RU2754644C1 - Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method - Google Patents

Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method Download PDF

Info

Publication number
RU2754644C1
RU2754644C1 RU2021104999A RU2021104999A RU2754644C1 RU 2754644 C1 RU2754644 C1 RU 2754644C1 RU 2021104999 A RU2021104999 A RU 2021104999A RU 2021104999 A RU2021104999 A RU 2021104999A RU 2754644 C1 RU2754644 C1 RU 2754644C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
crane
control
lifting
actuators
elements
Prior art date
Application number
RU2021104999A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Илья Юрьевич Николаев
Александр Александрович Балюк
Максим Евгеньевич Корямин
Евгений Владимирович Киселев
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью «Крановые технологии»
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью «Крановые технологии» filed Critical Общество с ограниченной ответственностью «Крановые технологии»
Priority to RU2021104999A priority Critical patent/RU2754644C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2754644C1 publication Critical patent/RU2754644C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

FIELD: lifting and transport engineering.SUBSTANCE: invention relates to lifting and transport engineering and is intended for use in control systems for lifting cranes. The method consists in transferring the control of the lifting crane from the crane operator staying in the cab to the slinger, who controls the crane through a remote control device. Control is carried out in a given area of operation by a crane, for slinging cargo, when the hook is located in a given zone. After that, the slinger transfers the control of the crane back to the crane operator to move the cargo to the desired place. The boundaries of the remote control zone of the crane are set in the vertical and horizontal plane, by changing the spatial position of the actuators and elements of the crane, or by manually entering values, their required position or their absolute coordinates that determine the position of the actuators and elements of the crane.EFFECT: increase in the safety of lifting crane control and an increase in the speed and accuracy of loading and unloading operations.9 cl, 3 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и предназначено для использования в системах управления грузоподъемных кранов.The present invention relates to material handling machinery and is intended for use in crane control systems.

Наиболее близкая к заявленному техническому решению система управления для реализации указанного способа является система управления грузоподъемного крана, в которой сигналы управления перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана формируются в зависимости от перемещения крановщиком устройства управления в виде джойстика. Установка параметров формируемых сигналов управления осуществляется при помощи микропроцессорного вычислителя из условия обеспечения безопасной работы грузоподъемного крана и удобства работы крановщика, в кабине управления, в зависимости от выполняемой крановой операции, от направления и величины перемещения рукоятки аппарата управления и значений параметров работы крана. (Патент RU 02298518, Кл. B66C 13/18, B66C 23/18, от 10.05.2007 г.).The control system closest to the claimed technical solution for implementing this method is a crane control system, in which signals for controlling the movement of actuators and elements of a lifting crane are generated depending on the movement of the joystick-shaped control device by the crane operator. Setting the parameters of the generated control signals is carried out using a microprocessor computer based on the condition of ensuring the safe operation of the crane and the convenience of the crane operator, in the control cabin, depending on the crane operation being performed, on the direction and amount of movement of the control device handle and the values of the crane operation parameters. (Patent RU 02298518, CL. B66C 13/18, B66C 23/18, dated May 10, 2007).

Недостатком известной системы управления является то, что при проведении погрузоразгрузочных работ грузоподъемным краном, перемещаемый груз и/или грузозахватный орган грузоподъемного крана находится на удалении от крановщика в кабине, и/или за пределами зоны видимости крановщика из кабины, который управляет грузоподъемным краном из кабины, что затрудняет оценку точного положения и пройденного пути перемещаемого грузозахватного органа и/или груза, тем самым, принуждает крановщика в кабине интуитивно управлять перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана для перемещения грузозахватного органа, в требуемом порядке, так как крановщик в кабине не имеет возможности улучшения обзора перемещаемого груза.The disadvantage of the known control system is that when carrying out loading and unloading operations with a crane, the load and / or the load-gripping body of the crane is located at a distance from the crane operator in the cab, and / or outside the crane operator's field of vision from the cab, which controls the crane from the cab, which makes it difficult to assess the exact position and traversed path of the moving load-gripping body and / or cargo, thereby forcing the crane operator in the cab to intuitively control the movement of the actuators and elements of the lifting crane to move the load-lifting body, in the required order, since the crane operator in the cab has no room for improvement review of the transported cargo.

Поэтому на строительных площадках и в производственных цехах для более точного управления перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, крановщик в кабине руководствуется жестовыми командами управления от стропальщика, при непосредственном визуальном наблюдении команд управления поступающими от стропальщика, выполняющего строповку (обвязку) грузов или специальных вспомогательных приспособлений, для производства погрузочно-разгрузочных работ совместно с грузоподъёмным краном, или крановщик в кабине, руководствуется голосовыми командами, поступающими от стропальщика, за счет использования средств радиосвязи.Therefore, on construction sites and in production workshops, for more accurate control of the movement of actuators and elements of a lifting crane, the crane operator in the cab is guided by gesture control commands from the slinger, with direct visual observation of control commands coming from the slinger performing slinging (strapping) of cargo or special auxiliary devices , for the production of loading and unloading operations in conjunction with a crane, or a crane operator in the cabin, guided by voice commands coming from the slinger, through the use of radio communications.

Недостатком такого взаимодействия является то, что во время выполнения погрузоразгрузочных работ, возможна неумышленная или неверная подача команд управления от стропальщика для крановщика в кабине, или их некорректное истолкование крановщиком, что в свою очередь увеличивает время на выполнение погрузоразгрузочных работ, возникает вероятность причинения вреда здоровью стропальщику и/или другому рабочему персоналу, а так же возникает вероятность повреждения перемещаемого груза.The disadvantage of such interaction is that during loading and unloading operations, it is possible that the control commands from the slinger may be unintentionally or incorrectly sent to the crane operator in the cab, or their incorrect interpretation by the crane operator, which in turn increases the time spent on loading and unloading operations, and there is a possibility of harm to the health of the slinger. and / or other working personnel, as well as the likelihood of damage to the transported cargo.

