RU2758196C1 - Acceleration measuring device - Google Patents

Acceleration measuring device Download PDF

Info

Publication number
RU2758196C1
RU2758196C1 RU2021111186A RU2021111186A RU2758196C1 RU 2758196 C1 RU2758196 C1 RU 2758196C1 RU 2021111186 A RU2021111186 A RU 2021111186A RU 2021111186 A RU2021111186 A RU 2021111186A RU 2758196 C1 RU2758196 C1 RU 2758196C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
amplifier
binary counter
negative feedback
Prior art date
Application number
RU2021111186A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Львович Коржук
Всеволод Николаевич Коржук
Вадим Дмитриевич Кулешов
Владимир Вениаминович Кулешов
Лев Викторович Кузовлев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ)
Priority to RU2021111186A priority Critical patent/RU2758196C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2758196C1 publication Critical patent/RU2758196C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
    • G01P15/13—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values by measuring the force required to restore a proofmass subjected to inertial forces to a null position

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Pressure Sensors (AREA)

Abstract

FIELD: measuring technology.SUBSTANCE: invention relates to measuring technology. The device for measuring accelerations additionally contains analog negative feedback from the amplifier output to the input of the torque sensor through the first filter and discrete negative feedback from the amplifier output to the comparator input sequentially through information inputs through an integrating amplifier with a dead zone, a second filter and an integrator, in addition, the output of the comparison circuit is connected to the input of the electronic key through a trigger, and the output of the reversible binary counter is a discrete output of the device.EFFECT: expanding the bandwidth of the accelerometer and improving the measurement accuracy.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для использования в приборах компенсационного типа в системах стабилизации, навигации, наведения и медицинской диагностике.The invention relates to measuring equipment and is intended for use in compensatory-type devices in stabilization, navigation, guidance and medical diagnostics systems.

Известен акселерометр (А.С. №742801, опубл. в БИ №23, 1980), содержащий чувствительный элемент, датчик угла, интегрирующий усилитель обратной связи, датчик момента, дополнительный интегрирующий усилитель, электронный ключ, пороговый элемент. Причем, первый выход датчика угла подключен через интегрирующий усилитель обратной связи к датчику момента, а второй выход датчика угла, через пороговый элемент и дополнительный интегрирующий усилитель, к управляющему входу электронного ключа.Known accelerometer (AS No. 742801, publ. In BI No. 23, 1980), containing a sensitive element, an angle sensor, an integrating feedback amplifier, a torque sensor, an additional integrating amplifier, an electronic key, a threshold element. Moreover, the first output of the angle sensor is connected through an integrating feedback amplifier to the torque sensor, and the second output of the angle sensor, through a threshold element and an additional integrating amplifier, to the control input of the electronic key.

Недостатком акселерометра является низкая точность измерения, так как выбор коэффициента усиления с жесткой отрицательной обратной связью ограничен условием устойчивости системы. Точность работы акселерометра зависит от интегрирующих аналоговых усилителей, порогового элемента и электронного ключа, включенных в обратную связь. Основная погрешность устройства для измерения ускорений связана с конечностью времени заряда конденсатора интегрирующего усилителя. Эта погрешность приводит к апертурной ошибке, свойственной подобной схеме выборки и обработки информации.The disadvantage of the accelerometer is the low measurement accuracy, since the choice of the gain with a hard negative feedback is limited by the system stability condition. The accuracy of the accelerometer depends on the integrating analog amplifiers, the threshold element and the electronic switch included in the feedback. The main error of the device for measuring accelerations is associated with the finite charging time of the capacitor of the integrating amplifier. This error leads to the aperture error inherent in such a sampling and information processing scheme.

Наиболее близким по техническому решению является компенсационный акселерометр для измерения ускорений (патент РФ №2513667 C1, G01P 15/13, опубл. в БИ №11, 20.04.2014), содержащий чувствительный элемент, угловое положение которого фиксируется датчиком угла, усилитель, вход которого соединен с выходом датчика угла, фазовый детектор отрицательной обратной связи, интегрирующую отрицательную обратную связь с выхода компаратора на вход датчика момента через последовательно соединенные по информационным входам компаратор, преобразователь уровня, два ждущих синхронных генератора, реверсивный двоичный счетчик, схему сравнения, триггер, электронный ключ, вход которого соединен с выходом генератора тока, суммирующий двоичный счетчик, выход которого соединен с одним из входов схемы сравнения, а вход, с выходом генератора вспомогательной частоты, генератор опорного напряжения, выходы которого соединены с входами датчика угла и фазового детектора отрицательной обратной связи, дополнительные входы компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика соединены с генератором вспомогательной частоты, введена местная отрицательная обратная связь с выхода усилителя на вход фазового детектора отрицательной обратной связи через последовательно соединенные по информационным входам сумматор, пороговый элемент, интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией

