RU2760731C1 - Animatronic device control system - Google Patents
Animatronic device control system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2760731C1 RU2760731C1 RU2020142926A RU2020142926A RU2760731C1 RU 2760731 C1 RU2760731 C1 RU 2760731C1 RU 2020142926 A RU2020142926 A RU 2020142926A RU 2020142926 A RU2020142926 A RU 2020142926A RU 2760731 C1 RU2760731 C1 RU 2760731C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sensors
- controller
- controllers
- control
- main controller
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
- G09F19/00—Advertising or display means not otherwise provided for
- G09F19/02—Advertising or display means not otherwise provided for incorporating moving display members
- G09F19/08—Dolls, faces, or other representations of living forms with moving parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Marketing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
Description
Область техникиTechnology area
Изобретение относится к устройствам, которые управляют аниматронными системами. Основными особенностями устройства являются универсализм, модульность, расширяемость и ориентация на конечного пользователя - не являющегося техническим специалистом. Система ориентирована на области, использующие аниматронные системы: Science Art (область современного искусства), реклама и т.п.The invention relates to devices that control animatronic systems. The main features of the device are versatility, modularity, expandability and orientation towards the end user - not a technician. The system is focused on areas using animatronic systems: Science Art (area of contemporary art), advertising, etc.
Уровень техникиState of the art
Номенклатура контроллеров, решающих задачи управления движителями и иными электроприборами по заданному алгоритму, крайне широка. К ним относятся прежде всего промышленные контроллеры, применяемые в производстве, управлении ТС, станков с ЧПУ, АСУ ТП и т.д.The nomenclature of controllers that solve the problems of controlling propellers and other electrical appliances according to a given algorithm is extremely wide. These include, first of all, industrial controllers used in production, control of vehicles, CNC machines, automated process control systems, etc.
Вместе с тем, устройств, которые можно было отнести к аниматронным контроллерам, представлено довольно мало, так как для конечных пользователей, таких как художники или рекламные специалисты, методы управления и настройки этих контроллеров слишком сложны. Наиболее близким к предлагаемому устройству является устройство промышленного контроллера и метода управления им, описанное в заявке US 5493185 A. Представленное устройство включает в себя программную и аппаратную реализацию системы управления куклами. Однако процесс настройки системы происходит вручную через ПК, что для конечных пользователей, которые слабо разбираются в нюансах настройки контроллера, например для художников, является существенным минусом.At the same time, there are quite a few devices that could be attributed to animatronic controllers, since for end users, such as artists or advertising specialists, the methods of controlling and configuring these controllers are too complex. The closest to the proposed device is an industrial controller device and a control method described in the application US 5493185 A. The presented device includes software and hardware implementation of the doll control system. However, the process of setting up the system takes place manually via a PC, which is a significant disadvantage for end users who are poorly versed in the nuances of configuring the controller, for example, for artists.
В заявке US 20020019891 A1 описано устройство управления модульной системой контроллеров в реальном времени, использующее единый протокол. Данное устройство характеризуется высокой производительностью и обладает свойством унификации.In the application US 20020019891 A1 describes a device for controlling a modular system of controllers in real time, using a single protocol. This device is characterized by high performance and has the property of unification.
Зачастую, для достижения поставленной задачи в области аниматроники используют промышленные контроллеры, применяемые в производстве, управлении ТС, станков в ЧПУ и т.д., например, контроллеры серии 1-8000, производителя ICP DAS. Данное устройство представляет собой модульный контроллер на основе DOS-подобной операционной системы MiniOS7, применяемые для решения несложных задач АСУ ТП.Often, to achieve the set task in the field of animatronics, industrial controllers are used that are used in production, control of vehicles, CNC machines, etc., for example, controllers of the 1-8000 series, manufactured by ICP DAS. This device is a modular controller based on the DOS-like operating system MiniOS7, used to solve simple tasks of the automated process control system.
Однако, вышеперечисленные системы контроллеров, не позволяют использовать их в данной предметной области в силу того, что они:However, the above controller systems do not allow their use in this subject area due to the fact that they:
1. Имеют избыточные вычислительные мощности для области Science Art, так как большинство их возможностей не используются в следствии низкой квалификации конечного пользователя и с постановкой большинства задач.1. They have surplus computing power for the Science Art field, since most of their capabilities are not used due to the low qualifications of the end user and with the formulation of most of the tasks.
2. Не обладают достаточно простыми методами настройки и работы с ними для конечного пользователя.2. They do not have sufficiently simple methods of configuration and work with them for the end user.
3. Требуют высокой квалификации в обращении с ними.3. Require high qualifications in handling them.