В качестве альтернативы на строительных площадках и/или в производственных цехах, возможен способ управления грузоподъемным краном с помощью устройства дистанционного радиоуправления. Стропальщик, совмещая функции крановщика, находится на строительной площадке и/или в производственном цехе, и следует за грузозахватным органом грузоподъемного крана, чтобы по достижению места назначения он мог закрепить груз, а затем переместить его в требуемое место. Управление перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, производится за чет устройства дистанционного радиоуправления, что позволяет иметь преимущество при выполнении погрузоразгрузочных работ, так как стропальщик находится намного ближе к грузозахватному органу грузоподъемного крана, что позволяет оценить точное положение и пройденный путь перемещаемого груза и/или грузозахватного органа.Alternatively, on construction sites and / or in production halls, it is possible to control the crane with a radio remote control. The slinger, combining the functions of a crane operator, is at the construction site and / or in the production workshop, and follows the lifting device of the crane, so that upon reaching the destination, he can secure the load and then move it to the desired location. The control of the movement of the actuators and elements of the lifting crane is carried out using a remote radio control device, which allows you to have an advantage when performing loading and unloading operations, since the slinger is much closer to the lifting device of the lifting crane, which makes it possible to assess the exact position and traversed path of the transported load and / or cargo handling body.

Недостатком данного способа управления грузоподъемным краном одним человеком, является то, что выполнение погрузоразгрузочных работ, для перемещения груза на строительной площадке и/или в производственном цехе, может быть затруднено в силу большой протяженности и/или высоты строительной площадки и/или производственного цеха или наличия других факторов, затрудняющих контроль за перемещаемым грузом, при транспортировке груза за пределы зоны прямой видимости стропальщика, при нахождении стропальщика ниже уровня той части строительной площадки и/или производственного цеха, на который необходимо переместить груз и/или грузозахватный орган. The disadvantage of this method of controlling a lifting crane by one person is that the performance of loading and unloading operations to move cargo at a construction site and / or in a production workshop can be difficult due to the large length and / or height of the construction site and / or production workshop or the presence other factors that complicate the control of the cargo being moved, when transporting cargo outside the line of sight of the slinger, when the slinger is below the level of that part of the construction site and / or production workshop to which it is necessary to move the cargo and / or the load handling device.

Наиболее близким к заявленному техническому решению является способ задания рабочей зоны грузоподъемного крана путем изменения пространственного положения его исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, измерения, по меньшей мере, одной координаты этих положений, запоминание значения этой координаты по первой команде крановщика и формирование замкнутой рабочей зоны грузоподъемного крана. (Патент RU02280610, Кл. B66C 15/04, B66C 23/88, от 27.07.2008 г.).The closest to the claimed technical solution is a method of setting the working area of a lifting crane by changing the spatial position of its actuators and elements of the lifting crane, measuring at least one coordinate of these positions, storing the value of this coordinate at the first command of the crane operator and forming a closed working zone of the lifting crane. crane. (Patent RU02280610, CL. B66C 15/04, B66C 23/88, dated 27.07.2008).

Недостатком данного способа является сложность и длительность задания крановщиком рабочей зоны грузоподъемного крана, если требуется задать контур границ зоны работы грузоподъемного крана с большим количеством вершин, кроме того, в указанном способе не предусмотрена возможность задания более одной зоны работы грузоподъемного крана, при необходимости использования нескольких отдельных зон работы грузоподъемного крана одновременно, ввиду сложного характера строительной площадки и/или производственного цеха.The disadvantage of this method is the complexity and duration of the crane operator's task of the working area of the lifting crane, if it is required to set the contour of the boundaries of the operating zone of the lifting crane with a large number of vertices, in addition, this method does not provide for the possibility of specifying more than one operating zone of the lifting crane, if it is necessary to use several separate crane operation areas at the same time, due to the complex nature of the construction site and / or production hall.

Так же существует проблема в необходимости постоянного нахождения стропальщика непосредственно возле груза, для подталкивания и/или удерживания руками и/или подручным инструментом частей груза, направленных на исключение раскачивания перемещаемого груза во время выполнения погрузоразгрузочных работ.There is also a problem in the need to constantly find the slinger directly near the load, to push and / or hold parts of the load with hands and / or an improvised tool, aimed at eliminating the swinging of the moved load during loading and unloading operations.

Задачей, заявляемого изобретения является повышение безопасности и точности выполнения погрузоразгрузочных работ с помощью грузоподъемного крана, с учетом особенностей перемещаемых грузов, строительной площадки или производственного цеха.The objective of the claimed invention is to improve the safety and accuracy of loading and unloading operations using a crane, taking into account the characteristics of the transported goods, construction site or production workshop.

Техническим результатом является повышение точности и безопасности выполнения погрузоразгрузочных работ. The technical result is to improve the accuracy and safety of loading and unloading operations.

Для достижения технического результата в способе повышения безопасности управления грузоподъемным краном, заданные крановщиком в системе управления грузоподъемным краном зоны работы грузоподъемного крана, предназначены для различных ограничений работы исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана, работающего в стесненных условиях, согласно изобретению в системе управления грузоподъёмным краном, по меньшей мере, одну зону работы грузоподъемного крана назначают зоной дистанционного управления грузоподъёмным краном с применением устройства дистанционного управления, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъёмного крана внутри границ зоны дистанционного управления, в результате чего система управления грузоподъемным краном осуществляет:To achieve the technical result in the method of increasing the safety of control of the crane, the operating zones of the crane set by the crane operator in the control system of the crane are intended for various restrictions on the operation of the actuators and / or elements of the crane operating in confined conditions, according to the invention in the control system of the crane , at least one area of operation of a lifting crane is designated as a zone for remote control of a lifting crane using a remote control device, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are located within the boundaries of the remote control zone, as a result of which the crane control system performs:

уменьшение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном от крановщика в кабине, стропальщику, для дистанционного управления грузоподъемным краном, через устройство дистанционного управления, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана внутри границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном a decrease in the values of the speeds of movement of the actuators and / or elements of the lifting crane and the transfer of control of the lifting crane from the crane operator in the cabin, to the slinger, for remote control of the lifting crane, through a remote control device, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are located within the boundaries of the remote zone crane control

увеличение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном от стропальщика крановщику, для управления грузоподъемным краном из кабины, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана за границами зоны дистанционного управления грузоподъемным краном. an increase in the values of the speeds of movement of the actuators and / or elements of the lifting crane and the transfer of control of the lifting crane from the slinger to the crane operator, to control the lifting crane from the cabin, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are outside the zone of remote control of the lifting crane.

Границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем изменения пространственного положения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана. Кроме того возможен вариант когда границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем ручного ввода значений, в метрической системе исчислений, необходимых положений исполнительных механизмов и элементов грузоподъёмного крана, а так же возможен вариант когда границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем ручного ввода в метрической системе исчислений, необходимых абсолютных значений координат, в пределах основной зоны работы грузоподъемного крана. При этом по заданным значениям границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном система управления грузоподъемным краном формирует замкнутый контур зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, записывает их в долговременную энергонезависимую память системы управления грузоподъемным краном, с возможностью считывания значений границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, при вычислении положения грузозахватного органа и/или исполнительных механизмов грузоподъемного крана в пределах основной зоны работы грузоподъемного крана. Далее система управления грузоподъемным краном сравнивает положения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана, за счет обработки системой управления грузоподъемным краном сигналов от датчиков, размещенных на исполнительных механизмах и/или элементах грузоподъёмного крана, с границами зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, и в зависимости от результата этого сравнения, система управления грузоподъемным краном осуществляет изменение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном;The boundaries of the zone for remote control of the crane are set in the vertical and horizontal plane by changing the spatial position of the actuators and elements of the crane. In addition, an option is possible when the boundaries of the remote control zone of the crane are set in the vertical and horizontal plane by manually entering values, in the metric system of calculus, the required positions of the actuators and elements of the crane, and it is also possible when the boundaries of the remote control zone of the crane, set in the vertical and horizontal planes by manual input in the metric system of the required absolute values of coordinates, within the main area of the crane. At the same time, according to the set values of the boundaries of the remote control zone of the lifting crane, the control system of the lifting crane forms a closed loop of the remote control zone of the lifting crane, writes them into the long-term non-volatile memory of the lifting crane control system, with the ability to read the values of the boundaries of the remote control zone of the lifting crane, when calculating the position of the lifting crane. body and / or actuators of the crane within the main area of the crane. Further, the control system of the crane compares the positions of the actuators and / or elements of the crane, by processing the signals from the sensors located on the actuators and / or elements of the crane, by the control system of the crane, with the boundaries of the remote control zone of the crane, and depending on the result of this comparison, the crane control system changes the values of the travel speeds of the actuators and / or elements of the crane and transfers control of the crane;

Система управления для реализации способа повышения безопасности управления грузоподъемным краном, содержащая, по меньшей мере, один аппарат управления, выполненный с возможностью формирования сигналов управления перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, в зависимости от перемещений рукоятки этого аппарата в направлениях, соответствующих выполнению различных крановых операций, блок датчиков, блок ввода и индикации, блок управления грузоподъемным краном, согласно изобретению содержит блок дистанционного управления, соединенный средствами связи с блоком управления грузоподъемным краном, и позволяет стропальщику осуществлять дистанционное управление грузоподъемным краном в пределах заданной зоны дистанционной работы грузоподъемного крана через контроллер. Контроллер представляет собой, электрическое, программируемое, запоминающее устройство, предназначенное для формирования команд управления перемещения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, от блока дистанционного управления грузоподъемным краном.A control system for implementing a method for increasing the safety of controlling a crane, containing at least one control device configured to generate signals to control the movement of actuators and elements of a crane, depending on the movements of the handle of this device in directions corresponding to the performance of various crane operations , a sensor unit, an input and display unit, a crane control unit, according to the invention, comprises a remote control unit connected by means of communication with the crane control unit, and allows the slinger to remotely control the crane within the specified zone of remote operation of the crane through the controller. The controller is an electrical, programmable, memory device designed to generate commands for controlling the movement of actuators and elements of a crane from a crane remote control unit.

Блок дистанционного управления, представляет собой переносное устройство, содержащее модуль питания, модуль ввода и управления, для создания электрических сигналов за счет внешнего физического воздействия на его элементы, вычислителя, для обработки электрических сигналов от модуля ввода и управления, и последующего формирования соответствующих сигналов управления, модуль индикации, для отображения данных о работе блока дистанционного управления и системы управления грузоподъемным краном, модуль связи, для передачи сигналов управления от вычислителя в блок управления грузоподъемным краном, в результате чего блок управления грузоподъемным краном формирует команды перемещения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, во время дистанционного управления грузоподъемным краном от стропальщика.The remote control unit is a portable device containing a power module, an input and control module, for creating electrical signals due to external physical action on its elements, a calculator, for processing electrical signals from the input and control module, and then generating the corresponding control signals, display module, for displaying data on the operation of the remote control unit and the crane control system, communication module, for transmitting control signals from the calculator to the crane control unit, as a result of which the crane control unit generates commands for moving the actuators and elements of the crane, during the time of remote control of the crane from the slinger.

Каждая зона работы грузоподъемного крана может быть задана крановщиком, как многоугольник или радиус окружности или как вершины сектора с дугой, с возможностью, в общем случае криволинейной, координаты и формирования замкнутых границ рабочей зоны грузоподъемного крана с использованием запомненного значения этих координат, в системе управления грузоподъемного крана.Each area of the crane operation can be set by the crane operator as a polygon or a radius of a circle or as the tops of a sector with an arc, with the possibility, in the general case of a curvilinear, coordinates and the formation of closed boundaries of the working area of the crane using the stored value of these coordinates, in the control system of the lifting crane.

