RU2347172C2 - Fol-up guidance system - Google Patents

Fol-up guidance system Download PDF

Info

Publication number
RU2347172C2
RU2347172C2 RU2006106301/02A RU2006106301A RU2347172C2 RU 2347172 C2 RU2347172 C2 RU 2347172C2 RU 2006106301/02 A RU2006106301/02 A RU 2006106301/02A RU 2006106301 A RU2006106301 A RU 2006106301A RU 2347172 C2 RU2347172 C2 RU 2347172C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
amplifier
signal
Prior art date
Application number
RU2006106301/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2006106301A (en
Inventor
Юрий Николаевич Жеглов (RU)
Юрий Николаевич Жеглов
Алексей Александрович Воробьев (RU)
Алексей Александрович Воробьев
Дмитрий Андреевич Куров (RU)
Дмитрий Андреевич Куров
Original Assignee
Федеральное государственное унитарное предприятие Саратовский агрегатный завод
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное унитарное предприятие Саратовский агрегатный завод filed Critical Федеральное государственное унитарное предприятие Саратовский агрегатный завод
Priority to RU2006106301/02A priority Critical patent/RU2347172C2/en
Publication of RU2006106301A publication Critical patent/RU2006106301A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2347172C2 publication Critical patent/RU2347172C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

FIELD: weaponry.
SUBSTANCE: invention relates to ACS, namely, to fol-up guidance systems with a limited turn-around angle and can be used incorporated with the guidance systems of the mobile robotic complexes, self-propelled artillery, missile launchers and rocket-gun complexes. The fol-up guidance system comprises an actuator drive, power amplifier, firing stop mechanisms, current transducer with its input connected to the power amplifier. Note that the proposed system incorporates additionally an error meter, amplifier, adder, speed pickup and scaling circuit. The position transducer is mechanically coupled with the guided object while the actuator drive is connected to the guided object and speed transducer inputs.
EFFECT: higher reliability.
5 dwg

Description

Изобретение относится к системам автоматического управления, а именно к следящим системам наведения объектов с ограниченным углом поворота, и может быть использовано в системах наведения мобильных робототехнических комплексов, самоходных артиллерийских установок, пусковых установок ракетных и ракетно-пушечных комплексов.The invention relates to automatic control systems, and in particular to tracking systems for guiding objects with a limited angle of rotation, and can be used in guidance systems for mobile robotic systems, self-propelled artillery systems, launchers of missile and missile-cannon systems.

Известна следящая система, в которой при срабатывании концевого выключателя предельного угла наведения (электрического упора) отключается входной управляющий сигнал, соответствующий движению наводимого объекта в сторону упора («ЗСУ-23-4М. Силовые приводы наведения 2Э2». Техническое описание ПБ 1.452.010 ТО. - 1972).A follow-up system is known in which, when the limit switch of the guidance angle (electric stop) is triggered, the input control signal corresponding to the movement of the induced object toward the stop is disconnected ("ZSU-23-4M. Power guidance drives 2E2." Technical Description PB 1.452.010 TO . - 1972).

Отсутствие в системе устройства торможения при движении наводимого объекта с большой скоростью в сторону упора приводит к их соударению, что делает возможным выход объекта из строя.The absence of a braking device in the system when the induced object moves at high speed towards the stop leads to their collision, which makes it possible for the object to fail.

Известна также следящая система наведения, в которой после срабатывания концевого выключателя предельного угла наведения наряду с отключением входного управляющего сигнала, соответствующего движению объекта в сторону упора, осуществляется динамическое торможение объекта путем замыкания якоря электромашинного усилителя на резистор («Система ЭСП РБУ-6000/1000». Техническое описание БК1.421.072 ТО. - 1974).A follow-up guidance system is also known, in which, after the limit switch of the guidance angle is triggered, along with the input control signal corresponding to the object moving toward the stop, the object is dynamically braked by closing the armature of the electrical machine amplifier to a resistor ("ESP RBU-6000/1000" Technical description BK1.421.072 TO. - 1974).

В обеих упомянутых выше следящих системах из-за воздействия внешнего момента (например, момента неуравновешенности или ветрового момента) в районе срабатывания концевого выключателя (электрического упора) возникают автоколебания. Следствием этого является невысокая надежность систем.In both monitoring systems mentioned above, due to the influence of an external moment (for example, the moment of imbalance or wind moment), self-oscillations occur in the area of operation of the limit switch (electric stop). The consequence of this is the low reliability of the systems.

