RU2768985C1 - Linear drive - Google Patents
Linear drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2768985C1 RU2768985C1 RU2021121972A RU2021121972A RU2768985C1 RU 2768985 C1 RU2768985 C1 RU 2768985C1 RU 2021121972 A RU2021121972 A RU 2021121972A RU 2021121972 A RU2021121972 A RU 2021121972A RU 2768985 C1 RU2768985 C1 RU 2768985C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- linear actuator
- linear
- carriage
- actuator
- drive
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к приводной технике, в частности к линейным приводам. Изобретение может быть использовано для перемещения различных предметов и узлов оборудования как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории. The invention relates to drive technology, in particular to linear drives. The invention can be used to move various objects and units of equipment both along a straight line and along a curved path.
Из уровня техники известны конструкции линейных приводов (другое название - линейный актуатор) в которых вращение вала электродвигателя преобразуется в линейное движение за счет применения винтового вала с перемещающейся по нему гайкой, с которой связан подвижный элемент актуатора - шток (актуаторы штокового типа), каретка (актуаторы кареточного типа) и т.д. Как правило, линейные актуаторы имеют две точки крепления к сопрягаемому с ними оборудованию, одной из которых является отверстие в хвостовике корпуса линейного актуатора, а второй – отверстие в подвижном элементе актуатора – штоке или каретке актуатора.From the prior art, designs of linear drives are known (another name is a linear actuator) in which the rotation of the motor shaft is converted into linear movement through the use of a screw shaft with a nut moving along it, to which the movable element of the actuator is connected - a rod (rod-type actuators), a carriage ( carriage type actuators), etc. As a rule, linear actuators have two attachment points to the equipment mated with them, one of which is a hole in the shank of the linear actuator housing, and the second is a hole in the actuator's moving element - the actuator rod or carriage.
Наиболее распространенными являются линейные актуаторы штокового типа. Один из вариантов актуатора штокового типа представлен в патенте USD776729S1, USPC D15/143, опубликованном 17.01.2017г.The most common are linear actuators of the rod type. One of the variants of the rod-type actuator is presented in the patent USD776729S1, USPC D15/143, published on 01/17/2017.
Благодаря разнообразию и универсальности штоковых актуаторов области их применения очень обширны – приводы для различных конструкций, мебели, медицинской техники, промышленного оборудования. Они также используются в качестве приводов клапанов в трубопроводных и вентиляционных системах. Наиболее распространены линейные актуаторы штокового типа, которые способны создавать значительное усилие для перемещения штока и механически связанного с ним оборудования и сопротивляться значительным механическим нагрузкам, действующим на шток в направлении его перемещения. Однако для большинства линейных актуаторов штокового типа не допускается воздействия на выдвигающийся шток боковых механических нагрузок, то есть механических нагрузок, действующих перпендикулярно направлению перемещения штока линейного актуатора. И хотя противодействие незначительным боковым механическим нагрузкам может осуществляться за счет корпуса линейного актуатора, тем не менее, большинство линейных штоковых актуаторов непригодны для перемещения оборудования и механизмов, если в процессе их работы на актуатор будут действовать боковые механические нагрузки. Подобные боковые нагрузки зачастую приводят к быстрому износу механизма линейного актуатора, деформации актуатора и преждевременного выходу актуатора из строя.Due to the variety and versatility of rod actuators, their areas of application are very extensive - drives for various structures, furniture, medical equipment, industrial equipment. They are also used as valve actuators in piping and ventilation systems. The most common are linear actuators of the rod type, which are able to create a significant force to move the rod and mechanically associated equipment and resist significant mechanical loads acting on the rod in the direction of its movement. However, for most rod-type linear actuators, the retractable stem cannot be subjected to lateral mechanical loads, that is, mechanical loads acting perpendicular to the direction of movement of the linear actuator stem. And although the resistance to minor lateral mechanical loads can be carried out due to the body of the linear actuator, nevertheless, most linear rod actuators are unsuitable for moving equipment and mechanisms if lateral mechanical loads act on the actuator during their operation. Such lateral loads often lead to rapid wear of the linear actuator mechanism, deformation of the actuator and premature failure of the actuator.
В связи с этим, несмотря на удобство применения линейных актуаторов во многих областях техники, их использование часто ограничивается в связи с их низкой стойкостью к боковым механическим нагрузкам Подобные проблемы, возникают в частности при использовании линейных актуаторов для открывания вентиляционных клапанов больших размеров (1-3м).In this regard, despite the convenience of using linear actuators in many areas of technology, their use is often limited due to their low resistance to lateral mechanical loads. Similar problems arise, in particular, when using linear actuators to open large ventilation dampers (1-3m ).
Для открывания вентиляционных клапанов больших размеров наиболее распространенно использование привода, состоящего из мотор-редуктора, расположенной на валу мотор-редуктора шестерни и связанной с этой шестерней зубчатой рейки, соединенной с крышкой вентиляционного клапана. В результате использования подобного механизма вращательное движения вала электромотора преобразуется в поступательное движение зубчатой рейки, которая приводит в движение крышку вентиляционного клапана. Однако подобный привод является довольно громоздким, сложным и дорогостоящим в применении.To open ventilation valves of large sizes, the most common use is a drive consisting of a gear motor, a gear located on the shaft of the gear motor and a gear rack connected to this gear connected to the ventilation valve cover. As a result of using such a mechanism, the rotational movement of the electric motor shaft is converted into the translational movement of the gear rack, which drives the ventilation valve cover. However, such a drive is rather bulky, complex and expensive to use.
Применение для открывания вентиляционных клапанов широко распространенных и относительно недорогих линейных приводов приводит к упрощению и удешевлению системы вентиляции. Однако, для этого важно, чтобы линейный привод обладал не только устойчивостью к боковым механическим нагрузкам, но и высоким (≥0,8) относительным удлинением К = (Lmax - Lmin)/Lmin, гдеThe use of widely used and relatively inexpensive linear actuators for opening ventilation valves leads to a simplification and reduction in the cost of the ventilation system. However, for this it is important that the linear drive has not only resistance to lateral mechanical loads, but also a high (≥0.8) relative elongation K = (L max - L min )/L min , where
Lmax – максимальное расстояние между двумя точками крепления линейного привода к сопрягаемому с ним оборудованию, L max - the maximum distance between the two points of attachment of the linear drive to the equipment interfaced with it,
Lmin – минимальное расстояние между двумя точками крепления линейного привода к сопрягаемому с ним оборудованию.L min is the minimum distance between two attachment points of the linear drive to the equipment interfaced with it.