Блок ввода и индикации, предназначен для настройки параметров работы системы управления грузоподъемным краном и отображения информации о состоянии её работы, и может включать в себя устройства долговременной, энергонезависимой памяти, графически дисплей, с расположенными на нем органами ввода и управления, модуль связи, микроконтроллер, реализованный на основе электрического, программируемого, запоминающего устройства.The input and display unit is intended for setting the parameters of the crane control system and displaying information about the state of its operation, and may include long-term, non-volatile memory devices, a graphical display with input and control bodies located on it, a communication module, a microcontroller, implemented on the basis of an electrical, programmable, memory device.

Блок датчиков предназначен для определения нагрузки, скорости ветра, и пространственного положения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана и может включать в себя датчик деформации, преобразующий величину деформации в удобный для измерения сигнал, и датчики угла поворота, предназначенные для преобразования угла поворота и/или скорости его вращающегося объекта (вала) в цифровые или аналоговые сигналы, в частности являющиеся датчиками вылета, высоты крюковой подвески, азимута, пройденного пути, ветра, усилия, веса.The sensor unit is designed to determine the load, wind speed, and the spatial position of the actuators and elements of the lifting crane and may include a deformation sensor that converts the amount of deformation into a signal that is convenient for measurement, and rotation angle sensors designed to convert the angle of rotation and / or speed its rotating object (shaft) into digital or analog signals, in particular, which are sensors of departure, height of the hook suspension, azimuth, distance traveled, wind, effort, weight.

Блок управления грузоподъемным краном, включает в себя, совокупность подключенных электрических устройств, предназначен для обработки информации от подключённого к нему оборудования, и разрешает или блокирует команды управления перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана.The control unit for the crane, includes a set of connected electrical devices, is designed to process information from the equipment connected to it, and allows or blocks commands for controlling the movement of actuators and / or elements of the crane.

В блоке ввода и индикации системы управления грузоподъемным краном, в режиме реального времени периодически формируется и отображается для крановщика в кабине, информация о параметрах работы системы управления грузоподъемным краном, в виде графических и текстовых элементов, включающих информацию необходимую для осуществления безопасной работы грузоподъемного крана, в том числе, относительное положение исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, отображение команд управления исполнительными механизмами и элементами грузоподъемного крана, границы заданных зон работы грузоподъемного крана в динамике, индикация режима управления грузоподъемным краном от крановщика или стропальщика.In the input and display unit of the crane control system, in real time, it is periodically generated and displayed for the crane operator in the cabin, information about the parameters of the crane control system, in the form of graphic and text elements, including information necessary for the safe operation of the crane, in including, the relative position of the actuators and elements of the lifting crane, displaying commands for controlling the actuators and elements of the lifting crane, the boundaries of the specified zones of the lifting crane in dynamics, indication of the control mode of the lifting crane from the crane operator or slinger.

Поэтому реализация указанных отличительных признаков заявленного решения находится в прямой причинно-следственной связи с достижением указанного технического результата.Therefore, the implementation of these distinctive features of the claimed solution is in a direct causal relationship with the achievement of the specified technical result.

Таким образом, заявляемый способ повышения безопасности управления грузоподъемным краном и система управления для осуществления этого способа обеспечивает достижение технического результата: повышение точности и безопасности выполнения погрузоразгрузочных работ.Thus, the claimed method for increasing the safety of the crane control and the control system for implementing this method provides the achievement of the technical result: increasing the accuracy and safety of loading and unloading operations.

В результате проведенных патентных исследований не выявлено известных из уровня техники аналогичных решений, характеризуемых заявляемой совокупностью признаков, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» и «изобретательский уровень». As a result of the conducted patent research, no analogous solutions known from the prior art have been identified, characterized by the claimed set of features, which allows us to conclude that the criteria "novelty" and "inventive step" are met.

Так же способ повышения безопасности управления грузоподъемным краном и система управления для осуществления этого способа соответствует критерию «промышленная применимость» так как заявляемый способ может быть успешно применен в сфере строительства и производства, а элементы системы могут быть изготовлены в промышленных масштабах с использованием стандартного оборудования.Also, the method for increasing the safety of the crane control and the control system for implementing this method meets the criterion of "industrial applicability" since the claimed method can be successfully applied in the field of construction and production, and the system elements can be manufactured on an industrial scale using standard equipment.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где:The essence of the invention is illustrated by drawings, where:

на фиг.1 приведена схема строительной площадки, вид сбоку:figure 1 shows a diagram of the construction site, side view:

на фиг.2 приведена схема строительной площадки, вид сверху:Fig. 2 shows a diagram of the construction site, top view:

на фиг.3 приведена функциональная схема системы управления для реализации способа повышения безопасного управления грузоподъемным краном.figure 3 shows a functional diagram of a control system for implementing a method for increasing the safe control of a crane.

Система управления грузоподъемным краном выполняется с возможностью предварительного задания допустимых значений параметров, характеризующих нагрузку и/или скорость ветра и/или пространственное положение исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, их запоминания в системе управления грузоподъемным краном, измерения в процессе работы грузоподъемного крана прямым или косвенным методом, по меньшей мере, одного из указанных параметров, сравнения его измеренного значения с допустимым и в зависимости от результата этого сравнения, путем обработки сигналов от блока датчиков, размещенных на исполнительных механизмах и элементах крана, контролирующих их положение и нагрузку, система управления грузоподъемного крана производит включение, отключение и/или ввод ограничений на работу приводных устройств исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана.The crane control system is designed with the ability to pre-set the permissible values of parameters characterizing the load and / or wind speed and / or the spatial position of the actuators and elements of the crane, their storage in the crane control system, measurements during the operation of the crane by a direct or indirect method , at least one of the specified parameters, comparing its measured value with an acceptable one and, depending on the result of this comparison, by processing signals from the sensor unit located on the actuators and crane elements that control their position and load, the crane control system produces enabling, disabling and / or introducing restrictions on the operation of actuators, actuators and elements of a lifting crane.