4. Слишком дорогие для широкого применения в аниматронике.4. Too expensive for widespread use in animatronics.
5. Не обладают способностью управлять большим множеством исполняемых устройств.5. They do not have the ability to control a large set of executable devices.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Технической проблемой, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является создание модульной системы управления аниматронными устройствами с простыми и понятными методами управления и настройки системы, так как конечные пользователи, например художники или специалисты по рекламе, не обладают достаточной квалификацией для работы с подобного рода устройствами. Кроме того, номенклатура используемых в аниматронных системах эффекторов и датчиков крайне широка, поэтому для каждого конкретного анимируемого изделия требуется своего рода "конструктор" в виде множества интегрируемых в единую систему модулей с унифицированными протоколами. При этом наиболее естественной для пользователя формой задания алгоритма функционирования является т.н. классическая циклограмма - описание развернутых во времени типовых операций.The technical problem to be solved by the claimed invention is the creation of a modular control system for animatronic devices with simple and understandable methods for controlling and configuring the system, since end users, for example, artists or advertising specialists, do not have sufficient qualifications to work with such devices. In addition, the range of effectors and sensors used in animatronic systems is extremely wide, therefore, for each specific animated product, a kind of "constructor" is required in the form of a set of modules integrated into a single system with unified protocols. In this case, the most natural form for the user to specify the functioning algorithm is the so-called. classic cyclogram - description of typical operations deployed in time.
Технический результат заявляемого изобретения заключается в создании системы, при настройке которой используется метод построения циклограмм, упрощающий процесс задания алгоритма функционирования аниматронной системы за счет применения модульной структуры, состоящей из главного и подчиненных контроллеров каждый из которых предназначен для конкретной группы движителей и/или датчиков.The technical result of the claimed invention is to create a system, which is configured using the method of constructing cyclograms, which simplifies the process of setting the algorithm for the functioning of the animatronic system by using a modular structure consisting of a master and subordinate controllers, each of which is intended for a specific group of propulsions and / or sensors.
Технический результат достигается тем, что предложена система управления аниматронными устройствами, состоящая из главного контроллера, соединенного кабелями связи и электропитания с по меньшей мере, одним подчиненным контроллером и каналом связи с внешним устройством, включающим в себя консольное приложение и устройство ввода, подключенные через терминал персонального компьютера к кабелю связи с главным контролером который содержит микропроцессор, блок питания на 12В, индикатор питания, коннектор и LCD-дисплей, при этом подчиненный контролер содержит микропроцессор, индикатор питания, коннектор, по меньшей мере один модуль управления движителями или иными электронными устройствами, дисплей для настройки датчиков и по меньшей мере один датчик с регуляторами датчика и порогов датчика.The technical result is achieved in that the proposed control system for animatronic devices, consisting of a main controller connected by cables of communication and power supply with at least one slave controller and a communication channel with an external device, including a console application and an input device connected through a personal terminal computer to the communication cable with the main controller, which contains a microprocessor, a 12V power supply, a power indicator, a connector and an LCD display, while the slave controller contains a microprocessor, a power indicator, a connector, at least one module for controlling propellers or other electronic devices, a display for adjusting the sensors and at least one sensor with regulators of the sensor and sensor thresholds.
Совокупность приведенных выше существенных признаков приводит к тому, что:The combination of the above essential features leads to the fact that:
- значительно упрощаются процессы настройки и управления системой за счет метода построения циклограмм (естественность и прозрачность формы задания алгоритма функционирования);- the processes of setting up and managing the system are greatly simplified due to the method of constructing cyclograms (naturalness and transparency of the form of setting the operating algorithm);
- значительно снижается нагрузка основных контроллеров за счет создания модульной конструкции и установки собственных контроллеров в каждый модуль (масштабируемость системы без существенного ухудшения временных параметров работы);- the load of the main controllers is significantly reduced due to the creation of a modular structure and the installation of its own controllers in each module (scalability of the system without significant deterioration in the time parameters of the operation);
- к получаемой информации с устройства добавилась возможность принимать и использовать сигналы с аналоговых и цифровых датчиков, (в большинстве проектов, связанных с аниматронными системами такой возможности не было);- the ability to receive and use signals from analog and digital sensors was added to the information received from the device (in most projects related to animatronic systems, this was not possible);
- модульность и масштабируемость, достигающаяся возможностью применять большое количество модулей (до 50 штук) с единым интерфейсом.- modularity and scalability, achieved by the ability to use a large number of modules (up to 50 pieces) with a single interface.
Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings
Сущность изобретения поясняется фигурами.The essence of the invention is illustrated by the figures.
На фиг. 1 изображена блок схема системы управления, где:FIG. 1 shows a block diagram of a control system, where:
1 - главный контроллер, включающий в себя микропроцессор 2, блок питания на сервисное напряжения 12-220В 3, индикатор питания 4, плата коннектора главного контроллера 5, LCD-дисплей 6; 7 - подчиненный контроллер, включающий в себя микропроцессор 2, индикатор питания системы 4, коннектор подчиненного контроллера 8, кабель связи и питания контроллеров 9. Подчиненный контроллер 7 может включать в себя опциональные устройства - модули управления сервоприводами или иными исполнительными устройствами 10, датчики 11, регулятор датчиков 12, регулятор порогов датчиков 13, дисплей для настройки датчиков 14 и силовые провода для подачи нестандартного напряжения и повышенного тока 15. Внешние устройства 16 включают в себя консольное приложение 17, устройства ввода 18 (планшет, световое перо) и терминал компьютера 19.1 - main controller, including
На фиг. 2 изображен общий вид конструкции системы управления аниматронными устройствами, где:FIG. 2 shows a general view of the structure of the control system for animatronic devices, where:
1 - главный контроллер, включающий в себя микропроцессор, блок питания, индикатор питания 4 и плата коннектора главного контроллера 5, LCD-дисплей 6; подчиненный контроллер 7 включает в себя коннектор подчиненного контроллера 8, индикатор питания 4, кабель связи и питания контроллеров 9, дисплей для настройки датчиков 14. Подчиненный контроллер 7 может включать в себя опциональные устройства - модули управления сервоприводами или иными электронными устройствами, датчики, регулятор датчиков, регулятор порогов датчиков и силовые провода для подачи нестандартного напряжения и повышенного тока (на схеме не указано).1 - main controller, which includes a microprocessor, a power supply, a
Осуществление изобретенияImplementation of the invention
Предлагаемое устройство ориентируется на использование в Science Art, области современного искусства, а так же в целях рекламы, для осуществления которой требуется аниматроника. Устройство обладает модульностью и упрощенным управлением, позволяет осуществлять настройки системы при помощи построения циклограмм вручную через терминал или рисования последних при помощи цифрового пера. Модульная структура, системы состоит из главного и подчиненных контроллеров. Система может обслуживать до 50 подчиненных контроллеров без потери скорости передачи данных. Главный и подчиненные контроллеры построены на базе микропроцессора ATmega 328. Главный контроллер занимается управлением и сбором информации с подчиненных контроллеров, и выводит информацию на экран, а подчиненные контроллеры управляют движителями и системой обратной связи. Управление и настройка устройства осуществляется методом построения циклограмм, что упрощает настройку и работу с системой для неподготовленных пользователей.The proposed device is focused on use in Science Art, the field of contemporary art, as well as for advertising purposes, for the implementation of which animatronics are required. The device has modularity and simplified control, it allows you to configure the system by constructing cyclograms manually through the terminal or drawing the latter using a digital pen. Modular structure, the system consists of master and slave controllers. The system can service up to 50 slave controllers without losing data transfer rate. The master and slave controllers are based on the ATmega 328 microprocessor. The master controller controls and collects information from the slave controllers, and displays information on the screen, while the slave controllers control the movers and the feedback system. The control and configuration of the device is carried out by the method of constructing cyclograms, which simplifies the configuration and operation of the system for unprepared users.
Варианты комбинирования датчиков и устройств управления движителями могут быть разные, но каждый отдельный подчиненный контроллер обслуживает только одну группу исполнителей, например, подчиненный контроллер №1 управляет группой электродвигателей, а подчиненный контроллер №2 обслуживает сенсоры.The options for combining sensors and propulsion control devices may be different, but each individual slave controller serves only one group of performers, for example,
Основной задачей главного контроллера является управление и сбор информации с подчиненных контроллеров, и вывод информации на экран.The main task of the main controller is to control and collect information from the subordinate controllers, and display information on the screen.