Известны решения, в которых компенсация боковых механических нагрузок, действующих на линейный актуатор, происходит за счет специальных рам, станин и других конструкций. Одно из таких решений описано в патенте на изобретение RU2688293, МПК A47B83/02 A47B21/13, опубл. 21.05.2019 г. Подобные конструкции находят применение в функциональной мебели, но не могут быть применены для решения многих других задач, в частности в системах вентиляции, в силу громоздкости и тяжеловесности конструкций. Solutions are known in which the compensation of lateral mechanical loads acting on a linear actuator occurs due to special frames, beds and other structures. One of these solutions is described in the patent for invention RU2688293, IPC A47B83/02 A47B21/13, publ. 05/21/2019 Such designs are used in functional furniture, but cannot be used to solve many other problems, in particular in ventilation systems, due to the bulky and heavy weight of the structures.
Из уровня техники также известна конструкция линейного актуатора с механизмом компенсации боковой механической нагрузки, распложенным внутри корпуса и содержащим, по меньшей мере, один рельс, прикрепленный к корпусу вдоль оси ходового винта (выдвижения штока), предварительно нагруженный до известной боковой нагрузки для воздействия, по меньшей мере, на один ролик, прикрепленный к приводной гайке линейного актуатора (см. патент US6145395, кл.F16H25/20, опубл. 14.11.2000). Дополнительно, между выдвижным штоком и корпусом установлена втулка (или подшипник скольжения), суммирующая нагрузку на конце исполнительного механизма и компенсирующую нагрузку, обеспечиваемую предварительно нагруженными рельсами. Недостатком данной конструкции линейного актуатора с механизмом компенсации боковой нагрузки является уязвимость выдвинутого штока актуатора перед боковыми механическими нагрузками и, как следствие, малое относительное удлинение актуатора в процессе работы, поскольку усиление актуатора выполнено только внутри корпуса линейного актуатора и выдвинутый шток актуатора оказывается незащищен от воздействия боковых механических нагрузок. Другими недостатками данного актуатора являются сложность, массивность и высокая стоимость конструкции.Also known from the prior art is the design of a linear actuator with a lateral mechanical load compensation mechanism located inside the housing and containing at least one rail attached to the housing along the axis of the lead screw (rod extension), preloaded to a known lateral load for impact, according to at least one roller attached to the drive nut of the linear actuator (see patent US6145395, class F16H25/20, published 11/14/2000). Additionally, a bushing (or plain bearing) is installed between the retractable stem and the body, summing up the load at the end of the actuator and compensating the load provided by the preloaded rails. The disadvantage of this design of a linear actuator with a lateral load compensation mechanism is the vulnerability of the extended actuator rod to lateral mechanical loads and, as a result, a small relative elongation of the actuator during operation, since the actuator is reinforced only inside the body of the linear actuator and the extended actuator rod is not protected from the effects of lateral mechanical loads. Other disadvantages of this actuator are the complexity, massiveness and high cost of the structure.
Из области техники известен также линейный актуатор, содержащий двигатель с выходным валом и корпус, внутри которого расположены винтовой механизм и шариковый механизм компенсации нежелательной нагрузки, причём винтовой механизм включает в себя ходовой винт, взаимодействующую с ним гайку и выдвижной шток, концентрично расположенный вокруг, по меньшей мере, части ходового винта и соединенный с указанной гайкой, при этом винтовой механизм соединён с двигателем таким образом, что вращение его выходного вала вызывает осевое перемещение гайки и выдвижного штока относительно корпуса (см. патент CN105051424, кл.F16H25/24, опубл. 06.04.2018). В данном техническом решении для компенсации боковой механической нагрузки использована шариковая втулка. Недостатком данной конструкции линейного актуатора с механизмом компенсации боковой нагрузки является уязвимость выдвинутого штока актуатора перед боковыми механическими нагрузками и, как следствие, - малое относительное удлинение актуатора в процессе работы, а также - сложность, массивность и высокая стоимость конструкции. A linear actuator is also known from the field of technology, containing a motor with an output shaft and a housing inside which a screw mechanism and a ball mechanism for compensating unwanted loads are located, moreover, the screw mechanism includes a lead screw, a nut interacting with it and a retractable rod concentrically located around, along at least part of the lead screw and connected to the specified nut, while the screw mechanism is connected to the engine in such a way that the rotation of its output shaft causes axial movement of the nut and the retractable rod relative to the housing (see patent CN105051424, class F16H25 / 24, publ. 04/06/2018). In this technical solution, a ball bushing is used to compensate for the lateral mechanical load. The disadvantage of this design of a linear actuator with a side load compensation mechanism is the vulnerability of the extended actuator rod to lateral mechanical loads and, as a result, a small relative elongation of the actuator during operation, as well as the complexity, massiveness and high cost of the structure.