Figure 00000001
(где Т1<Т2, постоянные времени) и один из входов сумматора соединен с выходом интегро-дифференцирующего звена через звено запаздывания с передаточной функцией
Figure 00000002
(где K и T - коэффициент передачи и постоянная времени звена запаздывания) и выход фазового детектора отрицательной обратной связи соединен с входом компаратором через дифференцирующее звено с передаточной функцией
Figure 00000003
(где T1>T2, постоянные времени звена запаздывания), и выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом компенсационного акселерометра.The closest technical solution is a compensation accelerometer for measuring accelerations (RF patent No. 2513667 C1, G01P 15/13, published in BI No. 11, 04/20/2014), containing a sensitive element, the angular position of which is fixed by an angle sensor, an amplifier whose input connected to the output of the angle sensor, phase detector of negative feedback, integrating negative feedback from the output of the comparator to the input of the torque sensor through a comparator, a level converter, two waiting synchronous generators, a reversible binary counter, a comparison circuit, a trigger, an electronic key connected in series on the information inputs , the input of which is connected to the output of the current generator, the summing binary counter, the output of which is connected to one of the inputs of the comparison circuit, and the input, to the output of the auxiliary frequency generator, is the reference voltage generator, the outputs of which are connected to the inputs of the angle sensor and the negative feedback phase detector, additional inputs to Opparator, waiting for synchronous generators, reversible binary counter are connected to the auxiliary frequency generator, local negative feedback is introduced from the amplifier output to the input of the negative feedback phase detector through the adder, threshold element, integro-differentiating link with a transfer function, connected in series at the information inputs
Figure 00000001
(where T 1 <T 2 , time constants) and one of the inputs of the adder is connected to the output of the integro-differentiating link through a delay link with a transfer function
Figure 00000002
(where K and T are the transfer coefficient and time constant of the delay link) and the output of the negative feedback phase detector is connected to the input by a comparator through a differentiating link with a transfer function
Figure 00000003
(where T 1 > T 2 , time constants of the lag link), and the output of the reverse binary counter is the digital output of the compensation accelerometer.

Недостатком компенсационного акселерометра является малая полоса пропускания и невысокая точность измерения.The disadvantage of the compensation accelerometer is its low bandwidth and low measurement accuracy.

Технической задачей настоящего изобретения является расширение полосы пропускания акселерометра и повышение точности измерения.The technical problem of the present invention is to expand the bandwidth of the accelerometer and improve the measurement accuracy.

Это достигается тем, что в устройство для измерения ускорений, содержащее чувствительный элемент, отклонение которого фиксируются датчиком угла, выход которого соединен с усилителем, а вход соединен с генератором опорного напряжения, датчик момента, соединенный с выходом электронного ключа, вход которого соединен с генератором тока, отрицательную обратную связь, компаратор, соединенный с входом схемы сравнения через последовательно соединенные по информационным входам преобразователь уровня, два ждущих синхронных генератора, реверсивный двоичный счетчик, а также суммирующий двоичный счетчик, выход которого соединен с одним из входов схемы сравнения, а вход, с выходом генератора вспомогательной частоты, дополнительные входы компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика соединены с генератором вспомогательной частоты, введены аналоговая отрицательная обратная связь с выхода усилителя на вход датчика момента через первый фильтр и дискретная отрицательная обратная связь с выхода усилителя на вход компаратора последовательно по информационным входам через интегрирующий усилитель с зоной нечувствительности, второй фильтр и интегратор, кроме того выход схемы сравнения соединен с входом электронного ключа через триггер, и выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом.This is achieved by the fact that a torque sensor connected to the output of an electronic key, the input of which is connected to a current generator , negative feedback, a comparator connected to the input of the comparison circuit through a level converter connected in series at the information inputs, two waiting synchronous generators, a reversible binary counter, as well as a summing binary counter, the output of which is connected to one of the inputs of the comparison circuit, and the input, with the output of the auxiliary frequency generator, additional inputs of the comparator, waiting synchronous generators, reversible binary counter are connected to the auxiliary frequency generator, analog negative feedback is introduced from the amplifier output to the input of the torque sensor through the first filter and a discrete negative feedback there is a direct connection from the amplifier output to the comparator input in series through the information inputs through an integrating amplifier with a dead zone, a second filter and an integrator, in addition, the output of the comparison circuit is connected to the input of the electronic switch through a trigger, and the output of the reversible binary counter is a digital output.