Наиболее близким к заявляемому изобретению по совокупности признаков является система стабилизации и наведения по патенту РФ на полезную модель RU 6610 U1, F41G 7/00, 1998, принятая за прототип.Closest to the claimed invention in terms of features is a stabilization and guidance system according to the RF patent for utility model RU 6610 U1, F41G 7/00, 1998, adopted as a prototype.

Блок-схема прототипа представлена на фиг.1.The block diagram of the prototype is presented in figure 1.

Система содержит последовательно соединенные чувствительный элемент, усилитель, устройство ограничения, усилитель мощности, электродвигатель, редуктор и объект, а также концевой выключатель и датчик тока, вход которого соединен с выходом усилителя мощности. В систему введено пороговое устройство, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом датчика тока и с выходом концевого выключателя, а выход порогового устройства соединен с вторым входом устройства ограничения.The system comprises in series a sensing element, an amplifier, a limiting device, a power amplifier, an electric motor, a gearbox and an object, as well as a limit switch and a current sensor, the input of which is connected to the output of the power amplifier. A threshold device is introduced into the system, the first and second inputs of which are connected respectively to the output of the current sensor and to the output of the limit switch, and the output of the threshold device is connected to the second input of the limiting device.

В динамике данная система стабилизирует угловое положение объекта по сигналам чувствительного элемента. При приближении объекта к механическому упору срабатывает концевой выключатель, причем угол между положениями механического упора и концевого выключателя может составлять для различных известных систем стабилизации величину от нескольких угловых минут до нескольких градусов. Ограничение сигнала на входе усилителя мощности с помощью устройства ограничения производится только при срабатывании концевого выключателя и наличии на выходе датчика тока напряжения, превышающего напряжение, соответствующее номинальному току якоря электродвигателя. При этом происходит ограничение входного напряжения усилителя мощности таким образом, что обеспечивается прижатие объекта к механическому упору, исключающее автоколебания системы стабилизации на упоре и перегрев электродвигателя.In dynamics, this system stabilizes the angular position of the object according to the signals of the sensing element. When the object approaches the mechanical stop, the limit switch is activated, and the angle between the positions of the mechanical stop and the limit switch can be from several angular minutes to several degrees for various known stabilization systems. The signal at the input of the power amplifier is limited by the limiting device only when the limit switch is activated and there is a voltage at the output of the current sensor that exceeds the voltage corresponding to the rated current of the motor armature. In this case, the input voltage of the power amplifier is limited in such a way that the object is pressed against the mechanical stop, eliminating self-oscillations of the stabilization system on the stop and overheating of the electric motor.

Недостатком прототипа является невысокая надежность, связанная с возможность выхода из строя исполнительного привода и объекта из-за ударов последнего о механический упор. Указанные удары происходят из-за отсутствия торможения при движении объекта в сторону механического упора из-за инерционности объекта.The disadvantage of the prototype is the low reliability associated with the possibility of failure of the actuator and the object due to the impact of the latter on the mechanical stop. These impacts occur due to the lack of braking during the movement of the object towards the mechanical stop due to the inertia of the object.

Техническим результатом заявляемого изобретения является повышение надежности следящей системы наведения за счет исключения удара наводимого объекта о механический упор.The technical result of the claimed invention is to increase the reliability of the tracking guidance system by eliminating the impact of the induced object on the mechanical stop.

