RU2766469C1 - Snow and swamp-going vehicle chassis - Google Patents
Snow and swamp-going vehicle chassis Download PDFInfo
- Publication number
- RU2766469C1 RU2766469C1 RU2021113728A RU2021113728A RU2766469C1 RU 2766469 C1 RU2766469 C1 RU 2766469C1 RU 2021113728 A RU2021113728 A RU 2021113728A RU 2021113728 A RU2021113728 A RU 2021113728A RU 2766469 C1 RU2766469 C1 RU 2766469C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- propellers
- snow
- levers
- swamp
- chassis
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к области транспортного машиностроения, а именно, к вездеходам - снегоболотоходам со шнековыми движителями, предназначенным для проведения инженерно-изыскательных работ.The present invention relates to the field of transport engineering, namely, to all-terrain vehicles - snow and swamp vehicles with auger propellers, designed for engineering and survey work.
В настоящее время устройства, аналогичные предлагаемому, известны. К ним относятся, в частности, шасси шнекового вездехода ЗИЛ - 4904, описанное в «www.kolesa.ru/article/kogda-tonut-tanki_-shnekovyj-vezdehod--zil4904-2014-11-24». Оно представляет собой опорную раму и два параллельно расположенных полых цилиндра, каждый из которых охвачен винтовой спиральной лентой. Вне цилиндров располагается движитель, соединенный с раздаточной коробкой. Коробка имеет два выхода, каждый из которых через фрикционную муфту кинематически соединен с одним из цилиндров (с осью одной из крышек).Currently, devices similar to the proposed one are known. These include, in particular, the chassis of the auger all-terrain vehicle ZIL - 4904, described in "www.kolesa.ru/article/kogda-tonut-tanki_-shnekovyj-vezdehod--zil4904-2014-11-24". It consists of a support frame and two parallel hollow cylinders, each of which is covered by a helical spiral band. Outside the cylinders there is a propeller connected to the transfer case. The box has two outlets, each of which is kinematically connected to one of the cylinders (with the axis of one of the covers) through a friction clutch.
Недостатком шасси - аналога являются его большие габаритные размеры и масса, что затрудняет его использование в снегоболотоходах для инженерно-изыскательных работ.The disadvantage of the chassis - analogue are its large overall dimensions and weight, which makes it difficult to use in snow and swamp vehicles for engineering and survey work.
Указанного недостатка лишено шасси снегоболотохода, описанного в работе «Либерман Я.Л., Захарова Н.А., Свиридов Д.В. Малогабаритный автоматизированный снегоболотоход для инженерно-изыскательных работ // Современная техника и технологии. 2017. №4 [Электронный ресурс]. URL:https://technology.snauka.ru/2017/04/13075», принятое нами в качестве прототипа. Описанное в этой работе шасси содержит опорную раму и расположенные вдоль нее с двух ее сторон первый и второй шнековые движители с различными внутри них отдельными приводами. Такое шасси имеет меньшие габаритные размеры, а поскольку, в нем нет раздаточной коробки, то и масса его меньше, чем у аналогов.The specified disadvantage is deprived of the chassis of the snow and swamp-going vehicle described in the work “Liberman Ya.L., Zakharova N.A., Sviridov D.V. Small-sized automated snow and swamp-going vehicle for engineering and survey work // Modern equipment and technologies. 2017. No. 4 [Electronic resource]. URL: https://technology.snauka.ru/2017/04/13075”, which we adopted as a prototype. The chassis described in this work contains a support frame and located along it on both sides of the first and second screw propellers with different separate drives inside them. Such a chassis has smaller overall dimensions, and since it does not have a transfer case, its mass is also less than that of analogues.
Тем не менее, шасси - прототип тоже не лишено недостатков. Работая в составе вездехода - снегоболотохода, оно не всегда обеспечивает его достаточную устойчивость и проходимость. Если снегоболотоход действует на открытых пространствах, например, в условии Крайнего Севера, где подвергается большой ветровой нагрузке, то, будучи малогабаритным и легким, он может опрокинуться. В этом случае требуется, чтобы расстояние между осями движителей (колея машины) было настолько большим, чтобы опрокидывания не произошло. Если же снегоболотоход действует в лесных зарослях или подобных условиях, то колея его должна быть небольшой, чтобы движители не мешали продвижению машины.However, the chassis - the prototype is also not without flaws. Working as part of an all-terrain vehicle - a snow and swamp vehicle, it does not always provide its sufficient stability and maneuverability. If the snow and swamp vehicle operates in open spaces, for example, in the conditions of the Far North, where it is subjected to a large wind load, then, being small and light, it may tip over. In this case, it is required that the distance between the axes of the propellers (the track of the machine) be so large that tipping does not occur. If the snow and swamp vehicle operates in forest thickets or similar conditions, then its track should be small so that the propellers do not interfere with the progress of the vehicle.
