RU2769636C1 - System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation - Google Patents
System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2769636C1 RU2769636C1 RU2021117379A RU2021117379A RU2769636C1 RU 2769636 C1 RU2769636 C1 RU 2769636C1 RU 2021117379 A RU2021117379 A RU 2021117379A RU 2021117379 A RU2021117379 A RU 2021117379A RU 2769636 C1 RU2769636 C1 RU 2769636C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- coordinates
- controller
- moving
- transmitter
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения пространственного положения мобильного робота, перемещающегося по прямоугольной площадке, поднятой над уровнем земли (пола), и может быть использовано при проведении неразрушающего контроля различных объектов в форме параллелепипеда, например, стальных слябов.The present invention relates to robotics and is intended to determine the spatial position of a mobile robot moving along a rectangular platform raised above ground (floor) level, and can be used in non-destructive testing of various objects in the form of a parallelepiped, for example, steel slabs.
В настоящее время известны различные устройства и способы определения пространственного положения мобильного робота, перемещающегося по прямоугольной поверхности, однако они обладают не достаточной точностью измерений, имеют достаточно сложные схемы их реализации, в которых используется достаточно дорогое оборудование.Currently, various devices and methods for determining the spatial position of a mobile robot moving along a rectangular surface are known, but they do not have sufficient measurement accuracy, they have rather complex schemes for their implementation, which use rather expensive equipment.
Так известен способ определения положения мобильной машины на плоскости по патенту РФ на ИЗ №2608792, МПК G01C 21/04.So there is a method for determining the position of a mobile machine on a plane according to the RF patent for FROM No. 2608792, IPC G01C 21/04.
Данный способ основан на определении положения мобильной машины на плоскости путем использования электромагнитного излучения, полученного от передатчика и воспринимаемого принимающим устройством, установленным на движущейся мобильной машине, и определения координат мобильной машины.This method is based on determining the position of a mobile machine on a plane by using electromagnetic radiation received from a transmitter and perceived by a receiving device installed on a moving mobile machine, and determining the coordinates of the mobile machine.
Для этого устанавливают по краям участка перемещения машины не менее двух уголковых отражателей с индивидуальными фильтрами излучения. Сначала передают первичный импульс излучения, регистрируют его датчиком первого типа, установленным на машине. Затем производят последующее восприятие отраженного импульса электромагнитного излучения от уголковых отражателей с индивидуальными фильтрами излучения через принимающее устройство, определяют время между появлением первичного импульса и появлением отраженных импульсов от уголковых отражателей, и при известных значениях времени появления импульсов находят расстояние от машины до уголковых отражателей и координаты машины на плоскости.To do this, at least two corner reflectors with individual radiation filters are installed along the edges of the machine movement section. First, the primary radiation pulse is transmitted, it is recorded by a sensor of the first type installed on the machine. Then, the subsequent perception of the reflected pulse of electromagnetic radiation from the corner reflectors with individual radiation filters through the receiving device is performed, the time between the appearance of the primary pulse and the appearance of the reflected pulses from the corner reflectors is determined, and for known values of the pulse appearance time, the distance from the machine to the corner reflectors and the coordinates of the machine are found on surface.
Недостатком данного способа является высокая стоимость оборудования, так как для реализации данной системы и точного измерения необходимы датчики первого и второго типа, а также вычислительный комплекс с возможностью регистрации принятого импульса каждую наносекунду.The disadvantage of this method is the high cost of equipment, since the implementation of this system and accurate measurement require sensors of the first and second types, as well as a computer system with the ability to register the received pulse every nanosecond.
Известны также устройство и способ для определения положения объекта для мобильного робота по патенту РФ на ИЗ №2304423, МПК A47L 9/00.Also known is a device and a method for determining the position of an object for a mobile robot according to the RF patent for IZ No. 2304423, IPC A47L 9/00.
Данное устройство содержит первый и второй оптические датчики для определения первой и второй областей бампера мобильного робота, микрокомпьютер для формирования управляющего сигнала для движения робота, на основании сигналов, поступающих в него с первого и второго оптических датчиков.This device contains the first and second optical sensors for determining the first and second areas of the bumper of the mobile robot, a microcomputer for generating a control signal for the movement of the robot, based on the signals received from the first and second optical sensors.