Из области техники известен также линейный актуатор штокового типа (см. патент RU2700562 C1, F16H 25/20, опубл. 20.09.2019 г.), в котором задача защиты линейного актуатора от боковых механических нагрузок решается за счет того, что линейный исполнительный механизм содержит корпус, внутри которого расположены винтовой механизм и шариковый механизм компенсации нежелательной нагрузки, причём винтовой механизм включает в себя ходовой винт, взаимодействующую с ним гайку и выдвижной шток, концентрично расположенный вокруг, по меньшей мере, части ходового винта и соединенный с указанной гайкой, при этом вращение ходового винта вызывает осевое перемещение гайки и выдвижного штока относительно корпуса, шариковый механизм компенсации нежелательной нагрузки образован, по меньшей мере, двумя продольными направляющими канавками на внутренней поверхности корпуса, по меньшей мере, двумя ответными продольными направляющими канавками на внешней поверхности выдвижного штока и шариковым сепаратором с, по меньшей мере, двумя рядами ячеек, выполненными напротив указанных направляющих канавок, в которых с возможностью свободного вращения размещены шарики, обкатывающие поверхности этих направляющих канавок. Шариковый механизм компенсации нежелательной нагрузки предпочтительно снабжён, по меньшей мере, одной пружиной, препятствующей соскальзыванию шарикового сепаратора под действием собственного веса при наклонном расположении линейного исполнительного механизма. Недостатком данной конструкции линейного актуатора с механизмом компенсации боковой нагрузки является уязвимость выдвинутого штока линейного актуатора перед боковыми механическими нагрузками и, как следствие, - малое относительное удлинение линейного актуатора в процессе работы, а также сложность, массивность и высокая стоимость конструкции.A rod-type linear actuator is also known from the field of technology (see patent RU2700562 C1, F16H 25/20, publ. 09/20/2019), in which the task of protecting the linear actuator from lateral mechanical loads is solved due to the fact that the linear actuator contains housing, inside which the screw mechanism and the ball mechanism for compensation of unwanted load are located, and the screw mechanism includes a lead screw, a nut interacting with it and a retractable rod concentrically located around at least a part of the lead screw and connected to the specified nut, while rotation of the lead screw causes axial movement of the nut and the retractable stem relative to the body, the ball mechanism for compensating unwanted loads is formed by at least two longitudinal guide grooves on the inner surface of the body, at least two reciprocal longitudinal guide grooves on the outer surface of the retractable stem and a ball cage from, to at least two rows of cells, made opposite the specified guide grooves, in which balls are placed with the possibility of free rotation, rolling around the surfaces of these guide grooves. The unwanted load balancing ball mechanism is preferably provided with at least one spring to prevent the ball cage from slipping under its own weight when the linear actuator is inclined. The disadvantage of this design of a linear actuator with a lateral load compensation mechanism is the vulnerability of the extended rod of the linear actuator to lateral mechanical loads and, as a result, a small relative elongation of the linear actuator during operation, as well as the complexity, massiveness and high cost of the structure.
Предлагаемое изобретение позволяет создать компактный, экономичный и простой в изготовлении линейный привод с высоким относительным удлинением в процессе его работы (К≥0,8) и с высокой стойкостью к боковым механическим нагрузкам.The present invention makes it possible to create a compact, economical and easy-to-manufacture linear actuator with a high relative elongation during its operation (K≥0.8) and with high resistance to lateral mechanical loads.
Поставленная задача и технический результат достигается за счет того, что предлагаемый линейный привод, характеризующийся наличием в нем линейного актуатора, имеющего корпус линейного актуатора и перемещающейся относительно корпуса линейного актуатора подвижный элемент линейного актуатора, а также наличием в нем как минимум одной внешней направляющей, расположенной вдоль направления перемещения подвижного элемента линейного актуатора, и как минимум одной каретки линейного привода, которая может перемещаться вдоль направляющей/направляющих посредством скольжения или качения, но не может перемещаться в поперечных направлениях, а также наличием как минимум одного закрепленного на направляющей/направляющих фиксатора, причем корпус линейного актуатора и подвижный элемент линейного актуатора независимо друг от друга механически связаны с этой как минимум одной внешней направляющей, один из них - через как минимум один фиксатор, а другой – через как минимум одну каретку линейного привода.The set task and the technical result are achieved due to the fact that the proposed linear actuator, characterized by the presence of a linear actuator in it, having a body of the linear actuator and moving relative to the body of the linear actuator, the movable element of the linear actuator, as well as the presence in it of at least one external guide located along the direction of movement of the movable element of the linear actuator, and at least one carriage of the linear drive, which can move along the guide/guides by sliding or rolling, but cannot move in transverse directions, as well as the presence of at least one latch fixed to the guide/guides, and the housing of the linear actuator and the movable element of the linear actuator are mechanically connected independently of each other to this at least one external guide, one of them through at least one detent, and the other through at least one linear drive carriage.
В результате при работе привода внешняя направляющая (направляющие) принимает на себя и компенсирует действующие со стороны перемещаемых приводом предметов боковые механические нагрузки, тем самым, не допуская передачи этих боковых механических нагрузок на линейный актуатор.As a result, during the operation of the drive, the external guide (guides) assumes and compensates for the lateral mechanical loads acting from the objects moved by the drive, thereby preventing the transfer of these lateral mechanical loads to the linear actuator.
Для упрощения конструкции линейный привод может включать в себя только одну внешнюю направляющую и только одну каретку линейного привода.To simplify the design, the linear drive may include only one outer rail and only one linear drive carriage.
Если каретка линейного привода перемещается по внешней направляющей посредством скольжения, она может включать в себя механизм скольжения по внешней направляющей.If the linear actuator carriage is slidable along the outer rail, it may include an outer rail sliding mechanism.
Если каретка линейного привода перемещается по внешней направляющей посредством скольжения, предпочтительно, чтобы каретка линейного привода была снабжена антифрикционным механизмом, снижающим силу трения, возникающую при перемещении каретки вдоль внешней направляющей. Такой антифрикционный механизм может включать антифрикционные прокладки в местах контакта каретки линейного привода с внешней направляющей.If the linear drive carriage is sliding along the outer guide, it is preferable that the linear drive carriage be provided with an anti-friction mechanism to reduce the frictional force generated when the carriage moves along the outer guide. Such an anti-friction mechanism may include anti-friction pads where the linear drive carriage contacts the outer guide.
Если каретка линейного привода перемещается по внешней направляющей посредством качения, каретка линейного привода может включать в себя механизм качения вдоль внешней направляющей.If the linear actuator carriage moves along the outer rail by rolling, the linear actuator carriage may include a rolling mechanism along the outer rail.
Линейный актуатор, входящий в состав линейного привода, может является линейным актуатором штокового типа, в этом случае подвижный элемент линейного актуатора будет штоком линейного актуатора.The linear actuator included in the linear actuator may be a rod-type linear actuator, in which case the moving element of the linear actuator will be the linear actuator stem.