Введение в устройство для измерения ускорений отрицательных обратных связей, одна из которых содержит первый фильтр с передаточной функцией

Figure 00000004
, (где T1>T2), другая содержит интегрирующий усилитель с зоной нечувствительности, второй фильтр с передаточной функцией
Figure 00000005
(где T3>T4), триггер, и интегратор с передаточной функцией
Figure 00000006
, (где k - коэффициент передачи интегратора, s - оператор преобразования Лапласа) позволило реализовать режим устойчивых автоколебаний, увеличить коэффициент передачи по разомкнутому контуру, повысить точность измерения и расширить полосу пропускания.Introduction to a device for measuring the acceleration of negative feedbacks, one of which contains the first filter with a transfer function
Figure 00000004
, (where T 1 > T 2 ), the other contains an integrating amplifier with a deadband, the second filter with a transfer function
Figure 00000005
(where T 3 > T 4 ), flip-flop, and integrator with transfer function
Figure 00000006
, (where k is the integrator transfer coefficient, s is the Laplace transform operator) made it possible to implement the stable self-oscillation mode, increase the open-loop transfer coefficient, increase the measurement accuracy and expand the bandwidth.

На фиг. изображена функциональная схема устройства для измерения ускоренийFIG. shows a functional diagram of a device for measuring accelerations

Устройство для измерения ускорений содержит чувствительный элемент 1, угловое отклонение которого фиксируется датчиком угла 2. Один из входов датчика угла 2 соединен с выходом генератора опорного напряжения 3. Выход датчика угла 2 соединен с входом усилителя 4. Выход усилителя 4 соединен с входом первого фильтра 5, выход которого соединен с одним из входов датчика момента 6. Выход усилителя 4 соединен с входом интегрирующего усилителя с зоной нечувствительности 7. Выход интегрирующего усилителя с зоной нечувствительности 7 соединен с входом второго фильтра 8. Выход второго фильтра соединен с входом интегратора 9. Выход интегратора 9 соединен с входом компаратора 10, выход которого соединен с входом преобразователя уровня 11, выходы которого соединены с входами двух ждущих синхронных генераторов 12 и 13. Выходы ждущих синхронных генераторов 12 и 13 соединены с входами реверсивного двоичного счетчика 14. Выход реверсивного двоичного счетчика 14 соединен с входом схемы сравнения 15. Другой вход схемы сравнения 15 соединен с выходом суммирующего двоичного счетчика 16. Выход схемы сравнения 15 соединен с входом триггера 17, выход которого соединен с одним из входов электронного ключа 18. Другой вход электронного ключа 18 соединен с выходом генератора тока 19. Выход электронного ключа 18 соединен с входом датчика момента 6. Датчик момента 6 кинематически соединен с чувствительным элементом 1. Дополнительные входы компаратора 10, преобразователя уровня 11, ждущих синхронных генераторов 12 и 13, реверсивного двоичного счетчика 14 и суммирующего двоичного счетчика 16 соединены с выходами генератора вспомогательной частоты 20. Выход реверсивного двоичного счетчика 14 является дискретным выходом устройства для измерения ускорений.The device for measuring accelerations contains a sensitive element 1, the angular deviation of which is recorded by the angle sensor 2. One of the inputs of the angle sensor 2 is connected to the output of the reference voltage generator 3. The output of the angle sensor 2 is connected to the input of the amplifier 4. The output of the amplifier 4 is connected to the input of the first filter 5 , the output of which is connected to one of the inputs of the torque sensor 6. The output of the amplifier 4 is connected to the input of the integrating amplifier with a dead zone 7. The output of the integrating amplifier with a dead zone 7 is connected to the input of the second filter 8. The output of the second filter is connected to the input of the integrator 9. The output of the integrator 9 is connected to the input of the comparator 10, the output of which is connected to the input of the level converter 11, the outputs of which are connected to the inputs of the two waiting synchronous generators 12 and 13. The outputs of the waiting synchronous generators 12 and 13 are connected to the inputs of the reversible binary counter 14. The output of the reversible binary counter 14 is connected with the input of the comparison circuit 15. Other The th input of the comparison circuit 15 is connected to the output of the summing binary counter 16. The output of the comparison circuit 15 is connected to the input of the trigger 17, the output of which is connected to one of the inputs of the electronic key 18. Another input of the electronic key 18 is connected to the output of the current generator 19. The output of the electronic key 18 connected to the input of the torque sensor 6. The torque sensor 6 is kinematically connected to the sensitive element 1. Additional inputs of the comparator 10, the level converter 11, the waiting synchronous generators 12 and 13, the reversible binary counter 14 and the summing binary counter 16 are connected to the outputs of the auxiliary frequency generator 20. The output of the reverse binary counter 14 is a discrete output of the device for measuring accelerations.

