RU2754160C1 - Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle - Google Patents
Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2754160C1 RU2754160C1 RU2020140685A RU2020140685A RU2754160C1 RU 2754160 C1 RU2754160 C1 RU 2754160C1 RU 2020140685 A RU2020140685 A RU 2020140685A RU 2020140685 A RU2020140685 A RU 2020140685A RU 2754160 C1 RU2754160 C1 RU 2754160C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control devices
- carrier
- launcher
- receiver
- transmitter
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам ввода данных в приборы управления подводных аппаратов.The invention relates to devices for inputting data into control devices for underwater vehicles.
Известно, что на флотах ведущих морских держав широко применяются как автономные, так и телеуправляемые необитаемые подводные аппараты (НПА) различного назначения. Все они имеют бортовые приборы управления, необходимые для решения задач, свойственных каждому виду НПА. В качестве приборов управления некоторых НПА, например, торпедах и минах, нашли применение приборы глубины и кратности, приборы курса (Обри) и расстояния, приборы потопления, срочности, плавания и другие [1, с. 337-338].It is known that both autonomous and remotely controlled unmanned underwater vehicles (UUVs) for various purposes are widely used in the fleets of the leading maritime powers. All of them have on-board control devices necessary for solving problems inherent in each type of UUV. Depth and multiplicity instruments, heading instruments (Aubrey) and distance instruments, sinking instruments, urgency instruments, swimming instruments, and others have been used as control devices for some UUVs, for example, torpedoes and mines [1, p. 337-338].
Перед пуском с носителя в указанные приборы НПА вводят маршрутное задание. Ввод маршрутного задания осуществляют вручную или дистанционно, когда НПА размещаются в пусковых устройствах, которые могут располагаться на борту носителя, так и за бортом. Для выработки маршрутного задания используют счетно-решающие приборы управления носителя, а для ввода его в приборы управления НПА - устройства электромеханического или ручного ввода данных [1, с. 338]. Так, например, с появлением торпед и мин ввод данных в их приборы управления осуществлялся вручную путем разворота установочных головок прибора курса. Позднее появились электромеханические приборы для дистанционного ввода данных - шпиндельные устройства (от нем. Spindel - веретено, вал, имеющий правые и левые обороты вращения), которые размещаются на пусковой установке или торпедном аппарате. Они включают устройство разворота шпинделя (шпинделей) на угол, соответствующий вырабатываемым приборами управления данным. Для ввода данных в НПА со шпиндельного устройства шпиндели необходимо опустить, сочленить с установочными головками приборов управления и развернуть на требуемый угол. Перед пуском НПА шпиндели необходимо поднять, чтобы исключить их поломку. Поднимают шпиндели обычно с помощью сжатого газа, подаваемого по газовой магистрали (трубопроводу).Before starting from the carrier, a route assignment is introduced into the indicated devices of the NPA. The entry of the route assignment is carried out manually or remotely, when the UUVs are placed in launching devices, which can be located on board the carrier, and overboard. To develop a route assignment, computing and deciding control devices of the carrier are used, and to enter it into the control devices of the NLA - devices for electromechanical or manual data entry [1, p. 338]. So, for example, with the advent of torpedoes and mines, data entry into their control devices was carried out manually by turning the setting heads of the course device. Later, electromechanical devices for remote data entry appeared - spindle devices (from it. Spindel - a spindle, a shaft having right and left rotation revolutions), which are placed on a launcher or torpedo tube. They include a device for turning the spindle (s) at an angle corresponding to the data generated by the control devices. To enter data into the NLA from the spindle device, the spindles must be lowered, articulated with the setting heads of the control devices and rotated to the required angle. Before starting the NPA, the spindles must be lifted in order to exclude their breakage. The spindles are usually lifted with compressed gas supplied through the gas line (pipeline).
