of an additional video camera (a household lamp is installed, which is turned on by a button before using the complex), low traffic from -for the wheelbase used (http://www.arms-expo.ru/news/vystavki i konlerezn/sefochkn 2016_krmm_06_razvedchik i saper na odnikh kolesakh/).
3. Раскрытие сущности изобретения3. Disclosure of the essence of the invention
Задача, на решение которой направлено заявленное техническое решение, заключается в расширении арсенала технических средств в данной области, а также улучшение эксплуатационных характеристик и расширение функциональных возможностей мобильного робототехнического комплекса за счет достижения следующих полезных технических результатов.The task to be solved by the claimed technical solution is to expand the arsenal of technical means in this area, as well as to improve the operational characteristics and expand the functionality of the mobile robotic complex by achieving the following useful technical results.
А. Обеспечивается возможность оперативного транспортирования комплекса к месту выполнения задачи одним оператором без использования дополнительных транспортных средств.A. It provides the possibility of prompt transportation of the complex to the place of the task by one operator without the use of additional vehicles.
Б. Обеспечиваются дополнительные возможности гибкого конфигурирования структуры комплекса в соответствии с условиями конкретной оперативной задачи.B. Additional possibilities for flexible configuration of the structure of the complex are provided in accordance with the conditions of a specific operational task.
В. Обеспечиваются условия для компактной перевозки (переноски) комплекса любыми видами транспорта на дальние расстояния, а также удобство хранения.B. Conditions are provided for compact transportation (carrying) of the complex by any means of transport over long distances, as well as ease of storage.
Сущность изобретения, обеспечивающая достижение совокупности указанных технических результатов, заключается в том, что мобильный модульный робототехнический комплекс, выполнен на облегченной платформе и включает в свой состав два съемных сменных гусеничных движителя и съемный манипулятор.The essence of the invention, which ensures the achievement of a combination of these technical results, lies in the fact that the mobile modular robotic complex is made on a lightweight platform and includes two removable replaceable caterpillar propellers and a removable manipulator.
Обозначенная сущность изобретения связана с достижением каждого заявленного технического результата и всей их совокупности следующим образом соответственно.The designated essence of the invention is associated with the achievement of each claimed technical result and their entirety as follows, respectively.
1. Комплекс смонтирован на малогабаритной облегченной платформе, выполненной из влагостойкой фанеры, а в качестве источников питания применяются Li-Ion аккумуляторы, что позволило снизить общую массу комплекса до 16 кг.1. The complex is mounted on a compact lightweight platform made of moisture-resistant plywood, and Li-Ion batteries are used as power sources, which made it possible to reduce the total weight of the complex to 16 kg.
2. Комплекс представляет собой модульную конструкцию, левый и правый гусеничный движители являются быстросъемными элементами, которые могут быть заменены на колесные модули, для использования комплекса в условиях, не требующих повышенной проходимости. Кроме того, на платформу установлен быстросъемный манипулятор, закрепленный одним болтом и соединенный с корпусом разъемом 20-pin, что позволяет моментально переконфигурировать платформу для транспортировки грузов массой до 25 кг (стандартная масса ящика с взрывчатым веществом), что позволяет использовать комплекс в качестве самоходной мины для уничтожения объектов противника.2. The complex is a modular design, the left and right caterpillar propellers are quick-detachable elements that can be replaced with wheel modules to use the complex in conditions that do not require off-road capability. In addition, a quick-detachable manipulator is installed on the platform, fixed with one bolt and connected to the body with a 20-pin connector, which allows you to instantly reconfigure the platform for transporting goods weighing up to 25 kg (standard weight of a box with explosives), which allows you to use the complex as a self-propelled mine to destroy enemy targets.
