RU2767023C1 - Guidance drive - Google Patents

Guidance drive Download PDF

Info

Publication number
RU2767023C1
RU2767023C1 RU2021107587A RU2021107587A RU2767023C1 RU 2767023 C1 RU2767023 C1 RU 2767023C1 RU 2021107587 A RU2021107587 A RU 2021107587A RU 2021107587 A RU2021107587 A RU 2021107587A RU 2767023 C1 RU2767023 C1 RU 2767023C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
amplifier
electric machine
input
armature
Prior art date
Application number
RU2021107587A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Геннадьевич Баунин
Николай Владимирович Швецов
Александр Римович Землеханов
Дмитрий Анатольевич Аверин
Original Assignee
Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" filed Critical Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал"
Priority to RU2021107587A priority Critical patent/RU2767023C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2767023C1 publication Critical patent/RU2767023C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/06—Elevating or traversing control systems for guns using electric means for remote control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

FIELD: electrical engineering.SUBSTANCE: invention relates to the field of automatic control systems and pertains to a guidance drive. The drive comprises a giving apparatus, an electric machine amplifier, an actuating direct current electric engine, an adder, a pulse-width modulator, a differential amplifier, and a nonlinear correcting link with variable steepness. The terminals of the armature of the actuating electric engine are connected with the longitudinal brushes of the armature of the electric machine amplifier. The first input of the adder is connected with the output of the giving apparatus, and the output is connected with the input of the pulse-width modulator. The first and second outputs of the pulse-width modulator are connected with the second terminals of the first and second control windings of the electric machine amplifier. The third output is connected with the first terminals of the first and second control windings of the electric machine amplifier, closed with each other. The first and second inputs of the differential amplifier are connected with the first longitudinal and transverse brushes of the armature of the generator of the electric machine amplifier. The input of the non-linear correcting link is connected with the output of the differential amplifier, and the output is connected with the second input of the adder.EFFECT: increase in the reliability and smoothness of operation of the drive at low guidance rates.1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к системам наведения артиллерийского и ракетного вооружения, и может быть использовано в электрических приводах наведения вооружения артиллерийских орудий, пусковых установок ракетных комплексов и реактивных систем залпового огня, в которых в качестве усилителя мощности используется электромашинный усилитель поперечного поля.The invention relates to the field of automatic control systems, in particular to systems for guiding artillery and missile weapons, and can be used in electric drives for guiding artillery weapons, launchers of missile systems and multiple launch rocket systems, in which an electric machine transverse amplifier is used as a power amplifier. fields.

Известна электромашинная следящая система управления скоростью (Блейз Е.С., Семенов Ю.Н., Чемоданов Б.К., Якименко Н.М. Динамика электромашинных следящих систем. - М.: Энергия, 1967. - 408 с, рис. 1-13).Known electromachine servo speed control system (Bleyz E.S., Semenov Yu.N., Chemodanov B.K., Yakimenko N.M. Dynamics of electromachine servo systems. - M.: Energy, 1967. - 408 s, Fig. 1 -13).

Недостатком данной системы управления является использование в качестве датчика скорости вала исполнительного двигателя тахогенератора постоянного тока. Использование в системе управления скоростью тахогенератора постоянного тока снижает ее надежность. Кроме того, для обеспечения устойчивой работы замкнутого контура управления скоростью необходимо обеспечить безлюфтовое соединение валов исполнительного двигателя и тахогенератора, что существенно усложняет конструкцию механических узлов объекта военной техники.The disadvantage of this control system is the use of a DC tachogenerator as a shaft speed sensor of the executive motor. The use of a DC tachogenerator in the speed control system reduces its reliability. In addition, to ensure the stable operation of the closed speed control loop, it is necessary to ensure a backlash-free connection of the shafts of the executive engine and the tachogenerator, which significantly complicates the design of the mechanical components of the military equipment object.

Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному изобретению по совокупности признаков является электропривод боевой машины БМ-21 (Боевая машина БМ-21. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: Военное издательство, 1982 г.), принятый за прототип.The closest device for the same purpose to the claimed invention in terms of the totality of features is the electric drive of the combat vehicle BM-21 (Combat vehicle BM-21. Technical description and operating instructions. M .: Military publishing house, 1982), taken as a prototype.