В связи с изложенным, проблемой, возникающей при эксплуатации шасси, является недостаточная устойчивость и проходимость снегоболотоходов, построенных с его применением, и решение ее может быть обеспечено путем регулирования ширины колеи машины (расстояние между осями движителей). Поскольку снегоболотоходы с таким шасси, при необходимости, должны работать в режиме дистанционного управления, то требуется, чтобы это регулирование тоже можно было осуществлять дистанционно.In connection with the foregoing, the problem that arises during the operation of the chassis is the lack of stability and maneuverability of snow and swamp vehicles built with its use, and its solution can be provided by adjusting the track width of the machine (the distance between the axles of the propellers). Since snow and swamp vehicles with such a chassis, if necessary, must operate in remote control mode, it is required that this regulation can also be carried out remotely.
Указанная проблема решается за счет того, что шасси снегоболотохода, содержащее опорную раму и расположенные вдоль нее с двух ее сторон первый и второй шнековые движители с размещенными внутри них приводами, отличается от прототипа тем, что оно снабжено четырьмя двуплечими рычагами, попарно установленными над движителями и соединенными с рамой с возможностью поворота в плоскости, перпендикулярной осям движителей, и четырьмя гидравлическими цифровыми исполнительными механизмами, корпуса которых шарнирно закреплены на раме, причем первый и второй исполнительные механизмы своими выходными штоками шарнирно соединены с первыми плечами, соответственно, первого и второго рычагов, третий и четвертый исполнительные механизмы своими выходными штоками шарнирно соединены с первыми плечами, соответственно, третьего и четвертого рычагов, вторые плечи первого и второго рычагов связаны с концами оси первого движителя, а вторые плечи третьего и четвертого рычагов - с концами оси второго движителя.This problem is solved due to the fact that the chassis of the snow and swamp-going vehicle, containing the support frame and located along it on both sides of the first and second screw propellers with drives placed inside them, differs from the prototype in that it is equipped with four two-arm levers installed in pairs above the propellers and connected to the frame with the possibility of rotation in a plane perpendicular to the axes of the propellers, and four hydraulic digital actuators, the bodies of which are pivotally mounted on the frame, the first and second actuators are pivotally connected with their output rods to the first arms, respectively, of the first and second levers, the third and the fourth actuators are pivotally connected with their output rods to the first arms of the third and fourth levers, respectively, the second arms of the first and second levers are connected to the ends of the axis of the first mover, and the second arms of the third and fourth levers are connected to the ends of the axis of the second mover.
На фиг. 1 показан вид предлагаемого шасси слева, на фиг. 2 - сверху, на фиг. 3 - спереди, на фиг. 4 показан гидравлический цифровой исполнительный механизм, на фиг. 5 - гидравлическая схема управления исполнительным механизмом.In FIG. 1 shows a view of the proposed chassis on the left, in Fig. 2 - top, in Fig. 3 - front, in Fig. 4 shows a hydraulic digital actuator, FIG. 5 - hydraulic control circuit of the actuator.
Шасси снегоболотохода содержит опорную раму 1 и расположенные вдоль нее с двух ее сторон первый 2 и второй 3 шнековые движители с размещенными внутри них приводами (например, защищенные патентом на полезные модели №161941 и №167625). Оно снабжено четырьмя двуплечими рычагами 4, 5, 6, 7, попарно установленными над движителями 2 и 3 и соединенными с рамой 1 с возможностью поворота в плоскости, перпендикулярной осям движителей, и четырьмя гидравлическими цифровыми исполнительными механизмами 8, 9, 10, 11 (их принцип действия и общее устройство приведены в статье «Цифровые исполнительные механизмы, studme.org›tsifrovye ispolnitelnye mehanizmy», рис. 4.52). Каждый механизм состоит из трех гидроцилиндров, последовательно соединенных между собой. Поршень 12 первого цилиндра имеет длину хода l, поршень 13 второго цилиндра имеет длину хода 2l, поршень 14 третьего цилиндра имеет длину хода 4l. В связи с этим, подавая жидкость в бесштоковую полость того или иного цилиндра и сливая жидкость из его штоковой полости, можно обеспечить соответствующее перемещение выходного штока 15 всего механизма. Если же подавать жидкость в комбинацию цилиндров в соответствии с двоичным кодом (1 - подача жидкости, 0 - слив), то можно получить восемь различных положений штока 15. Корпуса 16 исполнительных механизмов шарнирно закреплены на раме 1 с помощью проушин 17, а выходные штоки 15 соединены с рычагами 4, 5, 6, 7. Причем первый 8 и второй 9 исполнительные механизмы своими выходными штоками шарнирно соединены с первыми плечами, соответственно, первого 4 и второго 5 рычагов, третий 10 и четвертый 11 исполнительные механизмы своими выходными штоками шарнирно соединены с первыми плечами, соответственно, третьего 6 и четвертого 7 рычагов, вторые плечи первого 4 и второго 5 рычагов связаны с концами оси первого движителя 2, а вторые плечи третьего 6 и четвертого 7 рычагов - с концами оси второго движителя 3.The chassis of the snow and swamp-going vehicle contains a