Сущность изобретения заключается в следующем. Следящая система наведения содержит исполнительный привод, усилитель мощности, датчик тока, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, ограничитель углов, связанный с наводимым объектом. В отличие от прототипа в систему введены измеритель рассогласования, усилитель, сумматор, датчик скорости, масштабирующее устройство, датчик положения, механически связанный с наводимым объектом, коммутатор фазы, фазочувствительный ограничитель и устройство токоограничения. При этом вход измерителя рассогласования является входом следящей системы, а выход соединен с входом усилителя. Сумматор, усилитель мощности и исполнительный привод соединены последовательно. Исполнительный привод механически связан с входами наводимого объекта и датчика скорости. Электрический выход датчика скорости соединен с первым входом сумматора через масштабирующее устройство. Выход датчика положения соединен со вторым входом измерителя рассогласования. Первый вход коммутатора фазы соединен с выходом ограничителя углов, а выход - со вторым входом сумматора. Первый вход фазочувствительного ограничителя соединен с выходом усилителя, второй вход - с выходом ограничителя углов, а выход - с третьим входом сумматора. Первый вход устройства токоограничения соединен с выходом датчика тока, второй вход - с выходом ограничителя углов, а выход - с четвертым входом сумматора. Второй вход коммутатора фазы соединен с выходом датчика скорости.The invention consists in the following. The tracking guidance system includes an actuator, a power amplifier, a current sensor, the input of which is connected to the output of the power amplifier, an angle limiter associated with the induced object. In contrast to the prototype, a mismatch meter, an amplifier, an adder, a speed sensor, a scaling device, a position sensor mechanically connected to an induced object, a phase switch, a phase-sensitive limiter, and a current limiting device are introduced into the system. The input of the mismatch meter is the input of the tracking system, and the output is connected to the input of the amplifier. The adder, power amplifier and actuator are connected in series. The actuator is mechanically connected to the inputs of the induced object and the speed sensor. The electrical output of the speed sensor is connected to the first input of the adder through a scaling device. The output of the position sensor is connected to the second input of the mismatch meter. The first input of the phase switch is connected to the output of the angle limiter, and the output to the second input of the adder. The first input of the phase-sensitive limiter is connected to the output of the amplifier, the second input to the output of the angle limiter, and the output to the third input of the adder. The first input of the current limiting device is connected to the output of the current sensor, the second input to the output of the angle limiter, and the output to the fourth input of the adder. The second input of the phase switch is connected to the output of the speed sensor.

Изобретение поясняется графическими материалами, где на фиг.1 представлена блок-схема прототипа, на фиг.2 - блок-схема заявляемого изобретения, на фиг.3-5 приведены примеры реализации отдельных узлов следящей системы наведения, а именно: на фиг.3 - электрическая схема коммутатора фазы, на фиг.4 - электрическая схема фазочувствительного ограничителя сигнала, на фиг.5 - блок-схема устройства токоограничения.The invention is illustrated by graphic materials, where in Fig. 1 a block diagram of a prototype is shown, in Fig. 2 is a block diagram of a claimed invention, in Figs. 3-5, examples of implementation of individual nodes of a tracking guidance system are shown, namely: in Fig. 3 - 4 is an electric diagram of a phase-sensitive signal limiter; FIG. 5 is a block diagram of a current limiting device.

На фигурах приняты следующие обозначения:The following notation is used in the figures:

1 - измеритель рассогласования,1 - mismatch meter,

2 - усилитель,2 - amplifier

3 - коммутатор фазы,3 - phase switch

4 - сумматор,4 - adder

5 - усилитель мощности,5 - power amplifier,

6 - исполнительный привод,6 - actuator,

7 - наводимый объект,7 - induced object,

8 - датчик скорости,8 - speed sensor,

9 - масштабирующее устройство,9 - scaling device,

10 - датчик положения,10 - position sensor,

11 - формирователь сигнала поджима,11 - driver signal preload,

12 - коммутатор,12 - switch

13 - ограничитель углов,13 - angle limiter,

14 - фазочувствительный ограничитель сигналов,14 - phase-sensitive signal limiter,

15 - датчик тока,15 - current sensor,

16 - устройство токоограничения,16 is a current limiting device,

17 - буферный дифференциальный масштабирующий усилититель,17 - buffer differential scaling amplifier,

18 - прецизионный выпрямитель,18 - precision rectifier,

19 - интегратор,19 - integrator

20 - компаратор.20 - a comparator.