Недостаток данного способа и устройства заключается в том, что для его реализации необходима конструкция со стенами (препятствиями), что значительно повышает его стоимость, имеет ограниченную область применения.The disadvantage of this method and device is that its implementation requires a structure with walls (obstacles), which significantly increases its cost, has a limited scope.
Наиболее близкими к данному изобретению по технической сущности является способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства по патенту РФ на ИЗ №203240, МПК G01C 21/04, выбранный в качестве прототипа.Closest to this invention in terms of technical essence is a method for determining the spatial position and angular orientation of the vehicle trolley according to the RF patent for IZ No. 203240, IPC G01C 21/04, selected as a prototype.
Данный способ заключается в установке трех статических маяков на местности с заданной абсолютной декартовой системой координат, в которой две оси направлены параллельно плоскости перемещения тележки, а одна ось перпендикулярна ей. Их центры с известными абсолютными координатами располагают в плоскости перемещения тележки, на тележке выбирают локальную декартову систему координат с центром, находящимся на заданной высоте по отношению к плоской поверхности, и устанавливают на тележке три датчика. Определяют углы склонения относительно локальной плоскости перемещения тележки и углы поворота относительно этой плоскости положения маяков, после чего рассчитывают приближенные абсолютные координаты центра тележки и угла поворота тележки вокруг вертикальной оси при допущении, что датчики находятся в центре тележки, а затем при начальном приближении определяют уточненные абсолютные координаты центра тележки и углы поворота тележки вокруг трех осей путем итерационного численного решения системы уравнений.This method consists in installing three static beacons on the ground with a given absolute Cartesian coordinate system, in which two axes are directed parallel to the trolley movement plane, and one axis is perpendicular to it. Their centers with known absolute coordinates are placed in the plane of movement of the trolley, a local Cartesian coordinate system is selected on the trolley with the center located at a given height relative to the flat surface, and three sensors are installed on the trolley. The angles of declination relative to the local plane of movement of the trolley and the angles of rotation relative to this plane of the position of the beacons are determined, after which the approximate absolute coordinates of the center of the trolley and the angle of rotation of the trolley around the vertical axis are calculated, assuming that the sensors are in the center of the trolley, and then, at the initial approximation, the refined absolute coordinates are determined. coordinates of the center of the cart and the angles of rotation of the cart around three axes by iterative numerical solution of the system of equations.
В данном способе используется 3 датчика и 3 маяка. Перед началом сканирования, для точного определения положения, положения всех трех маяков должны быть точно известны во всех трех измерениях, что значительно усложняет процесс, так как ошибка в измерениях одной координаты одного маяка приведет к общей ошибке измерений, и для каждого нового объекта необходимо заново выставлять маяки и измерять координаты.This method uses 3 sensors and 3 beacons. Before scanning, in order to accurately determine the position, the positions of all three beacons must be accurately known in all three dimensions, which greatly complicates the process, since an error in the measurements of one coordinate of one beacon will lead to a total measurement error, and for each new object it is necessary to re-set beacons and measure coordinates.
Недостатками данного способа является сложность конструкции всей системы для определения пространственного положения объекта, а также недостаточная точность определения координат.The disadvantages of this method is the complexity of the design of the entire system for determining the spatial position of the object, as well as the lack of accuracy in determining the coordinates.
Задачей предложенного изобретения является создание такой системы бесконтактного определения координат мобильного робота, а также способа ее реализации, которая обеспечивает значительное повышение точности определения координат робота при одновременном упрощении системы и уменьшении ее стоимости.The objective of the proposed invention is to create such a system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot, as well as a method for its implementation, which provides a significant increase in the accuracy of determining the coordinates of the robot while simplifying the system and reducing its cost.
Техническим результатом данного изобретения является повышение точности определения положения робота при одновременном обеспечении упрощения конструкции системы.The technical result of this invention is to improve the accuracy of determining the position of the robot while ensuring the simplification of the system design.