Это устройство содержит дающее устройство, поляризованное реле, первый вывод обмотки управления которого соединен с выходом дающего устройства, электромашинный усилитель, первые выводы первой и второй обмоток управления которого соединены между собой и соединены с положительным полюсом источника питания боевой машины, второй вывод первой обмотки управления соединен с первым контактом поляризованного реле, второй вывод второй обмотки управления соединен со вторым контактом поляризованного реле, исполнительный электродвигатель постоянного тока, первый вывод якоря которого соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вывод якоря соединен со второй продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вывод обмотки управления поляризованного реле соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя.This device contains a giving device, a polarized relay, the first output of the control winding of which is connected to the output of the giving device, an electric machine amplifier, the first outputs of the first and second control windings of which are interconnected and connected to the positive pole of the power source of the combat vehicle, the second output of the first control winding is connected with the first contact of the polarized relay, the second output of the second control winding is connected to the second contact of the polarized relay, the DC actuator, the first armature output of which is connected to the first longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, the second output of the armature is connected to the second longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, the second output of the control winding of the polarized relay is connected to the first longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier.

В качестве сигнала обратной связи по скорости вала исполнительного двигателя в этом устройстве используется напряжение, снимаемое с первой продольной щетки якоря генератора электромашинного усилителя.As a feedback signal on the speed of the shaft of the executive engine, this device uses the voltage taken from the first longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier.

Недостатком этого устройства является недостаточная надежность, обусловленная применением поляризованного реле, имеющего невысокий ресурс.The disadvantage of this device is the lack of reliability due to the use of a polarized relay, which has a low resource.

Изобретение направлено на повышение надежности и плавности работы привода при низких скоростях наведения.The invention is aimed at improving the reliability and smooth operation of the drive at low guidance speeds.

Сущность технического решения заключается в следующем. Наведение артиллерийского и ракетного вооружения в современных объектах военной техники осуществляется приводами наведения. При наведении вооружения в полуавтоматическом режиме оператор воздействует на дающее устройство, которое вырабатывает сигнал заданной скорости наведения. Сигнал заданной скорости наведения с дающего устройства подается на схему управления, вырабатывающую сигнал управления приводом наведения, который далее усиливается по мощности до уровня, необходимого для управления исполнительным двигателем, приводящим в движение вооружение объекта военной техники со скоростью, соответствующей сигналу заданной скорости от дающего устройства. При этом в качестве исполнительных двигателей приводов наведения среди прочих типов двигателей находят применение двигатели постоянного тока, для управления которыми в качестве усилителя мощности используются электромашинные усилители поперечного поля.The essence of the technical solution is as follows. Guidance of artillery and missile weapons in modern objects of military equipment is carried out by guidance drives. When pointing weapons in semi-automatic mode, the operator acts on the giving device, which generates a signal of a given pointing speed. The predetermined guidance speed signal from the giving device is fed to the control circuit that generates the guidance drive control signal, which is further amplified in power to the level necessary to control the actuator driving the armament of the military equipment at a speed corresponding to the predetermined speed signal from the giving device. At the same time, DC motors are used as actuating motors for guidance drives, among other types of motors. current, for the control of which electric machine amplifiers of the transverse field are used as a power amplifier.

Для обеспечения постоянства скорости наведения при постоянном сигнале заданной скорости от дающего устройства в условиях изменяющихся внешних воздействий на привод наведения, например, изменяющихся моментов нагрузки, изменяющихся условий окружающей среды, в приводах наведения используется отрицательная обратная связь по скорости вала исполнительного двигателя. В качестве датчика скорости вала исполнительного двигателя могут быть использованы тахогенераторы постоянного тока. Недостатком тахогенераторов постоянного тока является их невысокая надежность. Кроме того, для обеспечения устойчивой работы замкнутого контура управления скоростью необходимо обеспечить безлюфтовое соединение валов исполнительного двигателя и тахогенератора, что существенно усложняет конструкцию механических узлов объекта военной техники.To ensure the constancy of the guidance speed with a constant signal of the set speed from the giving device under conditions of changing external influences on the guidance drive, for example, changing load torques, changing environmental conditions, the guidance drives use negative feedback on the speed of the actuator shaft. DC tachogenerators can be used as a shaft speed sensor of the executive motor. The disadvantage of DC tachogenerators is their low reliability. In addition, to ensure the stable operation of the closed speed control loop, it is necessary to ensure a backlash-free connection of the shafts of the executive engine and the tachogenerator, which significantly complicates the design of the mechanical components of the military equipment object.