Подчиненные контроллеры укомплектованы системой индикации состояния и адресными переключателями. В зависимости от требований, подчиненные контроллеры могут укомплектовываться дополнительными модулями управления, движителями и иными электронными устройствами, датчиками, регуляторами датчиков и регуляторами порогов датчиков. Система обслуживает до 50 подчиненных контроллеров без потери скорости передачи данных. Управление и настройка устройства осуществляется методом построения циклограмм при помощи как цифрового пера, так и консольного приложения, что значительно упрощает настройку и работу с системой для неподготовленных пользователей. Также система позволяет в режиме отладки управлять движителями, определяя требуемые характеристики движения вручную или с использованием терминала.The slave controllers are equipped with a status indication system and address switches. Depending on the requirements, slave controllers can be equipped with additional control modules, propellers and other electronic devices, sensors, sensor regulators and sensor threshold regulators. The system serves up to 50 slave controllers without loss of data transfer rate. The control and configuration of the device is carried out by constructing cyclograms using both a digital pen and a console application, which greatly simplifies the configuration and operation of the system for untrained users. The system also allows controlling the propellers in debug mode, determining the required motion characteristics manually or using the terminal.
Ниже приведен пример конкретного выполнения устройства, который не ограничивает варианты его исполнения.Below is an example of a specific implementation of the device, which does not limit the options for its implementation.
Предложенная система управления состоит из главного контроллера 1 и подчиненных контроллеров 7. Система может обслуживать до 50 подчиненных контроллеров. Главный контроллер 1 располагается в прямоугольном корпусе из оргстекла, при помощи винтового соединения в котором установлены микропроцессор 2, блок питания 3 на сервисное напряжения 12-220В и плата коннектора 5 главного контроллера 1. В микропроцессорах 2 зашита управляющая программа на языке С++. На верхней крышке главного контроллера 1 при помощи винтового соединения закреплен индикатор питания 4 и LCD-дисплей 6. Подчиненные контроллеры 7 так же располагаются в корпусах из оргстекла, в которых при помощи винтового соединения расположен микропроцессор 2, коннектор 8 подчиненного контроллера 7 и устройство управления двигателями 10. Индикаторы питания 4, регуляторы датчиков 12, регуляторы порогов датчиков 13 и дисплей для настройки датчиков 14 жестко закреплены на винтовом соединении на боковых стенах корпуса. Все модули обмениваются сигналами с главным контроллером при помощи последовательного интерфейса через кабель связи между контроллерами 9. По этому кабелю главный контроллер передает команды подчиненным контроллерам, которые в свою очередь управляют различными сервоприводами.The proposed control system consists of a
По тому же каналу связи подчиненные контроллеры передают значения датчиков главному контроллеру. Логическая часть драйвера двигателей 10 питается от общей шины питания 9, а его силовая часть имеет отдельное силовое питание 15. С внешнего устройства 16 подаются команды, которыми можно настраивать работу системы управления аниматронными устройствами. Для того что бы настроить программы контроллерам, необходимо подключиться к ним через терминал ПК 19 с помощью консольного приложения 17 или при помощи устройства ввода (планшета или цифрового пера).The slave controllers use the same communication channel to transmit the sensor values to the master controller. The logic part of the
Устройство может иметь различные реализации, например следующие.The device can have various implementations, for example the following.
Подчиненные контроллеры включают в себя различные модули управления движителями или иными электрическими приборами, а также могут обслуживать датчики.Slave controllers include various modules for controlling propellers or other electrical devices, and can also serve sensors.
Для управления высоковольтными приборами на модуль подчиненного контроллера проводится высоковольтное питание, а на борту устанавливается модуль управления прибором.To control high-voltage devices, high-voltage power is supplied to the slave controller module, and the device control module is installed on board.
Для управления электроприборами, потребляющими большую мощность, к подчиненному контроллеру проводится дополнительное силовое питание, передающееся на устройство управления прибором.To control electrical appliances that consume more power, an additional power supply is provided to the slave controller, which is transmitted to the device control device.