Линейный актуатор, входящий в состав линейного привода, может являться линейным актуатором кареточного типа, в этом случае подвижный элемент линейного актуатора является кареткой линейного актуатора.The linear actuator included in the linear actuator may be a linear actuator of the carriage type, in which case the movable element of the linear actuator is the carriage of the linear actuator.
Предпочтительно, чтобы точки корпуса линейного актуатора и подвижного элемента линейного актуатора, предназначенные для механической связи с сопрягаемым с линейным актуатором оборудованием, совпадали с точками механической связи корпуса линейного актуатора и подвижного элемента линейного актуатора с фиксатором и кареткой линейного привода. Это позволит избежать возникновения нежелательных сил скручивания, действующих на конструкцию линейного привода.It is preferable that the points of the linear actuator body and the linear actuator movable element intended for mechanical connection with the equipment mated with the linear actuator coincide with the mechanical connection points of the linear actuator body and the linear actuator movable element with the latch and the linear drive carriage. This will avoid unwanted torsional forces acting on the linear actuator structure.
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор является линейным актуатором штокового типа, а подвижный элемент линейного актуатора является штоком линейного актуатора, то рационально, чтобы фиксатор механически соединял с внешней направляющей корпуса линейного актуатора, а каретка линейного привода механически связывала с внешней направляющей шток линейного актуатора. При наличии на корпусе линейного актуатора хвостовика, предназначенного для механической связи корпуса линейного актуатора с сопрягаемым с ним оборудованием, будет рационально, чтобы фиксатор механически связывал с направляющей хвостовик корпуса линейного актуатора.If the linear actuator included in the linear drive is a linear actuator of the rod type, and the movable element of the linear actuator is the rod of the linear actuator, then it is rational that the latch is mechanically connected to the outer guide of the linear actuator housing, and the linear drive carriage is mechanically connected to the outer guide of the linear actuator rod . If there is a shank on the body of the linear actuator intended for mechanical connection of the body of the linear actuator with the equipment mated with it, it will be rational for the latch to mechanically connect the shank of the body of the linear actuator to the guide.
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор является линейным актуатором кареточного типа, а подвижный элемент линейного актуатора является кареткой линейного актуатора, то рационально, чтобы фиксатор механически соединял с внешней направляющей корпус линейного актуатора, а каретка линейного привода механически связывала с внешней направляющей каретку линейного актуатора. При наличии на корпусе линейного актуатора хвостовика, предназначенного для механической связи корпуса линейного актуатора с сопрягаемым с ним оборудованием, будет рационально, чтобы фиксатор механически связывал с направляющей хвостовик корпуса линейного актуатора.If the linear actuator included in the linear drive is a linear actuator of the carriage type, and the movable element of the linear actuator is the carriage of the linear actuator, then it is rational that the latch mechanically connects the body of the linear actuator to the external guide, and the linear drive carriage mechanically connects the carriage of the linear actuator to the external guide . If there is a shank on the body of the linear actuator intended for mechanical connection of the body of the linear actuator with the equipment mated with it, it will be rational for the latch to mechanically connect the shank of the body of the linear actuator to the guide.
Для улучшения фиксации корпуса линейного актуатора к внешней направляющей можно использовать несколько фиксаторов. При этом целесообразно, чтобы один фиксатор механически соединял с внешней направляющей хвостовик корпуса линейного актуатора, а второй фиксатор механически соединял с внешней направляющей корпус линейного актуатора в противоположной, относительно хвостовика корпуса линейного актуатора, стороне корпуса актуатора. В случае необходимости, возможна также установка третьего фиксатора между первым и вторым.Several retainers can be used to improve the fixation of the linear actuator housing to the outer rail. In this case, it is advisable that one latch mechanically connects the shank of the linear actuator body to the external guide, and the second latch mechanically connects the body of the linear actuator to the external guide in the opposite side of the body of the linear actuator relative to the shank of the linear actuator body. If necessary, it is also possible to install a third latch between the first and second.
Фиксатор или фиксаторы могут быть как отдельными элементами, закрепленными на внешней направляющей, так и частями самой внешней направляющей, составляющими с ней единое целое.The retainer or retainers can be both separate elements fixed on the outer guide, and parts of the outer guide itself, constituting a single whole with it.
В особых случаях может быть целесообразно связать с внешней направляющей с помощью фиксатора подвижный элемент линейного актуатора, а с кареткой линейного привода связать корпус линейного актуатора.In special cases, it may be advisable to connect the movable element of the linear actuator to the outer guide using a clamp, and to connect the housing of the linear actuator to the linear actuator carriage.
Для повышения сопротивляемости линейного привода боковым механическим нагрузкам рационально применить две или более расположенные параллельно друг другу внешние направляющие. При наличии в линейном приводе только одной каретки она должна быть механически связана с этими внешними направляющими. Возможно также применение нескольких кареток линейного привода, перемещающихся по этим внешним направляющимся, и механически связанные между собой.To increase the resistance of a linear drive to lateral mechanical loads, it is rational to use two or more external guides located parallel to each other. If there is only one carriage in the linear drive, it must be mechanically connected to these outer guides. It is also possible to use several linear drive carriages moving along these external guides and mechanically interconnected.