Использование шпиндельных устройств решило задачу дистанционного ввода данных в НПА, но серьезно усложнило их эксплуатацию, так как возникла опасность деформации шпинделей при погрузке, выгрузке и пуске НПА, повысилась вероятность ошибок при вводе данных из-за неправильного сочленения шпинделей с установочными головками приборов управления НПА вследствие невнимательности обслуживающего персонала. Кроме того, ввод данных в приборы управления НПА ограничивается возможностями механизмов разворота шпинделей по углам и скорости. Так, время ввода данных шпиндельным устройством колеблется от 3…10 с в автоматическом режиме до 5…20 с в ручном. Неудобства в эксплуатацию шпиндельных устройств добавляют и трубопроводы, подводящие сжатый воздух или пороховые газы к механизмам подъема шпинделей.The use of spindle devices solved the problem of remote data entry into the ROV, but seriously complicated their operation, since there was a risk of deformation of the spindles during loading, unloading and starting of the RV, the probability of data entry errors increased due to improper articulation of the spindles with the installation heads of the RV control devices due to carelessness of the service personnel. In addition, the input of data into the control devices of the UFO is limited by the capabilities of the mechanisms for turning the spindles by angles and speed. So, the time of data input by the spindle device ranges from 3 ... 10 s in automatic mode to 5 ... 20 s in manual mode. Inconveniences in the operation of spindle devices are also added by pipelines supplying compressed air or powder gases to the spindle lifting mechanisms.
Существуют электромеханические приборы ввода данных в приборы управления НПА, использующие различные электрические разъемы, например, АЭРВД-100 - агрегат электроразрывной водонепроницаемый дистанционный, работающий, как в воздухе, так и в воде [2, с. 2], [3]. Применение электрических разъемов позволяет передавать цифровую информацию и сокращает время ее ввода до 1…1,5 с. Вместе с тем использование электрических разъемов не лишено недостатков - их слабым местом, как и у шпиндельных механизмов, является необходимость точного сочленения контактов и обеспечение герметичности для работы в воде. При стыковке и расстыковке НПА с электрическим разъемом пусковой установки требуется соблюдать осторожность для предотвращения деформации контактов, которые подвержены еще и агрессивному воздействию морской воды и пороховых газов. Кроме того обилие подключаемых кабелей требует осторожного обращения с ними.There are electromechanical devices for entering data into control devices of the NLA, using various electrical connectors, for example, AERVD-100 - an electrical breaking waterproof remote unit operating both in air and in water [2, p. 2], [3]. The use of electrical connectors allows transferring digital information and reduces the time of its input to 1 ... 1.5 s. At the same time, the use of electrical connectors is not without drawbacks - their weak point, like in spindle mechanisms, is the need for accurate contact mating and ensuring tightness for working in water. When docking and undocking the UVA with the electrical connector of the launcher, care must be taken to prevent deformation of the contacts, which are also subject to the corrosive effects of sea water and powder gases. In addition, the abundance of plug-in cables requires careful handling.
Указанные недостатки электромеханических и электрических устройств для ввода данных в приборы управления НПА потенциально снижают эффективность их использования.The indicated disadvantages of electromechanical and electrical devices for entering data into control devices of the NLA potentially reduce the efficiency of their use.
Наряду с контактными устройствами обмена информацией между объектами существуют бесконтактные устройства. Одним из них служит инфракрасный порт (ИК-порт) Infra Red Data Association - IrDA, который является разновидностью оптико-волоконной линии связи ближнего радиуса действия и представляет собой группу стандартов, описывающую протоколы физического и логического уровня передачи данных с использованием в качестве среды передачи информации инфракрасный диапазон световых волн [5]. ИК-порт IrDA реализует двустороннюю связь между объектами на расстоянии до 1 м с помощью ИК-излучения с длиной волны 850-900 нм в режиме «точка-точка» [5]. Существует несколько разновидностей IrDA-устройств, которые передают данные со скоростью, зависящей от спецификации ИК-порта (таблица 1).Along with contact devices for the exchange of information between objects, there are contactless devices. One of them is the infrared port (IrDA) of the Infra Red Data Association - IrDA, which is a type of fiber-optic short-range communication line and is a group of standards that describe the protocols of the physical and logical layer of data transmission using information as a transmission medium. infrared range of light waves [5]. IrDA infrared port realizes two-way communication between objects at a distance of up to 1 m using infrared radiation with a wavelength of 850-900 nm in the "point-to-point" mode [5]. There are several types of IrDA devices that transmit data at a rate depending on the IrDA specification (Table 1).