3. Модульная конструкция (съемные движители и манипулятор) позволяет компактно сложить комплекс при перевозке и хранении, а также малая масса каждого элемента (3 части 6, 6 и 4 кг соответственно) в отдельности позволяет свободно переносить комплекс на дальние расстояния несколькими операторами.3. The modular design (removable propellers and manipulator) allows the complex to be compactly folded during transportation and storage, as well as the low weight of each element (3
4. Краткое описание чертежей, иных графических материалов Сущность полезной модели поясняется фигурами, на которых изображено:4. Brief description of drawings, other graphic materials The essence of the utility model is illustrated by figures, which show:
Фиг. 1. Мобильный модульный робототехнический комплекс включает в свой состав корпус базовой платформы (1), левый гусеничный движитель (2), правый гусеничный движитель (3), многостепенной манипулятор (4), видеокамеры и светодиодные фонари (5), катушка с кабелем для дистанционного управления внешним устройством (6).Fig. 1. The mobile modular robotic complex includes a base platform body (1), a left caterpillar mover (2), a right caterpillar mover (3), a multi-stage manipulator (4), video cameras and LED lights (5), a coil with a cable for remote external device control (6).
Фиг. 2. Сумка для перевозки в транспортном положении (7), пульт дистанционного управления (8).Fig. 2. Transport bag (7), remote control (8).
5. Осуществление изобретения5. Implementation of the invention
Мобильный модульный робототехнический комплекс, включающий в свой состав облегченную гусеничную платформу, пульт дистанционного управления и сумки для переноски и хранения, причем гусеничная платформа представляет собой самоходное транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтированы система дистанционной связи с пультом управления, бортовая телевизионная система, которая включает видеокамеры в защитных кожухах, расположенные на звене манипулятора и в корпусе транспортного средства, и сопряженные с дистанционно управляемыми источниками света, на транспортном средстве также установлен быстросъемный многостепенной манипулятор с приводами и захватным устройством, разъем для подключения зарядного устройства; комплекс дополнительно снабжен системой активации внешних исполнительных устройств.Mobile modular robotic complex, which includes a lightweight caterpillar platform, a remote control and bags for carrying and storing, moreover, the caterpillar platform is a self-propelled vehicle with an electric propulsion drive and onboard power supplies, on which a remote communication system with a control panel is mounted, onboard a television system that includes video cameras in protective casings located on the link of the manipulator and in the vehicle body, and coupled with remotely controlled light sources, the vehicle also has a quick-detachable multi-stage manipulator with drives and a gripper, a connector for connecting the charger; the complex is additionally equipped with a system for activating external actuators.
Самоходная гусеничная платформа состоит из корпуса и двух быстросъемных гусеничных движителей. В корпусе платформы установлена электронная аппаратура управления всеми системами комплекса, а также блок аккумуляторов. Также на платформу устанавливается дополнительное оборудование, в том числе манипулятор и система дистанционной активации внешних устройств. Гусеничный движитель состоит из гусеницы, электродвигателя, системы шестерен, дополнительного аккумуляторного блока, каркаса и защитного экрана. Движители не равнозначны и делятся на левый и правый, крепятся к корпусу при помощи 4-х болтов через резиновые демпферы, а линии управления и питания подключаются через 4-pin коннектор.The self-propelled caterpillar platform consists of a body and two quick-detachable caterpillar movers. The platform body contains electronic control equipment for all systems of the complex, as well as a battery pack. Additional equipment is also installed on the platform, including a manipulator and a system for remote activation of external devices. The caterpillar mover consists of a caterpillar, an electric motor, a gear system, an additional battery pack, a frame and a protective screen. The propellers are not equivalent and are divided into left and right, are attached to the body with 4 bolts through rubber dampers, and the control and power lines are connected via a 4-pin connector.
Телевизионная система состоит из двух цветных видеокамер, переключающего реле, а также передающего и приемного радиоканальных устройств. Одна из видеокамер расположена на фронтальной стороне корпуса платформы для контроля за перемещением платформы в пространстве, а вторая расположена на манипуляторе, для осуществления контроля за операциями с предметами. Обе камеры снабжены мощными светодиодными фонарями для работы в темное время суток или в помещениях со слабым освещением. Манипулятор крепится корпусу при помощи одного болта, а линии управления подключаются через разъем 20-pin. Три степени свободы манипулятора и захватное устройство позволяют позиционировать груз как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскости.The television system consists of two color video cameras, a switching relay, as well as transmitting and receiving radio channel devices. One of the video cameras is located on the front side of the platform body to control the movement of the platform in space, and the second is located on the manipulator to control operations with objects. Both cameras are equipped with powerful LED lights for operation at night or in poorly lit environments. The manipulator is attached to the body with a single bolt, and the control lines are connected via a 20-pin connector. Three degrees of freedom of the manipulator and the gripping device allow positioning the load both in the vertical and in the horizontal plane.