Так же, система управления грузоподъемного крана содержит функцию одновременного выполнения двух или более крановых операций во время управления перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана от крановщика в кабине или стропальщика, при формировании в системе управления грузоподъемного крана сигналов разрешения или запрета одновременного включение и отключение приводных устройств исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана.Also, the control system of the lifting crane contains the function of simultaneous execution of two or more crane operations while controlling the movement of actuators and elements of the lifting crane from the crane operator in the cabin or slinger, when the signals for permitting or prohibiting the simultaneous switching on and off of the drive devices are generated in the control system of the lifting crane. actuators and elements of a lifting crane.

Способ осуществляется следующим образом. The method is carried out as follows.

Крановщик 1 вводит в систему управления грузоподъемным краном специальную команду посредством блока 2 ввода и индикации и/или через другие устройства 3 ввода данных в блок 4 управления грузоподъемного крана. После чего крановщик 1 выбирает режим автоматической или ручной передачи управления грузоподъемным краном 5, как от крановщика 1 стропальщику 6, так и в обратном порядке. The crane operator 1 enters a special command into the crane control system through the input and display unit 2 and / or through other data input devices 3 into the crane control unit 4. After that, the crane operator 1 selects the mode of automatic or manual transfer of control of the lifting crane 5, both from the crane operator 1 to the slinger 6, and in the reverse order.

Рассмотрим процесс передачи управления грузоподъемным краном от крановщика стропальщику в автоматическом режиме.Consider the process of transferring control of a lifting crane from a crane operator to a slinger in automatic mode.

Крановщик 1 воздействует на аппараты управления 7, для перемещения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана к границам предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном. Система управления грузоподъемным краном обрабатывает сигналы от блока датчиков 10, размещенных на исполнительных механизмах и элементах 8 грузоподъемного крана, определяет пространственное положение исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана, и по совокупности этих параметров, посредством блока 4 управления грузоподъемным краном, формирует сигнал передачи управления грузоподъемным краном 5 стропальщику 6, при условии нахождения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана внутри границ предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном. Сформированный сигнал отображается в блоке ввода и индикации 2 или других устройств 17 вывода данных системы управления грузоподъемным краном, а так же на модуле 11 индикации, в составе блока 12 дистанционного управления.The crane operator 1 acts on the control devices 7 to move the actuators and elements 8 of the crane to the boundaries of the zone 9 of the crane remote control preset by the crane operator. The crane control system processes signals from the sensor unit 10 located on the actuators and elements 8 of the lifting crane, determines the spatial position of the actuators and elements 8 of the lifting crane, and by the combination of these parameters, through the crane control unit 4, generates a signal for transferring control of the lifting crane crane 5 to the slinger 6, provided that the actuators and elements 8 of the crane are located within the boundaries of the zone 9 of remote control of the crane, preset by the crane operator. The generated signal is displayed in the input and display unit 2 or other data output devices 17 of the crane control system, as well as on the display module 11, as part of the remote control unit 12.

Особенностью заявляемого способа является то, что после формирования сигнала передачи управления, система осуществляет передачу управления грузоподъемным краном 5 в автоматическом режиме от крановщика 1 в кабине стропальщику 6 для дистанционного управления грузоподъемным краном 5, только после снятия крановщиком в кабине механического воздействия на аппараты управления 7, остановки исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана и их нахождения в предварительно заданной крановщиком зоне 9 дистанционного управления грузоподъемным краном. A feature of the proposed method is that after the generation of the control transfer signal, the system transfers control of the lifting crane 5 in automatic mode from the crane operator 1 in the cab to the slinger 6 for remote control of the lifting crane 5, only after the crane operator removes the mechanical impact on the control devices 7 in the cab, stopping the actuators and elements 8 of the lifting crane and their location in the zone 9 of the remote control of the lifting crane predetermined by the crane operator.

Рассмотрим процесс передачи управления грузоподъемным краном от стропальщика крановщику в автоматическом режиме.Consider the process of transferring control of a lifting crane from a slinger to a crane operator in automatic mode.

Стропальщик 6 воздействует на модуль 13 ввода и управления, в составе блока 12 дистанционного управления, для перемещения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана за границы предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном. Система управления грузоподъемным краном обрабатывает сигналы от блока управления грузоподъемного крана 4 системы управления грузоподъемным краном, обрабатывает сигналы от блока 10 датчиков, размещенных на исполнительных механизмах и элементах 8 грузоподъемного крана и определяет пространственное положение исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана, и посредством блока 4 управления грузоподъемным краном, формирует сигнал передачи управления грузоподъемным краном 5 крановщику 1 в кабине, при условии нахождения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана за границами предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном, Сформированный сигнал отображается в блоке ввода и индикации 2 и/или других устройств 17 вывода данных системы управления грузоподъемным краном, а так же на модуле 11 индикации, в составе блока 12 дистанционного управления.The slinger 6 acts on the input and control module 13, as part of the remote control unit 12, to move the actuators and elements 8 of the crane beyond the boundaries of the zone 9 of the crane remote control preset by the crane operator. The crane control system processes signals from the crane control unit 4 of the crane control system, processes signals from the sensor unit 10 located on the actuators and elements 8 of the crane and determines the spatial position of the actuators and elements 8 of the crane, and by means of the control unit 4 crane, generates a signal to transfer the control of the crane 5 to the crane operator 1 in the cab, provided that the actuators and elements 8 of the crane are outside the boundaries of the zone 9 of the remote control of the crane, preset by the crane operator, The generated signal is displayed in the input and display unit 2 and / or others devices 17 for data output of the control system of the crane, as well as on the display module 11, as part of the remote control unit 12.