Наименьшая доступная для ИК-порта скорость 9600 бит/с позволяет осуществлять дистанционную передачу данных объекту и их контроль за доли секунды. Спецификации FIR и VFIR представляют «золотую» середину по производительности и стоимости, так как обладают избыточным быстродействием по отношению к объему информации, необходимой для приборов управления НПА. ИК-порт ввода данных обладает большим модернизационным ресурсом и в перспективе позволит передавать практически любой тип данных от больших массивов числовой или текстовой информации до фото и даже видео файлов [5].The lowest speed available for the infrared port is 9600 bps, which allows remote transmission of data to an object and their control in a fraction of a second. The FIR and VFIR specifications represent the "golden" mean in terms of performance and cost, as they have excess speed in relation to the amount of information required for control devices of the UUV. The infrared data input port has a large upgrade resource and, in the future, will make it possible to transfer practically any type of data, from large arrays of numerical or textual information to photos and even video files [5].
Устройство ИК-порта включает пару, состоящую из инфракрасного излучателя (светодиода) и инфракрасного приемника (фотодиода), расположенных на каждой из сторон линии связи. Наличие передатчика и приемника на каждой из сторон является необходимым для использования протоколов двусторонней передачи данных. В качестве передатчика в ИК-порте применяется светодиод LXHL-NE98, а приемником служит фотодиод ФД256. Используемая ими длина волны сине-зеленого диапазона лучше всего подходит для передачи информации в водной среде.The infrared port device includes a pair consisting of an infrared emitter (LED) and an infrared receiver (photodiode) located on each side of the communication line. The presence of a transmitter and a receiver on each side is necessary to use two-way communication protocols. The LXHL-NE98 LED is used as a transmitter in the IR port, and a PD256 photodiode is used as a receiver. The wavelength they use in the blue-green range is best suited for transmitting information in the aquatic environment.
Описываемое устройство бесконтактной двусторонней передачи данных между двумя объектами (корреспондентами) принимается за прототип изобретения. Устройство включает передатчик (излучатель) и приемник на каждой стороне линии связи, источник тока, входной и выходной усилители, частотно-импульсный модулятор, компаратор и инвертор [5]. Линия связи между объектами (корреспондентами) может быть как радиотехническая, так и оптическая, в зависимости от окружающей среды: если это вода, то используется оптическая линия связи с инфракрасным или сине-зеленым диапазоном, если воздух -радиотехническая.The described device for contactless two-way data transmission between two objects (correspondents) is taken as a prototype of the invention. The device includes a transmitter (emitter) and a receiver on each side of the communication line, a current source, input and output amplifiers, a pulse frequency modulator, a comparator and an inverter [5]. The communication line between objects (correspondents) can be both radio-technical and optical, depending on the environment: if it is water, then an optical communication line with an infrared or blue-green range is used, if the air is radio-technical.
Источник тока питает схему устройства бесконтактной передачи данных, усилители служат для усиления входного или выходного сигналов, формируемых частотно-импульсным модулятором. Компаратор «обрезает» сигнал и преобразует его в прямоугольную форму, а инвертор переворачивает сигнал, имеющий отрицательную амплитуду [5].The current source powers the circuit of the contactless data transmission device, the amplifiers serve to amplify the input or output signals generated by the pulse frequency modulator. The comparator "cuts" the signal and converts it to a rectangular form, and the inverter inverts the signal having a negative amplitude [5].
Недостатком такого устройства является невозможность его применения для ввода данных от приборов управления корабля или судна в приборы управления НПА, находящегося в пусковой установке в воздушной или водной среде. Оно не предусматривает возможность приема-передачи данных в объекты, находящиеся в разных физических средах, в условиях резких скачков давления и агрессивного воздействия продуктов сгорания горючих веществ.The disadvantage of such a device is the impossibility of its use for inputting data from control devices of a ship or a vessel into control devices of an NPV located in a launcher in an air or water environment. It does not provide for the possibility of receiving and transmitting data to objects located in different physical environments, in conditions of sharp pressure surges and the aggressive effect of combustion products of combustible substances.