Изобретение поясняется чертежами, которые не охватывают и, тем более не ограничивают весь объем притязаний данного технического решения, а являются лишь иллюстрирующими материалами частного случая выполнения:The invention is illustrated by drawings, which do not cover and, moreover, do not limit the entire scope of claims of this technical solution, but are only illustrative materials of a particular case of execution:
Перечень чертежей:List of drawings:
на рис.1а показан линейного актуатор штокового типа с втянутым штоком;Fig. 1a shows a rod-type linear actuator with a retracted stem;
на рис.1б показан линейного актуатор штокового типа с максимально выдвинутым штоком;Fig. 1b shows a linear actuator of the rod type with the maximum extended rod;
на рис.2 показан линейного актуатор штокового типа под воздействием боковой механической нагрузки;Fig. 2 shows a linear rod-type actuator under the influence of a lateral mechanical load;
на рис.3 показано применение линейного актуатора штокового типа для управления вентиляционным клапаном;Fig. 3 shows the use of a rod-type linear actuator to control a vent valve;
на рис.4а показан один из возможных вариантов исполнения предлагаемого линейного привода с линейным актуатором штокового типа с втянутым штоком;Figure 4a shows one of the possible versions of the proposed linear actuator with a rod-type linear actuator with a retracted rod;
на рис.4б показан один из возможных вариантов исполнения предлагаемого линейного привода с линейным актуатором штокового типа с максимально выдвинутым штоком;Fig. 4b shows one of the possible variants of the proposed linear actuator with a rod-type linear actuator with a maximum extended rod;
на рис.5а показан один из возможных вариантов исполнения предлагаемого линейного привода с линейным актуатором штокового типа и двумя внешними направляющими с втянутым штоком;Figure 5a shows one of the possible versions of the proposed linear actuator with a rod-type linear actuator and two external guides with a retracted rod;
на рис.5б показан один из возможных вариантов исполнения предлагаемого линейного привода с линейным актуатором штокового типа и двумя внешними направляющими с максимально выдвинутым штоком;Figure 5b shows one of the possible versions of the proposed linear actuator with a rod-type linear actuator and two external guides with a maximum extended rod;
на рис.6 – показан один из возможных вариантов применения предлагаемого линейного привода, для управления вентиляционным клапаном.Figure 6 shows one of the possible options for using the proposed linear actuator to control a ventilation valve.
Линейный актуатор штокового типа (рис.1а и рис.1б) состоит из электродвигателя (1), связанного посредством редуктора (2) с винтовым валом (3), перемещающейся по винтовому валу гайки (4), соединенной со подвижным элементом (5) линейного актуатора, корпуса (6), точки крепления (7) корпуса актуатора к сопрягаемому с актуатором оборудованию и точки крепления (8) подвижного элемента (5) линейного актуатора к сопрягаемому с актуатором оборудованию. У линейных актуаторов штокового типа (рис.1) подвижным элементом линейного актуатора является шток (5). Как правило, точкой крепления корпуса линейного актуатора штокового типа к сопрягаемому с линейным актуатором оборудованием является отверстие (7) в хвостовике (9) корпуса линейного актуатора, а точкой крепления подвижного элемента линейного актуатора к сопрягаемому с линейным актуатором оборудованию является отверстие (8) в штоке (5) линейного актуатора.A rod-type linear actuator (Fig.1a and Fig.1b) consists of an electric motor (1) connected by means of a gearbox (2) to a screw shaft (3), a nut (4) moving along the screw shaft, connected to a movable element (5) linear actuator, housing (6), mounting points (7) of the actuator housing to the equipment mating with the actuator and attachment points (8) of the movable element (5) of the linear actuator to the equipment mating with the actuator. For linear actuators of the rod type (Fig. 1), the movable element of the linear actuator is the rod (5). As a rule, the point of attachment of the stem-type linear actuator housing to the equipment mating with the linear actuator is the hole (7) in the shank (9) of the linear actuator housing, and the attachment point of the linear actuator moving element to the equipment mating with the linear actuator is the hole (8) in the stem (5) linear actuator.
Также известны линейные актуаторы кареточного типа. У линейных актуаторов кареточного типа точкой для присоединения корпуса актуатора к сопрягаемому оборудованию, как правило, является отверстие в хвостовике корпуса линейного актуатора, подвижным элементом линейного актутора кареточного типа является каретка, а точкой присоединения подвижного элемента линейного актуатора кареточного типа к сопрягаемому с ним оборудованию обычно является отверстие в каретке актуатора.Carriage-type linear actuators are also known. For carriage type linear actuators, the point of attachment of the actuator body to the associated equipment is typically the hole in the shank of the linear actuator body, the moving element of the carriage type linear actuator is the carriage, and the point of attachment of the moving element of the carriage type linear actuator to the associated equipment is usually hole in the actuator carriage.
Применение для открывания вентиляционных клапанов широко распространенных и относительно недорогих линейных приводов приводит к упрощению и удешевлению системы вентиляции. Однако, для этого важно, чтобы линейный привод обладал не только устойчивостью к боковым механическим нагрузкам, но и высоким (≥0,8) относительным удлинением К = (Lmax - Lmin)/Lmin, гдеThe use of widely used and relatively inexpensive linear actuators for opening ventilation valves leads to a simplification and reduction in the cost of the ventilation system. However, for this it is important that the linear drive has not only resistance to lateral mechanical loads, but also a high (≥0.8) relative elongation K = (L max - L min )/L min , where
Lmax – максимальное расстояние между двумя точками крепления линейного привода к сопрягаемому с ним оборудованию, L max - the maximum distance between the two points of attachment of the linear drive to the equipment interfaced with it,
Lmin – минимальное расстояние между двумя точками крепления линейного привода к сопрягаемому с ним оборудованию (см. рис.1а и рис.1б).L min is the minimum distance between two attachment points of the linear drive to the equipment interfaced with it (see Fig. 1a and Fig. 1b).
Для большинства линейных актуаторов штокового типа не допускается воздействие на выдвигающийся шток боковых механических нагрузок, то есть механических нагрузок, действующих перпендикулярно направлению перемещения штока линейного актуатора. И хотя известно много конструкций, линейных актуаторов штокового типа, в которых компенсация боковых механических нагрузок происходит внутри корпуса линейного актуатора, однако при этом выдвинутый шток линейного актуатора оказывается незащищенным от воздействия боковых механических нагрузок (см. рис.2).For most rod-type linear actuators, the retractable stem cannot be subjected to lateral mechanical loads, that is, mechanical loads acting perpendicular to the direction of movement of the linear actuator stem. And although there are many designs of linear actuators of the rod type, in which the compensation of lateral mechanical loads occurs inside the body of the linear actuator, however, the extended rod of the linear actuator is not protected from the effects of lateral mechanical loads (see Fig. 2).
В связи с этим, несмотря на удобство применения линейных штоковых актуаторов во многих областях техники, их использование часто ограничивается в связи с их низкой стойкостью к боковым механическим нагрузкам Подобные проблемы, возникают в частности при использовании линейных актуаторов для открывания вентиляционных клапанов больших размеров (1-3 м).In this regard, despite the convenience of using linear rod actuators in many areas of technology, their use is often limited due to their low resistance to lateral mechanical loads. Similar problems arise, in particular, when using linear actuators to open large ventilation valves (1- 3m).