Заявляемая следящая система наведения (фиг.2) содержит последовательно соединенные: измеритель рассогласования 1, первый вход которого является входом системы, усилитель 2, фазочувствительный ограничитель сигнала 14, сумматор 4, усилитель мощности 5, исполнительный привод 6, механически связанный с входами объекта регулирования 7 и датчика скорости 8. Электрический выход датчика скорости через масштабирующее устройство 9 соединен со вторым входом сумматора. Наводимый объект механически связан с датчиком положения 10, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования. Следящая система также содержит коммутатор фазы 3 и ограничитель углов 13, связанный с наводимым объектом. Выход ограничителя углов соединен с первым входом коммутатора фазы 3 и со вторым входом фазочувствительного ограничителя 14. Второй вход коммутатора фазы соединен с выходом датчика скорости, а выход - с третьим входом сумматора. Кроме того, система содержит датчик тока 15, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, и устройство токоограничения 16, первый вход которого соединен с выходом датчика тока 13, второй вход - с выходом ограничителя углов, а выход - с четвертым входом сумматора.The inventive tracking guidance system (figure 2) contains serially connected: a mismatch meter 1, the first input of which is an input to the system, an amplifier 2, a phase-sensitive signal limiter 14, an adder 4, a power amplifier 5, an actuator 6, mechanically connected to the inputs of the control object 7 and speed sensor 8. The electrical output of the speed sensor through a scaling device 9 is connected to the second input of the adder. The induced object is mechanically connected to the position sensor 10, the output of which is connected to the second input of the mismatch meter. The tracking system also includes a phase 3 switch and an angle limiter 13 associated with the induced object. The output of the angle limiter is connected to the first input of the phase 3 switch and to the second input of the phase-sensitive limiter 14. The second input of the phase switch is connected to the output of the speed sensor, and the output to the third input of the adder. In addition, the system includes a current sensor 15, the input of which is connected to the output of the power amplifier, and a current limiting device 16, the first input of which is connected to the output of the current sensor 13, the second input to the output of the angle limiter, and the output to the fourth input of the adder.

Следящая система работает следующим образом. Наведение объекта 7 осуществляется по сигналу рассогласования, формируемому измерителем рассогласования 1. При подходе наводимого объекта к предельному рабочему углу срабатывает соответствующий (например, нижний) концевой выключатель ограничителя углов 13. Сигнал с ограничителя углов поступает на второй вход фазочувствительного ограничителя 14, первый вход коммутатора фазы 3 и второй вход устройства токоограничения 16. Фазочувствительный ограничитель по сигналу ограничителя углов 12 ограничивает по амплитуде входной управляющий сигнал, соответствующий движению наводимого объекта в сторону механического упора до величины, необходимой для протекания через исполнительное устройство (например, электродвигатель) исполнительного привода 6 тока, достаточного для компенсации момента неуравновешенности объекта. Это ограничивает скорость приближения к механическому упору, но в то же время сохраняет возможность наведения объекта в зоне углов между концевым выключателем ограничителя углов и механическим упором. При изменении фазы входного управляющего сигнала, то есть при выведении наводимого объекта из зоны ограничения углов, сигнал рассогласования не ограничивается. Коммутатор фазы 3 по сигналу ограничителя углов дополнительно подключает к входу сумматора 4 полный сигнал обратной связи по скорости наводимого объекта, что способствует торможению последнего в зоне ограничения при движении в сторону механического упора. При движении в обратную от упора сторону коммутатор фазы не пропускает дополнительный сигнал обратной связи по скорости, и наведение объекта в зоне между механическим упором и концевым выключателем ограничителя углов осуществляется так же, как и в рабочей зоне. Устройство токограничения 16 осуществляет ограничение сигнала на входе усилителя мощности 5 только при срабатывании концевого выключателя ограничителя углов 13 и наличии на выходе датчика тока 15 напряжения, превышающего напряжение, соответствующее протеканию через исполнительное устройство исполнительного привода 6 номинального тока, то есть при достижении наводимым объектом жесткого упора. Таким образом, зона рабочих углов расширяется и осуществляется защита исполнительного устройства исполнительного привода при достижении объектом жесткого упора.The tracking system operates as follows. The object 7 is guided by the mismatch signal generated by the mismatch meter 1. When the induced object approaches the maximum working angle, the corresponding (for example, lower) limit switch of the angle limiter 13 is triggered. The signal from the angle limiter is fed to the second input of the phase-sensitive limiter 14, the first input of the phase switch 3 and the second input of the current limiting device 16. The phase-sensitive limiter by the signal of the angle limiter 12 limits the amplitude of the input control signal, corresponding to the movement of the induced object in the direction of the mechanical stop to the value necessary for the current drive 6 to flow through the actuator (for example, an electric motor), sufficient to compensate for the moment of unbalance of the object. This limits the speed of approaching the mechanical stop, but at the same time, it keeps the possibility of pointing the object in the angle zone between the limit switch of the angle limiter and the mechanical stop. When the phase of the input control signal changes, that is, when the induced object is removed from the angle restriction zone, the mismatch signal is not limited. The phase 3 switch, by the signal of the angle limiter, additionally connects to the input of the adder 4 a complete feedback signal on the speed of the induced object, which contributes to the inhibition of the latter in the restriction zone when moving towards the mechanical stop. When moving in the opposite direction from the stop, the phase switch does not pass an additional speed feedback signal, and the object is guided in the area between the mechanical stop and the limit switch of the angle limiter in the same way as in the working area. The current limiting device 16 restricts the signal at the input of the power amplifier 5 only when the limit switch of the angle limiter 13 is activated and there is a voltage at the output of the current sensor 15 that exceeds the voltage corresponding to the rated current flowing through the actuator of the actuator 6, that is, when the induced object reaches a hard stop . Thus, the area of working angles expands and the actuator of the actuator is protected when the object reaches a hard stop.