Особенностью заявляемого способа является то, что после формирования сигнала передачи управления, система осуществляет передачу управления грузоподъемным краном 5 в автоматическом режиме от стропальщика 6 крановщику 1 в кабине для управления грузоподъемным краном 5 из кабины, за границами предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном, только после снятия стропальщиком 6 механического воздействия на модуль 13 ввода и управления, в составе блока 12 дистанционного управления, и нахождения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана за границами предварительно заданной крановщиком зоны 9 дистанционного управления грузоподъемным краном. A feature of the proposed method is that after the generation of the control transfer signal, the system transfers control of the lifting crane 5 in automatic mode from the slinger 6 to the crane operator 1 in the cabin to control the lifting crane 5 from the cabin, outside the zone 9 of the remote control of the lifting crane preset by the crane operator, only after the slinger 6 removes the mechanical impact on the input and control module 13, as part of the remote control unit 12, and the actuators and elements 8 of the lifting crane are located outside the boundaries of the zone 9 of the crane remote control preset by the crane operator.

Рассмотрим процесс передачи управления грузоподъемным краном от крановщика стропальщику в ручном режиме.Consider the process of transferring control of a lifting crane from a crane operator to a slinger in manual mode.

Система управления грузоподъемным краном осуществляет передачу управления грузоподъемным краном 5 в ручном режиме от крановщика 1 в кабине стропальщику 6, для дистанционного управления грузоподъемным краном 5, при условии отсутствия команд управления исполнительными механизмами и элементами 8 грузоподъемного крана, и принудительной подаче крановщиком 1, через блок ввода и индикации 2 или другие устройства 3 ввода данных, сигнала передачи управления грузоподъемным краном 5 стропальщику 6 и последующей принудительной активацией стропальщиком 6 сигнала принятия управления грузоподъемным краном 5, через модуль ввода и управления 13, в составе блока дистанционного управления 12, с последующим отображением сигнала в блоке 2 ввода и индикации и/или других устройств 17 вывода данных системы управления грузоподъемным краном, а так же на модуле индикации 11, в составе блока дистанционного управления 12.The control system for the lifting crane transfers control of the lifting crane 5 in manual mode from the crane operator 1 in the cab to the slinger 6, for remote control of the lifting crane 5, provided there are no commands to control the actuators and elements 8 of the lifting crane, and forced feed by the crane operator 1, through the input unit and indication 2 or other devices 3 for inputting data, a signal for transferring control of a crane 5 to a slinger 6 and subsequent forced activation by a slinger 6 of a signal for accepting control of a crane 5, through an input and control module 13, as part of a remote control unit 12, followed by displaying the signal in block 2 for input and indication and / or other devices 17 for data output of the crane control system, as well as on the indication module 11, as part of the remote control unit 12.

Рассмотрим процесс передачи управления грузоподъемным краном от стропальщика крановщику в ручном режиме.Consider the process of transferring control of a lifting crane from a slinger to a crane operator in manual mode.

Система управления грузоподъемным краном осуществляет передачу управления грузоподъемным краном 5 в ручном режиме от стропальщика 6 крановщику 1, для управления грузоподъемным краном 5 из кабины, при условии отсутствия команд управления исполнительными механизмами и элементами 8 грузоподъемного крана, и принудительной подаче стропальщиком 6, через модуль ввода и управления 13, в составе блока дистанционного управления 12, сигнала передачи управления грузоподъемным краном 5 крановщику 1, и последующей принудительной активацией крановщиком 1 в кабине сигнала принятия управления грузоподъемным краном 5, через блок 2 ввода и индикации или других устройств 3 ввода данных в системе управления грузоподъёмного крана, с последующим отображением активации сигнала в блоке 2 ввода и индикации или других устройств 17 вывода данных системы управления грузоподъемным краном, а так же на модуле индикации 11, в составе блока дистанционного управления 12.The control system for the lifting crane transfers control of the lifting crane 5 in manual mode from the slinger 6 to the crane operator 1, to control the lifting crane 5 from the cabin, provided there are no commands to control the actuators and elements 8 of the lifting crane, and forced feed by the slinger 6, through the input module and control 13, as part of the remote control unit 12, the signal for transferring the control of the crane 5 to the crane operator 1, and the subsequent forced activation by the crane operator 1 in the cockpit of the signal for accepting the control of the crane 5, through the input and display unit 2 or other data input devices 3 in the control system of the crane crane, followed by displaying the activation of the signal in the input and indication unit 2 or other data output devices 17 of the crane control system, as well as on the indication module 11, as part of the remote control unit 12.

При передаче управления грузоподъемным краном в долговременную энергонезависимую память системы управления грузоподъемным краном записывается информация, с пометкой дата и время, характеризующая сигнал передачи управления грузоподъемным краном 5 от крановщика 1 в кабине стропальщику 6 и обратно, с возможностью дальнейшего считывания в случае необходимости.When the control of the crane is transferred to the long-term non-volatile memory of the control system of the crane, information is recorded, marked with the date and time, characterizing the signal of the transfer of control of the crane 5 from the crane operator 1 in the cab to the slinger 6 and back, with the possibility of further reading if necessary.