На рис.3 показано формирование боковых механических нагрузок, действующих на линейный актуатор (11) при прижатии крышки клапана (12) к раме клапана (13) через уплотнитель (14). Крышка клапана (12) механически связана с рамой клапана (13) и может поворачиваться относительно оси вращения (15). При этом линейный актуатор (11) может быть механически связан с крышкой клапана посредством кронштейна (16) и основанием (17), на котором закреплена рама клапана, с помощью кронштейна (18). Сила противодействия (F) уплотнителя (14) вентиляционного клапана, действующая на крышку (12) вентиляционного клапана перпендикулярно ее поверхности во время закрывания крышки (12) вентиляционного клапана и ее прижатия к уплотнителю (14), передается на линейный актуатор штокового типа и может быть разложена на две составляющие – продольную силу (Fпр), действующую вдоль направления перемещения штока линейного актуатора, и боковую силу (Fбок), действующую перпендикулярно направлению перемещения штока линейного актуатора. Fбок является боковой механической нагрузкой на линейный актуатор и будет приводить у изгибу его штока (5), а также к деформации других элементов конструкции линейного актуатора и выходу из строя линейного актуатора (11).Figure 3 shows the formation of lateral mechanical loads acting on the linear actuator (11) when the valve cover (12) is pressed against the valve frame (13) through the seal (14). The valve cover (12) is mechanically connected to the valve frame (13) and can be rotated about the rotation axis (15). In this case, the linear actuator (11) can be mechanically connected to the valve cover by means of the bracket (16) and the base (17), on which the valve frame is fixed, by means of the bracket (18). The reaction force (F) of the vent valve seal (14) acting on the vent valve cover (12) perpendicular to its surface during the closing of the vent valve cover (12) and pressing it against the seal (14) is transmitted to the rod-type linear actuator and can be is decomposed into two components - a longitudinal force (F pr ) acting along the direction of movement of the linear actuator rod, and a lateral force (F side ) acting perpendicular to the direction of movement of the linear actuator rod. F side is a lateral mechanical load on the linear actuator and will lead to bending of its rod (5), as well as to deformation of other structural elements of the linear actuator and failure of the linear actuator (11).
В одном из возможных вариантов исполнения предлагаемого линейного привода с линейным актуатором штокового типа (см.рис.4а и рис.4б) корпус (6) линейного актуатора (11) механически закрепляется с помощью фиксаторов (21) на внешней направляющей (22), расположенной вдоль направления движения подвижного элемента линейного актуатора (5), в данном примере – штока линейного актуатора, а подвижный элемент линейного актуатора (5), в данном примере - шток (5) линейного актуатора (11), механически связан с кареткой (23) линейного привода, которая имеет возможность перемещаться вдоль внешней направляющей (22) посредством качения или скольжения.In one of the possible versions of the proposed linear actuator with a rod-type linear actuator (see Fig. 4a and Fig. 4b), the body (6) of the linear actuator (11) is mechanically fixed with the help of clamps (21) on the outer guide (22) located along the direction of movement of the movable element of the linear actuator (5), in this example, the rod of the linear actuator, and the movable element of the linear actuator (5), in this example, the rod (5) of the linear actuator (11), is mechanically connected to the carriage (23) of the linear drive, which has the ability to move along the outer guide (22) by rolling or sliding.
В результате при работе привода внешняя направляющая принимает на себя и компенсирует действующие со стороны перемещаемых приводом предметов боковые механические нагрузки, тем самым, не допуская передачи этих боковых механических нагрузок на конструкцию линейного актуатора.As a result, during the operation of the drive, the external guide assumes and compensates for the lateral mechanical loads acting from the objects moved by the drive, thereby preventing the transfer of these lateral mechanical loads to the design of the linear actuator.
Для упрощения конструкции линейный привод может включать в себя только одну внешнюю направляющую (22) и только одну каретку (23) (рис.4а и рис.4б).To simplify the design, the linear drive can include only one external guide (22) and only one carriage (23) (Fig. 4a and Fig. 4b).
Каретка (23) линейного привода может перемещаться по внешней направляющей (22) посредством скольжения (рис.4а и рис.4б).The carriage (23) of the linear drive can move along the outer guide (22) by sliding (Fig. 4a and Fig. 4b).
Если каретка (23) линейного привода (рис.4а и рис.4б) перемещается по внешней направляющей (22) посредством скольжения, предпочтительно, чтобы каретка линейного привода была снабжена антифрикционным механизмом, снижающий силу трения, возникающую при перемещении каретки вдоль внешней направляющей. Такой антифрикционный механизм может включать антифрикционные прокладки в местах контакта каретки линейного привода с внешней направляющей.If the linear drive carriage (23) (Fig. 4a and Fig. 4b) moves along the outer guide (22) by sliding, it is preferable that the linear drive carriage be equipped with an anti-friction mechanism that reduces the friction force that occurs when the carriage moves along the outer guide. Such an anti-friction mechanism may include anti-friction pads where the linear drive carriage contacts the outer guide.
Каретка (23) линейного привода может перемещаться по внешней направляющей (22) посредством качения.The carriage (23) of the linear drive can move along the outer guide (22) by rolling.
Для снижения силы трения при перемещении каретки (23) линейного привода по внешней направляющей (22), каретка (23) линейного привода рационально, чтобы каретка линейного привода была снабжена механизмом качения вдоль внешней направляющей (22), позволяющим каретке (23) линейного привода перемещаться вдоль внешней направляющей посредством качения, не перемещаясь при этом в других направлениях (рис.4а и рис.4б).To reduce the friction force when the linear drive carriage (23) moves along the outer guide (22), it is rational for the linear drive carriage (23) to be provided with a rolling mechanism along the outer guide (22), which allows the linear drive carriage (23) to move along the outer guide by rolling, without moving in other directions (Fig. 4a and Fig. 4b).