Рассмотрим процесс движения объекта в районе верхнего механического упора (см. фиг.3). Допустим, что при движении объекта вверх полярность сигнала датчика скорости 8 отрицательная. После срабатывания верхнего концевого выключателя ограничителя углов напряжение питания + 27 В (борт сеть) поступает на реле К2.1 и через диод V3 на реле К3.1. Контакты К2.2 размыкаются, контакты К3.2 замыкаются. Сигнал с датчика скорости через нормально замкнутые контакты К1.2, диод V2, контакты К3.2 поступает на сумматор 4 и, вычитаясь из сигнала рассогласования, формирует сигнал торможения, пропорциональный скорости движения объекта к упору. Происходит торможение объекта. При наведении объекта в сторону от механического упора (напряжение с концевого выключателя ограничителя углов верхнего упора продолжает поступать) полярность сигнала датчика скорости 8 меняется на положительную. Прохождению сигнала положительной полярности на сумматор будет препятствовать диод V2, и сигнала торможения не будет.Consider the process of movement of an object in the region of the upper mechanical stop (see figure 3). Suppose that when the object is moving up, the polarity of the signal of the speed sensor 8 is negative. After operation of the upper limit switch of the angle limiter, the supply voltage + 27 V (mains supply) is supplied to relay K2.1 and through diode V3 to relay K3.1. K2.2 contacts open, K3.2 contacts close. The signal from the speed sensor through normally closed contacts K1.2, diode V2, contacts K3.2 is fed to the adder 4 and, subtracted from the mismatch signal, generates a braking signal proportional to the speed of the object toward the stop. The object is decelerated. When pointing the object away from the mechanical stop (the voltage from the limit switch of the limiter of the angles of the upper stop continues to flow), the polarity of the signal of the speed sensor 8 changes to positive. The positive polarity signal to the adder will be blocked by the V2 diode, and there will be no braking signal.

Ограничение сигнала рассогласования на верхнем механическом упоре происходит следующим образом (см. фиг.4). Допустим, что при движении объекта вверх полярность сигнала на выходе усилителя положительная. После срабатывания концевого выключателя ограничителя углов верхнего упора напряжение питания +27 В (борт сеть) поступает на реле К2.1. Контакты К2.2 замыкаются. Сигнал рассогласования положительной полярности через диод V3 поступает на стабилитрон V4 и ограничивается до напряжения стабилизации стабилитрона. При наведении объекта в сторону от механического упора полярность сигнала рассогласования изменяется на противоположную. Прохождению сигнала отрицательной полярности на стабилитрон V4 будет препятствовать диод V3, то есть ограничения сигнала рассогласования не будет. Величина ограничения производится выбором величины резистора R1 и типом стабилитронов.The limitation of the error signal on the upper mechanical stop occurs as follows (see figure 4). Suppose that when an object moves up, the polarity of the signal at the output of the amplifier is positive. After the limit switch of the limiter of the angles of the upper stop is activated, the supply voltage +27 V (mains supply) is supplied to relay K2.1. K2.2 contacts close. The mismatch signal of positive polarity through the diode V3 is fed to the zener diode V4 and is limited to the stabilization voltage of the zener diode. When pointing the object away from the mechanical stop, the polarity of the error signal changes to the opposite. The passage of a signal of negative polarity to the Zener diode V4 will be prevented by the diode V3, that is, there will be no limitation of the mismatch signal. The magnitude of the limitation is made by choosing the value of the resistor R1 and the type of zener diodes.