Система активации внешних исполнительных устройств состоит из приемного устройства, силового реле, пружинных клемм для подключения линий управления и саморазматывающейся катушки с двухжильным кабелем длиной 25 м. Исполнительное устройство (например, накладной заряд с электродетонатором) устанавливается в захватывающее устройство манипулятора или на корпус платформы и коммутируется с кабелем управления на катушке. Комплекс устанавливает исполнительное устройство на подозрительный предмет и отъезжает на безопасное расстояние (не более 25 м), при этом кабель управления самостоятельно разматывается с установленной на корпусе платформы катушки, после чего оператор подает исполнительную команду с пульта управления. По возвращению платформы к оператору оставшийся кабель вручную наматывается обратно на катушку.The activation system for external actuators consists of a receiving device, a power relay, spring terminals for connecting control lines and a self-winding coil with a two-wire cable 25 m long. with control cable on reel. The complex installs the actuator on a suspicious object and drives off to a safe distance (no more than 25 m), while the control cable unwinds on its own from the reel installed on the body of the platform, after which the operator issues an executive command from the control panel. When the platform returns to the operator, the remaining cable is manually wound back onto the spool.
Мобильный модульный робототехнический комплекс функционирует следующим образом. Движение платформы начинается с одновременным включением вращения двух движителей в одном направлении. При необходимости плавного поворота влево или вправо отключается движение левого или правого движителя соответственно. Для осуществления моментального разворота на месте вращение движителей включается одновременно в разные стороны. Осмотр подозрительного предмета осуществляется с помощью курсовой или обзорной видеокамеры, а при необходимости, возможно изменить положение предмета при помощи манипулятора со схватом. В случае принятия решения на уничтожение предмета, в схват манипулятора устанавливается накладной заряд с подключенным к системе управления внешним устройством электродетонатором. Установив накладной заряд на уничтожаемый объект, платформа отъезжает на безопасное расстояние разматывая линию управления с собственной катушки, после этого с пульта управления подается команда инициации и происходит подрыв. При необходимости транспортировки какого-либо груза, манипулятор снимается с корпуса платформы путем откручивания центрального крепежного болта. Управление осуществляется одним оператором дистанционно при помощи пульта управления с контролем посредством видеоизображения либо прямого визуального контакта.Mobile modular robotic complex operates as follows. The movement of the platform begins with the simultaneous activation of the rotation of two propellers in the same direction. If you need a smooth turn to the left or right, the movement of the left or right mover is disabled, respectively. To implement an instant turn on the spot, the rotation of the propellers is turned on simultaneously in different directions. Inspection of a suspicious object is carried out using a course or survey video camera, and if necessary, it is possible to change the position of the object using a manipulator with a tong. If a decision is made to destroy the object, an overhead charge with an electric detonator connected to the control system of an external device is installed in the grip of the manipulator. Having installed an overhead charge on the object being destroyed, the platform drives off to a safe distance, unwinding the control line from its own coil, after which an initiation command is given from the control panel and an explosion occurs. If it is necessary to transport any cargo, the manipulator is removed from the platform body by unscrewing the central fixing bolt. Control is carried out by one operator remotely using a control panel with control by means of a video image or direct visual contact.