Элементы, входящие в функциональную схему устройства для измерения ускорений, приведены в книгах: П. Хоровиц, У. Хилл. Искусство схемотехники. М.: Мир, т. 1-3, 1993, Н.Т. Кузовков Динамика систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1968, с- 428.The elements included in the functional diagram of the device for measuring accelerations are given in the books: P. Horowitz, W. Hill. The art of circuitry. M .: Mir, t. 1-3, 1993, N.T. Kuzovkov Dynamics of automatic control systems. M .: mechanical engineering, 1968, p-428.

Устройство для измерения ускорений работает следующим образом. При действии ускорения происходит отклонение чувствительного элемента 1, которое фиксируется датчиком угла 2, обмотки возбуждения которого соединены с выходом генератора опорного напряжения 3. Сигнал с датчика угла 2, после усиления усилителем 4, поступает на вход первого фильтра 5, а затем на одну из токовых обмоток датчика момента 6. Ведение, в аналоговую отрицательную обратную связь, первого фильтра 5 с передаточной функцией

Figure 00000007
(где T1>T2), обеспечивает стабилизацию параметров устройства для измерения ускорений. Выходной сигнал с усилителя 4 поступает на вход интегрирующего усилителя с зоной нечувствительности 7, а затем на вход второго фильтра 8 с передаточной функцией
Figure 00000008
(где T3>T4). Напряжение с выхода второго фильтра 8 поступает на вход интегратора 9. Сигнал с интегратора 9 поступает на вход компаратора 10. В компараторе 10 происходит сравнение сигнала с выхода интегратора 9 с сигналом, выделенного из стабильного по частоте и амплитуде сигнала с выхода генератора вспомогательной частоты 20. Если сигнал с выхода интегратора 9 будет больше треугольного напряжения с выхода генератора вспомогательной частоты 20, то на выходе компаратора 10 будет высокий логический уровень, если меньше, то на выходе компаратора 10 - низкий логический уровень. Уровень сигнала с выхода компаратора 10 зависит от фазы отклонения чувствительного элемента 1. Сигнал с выхода компаратора 10, в виде уровня, поступает на вход преобразователя уровня 11, а затем на входы ждущих синхронных генераторов 12 и 13, которые, с помощью генератора вспомогательной частоты 20, выдают сигналы в виде импульса, на каждое воздействие входного сигнала (с выхода преобразователя уровня 11) равного "1". Реверсивный двоичный счетчик 14 производит подсчет единичных импульсов поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 12, и вычитание импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 13. Реверсивный двоичный счетчик 14 положительную информацию представляет в прямом коде, а отрицательную в дополнительном коде, и преобразование дополнительного кода осуществляется схемой сравнения 15 и суммирующим двоичным счетчиком 16. После логического сравнения сигналов в схеме сравнения 15, сигнал с выхода схемы сравнения 15 поступает на вход триггера 17. Выходной сигнал с триггера 17, в виде уровня, поступает на вход электронного ключа 18. Стабилизация параметров электронного ключа 18 осуществляется генератором тока 19. На выходе электронного ключа 18 будут импульсы, число которых пропорционально двоичному коду, поступающему на вход схемы сравнения 15. На токовые обмотки датчика момента 6 поступают сигналы с выхода электронного ключа 18 со знаком знакового разряда реверсивного двоичного счетчика 14 и с выхода первого фильтра 5. Датчик момента 6 компенсирует угловое отклонение чувствительного элемента 1. Выход реверсивного двоичного счетчика 14 является дискретным выходом устройства для измерения ускорений.The device for measuring accelerations works as follows. Under the action of acceleration, the deflection of the sensitive element 1 occurs, which is recorded by the angle sensor 2, the excitation windings of which are connected to the output of the reference voltage generator 3. The signal from the angle sensor 2, after amplification by the amplifier 4, is fed to the input of the first filter 5, and then to one of the current torque sensor windings 6. Maintaining, in analog negative feedback, the first filter 5 with a transfer function