Система управления для осуществления способа повышения безопасности управления грузоподъемным краном, состоит из блока 12 дистанционного управления, представляет собой переносное устройство, содержащее модуль 14 питания, модуль 13 ввода и управления, для создания электрических сигналов за счет внешнего физического воздействия на его элементы, вычислителя 15, для обработки электрических сигналов от модуля 13 ввода и управления, и последующего формирования соответствующих сигналов управления, модуль 11 индикации, для отображения данных о работе блока 12 дистанционного управления и системы управления грузоподъемным краном, модуль 16 связи, для передачи сигналов управления от вычислителя 15 в блок 4 управления грузоподъемным краном, в результате чего блок 4 управления грузоподъемным краном формирует команды перемещения исполнительных механизмов и элементов 8 грузоподъемного крана, во время дистанционного управления грузоподъемным краном 5 от стропальщика 6. Блок 10 датчиков, аппараты 7 управления и устройства 17 вывода данных соединены между собой и связаны с блоком 4 управления грузоподъемным краном.The control system for implementing the method of increasing the safety of control of a crane, consists of a remote control unit 12, is a portable device containing a power module 14, an input and control module 13, for creating electrical signals due to external physical impact on its elements, a calculator 15, for processing electrical signals from the input and control module 13, and subsequent generation of the corresponding control signals, display module 11, for displaying data on the operation of the remote control unit 12 and the crane control system, communication module 16, for transmitting control signals from the calculator 15 to the unit 4 control of the crane, as a result of which the control unit 4 of the crane generates commands to move the actuators and elements 8 of the crane, during remote control of the crane 5 from the slinger 6. Block 10 sensors, devices 7 control The pressures and data output devices 17 are interconnected and connected to the crane control unit 4.

Claims (11)

1. Способ повышения безопасности управления грузоподъемным краном, в котором заданные крановщиком в системе управления грузоподъемным краном зоны работы грузоподъемного крана предназначены для различных ограничений работы исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана, работающего в стесненных условиях, отличающийся тем, что в системе управления грузоподъёмным краном, по меньшей мере, одну зону работы грузоподъемного крана назначают зоной дистанционного управления грузоподъёмным краном с применением устройства дистанционного управления, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъёмного крана внутри границ зоны дистанционного управления, в результате чего система управления грузоподъемным краном осуществляет:1. A method of increasing the safety of control of a crane, in which the operating zones of the crane specified by the crane operator in the control system of the crane are intended for various restrictions on the operation of actuators and / or elements of a crane operating in confined conditions, characterized in that in the control system of the crane , at least one area of operation of a lifting crane is designated as a zone for remote control of a lifting crane using a remote control device, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are located within the boundaries of the remote control zone, as a result of which the crane control system performs: - уменьшение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном от крановщика в кабине, стропальщику, для дистанционного управления грузоподъемным краном, через устройство дистанционного управления, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана внутри границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном; - a decrease in the values of the speeds of movement of the actuators and / or elements of the lifting crane and the transfer of control of the lifting crane from the crane operator in the cab, to the slinger, for remote control of the lifting crane, through a remote control device, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are located within the boundaries of the zone remote control of a lifting crane; - увеличение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном от стропальщика крановщику, для управления грузоподъемным краном из кабины, при условии нахождения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана за границами зоны дистанционного управления грузоподъемным краном. - an increase in the values of the speeds of movement of the actuators and / or elements of the lifting crane and the transfer of control of the lifting crane from the slinger to the crane operator to control the lifting crane from the cab, provided that the actuators and / or elements of the lifting crane are outside the zone of remote control of the lifting crane. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем изменения пространственного положения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана.2. The method according to claim 1, characterized in that the boundaries of the zone of remote control of the lifting crane are set in the vertical and horizontal plane by changing the spatial position of the actuators and elements of the lifting crane. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем ручного ввода значений, в метрической системе исчислений, необходимых положений исполнительных механизмов и элементов грузоподъёмного крана.3. The method according to claim 1, characterized in that the boundaries of the remote control zone of the lifting crane are set in the vertical and horizontal plane by manually entering values, in the metric system of calculations, the required positions of the actuators and elements of the lifting crane. 4. Способ по п.1, отличающийся тем, что границы зоны дистанционного управления грузоподъемным краном задают в вертикальной и горизонтальной плоскости путем ручного ввода в метрической системе исчислений, необходимых абсолютных значений координат, в пределах основной зоны работы грузоподъемного крана.4. The method according to claim 1, characterized in that the boundaries of the remote control zone of the crane are set in the vertical and horizontal plane by manually entering the required absolute coordinates in the metric system within the main zone of the crane operation. 5. Способ по п.1, отличающийся тем, что по заданным значениям границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном система управления грузоподъемным краном формирует замкнутый контур зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, записывает их в долговременную энергонезависимую память системы управления грузоподъемным краном, с возможностью считывания значений границ зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, при вычислении положения грузозахватного органа и/или исполнительных механизмов грузоподъемного крана в пределах основной зоны работы грузоподъемного крана.5. The method according to claim 1, characterized in that, according to the set values of the boundaries of the remote control zone of the crane, the control system of the crane forms a closed loop of the remote control zone of the crane, writes them into the long-term non-volatile memory of the crane control system, with the ability to read the values of the boundaries zones of remote control of a lifting crane, when calculating the position of the lifting device and / or actuators of the lifting crane within the main area of operation of the lifting crane. 6. Способ по п.1, отличающийся тем, что система управления грузоподъемным краном сравнивает положения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана, за счет обработки системой управления грузоподъемным краном сигналов от датчиков, размещенных на исполнительных механизмах и/или элементах грузоподъёмного крана, с границами зоны дистанционного управления грузоподъемным краном, и в зависимости от результата этого сравнения система управления грузоподъемным краном осуществляет изменение значений скоростей перемещения исполнительных механизмов и/или элементов грузоподъемного крана и передачу управления грузоподъемным краном.6. The method according to claim 1, characterized in that the crane control system compares the positions of the actuators and / or elements of the crane, by processing the crane control system signals from sensors located on the actuators and / or elements of the crane, with the boundaries of the zone of remote control of the crane, and depending on the result of this comparison, the control system of the crane changes the values of the travel speeds of the actuators and / or elements of the crane and transfers control of the crane. 7. Система управления для реализации способа повышения безопасности управления грузоподъемным краном, содержащая, по меньшей мере, один аппарат управления, выполненный с возможностью формирования сигналов управления перемещением исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, в зависимости от перемещений рукоятки этого аппарата в направлениях, соответствующих выполнению различных крановых операций, блок датчиков, блок ввода и индикации, блок управления грузоподъемным краном, отличающаяся тем, что содержит блок дистанционного управления, соединенный средствами связи с блоком управления грузоподъемным краном, и позволяет стропальщику осуществлять дистанционное управление грузоподъемным краном в пределах заданной зоны дистанционной работы грузоподъемного крана через контроллер.7. A control system for implementing a method for increasing the safety of control of a crane, containing at least one control device configured to generate signals to control the movement of actuators and elements of a crane, depending on the movements of the handle of this device in directions corresponding to the implementation of various crane operations, a sensor unit, an input and display unit, a crane control unit, characterized in that it contains a remote control unit connected by means of communication with the crane control unit, and allows the slinger to remotely control the crane within the specified zone of remote operation of the crane through the controller. 8. Система по п. 7, отличающаяся тем, что контроллер представляет собой электрическое, программируемое, запоминающее устройство, предназначенное для формирования команд управления перемещения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана от блока дистанционного управления грузоподъемным краном.8. The system according to claim 7, characterized in that the controller is an electrical, programmable, memory device designed to generate commands for controlling the movement of actuators and elements of the crane from the crane remote control unit. 9. Система по п. 7, отличающаяся тем, что блок дистанционного управления представляет собой переносное устройство, содержащее модуль питания, модуль ввода и управления, для создания электрических сигналов за счет внешнего физического воздействия на его элементы, вычислителя, для обработки электрических сигналов от модуля ввода и управления, и последующего формирования соответствующих сигналов управления, модуль индикации, для отображения данных о работе блока дистанционного управления и системы управления грузоподъемным краном, модуль связи, для передачи сигналов управления от вычислителя в блок управления грузоподъемным краном, в результате чего блок управления грузоподъемным краном формирует команды перемещения исполнительных механизмов и элементов грузоподъемного крана, во время дистанционного управления грузоподъемным краном от стропальщика.9. The system according to claim 7, characterized in that the remote control unit is a portable device containing a power module, an input and control module for creating electrical signals due to external physical action on its elements, a calculator, for processing electrical signals from the module input and control, and the subsequent generation of the corresponding control signals, an indication module for displaying data on the operation of the remote control unit and the crane control system, a communication module for transmitting control signals from the calculator to the crane control unit, as a result of which the crane control unit generates commands for moving the actuators and elements of the lifting crane, during remote control of the lifting crane from the slinger.
RU2021104999A 2021-02-26 2021-02-26 Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method RU2754644C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104999A RU2754644C1 (en) 2021-02-26 2021-02-26 Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104999A RU2754644C1 (en) 2021-02-26 2021-02-26 Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2754644C1 true RU2754644C1 (en) 2021-09-06