Процесс токоограничения на верхнем механическом упоре происходит следующим образом (см. фиг.5). Напряжение, пропорциональное току, протекающему через электродвигатель исполнительного привода, с датчика тока поступает на буферный дифференциальный масштабирующий усилитель 17. Отмасштабированный сигнал токовой обратной связи поступает на прецизионный выпрямитель 18, где выделяется его модуль. Модуль сигнала обратной связи по току поступает на интегратор 19, на второй вход которого поступает напряжение уставки, соответствующее номинальному току, протекающему через электродвигатель исполнительного привода 6. С выхода интегратора сигнал поступает на компаратор 20 и далее на ключ V1, связанный с сумматором.The process of current limitation on the upper mechanical stop occurs as follows (see figure 5). A voltage proportional to the current flowing through the actuator electric motor is supplied from the current sensor to a buffer differential scaling amplifier 17. The scaled current feedback signal is supplied to a precision rectifier 18, where its module is allocated. The current feedback signal module is supplied to the integrator 19, the second input of which receives the set voltage corresponding to the rated current flowing through the actuator electric motor 6. From the integrator output, the signal is transmitted to the comparator 20 and then to the key V1 connected to the adder.

В случае если ток электродвигателя не превышает номинального, на выходе интегратора присутствует отрицательное напряжение, ключ V1 закрыт. При превышении электродвигателем номинального тока на выходе интегратора происходит нарастание выходного напряжения с определенной постоянной времени. При переходе выходного напряжения через ноль компаратор переходит в другое устойчивое состояние, открывая ключ V1, который, в свою очередь, ограничивает сигнал с выхода сумматора. При уменьшении тока электродвигателя исполнительного привода, то есть при снятии объекта с жесткого упора, на выходе интегратора формируется отрицательный потенциал, закрывающий ключ V1. Режим токоограничения снимается. При подходе объекта наведения к нижнему механическому упору формирование сигнала торможения, токоограничение, включение и отключение ограничения сигнала рассогласования происходит аналогичным образом.If the current of the electric motor does not exceed the rated current, a negative voltage is present at the output of the integrator, the key V1 is closed. When the electric motor exceeds the rated current at the output of the integrator, the output voltage increases with a certain time constant. When the output voltage passes through zero, the comparator switches to another stable state, opening the key V1, which, in turn, limits the signal from the output of the adder. When the current of the actuator electric motor decreases, that is, when the object is removed from the hard stop, a negative potential is formed at the output of the integrator, closing the key V1. Current limit mode is removed. When the guidance object approaches the lower mechanical stop, the formation of the braking signal, current limitation, switching on and off the limitation of the error signal occurs in a similar way.

Таким образом, при срабатывании концевого выключателя ограничителя углов 13 происходит ограничение амплитуды сигнала рассогласования, соответствующего движению наводимого объекта в сторону механического упора, формируется сигнал торможения, пропорциональный скорости движения объекта к механическому упору и осуществляется ограничение сигнала на входе усилителя мощности 5 при достижении объектом механического упора. При движении наводимого объекта в противоположную от механического упора сторону ограничение сигнала рассогласования снимается, а сигнал торможения отключается. Тем самым при входе в зону ограничения обеспечивается гарантированное торможение наводимого объекта, исключающее удар о жесткий механический упор, исключается перегрев электродвигателя исполнительного привода 6 и в то же время сохраняется возможность управления объектом в зоне ограничения. Процесс плавного наведения в противоположную от механического упора сторону осуществляется во всем диапазоне углов, в том числе и в зоне ограничения.Thus, when the limit switch of the angle limiter 13 is triggered, the amplitude of the error signal corresponding to the movement of the induced object towards the mechanical stop is limited, a braking signal is generated proportional to the speed of the object to the mechanical stop and the signal is limited at the input of the power amplifier 5 when the object reaches the mechanical stop . When the induced object moves in the opposite direction from the mechanical stop, the limitation of the mismatch signal is removed, and the braking signal is turned off. Thus, at the entrance to the restriction zone, guaranteed braking of the induced object is ensured, which excludes impact on the hard mechanical stop, overheating of the actuator electric motor 6 is eliminated and at the same time, the object can be controlled in the restriction zone. The process of smooth guidance in the opposite direction from the mechanical stop is carried out in the entire range of angles, including in the restricted area.