Поставленный технический результат достигается за счет того, что система бесконтактного определения координат мобильного робота, перемещающегося по прямоугольной площадке, содержит передатчик излучающего сигнала, установленный на корпусе робота, а также не менее двух приемников излучающего сигнала, каждый из которых установлен в соседних углах прямоугольной площадки для перемещения робота, при этом передатчик излучающего сигнала и каждый из приемников излучающего сигнала подключены к контроллеру, выполненному с возможностью обработки переданных сигналов передатчиком излучающего сигнала и полученных сигналов приемниками излучающего сигнала, и определения по их показателям координат нахождения робота, а также система содержит стойки, установленные в углах прямоугольной площадки для перемещения робота, на каждой из которых установлен оптический приемник сигналов в виде фотоэлемента, а также серводвигатель с энкодером на валу, который установлен на корпусе робота, и подключен к контроллеру, а в качестве передатчика излучающих сигналов используют лазерный источник с линзой для получения лазерной линии, сканирующей пространство вокруг передатчика, при этом лазерный источник установлен на другой стороне вала, а каждый фотоэлемент подключен к дискретным входам контроллера, и выполнен с возможностью фиксации угла срабатывания данного фотоэлемента и передачи его для обработки в контроллер.The set technical result is achieved due to the fact that the system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot moving along a rectangular area contains an emitting signal transmitter mounted on the robot body, as well as at least two emitting signal receivers, each of which is installed in adjacent corners of the rectangular area for movement of the robot, while the transmitter of the emitting signal and each of the receivers of the emitting signal are connected to the controller, configured to process the transmitted signals by the transmitter of the emitting signal and the received signals by the receivers of the emitting signal, and determine the coordinates of the location of the robot by their indicators, and the system contains racks installed in the corners of a rectangular platform for moving the robot, each of which has an optical signal receiver in the form of a photocell, as well as a servomotor with an encoder on the shaft, which is installed on the robot body and connected to the controller , and as a transmitter of radiating signals, a laser source with a lens is used to obtain a laser line that scans the space around the transmitter, while the laser source is installed on the other side of the shaft, and each photocell is connected to the discrete inputs of the controller, and is configured to fix the angle of operation of this photocell and passing it to the controller for processing.
Предпочтительно, чтобы в системе бесконтактного определения координат мобильного робота лазерный источник был выполнен в виде лазерной указки.It is preferable that in the system of contactless determination of the coordinates of the mobile robot, the laser source is made in the form of a laser pointer.
Целесообразно, чтобы система бесконтактного определения координат мобильного робота содержала два фотоэлемента, каждый из которых установлен на соответствующей стойке.It is expedient that the system for non-contact determination of the coordinates of the mobile robot contains two photocells, each of which is installed on a corresponding rack.
Желательно, чтобы в системе бесконтактного определения координат мобильного робота в качестве контроллера был использован программируемый логический контроллер (PLC), а в качестве прямоугольной площадки для перемещения робота был использован стальной сляб.It is desirable that a programmable logic controller (PLC) be used as a controller in the system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot, and a steel slab is used as a rectangular platform for moving the robot.
Поставленный технический результат достигается также за счет того, что способ бесконтактного определения координат мобильного робота, перемещающегося по прямоугольной площадке, путем использования излучения, полученного от передатчика, установленного на движущемся роботе, и воспринимаемого принимающими устройствами, установленными в углах площадки для перемещения робота, предусматривающий установку передатчика сигнала на корпусе робота, а также установку, по меньшей мере, двух приемников сигнала, каждый из которых устанавливают в углу прямоугольной площадки для перемещения робота, при этом передатчик сигнала и каждый из приемников сигнала подключают к контроллеру, выполненному с возможностью обработки сигналов, переданных передатчиком и полученных приемниками, и определения по их показателям координат нахождения робота, заключается в том, что определяют положение робота путем передачи и приема оптического излучения, которое передают при помощи передатчика сигнала в виде лазерного источника с линзой, путем его сканирования всей поверхности площадки для перемещения робота, совершая сначала поворот по часовой стрелке на 360°, а затем поворот против часовой стрелки на 360°, а получают при помощи приемников сигналов, в виде фотоэлементов, каждый из которых размещен на стойке, установленной в каждом углу прямоугольной площадки для перемещения робота, и подключен к дискретным входам контроллера, при этом на робот устанавливают двигатель с абсолютным энкодером, подключенным к контроллеру, а на валу двигателя устанавливают лазерный источник с линзой, после чего, при вращении двигателя, по показаниям энкодера, получают угол, куда направлен лазерный источник с линзой, а при помощи фотоэлементов, фиксируют угол срабатывания каждого фотоэлемента, при прохождении по нему луча лазерного источника, и передают полученные данные в контроллер, где по полученным углам определяют текущие