Достигаемые технические результаты подтверждены экспериментальным путем, на реализованном действующем образце мобильного робототехнического комплекса. Мобильный модульный робототехнический комплекс неоднократно применялся в служебно-боевой деятельности войск национальной гвардии Российской Федерации, что подтверждается актами реализации.Achievable technical results are confirmed experimentally, on the implemented operating model of a mobile robotic complex. The mobile modular robotic complex has been repeatedly used in the service and combat activities of the troops of the National Guard of the Russian Federation, which is confirmed by the acts of implementation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021134119A RU2771402C1 (en) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | Mobile modular robotic complex |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021134119A RU2771402C1 (en) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | Mobile modular robotic complex |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2771402C1 true RU2771402C1 (en) | 2022-05-04 |
Family
ID=81458974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021134119A RU2771402C1 (en) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | Mobile modular robotic complex |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2771402C1 (en) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110073387A1 (en) * | 2007-05-11 | 2011-03-31 | Pinhas Ben-Tzvi | Hybrid mobile robot |
| US20130105233A1 (en) * | 2006-10-06 | 2013-05-02 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
| WO2013169312A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-11-14 | Robotex Inc. | Robotic system and methods of use |
| EP3176060A2 (en) * | 2015-12-03 | 2017-06-07 | Engineering Services Inc. | Dual mode vehicle |
| US20180079070A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Foster-Miller, Inc. | Remotely controlled packable robot |
| US20180236654A1 (en) * | 2017-02-20 | 2018-08-23 | Irobot Defense Holdings, Inc. | Mounting a sensor module to an unmanned ground vehicle |
| RU2725942C1 (en) * | 2019-12-03 | 2020-07-07 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Portable robot system of fire support and combat support |
| RU2757747C1 (en) * | 2020-07-08 | 2021-10-21 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный центр "КАБАРДИНО-БАЛКАРСКИЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК" (КБНЦ РАН) | Robotic complex for ensuring public safety |
-
2021
- 2021-11-23 RU RU2021134119A patent/RU2771402C1/en active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130105233A1 (en) * | 2006-10-06 | 2013-05-02 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
| US20110073387A1 (en) * | 2007-05-11 | 2011-03-31 | Pinhas Ben-Tzvi | Hybrid mobile robot |
| WO2013169312A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-11-14 | Robotex Inc. | Robotic system and methods of use |
| EP3176060A2 (en) * | 2015-12-03 | 2017-06-07 | Engineering Services Inc. | Dual mode vehicle |
| US20180079070A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Foster-Miller, Inc. | Remotely controlled packable robot |
| US20180236654A1 (en) * | 2017-02-20 | 2018-08-23 | Irobot Defense Holdings, Inc. | Mounting a sensor module to an unmanned ground vehicle |
| RU2725942C1 (en) * | 2019-12-03 | 2020-07-07 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Portable robot system of fire support and combat support |
| RU2757747C1 (en) * | 2020-07-08 | 2021-10-21 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный центр "КАБАРДИНО-БАЛКАРСКИЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК" (КБНЦ РАН) | Robotic complex for ensuring public safety |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11827354B2 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| US9061626B2 (en) | Lifting system for lifting a person into a vehicle | |
| US7011171B1 (en) | Rugged terrain robot | |
| US7874386B2 (en) | Hybrid mobile robot | |
| US20120137862A1 (en) | Robotic payload delivery device | |
| RU2364500C2 (en) | Mobile robotic complex | |
| US20080017426A1 (en) | Modular vehicle system and method | |
| US20070105070A1 (en) | Electromechanical robotic soldier | |
| CN110997079A (en) | Small-size mobile robot extinguishing device | |
| IL153758A (en) | Unmanned tactical platform | |
| WO2018063076A1 (en) | Portable close air support system and payload carrier | |
| US9052165B1 (en) | Remotely operated robotic platform | |
| CN204658433U (en) | A kind of multi-function robot being applicable to army and police and fire-fighting task | |
| CN108145688B (en) | Public safety mobile robot system and public safety mobile robot | |
| RU2771402C1 (en) | Mobile modular robotic complex | |
| RU2714785C1 (en) | Method of cargo delivery to combat operations and system for its implementation | |
| US8087342B1 (en) | Multi-purpose armored vehicle | |
| RU196942U1 (en) | Robotic transport platform | |
| RU2716050C1 (en) | Mobile robot system | |
| RU175637U1 (en) | ROBOTIC COMPLEX FOR TECHNICAL EXPLORATION | |
| RU2709074C1 (en) | Mobile robot system | |
| CN219572830U (en) | Multifunctional unmanned vehicle | |
| RU168450U1 (en) | Mobile small-sized robot | |
| RU2574547C2 (en) | Mobile robotics complex | |
| US20220413493A1 (en) | Obstacle climbing surveillance robot and energy-absorbing frame therefor |