В электрических приводах наведения с электромашинным усилителем мощности, как показано в устройстве, принятом за прототип, в качестве сигнала обратной связи по скорости может быть использовано напряжение с продольной щетки якоря генератора электромашинного усилителя. Однако применение в прототипе поляризованного реле снижает надежность привода наведения.In electric guidance drives with an electric machine power amplifier, as shown in the device adopted as a prototype, the voltage from the longitudinal brush of the armature generator of the electric machine amplifier can be used as a speed feedback signal. However, the use of a polarized relay in the prototype reduces the reliability of the guidance drive.

Для обеспечения высокой плавности движения вооружения при низких скоростях наведения необходимо иметь достаточно глубокую обратную связь по скорости вала исполнительного двигателя, то есть коэффициент передачи сигнала обратной связи по скорости вала исполнительного двигателя должен быть достаточно большим. В то же время для обеспечения максимальной скорости наведения этот коэффициент передачи должен иметь сравнительно небольшое значение. Обеспечение высокой плавности движения вооружения при низких скоростях наведения и максимальной скорости наведения может быть достигнуто благодаря использованию в цепи обратной связи по скорости вала исполнительного двигателя нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной.To ensure high smoothness of weapon movement at low pointing speeds, it is necessary to have a sufficiently deep feedback on the speed of the actuator shaft, that is, the feedback signal transmission coefficient on the speed of the actuator shaft must be sufficiently large. At the same time, to ensure the maximum pointing speed, this transmission coefficient should have a relatively small value. Ensuring high smoothness of weapon movement at low pointing speeds and maximum pointing speed can be achieved through the use of a variable-slope non-linear correction link in the actuator shaft speed feedback circuit.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в привод наведения, содержащий дающее устройство, электромашинный усилитель, первые выводы первой и второй обмоток управления которого соединены между собой, исполнительный электродвигатель постоянного тока, первый вывод якоря которого соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вывод якоря соединен со второй продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, введены сумматор, первый вход которого соединен с выходом дающего устройства, широтно-импульсный модулятор, вход которого соединен с выходом сумматора, первый выход соединен со вторым выводом первой обмотки управления электромашинного усилителя, второй выход соединен со вторым выводом второй обмотки управления электромашинного усилителя, третий выход соединен с замкнутыми между собой первыми выводами первой и второй обмоток управления электромашинного усилителя, дифференциальный усилитель, первый вход которого соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вход соединен с поперечной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной, вход которого соединен с выходом дифференциального усилителя, а выход соединен со вторым входом сумматора.The specified technical result in the implementation of the invention is achieved by the fact that in the guidance drive containing the giving device, the electric machine amplifier, the first outputs of the first and second control windings of which are interconnected, the DC executive motor, the first armature output of which is connected to the first longitudinal brush of the armature of the electric machine generator amplifier, the second output of the armature is connected to the second longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, an adder is introduced, the first input of which is connected to the output of the giving device, a pulse-width modulator, the input of which is connected to the output of the adder, the first output is connected to the second output of the first control winding of the electric machine amplifier , the second output is connected to the second output of the second control winding of the electromachine amplifier, the third output is connected to the first outputs of the first and second control windings of the electromachine amplifier closed to each other, a differential amplifier, the first the first input of which is connected to the first longitudinal brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, the second input is connected to the transverse brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, a non-linear corrective link with a variable slope, the input of which is connected to the output of the differential amplifier, and the output is connected to the second input of the adder.

В заявленном устройстве повышение надежности и плавности работы привода при низких скоростях наведения обеспечивается благодаря изменению схемы привода наведения с применением более надежных по сравнению с поляризованным реле сумматора, дифференциального усилителя, широтно-импульсного модулятора, а также нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной, имеющего большую крутизну при малых по абсолютной величине значениях его входного сигнала и меньшую крутизну при больших по абсолютной величине значениях входного сигнала.In the claimed device, an increase in the reliability and smoothness of the drive at low guidance speeds is ensured by changing the guidance drive circuit using a more reliable adder, a differential amplifier, a pulse-width modulator, as well as a non-linear corrective link with a variable steepness having a greater steepness compared to a polarized relay. for small absolute values of its input signal and a lower steepness for large absolute values of the input signal.

На фигуре приведена схема заявленного устройства.The figure shows a diagram of the claimed device.

Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения с получением указанного выше технического результата, заключаются в следующем.Information confirming the possibility of carrying out the invention to obtain the above technical result is as follows.