Figure 00000007
(where T 1 > T 2 ), provides stabilization of the parameters of the device for measuring accelerations. The output signal from amplifier 4 is fed to the input of the integrating amplifier with a dead zone 7, and then to the input of the second filter 8 with the transfer function
Figure 00000008
(where T 3 > T 4 ). The voltage from the output of the second filter 8 is fed to the input of the integrator 9. The signal from the integrator 9 is fed to the input of the comparator 10. In the comparator 10, the signal from the output of the integrator 9 is compared with the signal extracted from the signal that is stable in frequency and amplitude from the output of the auxiliary frequency generator 20. If the signal from the output of the integrator 9 is greater than the triangular voltage from the output of the auxiliary frequency generator 20, then the output of the comparator 10 will have a high logic level, if less, then the output of the comparator 10 will have a low logic level. The signal level from the output of the comparator 10 depends on the phase of the deflection of the sensitive element 1. The signal from the output of the comparator 10, in the form of a level, is fed to the input of the level converter 11, and then to the inputs of the waiting synchronous generators 12 and 13, which, using the auxiliary frequency generator 20 , give signals in the form of a pulse, for each action of the input signal (from the output of the level converter 11) equal to "1". The reversing binary counter 14 counts the single pulses coming from the output of the waiting synchronous generator 12, and subtracts the pulses coming from the output of the waiting synchronous generator 13. The reversing binary counter 14 represents positive information in direct code, and negative information in a complementary code, and the additional code is converted the comparison circuit 15 and the summing binary counter 16. After the logical comparison of the signals in the comparison circuit 15, the signal from the output of the comparison circuit 15 is fed to the input of the trigger 17. The output signal from the trigger 17, in the form of a level, is fed to the input of the electronic key 18. Stabilization of the parameters of the electronic of the switch 18 is carried out by the current generator 19. At the output of the electronic switch 18 there will be pulses, the number of which is proportional to the binary code entering the input of the comparison circuit 15. The current windings of the torque sensor 6 receive signals from the output of the electronic switch 18 with the sign of the sign of the reversible double counter 14 and from the output of the first filter 5. The torque sensor 6 compensates for the angular deviation of the sensitive element 1. The output of the reversible binary counter 14 is a discrete output of the device for measuring accelerations.

Введение в устройство для измерения ускорений аналоговой и дискретной отрицательных обратных связей позволяет реализовать режим устойчивых автоколебаний, а также повысить коэффициент передачи по разомкнутому контуру, точность и расширить полосу пропускания.The introduction of analog and discrete negative feedbacks into a device for measuring accelerations makes it possible to realize a stable self-oscillation mode, as well as to increase the open-loop transmission coefficient, accuracy, and expand the bandwidth.

Claims (1)