Линейный актуатор (11) (рис.4а и рис.4б), входящий в состав линейного привода, может является линейным актуатором штокового типа, в этом случае подвижный элемент линейного актуатора будет штоком (5) линейного актуатора (11).The linear actuator (11) (fig.4a and fig.4b), which is part of the linear actuator, can be a rod-type linear actuator, in this case the movable element of the linear actuator will be the rod (5) of the linear actuator (11).
Линейный актуатор, входящий в состав линейного привода, может являться линейным актуатором кареточного типа, в этом случае подвижный элемент линейного актуатора является кареткой линейного актуатора.The linear actuator included in the linear actuator may be a linear actuator of the carriage type, in which case the movable element of the linear actuator is the carriage of the linear actuator.
Предпочтительно, чтобы точка (7) корпуса линейного актуатора и точка (8) подвижного элемента (5) линейного актуатора (рис.4а и рис.4б), предназначенные для механической связи линейного актуатора с сопрягаемым с линейным актуатором оборудованием, совпадали с точками механической связи корпуса линейного актуатора и подвижного элемента линейного актуатора с фиксатором (21) и кареткой (23) линейного привода. Это позволит избежать возникновения нежелательных сил скручивания, действующих на конструкцию линейного привода (рис.4а и рис.4б).It is preferable that the point (7) of the body of the linear actuator and the point (8) of the movable element (5) of the linear actuator (Fig. 4a and Fig. 4b), intended for mechanical connection of the linear actuator with the equipment mated with the linear actuator, coincide with the points of mechanical connection body of the linear actuator and the movable element of the linear actuator with lock (21) and carriage (23) of the linear actuator. This will avoid the occurrence of unwanted torsional forces acting on the design of the linear actuator (Fig. 4a and Fig. 4b).
Рационально, чтобы фиксатор (21) механически соединял с внешней направляющей (22) корпус (6) линейного актуатора (11) (рис.4а и рис.4б).It is rational that the latch (21) mechanically connects the body (6) of the linear actuator (11) to the external guide (22) (Fig. 4a and Fig. 4b).
При наличии на корпусе линейного актуатора хвостовика (9), предназначенного для механической связи корпуса (6) линейного актуатора (11) с сопрягаемым с ним оборудованием, будет рационально, чтобы фиксатор (21) механически связывал с внешней направляющей (22) хвостовик (9) корпуса (6) линейного актуатора (11) (рис.4а и рис.4б).If there is a shank (9) on the body of the linear actuator, intended for mechanical connection of the body (6) of the linear actuator (11) with the equipment mated with it, it will be rational that the latch (21) mechanically connects the shank (9) with the external guide (22) housing (6) of the linear actuator (11) (Fig.4a and Fig.4b).
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор является линейным актуатором штокового типа, а подвижный элемент линейного актуатора является штоком линейного актуатора, то рационально, чтобы каретка (23) линейного привода механически связывала с внешней направляющей шток (5) линейного актуатора (рис.4а и рис.4б).If the linear actuator included in the linear actuator is a linear actuator of the rod type, and the movable element of the linear actuator is the rod of the linear actuator, then it is rational that the carriage (23) of the linear actuator mechanically connects the rod (5) of the linear actuator to the external guide (Fig. 4a and Fig. 4b).
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор является линейным актуатором кареточного типа, а подвижный элемент линейного актуатора является кареткой линейного актуатора, то рационально, чтобы каретка линейного привода механически связывала с внешней направляющей каретку линейного актуатора.If the linear actuator included in the linear actuator is a linear actuator of the carriage type, and the movable element of the linear actuator is the linear actuator carriage, then it is rational that the linear actuator carriage mechanically connects the linear actuator carriage with the external guide.
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор (11) является линейным актуатором штокового типа, а подвижный элемент линейного актуатора является штоком линейного актуатора, то рационально, чтобы фиксатор (21) механически соединял с внешней направляющей (22) корпус (6) линейного актуатора (11), а каретка (23) линейного привода механически связывала с внешней направляющей шток (5) линейного актуатора (11). При наличии на корпусе линейного актуатора хвостовика (9), предназначенного для механической связи корпуса (6) линейного актуатора (11) с сопрягаемым с ним оборудованием, будет рационально, чтобы фиксатор (21) механически связывал с внешней направляющей (22) хвостовик (9) корпуса (6) линейного актуатора (11) (рис.4а и рис.4б).If the linear actuator (11) included in the linear actuator is a linear actuator of the rod type, and the movable element of the linear actuator is the rod of the linear actuator, then it is rational that the latch (21) mechanically connects the body (6) of the linear actuator to the external guide (22) ( 11), and the carriage (23) of the linear actuator mechanically connected the rod (5) of the linear actuator (11) to the outer guide. If there is a shank (9) on the body of the linear actuator, intended for mechanical connection of the body (6) of the linear actuator (11) with the equipment mated with it, it will be rational that the latch (21) mechanically connects the shank (9) with the external guide (22) housing (6) of the linear actuator (11) (Fig.4a and Fig.4b).
Если входящий в состав линейного привода линейный актуатор является линейным актуатором кареточного типа, а подвижный элемент линейного актуатора является кареткой линейного актуатора, то рационально, чтобы фиксатор механически соединял с внешней направляющей корпус линейного актуатора, а каретка линейного привода механически связывала с внешней направляющей каретку линейного актуатора. При наличии на корпусе линейного актуатора хвостовика, предназначенного для механической связи корпуса линейного актуатора с сопрягаемым с ним оборудованием, будет рационально, чтобы фиксатор механически связывал с внешней направляющей хвостовик корпуса линейного актуатора.If the linear actuator included in the linear drive is a linear actuator of the carriage type, and the movable element of the linear actuator is the carriage of the linear actuator, then it is rational that the latch mechanically connects the body of the linear actuator to the external guide, and the linear drive carriage mechanically connects the carriage of the linear actuator to the external guide . If there is a shank on the body of the linear actuator, designed for mechanical connection of the body of the linear actuator with the equipment mated with it, it will be rational for the latch to mechanically connect the shank of the body of the linear actuator to the external guide.