Привод наведения (фиг.) содержит дающее устройство 1, сумматор 2, широтно-импульсный модулятор 3, электромашинный усилитель 4, исполнительный двигатель постоянного тока 5, дифференциальный усилитель 6, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной 7.The guidance drive (Fig.) contains a giving device 1, an adder 2, a pulse-width modulator 3, an electric machine amplifier 4, a direct current actuator 5, a differential amplifier 6, a nonlinear corrective link with a variable slope 7.

Первый вход сумматора 2 соединен с выходом дающего устройства 1, выход сумматора 2 соединен с входом широтно-импульсного модулятора 3. Первые выводы первой 8 и второй 9 обмоток управления электромашинного усилителя 4 соединены между собой и с третьим выходом широтно-импульсного модулятора 3. Первый и второй выходы широтно-импульсного модулятора 3 соединены со вторыми выводами первой 8 и второй 9 обмоток управления электромашинного усилителя 4 соответственно. Первый и второй выводы якоря исполнительного двигателя постоянного тока 5 соединены соответственно с первой 10 и второй 11 продольными щетками якоря генератора электромашинного усилителя 4. Первая продольная щетка 10 якоря генератора электромашинного усилителя 4 соединена с первым входом дифференциального усилителя 6, второй вход которого соединен с поперечной щеткой 12 якоря генератора электромашинного усилителя 4, а выход - с входом нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной 7, выход которого соединен со вторым входом сумматора 2.The first input of the adder 2 is connected to the output of the giving device 1, the output of the adder 2 is connected to the input of the pulse-width modulator 3. The first outputs of the first 8 and second 9 control windings of the electric machine amplifier 4 are connected to each other and to the third output of the pulse-width modulator 3. The first and the second outputs of the pulse-width modulator 3 are connected to the second outputs of the first 8 and second 9 control windings of the electric machine amplifier 4, respectively. The first and second terminals of the armature of the executive DC motor 5 are connected respectively to the first 10 and second 11 longitudinal brushes of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4. The first longitudinal brush 10 of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4 is connected to the first input of the differential amplifier 6, the second input of which is connected to the transverse brush 12 of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4, and the output - with the input of a nonlinear corrective link with a variable slope 7, the output of which is connected to the second input of the adder 2.

Привод наведения работает следующим образом.Drive guidance works as follows.

Дающее устройство 1 вырабатывает сигнал заданной скорости наведения, поступающий на первый вход сумматора 2. С выхода сумматора 2 сигнал поступает на вход широтно-импульсного модулятора 3, усиливающего выходной сигнал сумматора 2 по напряжению и току до уровня, необходимого для управления электромашинным усилителем 4.The giving device 1 generates a signal of a given pointing speed, which is fed to the first input of the adder 2. From the output of the adder 2, the signal is fed to the input of the pulse-width modulator 3, which amplifies the output signal of the adder 2 in terms of voltage and current to the level necessary to control the electric machine amplifier 4.

При положительной полярности выходного сигнала сумматора 2 широтно-импульсным модулятором 3 вырабатывается напряжение между его первым и третьим выходами, под действием которого протекает электрический ток в первой обмотке управления 8 электромашинного усилителя 4. В результате протекания тока в первой обмотке управления 8 между первой 10 и второй 11 продольными щетками якоря генератора электромашинного усилителя 4 возникает напряжение, под действием которого вал исполнительного двигателя постоянного тока 5 приводится во вращение.With a positive polarity of the output signal of the adder 2, the pulse-width modulator 3 generates a voltage between its first and third outputs, under the influence of which an electric current flows in the first control winding 8 of the electric machine amplifier 4. As a result of the current flow in the first control winding 8 between the first 10 and the second 11 longitudinal brushes of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4 generate a voltage, under the influence of which the shaft of the DC executive motor 5 is driven into rotation.

При отрицательной полярности выходного сигнала сумматора 2 широтно-импульсным модулятором 3 вырабатывается напряжение между его вторым и третьим выходами, под действием которого протекает электрический ток во второй обмотке управления 9 электромашинного усилителя 4. В результате протекания тока во второй обмотке управления 9 между первой 10 и второй 11 продольными щетками якоря генератора электромашинного усилителя 4 возникает напряжение противоположного знака по сравнению с протеканием электрического тока в первой обмотке управления 8, под действием которого вал исполнительного двигателя постоянного тока 5 приводится во вращение в другую сторону.With a negative polarity of the output signal of the adder 2, the pulse-width modulator 3 generates a voltage between its second and third outputs, under the action of which an electric current flows in the second control winding 9 of the electric machine amplifier 4. As a result of the current flow in the second control winding 9 between the first 10 and the second 11, the longitudinal brushes of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4 generate a voltage of the opposite sign compared to the flow of electric current in the first control winding 8, under the influence of which the shaft of the DC executive motor 5 is rotated in the opposite direction.