координаты робота.The stated technical result is also achieved due to the fact that the method for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot moving along a rectangular area by using radiation received from a transmitter installed on a moving robot and perceived by receiving devices installed in the corners of the area for moving the robot, providing for the installation signal transmitter on the body of the robot, as well as the installation of at least two signal receivers, each of which is installed in the corner of a rectangular platform for moving the robot, while the signal transmitter and each of the signal receivers are connected to a controller configured to process signals transmitted the transmitter and received receivers, and determining the coordinates of the location of the robot based on their indicators, consists in determining the position of the robot by transmitting and receiving optical radiation, which is transmitted using a signal transmitter in the form of a laser source nick with a lens, by scanning the entire surface of the platform to move the robot, first turning clockwise by 360°, and then turning counterclockwise by 360°, and is obtained using signal receivers in the form of photocells, each of which is placed on a rack installed in each corner of a rectangular platform for moving the robot, and connected to the discrete inputs of the controller, while a motor with an absolute encoder connected to the controller is installed on the robot, and a laser source with a lens is installed on the motor shaft, after which, when the motor rotates, according to the encoder readings, the angle where the laser source with the lens is directed is obtained, and with the help of photocells, the angle of operation of each photocell is fixed when the beam of the laser source passes through it, and the received data is transmitted to the controller, where the current coordinates of the robot are determined from the obtained angles.
Предпочтительно, чтобы в способе бесконтактного определения координат мобильного робота в качестве контроллера был использован программируемый логический контроллер (PLC), а в качестве прямоугольной площадки для перемещения робота был использован стальной сляб.Preferably, in the method of non-contact determination of the coordinates of a mobile robot, a programmable logic controller (PLC) is used as a controller, and a steel slab is used as a rectangular platform for moving the robot.
Для более полного раскрытия изобретения далее приводится описание конкретного возможного варианта его исполнения, которое поясняется соответствующими чертежами.For a more complete disclosure of the invention, the following is a description of a specific possible variant of its execution, which is illustrated by the corresponding drawings.
Фиг. 1 - система бесконтактного определения координат мобильного робота.Fig. 1 - a system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot.
Фиг. 2 - расположение робота на верхней грани сляба, относительно нулевого угла и системы координат.Fig. 2 - location of the robot on the upper face of the slab, relative to the zero angle and the coordinate system.
Фиг. 3 - изображение направления лазерной линии в системе координат.Fig. 3 - image of the direction of the laser line in the coordinate system.
Фиг. 4 - определение угла ε по срабатыванию первого фотоэлемента.Fig. 4 - determination of the angle ε by operation of the first photocell.
Фиг. 5 - определение углов η, ν, σ по срабатыванию второго, третьего и четвертого фотоэлементов.Fig. 5 - determination of the angles η, ν, σ by actuation of the second, third and fourth photocells.
Фиг. 6 - определение углов α, β, γ, δ и координат робота X' и Y'.Fig. 6 - determination of the angles α, β, γ, δ and the coordinates of the robot X' and Y'.
Один из предпочтительных вариантов выполнения системы бесконтактного определения координат мобильного робота содержит мобильный робот 2, установленный на прямоугольной площадке 1, предпочтительно поверхности сляба, при этом, на корпусе робота 2 установлен серводвигатель 3 с энкодером на валу, а также источник излучающего сигнала 4 в виде лазерной указки (Фиг. 1).One of the preferred embodiments of the system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot contains a mobile robot 2 installed on a
В каждом углу прямоугольной площадки 1 установлена стойка, на которой размещен приемник излучающего сигнала в виде фотоэлемента 5, каждый из которых установлен в углу прямоугольной площадки 1 для перемещения робота 2. Источник излучающего сигнала 4 в виде лазерной указки, и каждый из фотоэлементов 5 подключены к контроллеру (на чертеже не показан), который обрабатывает переданные сигналы источника излучающего сигнала 4, и полученные сигналы фотоэлементами 5, и определяет по их показателям координаты нахождения робота.In each corner of the
В качестве передатчика излучающих сигналов 4 также может быть использован лазерный источник излучения с линзой, для получения лазерной линии, сканирующей пространство вокруг передатчика. Лазерный источник установлен на другой стороне вала серводвигателя 3, а каждый из фотоэлементов 5 подключен к дискретным входам контроллера, и выполнен с возможностью фиксации угла срабатывания данного фотоэлемента 5, и передачи его для обработки в контроллер.As a transmitter of
В качестве контроллера используется программируемый логический контроллер (PLC), а в качестве прямоугольной площадки 1 для перемещения робота 2 используется стальной сляб (Фиг. 1).A programmable logic controller (PLC) is used as a controller, and a steel slab is used as a
Способ бесконтактного определения координат мобильного робота поясняется на примере работы представленной выше системы.The method of non-contact determination of the coordinates of a mobile robot is illustrated by the example of the operation of the above system.