Предложенное техническое решение проверено электронным моделированием, а также экспериментально на макете следящей системы наведения. Результаты проверки подтверждают отсутствие удара наводимого объекта о механический упор, отсутствие перегрева электродвигателя, возможность плавного наведения объекта во всем диапазоне углов.The proposed technical solution was verified by electronic modeling, as well as experimentally on the layout of the tracking guidance system. The test results confirm the absence of the impact of the induced object on the mechanical stop, the absence of overheating of the electric motor, the possibility of smooth guidance of the object in the entire range of angles.

При практической реализации предложенного изобретения могут быть использованы известные схемные решения сумматора в цифровом, аналоговом или цифроаналоговом виде.In the practical implementation of the proposed invention can be used known circuit designs of the adder in digital, analog or digital-analog form.

В качестве исполнительного привода могут быть использованы электродвигатели постоянного или переменного тока с редуктором либо гидроприводы.As an executive drive can be used electric motors of direct or alternating current with a gearbox or hydraulic drives.

В качестве усилителя мощности могут быть использованы электромашинные, полупроводниковые или гидравлические усилители.As a power amplifier, electric machine, semiconductor or hydraulic amplifiers can be used.

В качестве измерителя рассогласования могут быть использованы ЭВМ, блоки обработки, содержащие ЭВМ, гироскопические устройства, аналоговые устройства измерения рассогласования, например вращающиеся трансформаторы, а также их сочетания и другие известные схемные решения.As a mismatch meter, computers, processing units containing computers, gyroscopic devices, analog mismatch measuring devices, such as rotating transformers, as well as their combinations and other known circuit solutions, can be used.

В качестве усилителя могут быть использованы аналоговые, цифровые и цифроаналоговые блоки обработки входных сигналов.As an amplifier, analog, digital and digital-to-analog input signal processing units can be used.

В качестве датчика скорости могут быть использованы тахогенераторы постоянного и переменного тока, импульсные датчики скорости, оптоэлектронные датчики вращения, гиротахометры.As a speed sensor, tachogenerators of direct and alternating current, pulse speed sensors, optoelectronic rotation sensors, gyrotachometers can be used.

В качестве датчика положения могут быть использованы потенциометры, вращающиеся трансформаторы, сельсины, цифровые датчики угла.As a position sensor can be used potentiometers, rotary transformers, selsyn, digital angle sensors.

В качестве ограничителя углов может быть использован датчик положения в совокупности с пороговым устройством (в частности, датчик угла в совокупности с ЭВМ), а также блок механических, индукционных, емкостных, оптоэлектронных и других датчиков.As a limiter of the angles, a position sensor in combination with a threshold device (in particular, an angle sensor in combination with a computer), as well as a block of mechanical, induction, capacitive, optoelectronic and other sensors can be used.

Claims (1)