На выходе дифференциального усилителя 6, на первый вход которого поступает напряжение, снимаемое с первой продольной щетки 10 якоря генератора электромашинного усилителя 4, а на второй вход поступает напряжение, снимаемое с поперечной щетки 12 якоря генератора электромашинного усилителя 4, вырабатывается сигнал обратной связи по скорости вала исполнительного двигателя постоянного тока 5, который через нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной 7 поступает на второй вход сумматора 2. При малых значениях выходного сигнала дифференциального усилителя 6, соответствующих низким скоростям вала исполнительного двигателя постоянного тока 5 и низким скоростям наведения вооружения, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной 7 имеет большую крутизну, обеспечивающую глубокую обратную связь по скорости вала исполнительного двигателя постоянного тока 5 и высокую плавность наведения вооружения. При больших значениях выходного сигнала дифференциального усилителя 6, соответствующих высоким скоростям вала исполнительного двигателя постоянного тока 5 и высоким скоростям наведения вооружения, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной 7 имеет меньшую крутизну, обеспечивающую возможность достижения максимальной скорости вала исполнительного двигателя постоянного тока 5 и высокой максимальной скорости наведения вооружения.At the output of the differential amplifier 6, the first input of which receives the voltage taken from the first longitudinal brush 10 of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4, and the second input receives the voltage taken from the transverse brush 12 of the armature of the generator of the electric machine amplifier 4, a feedback signal is generated on the shaft speed direct current actuator 5, which, through a non-linear correction link with variable slope 7, enters the second input of the adder 2. At low values of the output signal of the differential amplifier 6, corresponding to low speeds of the shaft of the DC actuator 5 and low weapon pointing speeds, the non-linear corrective link with variable slope 7 has a large slope, providing deep feedback on the speed of the shaft of the DC actuator 5 and high smoothness of weapon guidance. At high values of the output signal of the differential amplifier 6, corresponding to high shaft speeds of the DC actuator motor 5 and high weapon pointing speeds, the non-linear corrective element with variable slope 7 has a lower slope, which makes it possible to achieve the maximum shaft speed of the DC actuator motor 5 and a high maximum speed aiming weapons.

В предлагаемом изобретении при практической реализации могут быть использованы известные схемные реализации сумматора и дифференциального усилителя.In the proposed invention, in the practical implementation, known circuit implementations of the adder and differential amplifier can be used.

В качестве дающего устройства могут быть использованы электромеханические пульты управления, потенциометры, переменные резисторы, приборы ввода-вывода информации, устройства ввода информации в ЭВМ, а также другие известные схемные реализации.Electromechanical control panels, potentiometers, variable resistors, information input-output devices, computer input devices, as well as other well-known circuit implementations can be used as a giving device.

В качестве электромашинного усилителя могут быть использованы электромашинные усилители поперечного поля.As an electric machine amplifier, transverse field electric machine amplifiers can be used.

В качестве исполнительного двигателя постоянного тока могут быть использованы двигатели постоянного тока с независимым возбуждением и возбуждением от постоянных магнитов.As an executive DC motor, DC motors with independent excitation and excitation from permanent magnets can be used.

В качестве широтно-импульсного модулятора могут быть использованы известные его схемные реализации.Known circuit implementations can be used as a pulse-width modulator.

В качестве нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной могут быть использованы известные его схемные реализации.Known circuit implementations can be used as a non-linear corrective link with a variable slope.

В качестве примера на фиг. 3 изображена схема нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной, реализованного на операционном усилителе.As an example, in FIG. 3 shows a diagram of a nonlinear correction link with a variable slope, implemented on an operational amplifier.