Примеры реализацииImplementation examples
Принцип работы данного комплекса устроен следующим образом. Напряжение с блока питания 3 подается на процессор 2 и на коннектор главного контроллера 5. Силовые провода 15, подключенные к коннектору главного контроллера, подают напряжение на модули управления движителями 10. Индикаторы питания 4 показывают напряжение на главном и подчиненных контроллерах. Кабель связи и питания контроллеров соединяет главный и подчиненные контроллеры при помощи коннекторов главного 5 и подчиненных контроллеров 8 соответственно. В микроконтроллерах 2 зашита программа, управляющая системой. На контроллерах 1 и 7 выставляются адреса устройств, определяющие какой контроллер главный, а какой подчиненный. Все подчиненные контроллеры получают индивидуальный номер. Далее идет настройка алгоритма работы модулей пользователем при помощи построения циклограммы с внешних устройств 16 - вручную через терминал ПК с помощью консольного приложения 17, выставляя значения для каждого устройства каждого модуля, либо при помощи устройства ввода (планшета или цифрового пера) 18, рисуя циклограмму. Эти настройки передаются при помощи терминала компьютера 19 на контроллер 1. Пороги значений датчиков настраиваются вручную при помощи регулятора датчиков 12, регулятора порогов датчиков 13 и дисплея для настройки датчиков 14. Сигналы от регулятора датчиков 12 и регулятора порогов датчиков 13 передаются на контроллеры 2. Сигнал от контроллера 2 идет на дисплей для настройки датчиков 14. Затем конечный алгоритм прошивается в главный контроллер. Далее, по кабелю связи и питания 9, команды от главного контроллера рассылаются на подчиненные контроллеры, которые, в свою очередь, отдают команды устройствам, которые управляют движителями 10. Обратная связь осуществляется по тому же кабелю 9. По обратной связи передается состояние подчиненных контроллеров 7 и значения датчиков 11. Микроконтроллер главного контроллера отображает информацию о работе системы на LCD-дисплее 6.The operating principle of this complex is as follows. Voltage from
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020142926A RU2760731C1 (en) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | Animatronic device control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020142926A RU2760731C1 (en) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | Animatronic device control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2760731C1 true RU2760731C1 (en) | 2021-11-29 |
Family
ID=79174041
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020142926A RU2760731C1 (en) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | Animatronic device control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2760731C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2091112C1 (en) * | 1990-03-15 | 1997-09-27 | Илона Мор | Method and apparatus for animation of doll and similar articles by means of engine |
US20020019891A1 (en) * | 1999-12-30 | 2002-02-14 | James Morrow | Generic device controller unit and method |
US7439699B1 (en) * | 2005-04-26 | 2008-10-21 | Dreamation, Inc. | Animatronics systems and methods |
US8368700B1 (en) * | 2006-12-18 | 2013-02-05 | Pixar | Animatronics animation method and apparatus |
US8744627B2 (en) * | 2007-09-12 | 2014-06-03 | Disney Enterprises, Inc. | System and method of distributed control of an interactive animatronic show |
-
2020
- 2020-12-24 RU RU2020142926A patent/RU2760731C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2091112C1 (en) * | 1990-03-15 | 1997-09-27 | Илона Мор | Method and apparatus for animation of doll and similar articles by means of engine |
US20020019891A1 (en) * | 1999-12-30 | 2002-02-14 | James Morrow | Generic device controller unit and method |
US7439699B1 (en) * | 2005-04-26 | 2008-10-21 | Dreamation, Inc. | Animatronics systems and methods |
US8368700B1 (en) * | 2006-12-18 | 2013-02-05 | Pixar | Animatronics animation method and apparatus |
US8744627B2 (en) * | 2007-09-12 | 2014-06-03 | Disney Enterprises, Inc. | System and method of distributed control of an interactive animatronic show |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6188190B1 (en) | Multi-axis motor controller | |
WO2017054300A1 (en) | Motor controller having bluetooth communication capability, direct current brushless motor, and multi-motor system | |
CN105141204B (en) | A kind of multi-motor control system based on LabVIEW | |
RU2760731C1 (en) | Animatronic device control system | |
SE524929C2 (en) | A control system with physically separated modules for controlling one or more manipulators | |
CN102096397A (en) | Modularized wiring method of control cabinet for multi-axis motion control system based on SynqNet bus | |
CN108496162B (en) | Method and device for identifying electric regulation, power system and movable platform | |
CN110488742B (en) | Method and system for monitoring motion platform servo | |
JP2004274833A (en) | Driving method of servo motor with built-in drive circuit | |
JP2004072870A (en) | Control method for motor, and control system for motor | |
CN101320280B (en) | Two-coordinate torque feedback controller | |
CN208239836U (en) | A kind of environmental sanitation vehicle control based on CAN bus and capacitive touch screen | |
CN111745645A (en) | Robot control method, device and system | |
JP2002366210A (en) | System for controlling multishaft motion | |
CN212965851U (en) | Motor drive's test system | |
CN210038531U (en) | PMAC-based high-precision six-axis scanning frame controller | |
Sridevi et al. | A methodology of retrofitting for CNC vertical milling machine | |
CN103786891A (en) | Unmanned aerial vehicle and line arrangement method thereof | |
CN210742712U (en) | Triaxial motion controller and medical equipment | |
CN203838545U (en) | Electric performer control system based on internal bus | |
JP6591082B2 (en) | controller | |
JP6591083B2 (en) | controller | |
CN206154317U (en) | Open -ended modularization education robot control system | |
CN201203817Y (en) | Feedback controller for two coordinates force moment | |
CN105465267A (en) | Method for designing intelligent vibration isolation control system of flexible buoyant raft |