Family

ID=77670328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021104999A RU2754644C1 (en) 2021-02-26 2021-02-26 Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2754644C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101985343A (en) * 2009-07-08 2011-03-16 嫩青利勃海尔-维克股份有限公司 Crane for covering a load suspended on a load rope
RU130985U1 (en) * 2013-04-11 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" SAFETY AND MANAGEMENT SYSTEM OF THE LOADING MACHINE
RU149775U1 (en) * 2014-07-01 2015-01-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" LIFTING MACHINE MANAGEMENT SYSTEM (OPTIONS)
WO2019053449A1 (en) * 2017-09-15 2019-03-21 CargoMate Technologies Limited Monitoring method and system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101985343A (en) * 2009-07-08 2011-03-16 嫩青利勃海尔-维克股份有限公司 Crane for covering a load suspended on a load rope
RU130985U1 (en) * 2013-04-11 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" SAFETY AND MANAGEMENT SYSTEM OF THE LOADING MACHINE
RU149775U1 (en) * 2014-07-01 2015-01-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" LIFTING MACHINE MANAGEMENT SYSTEM (OPTIONS)
WO2019053449A1 (en) * 2017-09-15 2019-03-21 CargoMate Technologies Limited Monitoring method and system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10005184B2 (en) Industrial robot and a method for controlling an industrial robot
US10495880B2 (en) Controlling of lifting device
US10822208B2 (en) Crane 3D workspace spatial techniques for crane operation in proximity of obstacles
EP4056518B1 (en) Crane hook positioning method, apparatus and system, and engineereing machinery
US11254547B2 (en) Work area monitoring system for lifting machines
CN108358081B (en) Working method of intelligent tower crane system capable of realizing automatic hoisting
US20210269285A1 (en) Crane with an anti-collision device and method for installing such an anti-collision device
CN103727936A (en) Positioning and navigation device of working platform of elevating platform fire truck, fire truck and method
RU2754644C1 (en) Method for improving the safety of controlling a lifting crane and a control system for implementing this method
CN206751218U (en) A kind of intelligent tower crane system
KR101649942B1 (en) System to control attitude of lifting loads using gyroscope effect and operation method thereof
US20220348443A1 (en) Method and apparatus for determining safety of operation which can be carried out by crane boom, and engineering machinery
CN111498698B (en) Method and device for judging safety of boom rotation direction and engineering machinery
EP3554983B1 (en) A working vehicle including a crane
EP3530607B1 (en) Crane 3d workspace spatial techniques for crane operation in proximity of obstacles
RU2396201C1 (en) Method of increasing safety (versions) and safety system of jib hoisting crane (versions)
KR20110129099A (en) Collision avoiding apparatus and method thereof
KR20180037657A (en) Three dimensional automatic safe arrival system for boom of aerial work platform truck
KR101384512B1 (en) Line-speed control method and apparatus for aerial work platform
RU2448037C1 (en) Hoisting or construction machine load limiter (versions)
WO2023157261A1 (en) Robot control device
CN103818838A (en) Portal crane position monitoring system based on optical coder and electronic compass
RU2448036C1 (en) Automotive safety device with graphical display
JPWO2018134963A1 (en) Container alignment device
RU2391285C1 (en) Jib crane load limiter