Устройство для измерения ускорений, содержащее чувствительный элемент, отклонение которого фиксируется датчиком угла, выход которого соединен с усилителем, а вход соединен с генератором опорного напряжения, датчик момента, соединенный с выходом электронного ключа, вход которого соединен с генератором тока, отрицательную обратную связь, компаратор, соединенный с входом схемы сравнения через последовательно соединенные по информационным входам преобразователь уровня, два ждущих синхронных генератора, реверсивный двоичный счетчик, а также суммирующий двоичный счетчик, выход которого соединен с одним из входов схемы сравнения, а вход с выходом генератора вспомогательной частоты, дополнительные входы компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика соединены с генератором вспомогательной частоты, отличающееся тем, что в него введены аналоговая отрицательная обратная связь с выхода усилителя на вход датчика момента через первый фильтр и дискретная отрицательная обратная связь с выхода усилителя на вход компаратора последовательно по информационным входам через интегрирующий усилитель с зоной нечувствительности, второй фильтр и интегратор, кроме того, выход схемы сравнения соединен с входом электронного ключа через триггер и выход реверсивного двоичного счетчика является дискретным выходом устройства.A device for measuring accelerations, containing a sensitive element, the deviation of which is recorded by an angle sensor, the output of which is connected to an amplifier, and the input is connected to a reference voltage generator, a torque sensor connected to the output of an electronic key, the input of which is connected to a current generator, negative feedback, a comparator connected to the input of the comparison circuit through a level converter connected in series at the information inputs, two waiting synchronous generators, a reversible binary counter, as well as a summing binary counter, the output of which is connected to one of the inputs of the comparison circuit, and the input to the output of the auxiliary frequency generator, additional inputs comparator, waiting for synchronous generators, reversible binary counter are connected to the auxiliary frequency generator, characterized in that analog negative feedback is introduced into it from the amplifier output to the input of the torque sensor through the first filter and discrete negative feedback The connection from the amplifier output to the comparator input is sequentially through the information inputs through an integrating amplifier with a dead zone, a second filter and an integrator; in addition, the output of the comparison circuit is connected to the input of the electronic key through a trigger and the output of the reversible binary counter is a discrete output of the device.
RU2021111186A 2021-04-19 2021-04-19 Acceleration measuring device RU2758196C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021111186A RU2758196C1 (en) 2021-04-19 2021-04-19 Acceleration measuring device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021111186A RU2758196C1 (en) 2021-04-19 2021-04-19 Acceleration measuring device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2758196C1 true RU2758196C1 (en) 2021-10-26

Family

ID=78289699

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021111186A RU2758196C1 (en) 2021-04-19 2021-04-19 Acceleration measuring device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2758196C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2785946C1 (en) * 2022-05-05 2022-12-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Device for measuring accelerations

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU547698A2 (en) * 1975-07-25 1977-02-25 Ленинградский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.Калинина М.И. Accelerometer Centrifuge
WO2005083451A1 (en) * 2004-02-27 2005-09-09 Bae Systems Plc Accelerometer
RU2513667C1 (en) * 2012-11-12 2014-04-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Compensation accelerometer
RU2724241C1 (en) * 2020-01-14 2020-06-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Compensatory accelerometer

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU547698A2 (en) * 1975-07-25 1977-02-25 Ленинградский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.Калинина М.И. Accelerometer Centrifuge
WO2005083451A1 (en) * 2004-02-27 2005-09-09 Bae Systems Plc Accelerometer
RU2513667C1 (en) * 2012-11-12 2014-04-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Compensation accelerometer
RU2724241C1 (en) * 2020-01-14 2020-06-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Compensatory accelerometer

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2785946C1 (en) * 2022-05-05 2022-12-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Device for measuring accelerations
RU2793895C1 (en) * 2022-11-21 2023-04-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Device for measuring accelerations
RU2793845C1 (en) * 2023-01-09 2023-04-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Accelerometer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2513667C1 (en) Compensation accelerometer
RU2415442C1 (en) Compensation accelerometre
RU2363957C1 (en) Compensation accelerometer
RU2724241C1 (en) Compensatory accelerometer
RU2449293C1 (en) Compensation accelerometer
RU2397498C1 (en) Compensation accelerometre
RU2758196C1 (en) Acceleration measuring device
RU2700339C1 (en) Compensatory accelerometer
RU2478211C1 (en) Compensation accelerometer
RU2756937C1 (en) Compensating accelerometer
RU2411522C1 (en) Compensation accelerometre
RU2696667C1 (en) Accelerometer
RU2736010C1 (en) Compensatory accelerometer
RU2359277C1 (en) Compensation accelerometre
RU2780407C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2785946C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2783223C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2793895C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2784473C1 (en) Compensation accelerometer
RU2809588C1 (en) Device for measuring accelerations
RU2793845C1 (en) Accelerometer
RU2818692C1 (en) Accelerometer
RU2792706C1 (en) Compensation accelerometer
RU2738877C1 (en) Compensatory accelerometer
RU2676217C1 (en) Compensation accelerometer