Подача жидкости в полости цилиндров и слив жидкости из них производится с помощью электроуправляемых золотников 18, переключаемых блоками управления 19. Питание механизмов производится от гидростанции, включающей в себя насос 20, фильтр 21 и предохранительный клапан 22.Liquid is supplied to the cylinder cavities and liquid is drained from them using electrically controlled
При эксплуатации предложенного шасси, в процессе его использования, с помощью блока управления 19 формируется двоичные кодовые комбинации, управляющие цифровыми исполнительными механизмами 8, 9, 10, 11. В зависимости от вида комбинаций штоки 15 занимают определенные положения и устанавливают в соответствующие положения рычаги 4, 5, 6, 7. Рычаги же устанавливают соответствующие расстояния между движителями 2 и 3. Таким образом, в зависимости от вида двоичных кодовых комбинаций, положения движителей 2 и 3 устанавливают ту или иную ширину колеи снегоболотохода. Предложенная конструкция дает возможность получать восемь значений указанной ширины и тем самым обеспечить ее ширину, наиболее целесообразно в тех или иных условиях эксплуатации шасси.During the operation of the proposed chassis, in the process of its use, with the help of the
Техническим результатом предлагаемого решения является повышение проходимости и устойчивости снегоболотохода.The technical result of the proposed solution is to increase the cross-country ability and stability of the snow and swamp vehicle.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021113728A RU2766469C1 (en) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | Snow and swamp-going vehicle chassis |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021113728A RU2766469C1 (en) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | Snow and swamp-going vehicle chassis |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2766469C1 true RU2766469C1 (en) | 2022-03-15 |
Family
ID=80736756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021113728A RU2766469C1 (en) | 2021-05-14 | 2021-05-14 | Snow and swamp-going vehicle chassis |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2766469C1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105730165A (en) * | 2016-02-16 | 2016-07-06 | 宁波高新区科宁机械设备有限公司 | Spiral roller walking device |
RU167625U1 (en) * | 2016-03-28 | 2017-01-10 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | SCREW MOTOR |
RU199079U1 (en) * | 2019-10-16 | 2020-08-12 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | AUGER MOTOR |
-
2021
- 2021-05-14 RU RU2021113728A patent/RU2766469C1/en active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105730165A (en) * | 2016-02-16 | 2016-07-06 | 宁波高新区科宁机械设备有限公司 | Spiral roller walking device |
RU167625U1 (en) * | 2016-03-28 | 2017-01-10 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | SCREW MOTOR |
RU199079U1 (en) * | 2019-10-16 | 2020-08-12 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | AUGER MOTOR |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2398711C2 (en) | Small-size mechanism of aircraft landing gear turning | |
US11752819B2 (en) | Wheel-legged amphibious mobile robot with variable attack angle | |
CN2827822Y (en) | Mechanical crab | |
US4118932A (en) | Energy conversion systems | |
CN103612681B (en) | A kind of Form of Bionics Mechanical Legs | |
CN109794920A (en) | A kind of bionical restructural rescue robot | |
CN110562346A (en) | Novel structure four-footed hydraulic robot | |
CN107128390B (en) | Leg wheel hybrid robot | |
RU2766469C1 (en) | Snow and swamp-going vehicle chassis | |
CN108609197A (en) | A kind of ski type helicopter ground omnidirectional mobile device | |
CN103010329A (en) | Biped walking movement mechanism | |
CN101870352A (en) | Deformation mechanism for underwater robots | |
CN102795274A (en) | Mechanical joint and leg structure of bionic mechanical dinosaur | |
CN114572293B (en) | Wind-powered snow roaming robot | |
CN111377381A (en) | Leveling method and device for high-altitude working platform | |
CN200995713Y (en) | Decomposed and reconfigured multi-foot walking robot | |
CN211716048U (en) | Electromagnetic differential type self-adaptive pipeline robot | |
RU180468U1 (en) | Steering linkage for a wheeled vehicle | |
EP3093216A1 (en) | A steering system for a self-propelled crane | |
RU2542852C2 (en) | Locomotive pedestal-free bogie | |
CN109516094B (en) | Remote pushing device | |
CN109278023B (en) | Parallel mechanism capable of moving in three dimensions and rotating in one dimension | |
RU2259296C1 (en) | Controllable wheel module with steerable wheel adjustable angles | |
CN2070706U (en) | Ground-engaging means with hexa foots | |
RU2387843C1 (en) | Crankshaft-link piston machine |