Следящая система наведения, содержащая исполнительный привод, усилитель мощности, датчик тока, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, ограничитель углов, связанный с наводимым объектом, отличающаяся тем, что в нее введены измеритель рассогласования, усилитель, сумматор, датчик скорости, масштабирующее устройство, датчик положения, механически связанный с наводимым объектом, коммутатор фазы, фазочувствительный ограничитель и устройство токоограничения, при этом вход измерителя рассогласования является входом следящей системы, а выход соединен с входом усилителя, сумматор, усилитель мощности и исполнительный привод соединены последовательно, исполнительный привод механически связан с входами наводимого объекта и датчика скорости, электрический выход датчика скорости соединен с первым входом сумматора через масштабирующее устройство, выход датчика положения соединен со вторым входом измерителя рассогласования, первый вход коммутатора фазы соединен с выходом ограничителя углов, а выход - со вторым входом сумматора, первый вход фазочувствительного ограничителя соединен с выходом усилителя, второй вход - с выходом ограничителя углов, а выход - с третьим входом сумматора, первый вход устройства токоограничения соединен с выходом датчика тока, второй вход - с выходом ограничителя углов, а выход - с четвертым входом сумматора, второй вход коммутатора фазы соединен с выходом датчика скорости. A tracking guidance system comprising an actuator, a power amplifier, a current sensor, the input of which is connected to the output of a power amplifier, an angle limiter associated with an induced object, characterized in that a mismatch meter, an amplifier, an adder, a speed sensor, a scaling device are introduced into it, a position sensor mechanically connected with the induced object, a phase switch, a phase-sensitive limiter and a current limiting device, while the input of the mismatch meter is the input of the tracking system systems, and the output is connected to the input of the amplifier, the adder, power amplifier and actuator are connected in series, the actuator is mechanically connected to the inputs of the induced object and the speed sensor, the electrical output of the speed sensor is connected to the first input of the adder through a scaling device, the output of the position sensor is connected to the second the input of the mismatch meter, the first input of the phase switch is connected to the output of the angle limiter, and the output to the second input of the adder, the first input of the phase-sensitive an analyzer is connected to the output of the amplifier, the second input to the output of the angle limiter, and the output to the third input of the adder, the first input of the current limiting device is connected to the output of the current sensor, the second input to the output of the angle limiter, and the output to the fourth input of the adder, the second input The phase switch is connected to the output of the speed sensor.
RU2006106301/02A 2006-02-28 2006-02-28 Fol-up guidance system RU2347172C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006106301/02A RU2347172C2 (en) 2006-02-28 2006-02-28 Fol-up guidance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006106301/02A RU2347172C2 (en) 2006-02-28 2006-02-28 Fol-up guidance system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006106301A RU2006106301A (en) 2007-09-10
RU2347172C2 true RU2347172C2 (en) 2009-02-20

Family

ID=38597936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006106301/02A RU2347172C2 (en) 2006-02-28 2006-02-28 Fol-up guidance system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2347172C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767023C1 (en) * 2021-03-22 2022-03-16 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Guidance drive
RU2805507C1 (en) * 2023-05-29 2023-10-18 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Guidance system

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767023C1 (en) * 2021-03-22 2022-03-16 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Guidance drive
RU2805507C1 (en) * 2023-05-29 2023-10-18 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Guidance system
RU2815295C1 (en) * 2023-10-02 2024-03-13 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Tracking guidance system
RU2819712C1 (en) * 2023-11-03 2024-05-23 Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Guidance system

Also Published As

Publication number Publication date
RU2006106301A (en) 2007-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6548979B2 (en) Collision monitoring system
US9030144B2 (en) Monitoring system
US5323309A (en) Algorithm for optimizing data sampling in a discrete periodic system with a bounded rate of change for the discrete system periods
CN101973035A (en) Method and device for precisely positioning initial position of joint of robot
DE60335296D1 (en) DRIVE CONTROL AND ELECTRIC POWER STEERING
CN103838257B (en) A kind of telescope mill stand control system
RU2347172C2 (en) Fol-up guidance system
US3483455A (en) Malfunction detection circuit
RU2635554C2 (en) Valve drives
JP2018044859A (en) Encoder device, driving device, stage device, and robot device
US5204603A (en) Open circuit detection for a pulsed resolver position sensing system
US5229697A (en) Sampling bipolar peak detector for sensing a non-symmetrical decay of an AC voltage signal
US5198739A (en) Software controllable circuit for resolver excitation switching in a motion control system
KR101865325B1 (en) Method for detecting rotor position of BLDC motor
JPH0331722A (en) Method of detecting absolute position of pointer of indicator and indicator
US4004206A (en) Servoed indicating apparatus
Song et al. Control system design and study for an automatic mobile robot
KR102213915B1 (en) The Electric actuator for Vibration detection
RU2795844C1 (en) Inertial object guidance control system
KR0170278B1 (en) Electrical limitation device for speed integral gyroscope
SU1532674A1 (en) Method and apparatus for controlling the electric drive of excavator
KR100850032B1 (en) Apparatus and method for protecting motor from impact
US3934196A (en) Servoed indicating apparatus
RU2225633C1 (en) Control system for guidance of inertial object
SU1332260A2 (en) Follow-up electric drive

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20120926