Claims (1)

Привод наведения, содержащий дающее устройство, электромашинный усилитель, первые выводы первой и второй обмоток управления которого соединены между собой, исполнительный электродвигатель постоянного тока первый вывод якоря которого соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вывод якоря соединен со второй продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, отличающийся тем, что в него введены сумматор, первый вход которого соединен с выходом дающего устройства, широтно-импульсный модулятор, вход которого соединен с выходом сумматора, первый выход соединен со вторым выводом первой обмотки управления электромашинного усилителя, второй выход соединен со вторым выводом второй обмотки управления электромашинного усилителя, третий выход соединен с замкнутыми между собой первыми выводами первой и второй обмоток управления электромашинного усилителя, дифференциальный усилитель, первый вход которого соединен с первой продольной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, второй вход соединен с поперечной щеткой якоря генератора электромашинного усилителя, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной, вход которого соединен с выходом дифференциального усилителя, а выход соединен со вторым входом сумматора.A guidance drive containing a giving device, an electric machine amplifier, the first outputs of the first and second control windings of which are connected to each other, a DC executive motor, the first armature output of which is connected to the first longitudinal brush of the generator armature of the electric machine amplifier, the second armature output is connected to the second longitudinal brush of the generator armature an electric machine amplifier, characterized in that an adder is introduced into it, the first input of which is connected to the output of the giving device, a pulse-width modulator, the input of which is connected to the output of the adder, the first output is connected to the second output of the first control winding of the electric machine amplifier, the second output is connected to the second output of the second control winding of the electromachine amplifier, the third output is connected to the first outputs of the first and second control windings of the electromachine amplifier closed to each other, a differential amplifier, the first input of which is connected to the first longitudinal armature brush i generator of an electric machine amplifier, the second input is connected to the cross brush of the armature of the generator of the electric machine amplifier, a non-linear corrective link with a variable slope, the input of which is connected to the output of the differential amplifier, and the output is connected to the second input of the adder.
RU2021107587A 2021-03-22 2021-03-22 Guidance drive RU2767023C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021107587A RU2767023C1 (en) 2021-03-22 2021-03-22 Guidance drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021107587A RU2767023C1 (en) 2021-03-22 2021-03-22 Guidance drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2767023C1 true RU2767023C1 (en) 2022-03-16

Family

ID=80736962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021107587A RU2767023C1 (en) 2021-03-22 2021-03-22 Guidance drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2767023C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB714670A (en) * 1942-05-25 1954-09-01 Sperry Gyroscope Co Inc Improvements in or relating to aiming equipment for projectile despatching apparatus
UA60908C2 (en) * 2003-03-31 2006-04-17 Scient Res I Kvant Drive of horizontal pointing and stabilization of tank arms
RU2347172C2 (en) * 2006-02-28 2009-02-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Саратовский агрегатный завод Fol-up guidance system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB714670A (en) * 1942-05-25 1954-09-01 Sperry Gyroscope Co Inc Improvements in or relating to aiming equipment for projectile despatching apparatus
UA60908C2 (en) * 2003-03-31 2006-04-17 Scient Res I Kvant Drive of horizontal pointing and stabilization of tank arms
RU2347172C2 (en) * 2006-02-28 2009-02-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Саратовский агрегатный завод Fol-up guidance system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Боевая машина БМ-21. Техническое описание и инструкция по эксплуатации, М., Военное издательство, 1982 г. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0089150B1 (en) Brushless d.c. motor drive
US3375422A (en) Hall effect d.c. motor
Whiteley Theory of servo systems, with particular reference to stabilization
RU2767023C1 (en) Guidance drive
US2565293A (en) Control system
KR101314983B1 (en) Minimum temperature control for electromechanical actuator
US4147968A (en) Stepper motor control
US3725758A (en) Automatic feedback closed loop system for forward speed control and braking control
RU2553712C1 (en) System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon
RU2723331C1 (en) Servo drive
RU2308659C2 (en) Tank armament stabilizer
RU2235969C1 (en) Device for formation of commands to control a rocket rotating around its longitudinal axis
RU2735789C1 (en) Guidance and stabilization system
RU2138767C1 (en) Method and device for control of electropneumatic actuator
US2996027A (en) Acoustic depth torpedo
RU2783044C1 (en) Electromechanical drive with a mechanical characteristic adaptive to the action of the load
RU2541630C1 (en) Constant rotation speed hydraulic actuator
JPS6362998B2 (en)
RU2343393C2 (en) Stabiliser of tank weapons
US20240022189A1 (en) Power controller for linear actuator in docking device
RU2079961C1 (en) Fixed-load drive control device
US2544921A (en) Energizing circuit for servo systems
RU2261413C1 (en) Control system for self-guided missile
CN108891578B (en) Trimming control method of airplane active side lever system
Bhawarkar et al. Uncertainty and Disturbance Estimator Based Control Methodology for Speed Control of PMSM Drives