В исходном состоянии системы определяют положение робота 2 путем передачи и приема оптического излучения, которое передают при помощи передатчика излучающих сигналов 4 путем его сканирования всей поверхности площадки 1 для перемещения робота 2, совершая сначала поворот по часовой стрелке на 360°, а затем поворот против часовой стрелки на 360°. При этом получают, при помощи фотоэлементов 5, углы срабатывания каждого фотоэлемента 5, и передают их в контроллер PLC.In the initial state of the system, the position of the robot 2 is determined by transmitting and receiving optical radiation, which is transmitted using the transmitter of
При вращении вала серводвигателя 3, по показаниям энкодера, получают угол, куда направлен лазерный передатчик излучающих сигналов 4, а при помощи фотоэлементов 5 фиксируют угол срабатывания каждого фотоэлемента 5, при прохождении по нему луча лазерного передатчика излучающих сигналов 4. Таким образом, за один поворот лазерного луча определяют четыре угла: α, β, γ, δ (Фиг. 2-5). Полученные данные передают в контроллер PLC, где по полученным углам определяют текущие координаты робота 2, в соответствии с приведенными ниже формулами.When the shaft of the
Имея размеры прямоугольной площадки 1 (X и Y) и все углы (α, β, γ, δ), получают координаты робота (Х' и Y') по следующим расчетам (Фиг. 6):Having the dimensions of the rectangular area 1 (X and Y) and all the angles (α, β, γ, δ), get the coordinates of the robot (X' and Y') according to the following calculations (Fig. 6):
• X' и Y' через α и β:• X' and Y' via α and β:
• X' и Y' через β и γ:• X' and Y' via β and γ:
• X' и Y' через γ и δ:• X' and Y' in terms of γ and δ:
• X' и Y' через δ и α:• X' and Y' in terms of δ and α:
Таким образом, получают координаты робота 2 из любой пары соседних углов сляба. Все расчеты производятся в программируемом логическом контроллере PLC, при прохождении робота 2 по слябу 1 при каждом повороте лазерного луча, как по часовой стрелке, так и против.Thus, the coordinates of the robot 2 are obtained from any pair of adjacent corners of the slab. All calculations are made in the PLC, as the robot 2 passes over the
Данная система и способ ее реализации позволяют получать координаты робота 2 по любой паре углов фиксации срабатывающих фотоэлементов 5 соседних углов сляба 1, что значительно повышает точность измерения координат робота по сравнению с прототипом.This system and method of its implementation make it possible to obtain the coordinates of the robot 2 for any pair of fixation angles of triggered photocells 5 adjacent corners of the
В прототипе, ошибка в измерениях одной координаты одного маяка приводит к общей ошибке измерений, и для каждого нового объекта необходимо заново выставлять маяки и измерять координаты.In the prototype, an error in the measurements of one coordinate of one beacon leads to a general measurement error, and for each new object it is necessary to re-set the beacons and measure the coordinates.
Кроме того, данная система и способ ее реализации позволяют также упростить систему бесконтактного определения координат мобильного робота, по сравнению с прототипом, за счет сокращения входящих в нее элементов.In addition, this system and the method of its implementation also make it possible to simplify the system for non-contact determination of the coordinates of a mobile robot, in comparison with the prototype, by reducing the elements included in it.
Как очевидно специалистам в данной области техники, данное изобретение легко разработать в других конкретных формах, не выходя при этом за рамки сущности данного изобретения.As will be appreciated by those skilled in the art, the present invention can easily be developed in other specific forms without departing from the spirit of the present invention.