Для улучшения фиксации корпуса (6) линейного актуатора (11) к внешней направляющей (22) можно использовать несколько фиксаторов (21). При этом целесообразно, чтобы один фиксатор (21) механически соединял с внешней направляющей (22) хвостовик (9) корпуса (6) линейного актуатора (11), а второй фиксатор (21) механически соединял с внешней направляющей (22) корпус линейного актуатора в противоположной, относительно хвостовика (9) корпуса (6) линейного актуатора (11), стороне корпуса актуатора. В случае необходимости, возможна также установка третьего фиксатора между первым и вторым.To improve the fixation of the body (6) of the linear actuator (11) to the outer guide (22), several clamps (21) can be used. In this case, it is advisable that one latch (21) mechanically connects the shank (9) of the body (6) of the linear actuator (11) to the external guide (22), and the second latch (21) mechanically connects the body of the linear actuator to the external guide (22) in opposite, relative to the shank (9) of the body (6) of the linear actuator (11), to the side of the actuator body. If necessary, it is also possible to install a third latch between the first and second.
Фиксаторы (21) могут быть как отдельными элементами, закрепленными на внешней направляющей (22), так и частями самой внешней направляющей, составляющими с ней единое целое.The clamps (21) can be either separate elements fixed on the outer guide (22) or parts of the outer guide itself, constituting a single whole with it.
В особых случаях может быть целесообразно связать с внешней направляющей с помощью фиксатора подвижный элемент линейного актуатора, а с кареткой линейного привода связать корпус линейного актуатора.In special cases, it may be advisable to connect the movable element of the linear actuator to the outer guide using a clamp, and to connect the housing of the linear actuator to the linear actuator carriage.
Для повышения сопротивляемости линейного привода боковым механическим нагрузкам рационально применить две внешние направляющие (22) (см. рис.5а и рис.5б). В случае применения двух внешних направляющих (22) будет рационально зафиксировать корпус линейного актуатора между этими внешними направляющими (22) и обеспечить перемещение каретки (23) линейного привода вдоль внешних направляющих (22).To increase the resistance of the linear drive to lateral mechanical loads, it is rational to use two external guides (22) (see Fig. 5a and Fig. 5b). In the case of using two external guides (22), it will be rational to fix the body of the linear actuator between these external guides (22) and ensure that the carriage (23) of the linear drive moves along the external guides (22).
На рис.6 изображен один из возможных вариантов использования предлагаемого линейного привода для открывания вентиляционного клапана. Возникающие при перемещении крышки (12) клапана и действующие со стороны крышки клапана через кронштейн (16) на линейный привод (24) боковые механические нагрузки компенсируются внешней направляющей (22) и не воздействуют на линейный актуатор штокового типа (11) даже при полном выдвигании штока (5) линейного актуатора (11).Figure 6 shows one of the possible options for using the proposed linear actuator to open the ventilation valve. The lateral mechanical loads arising from the movement of the valve cover (12) and acting from the side of the valve cover through the bracket (16) on the linear drive (24) are compensated by the external guide (22) and do not affect the rod-type linear actuator (11) even when the stem is fully extended (5) linear actuator (11).
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021121972A RU2768985C1 (en) | 2021-07-25 | 2021-07-25 | Linear drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021121972A RU2768985C1 (en) | 2021-07-25 | 2021-07-25 | Linear drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2768985C1 true RU2768985C1 (en) | 2022-03-28 |
Family
ID=81075812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021121972A RU2768985C1 (en) | 2021-07-25 | 2021-07-25 | Linear drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2768985C1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA020935B1 (en) * | 2012-05-11 | 2015-02-27 | Зао "Диаконт" | Electromechanical driving actuator with damping device |
| RU2700562C1 (en) * | 2018-12-10 | 2019-09-20 | Владимир Ростиславович Борецкий | Linear actuator and linear actuating mechanism |
| EP2927536B1 (en) * | 2014-04-04 | 2020-08-05 | Somfy Activites Sa | Linear actuator and associated concealment device |
-
2021
- 2021-07-25 RU RU2021121972A patent/RU2768985C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA020935B1 (en) * | 2012-05-11 | 2015-02-27 | Зао "Диаконт" | Electromechanical driving actuator with damping device |
| EP2927536B1 (en) * | 2014-04-04 | 2020-08-05 | Somfy Activites Sa | Linear actuator and associated concealment device |
| RU2700562C1 (en) * | 2018-12-10 | 2019-09-20 | Владимир Ростиславович Борецкий | Linear actuator and linear actuating mechanism |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9631712B2 (en) | Electric linear actuator | |
| US6145395A (en) | Side load compensated linear actuator | |
| RU2768985C1 (en) | Linear drive | |
| US11584623B2 (en) | Electric actuation assembly for crane pinned boom | |
| US5620166A (en) | Stem and nut with bearing for use in a motor operated valve | |
| US10655749B2 (en) | Valve operator assembly with clutch mechanism and valve equipped with such assembly | |
| CA2343341C (en) | Power clamps | |
| US11644066B2 (en) | Coupling device between two coaxial shafts, in particular for a steering column of a motor vehicle | |
| US5018878A (en) | Linear guide apparatus using roller type linear bearing | |
| KR20140027049A (en) | Sliding door drive | |
| JP4554830B2 (en) | Pivotless hinge for automobile | |
| EP0832003B1 (en) | Device for displacing translationally displaceable components in motor vehicles | |
| US20160281879A1 (en) | Valve operator assembly with friction means and pre-stressing element | |
| WO2020122757A1 (en) | Linear actuator and linear drive mechanism | |
| US9746098B2 (en) | Valve operator assembly with compensating actuator | |
| US5327605A (en) | Energy-absorbing span lock system for drawbridges | |
| US20050061575A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US9822575B2 (en) | Movable body driving device | |
| US20200056656A1 (en) | Sliding support assembly | |
| US20220049533A1 (en) | Drive device for moving a closure element of a motor vehicle | |
| DE102018213527A1 (en) | Linear actuator with kinematic interface | |
| US20230406397A1 (en) | Linear actuator and steering system | |
| KR102578212B1 (en) | High-precision rotary stage with compact structure | |
| US20060144636A1 (en) | Rack and pinion electro-steering | |
| US11745363B1 (en) | Compact self-centering compliant joint |