При этом настоящие варианты осуществления необходимо считать просто иллюстративными, а не ограничивающими, причем объем изобретения представлен его формулой, и предполагается, что в нее включены все возможные изменения и область эквивалентности пунктам формулы данного изобретения.However, the present embodiments are to be considered merely illustrative and not restrictive, and the scope of the invention is represented by its claims, and it is intended that all possible changes and the scope of equivalence to the claims of the present invention are included.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117379A RU2769636C1 (en) | 2021-06-16 | 2021-06-16 | System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117379A RU2769636C1 (en) | 2021-06-16 | 2021-06-16 | System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2769636C1 true RU2769636C1 (en) | 2022-04-04 |
Family
ID=81076016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021117379A RU2769636C1 (en) | 2021-06-16 | 2021-06-16 | System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2769636C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2171476C1 (en) * | 2000-06-05 | 2001-07-27 | Смирнов Борис Михайлович | Facility determining position of object ( versions ) |
| RU2303240C1 (en) * | 2006-03-02 | 2007-07-20 | ГОУ ВПО Московский государственный университет инженерной экологии | Mode of definition of a spatial position and an angular orientation of the trolley of a transport vehicle |
| WO2017149526A2 (en) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | May Patents Ltd. | A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters |
| RU177856U1 (en) * | 2017-12-04 | 2018-03-14 | Закрытое акционерное общество "Ультракрафт" | A device for determining the coordinates of the position of rolled metal during translational-rotational motion |
-
2021
- 2021-06-16 RU RU2021117379A patent/RU2769636C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2171476C1 (en) * | 2000-06-05 | 2001-07-27 | Смирнов Борис Михайлович | Facility determining position of object ( versions ) |
| RU2303240C1 (en) * | 2006-03-02 | 2007-07-20 | ГОУ ВПО Московский государственный университет инженерной экологии | Mode of definition of a spatial position and an angular orientation of the trolley of a transport vehicle |
| WO2017149526A2 (en) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | May Patents Ltd. | A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters |
| RU177856U1 (en) * | 2017-12-04 | 2018-03-14 | Закрытое акционерное общество "Ультракрафт" | A device for determining the coordinates of the position of rolled metal during translational-rotational motion |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100580373C (en) | Method and system for determining spatial position of hand-held measuring appliance | |
| US4691446A (en) | Three-dimensional position measuring apparatus | |
| US5076690A (en) | Computer aided positioning system and method | |
| EP0607303B1 (en) | Method and system for point by point measurement of spatial coordinates | |
| US7110092B2 (en) | Measuring device and measuring method for determining distance and/or position | |
| US7436522B2 (en) | Method for determining the 3D coordinates of the surface of an object | |
| US8593648B2 (en) | Target method using indentifier element to obtain sphere radius | |
| US5313409A (en) | Arrangement for performing position determination | |
| EP2405284A1 (en) | Self-compensating laser tracker | |
| CN102239422B (en) | Telescope based calibration of a three dimensional optical scanner | |
| CN102239421B (en) | Telescope based calibration of a three dimensional optical scanner | |
| JPH1183438A (en) | Position calibration method for optical measuring device | |
| CN111161358B (en) | Camera calibration method and device for structured light depth measurement | |
| Ghidary et al. | A new Home Robot Positioning System (HRPS) using IR switched multi ultrasonic sensors | |
| CN107727118B (en) | Method for calibrating GNC subsystem equipment attitude measurement system in large aircraft | |
| RU2769636C1 (en) | System for contactless determination of the coordinates of a mobile robot and a method for its implementation | |
| JP5698969B2 (en) | Measuring apparatus, position measuring system, measuring method, calibration method, and program | |
| JPH02122307A (en) | Dynamic control/guide system | |
| RU2275652C2 (en) | Method for location of radiation source and device for its realization | |
| Pisani et al. | Cartesian approach to large scale co-ordinate measurement: InPlanT | |
| US11953587B2 (en) | Method for ground penetrating radar detections and apparatus thereof | |
| Kim et al. | Developing a robust sensing system for remote relative 6-DOF motion using 1-D laser sensors | |
| CN113376617B (en) | Method, device, storage medium and system for evaluating accuracy of radar calibration result | |
| JPH0372209A (en) | Measuring apparatus of displacement of rail | |
| Benayad-Cherif et al. | Mobile robot navigation sensors |