Целью изобретения является разработка устройства бесконтактного ввода данных в приборы управления необитаемого подводного аппарата и обмена данными его приборов с приборами управления носителя (корабля, судна или летательного аппарата).The aim of the invention is to develop a device for contactless data input into control devices of an unmanned underwater vehicle and data exchange of its devices with control devices of the carrier (ship, ship or aircraft).
Для достижения цели изобретения предлагается устройство бесконтактного ввода данных в приборы управления необитаемого подводного аппарата, включающее радиотехническую или оптическую линию связи приборов управления носителя с приборами управления необитаемого подводного аппарата, имеющую с каждой стороны источник тока, входной и выходной усилители, частотно-импульсный модулятор, компаратор, инвертор, передатчик и приемник сигналов, отличающееся тем, что дополнительно участок линии связи носителя имеет герметичный разъем, расположенный на пусковой установке, через который передатчик и приемник сигналов, находящиеся внутри пусковой установки, соединяются с приборами управления носителя, приемник и передатчик носителя имеют защитную шторку и устройство управления ею, а также датчики, передающие на приборы управления носителя информацию о закрытом или открытом положении защитной шторки.To achieve the object of the invention, a device for contactless data input into control devices of an unmanned underwater vehicle is proposed, including a radio or optical communication line of control devices of a carrier with control devices of an unmanned underwater vehicle, having on each side a current source, input and output amplifiers, a frequency-pulse modulator, a comparator , an inverter, a transmitter and a signal receiver, characterized in that, in addition, the section of the carrier communication line has a sealed connector located on the launcher, through which the transmitter and the signal receiver inside the launcher are connected to the control devices of the carrier, the receiver and transmitter of the carrier have a protective shutter and its control device, as well as sensors transmitting information about the closed or open position of the protective shutter to the control devices of the carrier.
Герметичный разъем служит для отделения окружающей среды помещений носителя от среды в пусковой установке и обеспечивает целостность линии связи носителя, связывающей его приборы управления с находящимися внутри пусковой установки приемником и передатчиком.The sealed connector serves to separate the environment of the carrier's premises from the environment in the launcher and ensures the integrity of the carrier's communication line connecting its control devices with the receiver and transmitter inside the launcher.
Защитная шторка предохраняет приемник и передатчик носителя, находящиеся внутри пусковой установки, от агрессивного воздействия среды при эксплуатации НПА: скачков давления и температуры при пуске НПА, а также контакта с морской водой и пороховыми газами. На момент пуска НПА с помощью устройства управления защитной шторкой ее закрывают и защищают приемник и передатчик от указанных воздействий. Для закрытия шторки используется сила давления сжатого газа, подаваемого по трубопроводу. После выхода НПА из пусковой установки и снижения давления газа защитная шторка под действием пружины возвращается в открытое положение. Датчиками открытия/закрытия защитной шторки служат электрические контакты, замыкающие цепь и передающие информацию о закрытом или открытом положении защитной шторки на пункт управления.The protective shutter protects the receiver and transmitter of the carrier, which are inside the launcher, from the aggressive effects of the environment during the operation of the UVV: pressure and temperature surges during the launch of the UUV, as well as contact with sea water and powder gases. At the time of starting the UUV with the help of the protective shutter control device, it is closed and the receiver and transmitter are protected from the specified influences. To close the shutter, the force of the pressure of the compressed gas supplied through the pipeline is used. After the UAV leaves the launcher and the gas pressure drops, the protective shutter returns to the open position under the action of the spring. The sensors for opening / closing the protective shutter are electrical contacts that close the circuit and transmit information about the closed or open position of the protective shutter to the control center.
Работа устройства бесконтактного ввода данных в приборы управления необитаемого подводного аппарата проиллюстрирована на следующих рисунках:The operation of the device for contactless data input into the control devices of an unmanned underwater vehicle is illustrated in the following figures:
- фиг. 1 - размещение необитаемого подводного аппарата в пусковой установке;- fig. 1 - placement of an unmanned underwater vehicle in the launcher;
- фиг. 2 и 3 - работа устройства управления защитной шторкой;- fig. 2 and 3 - operation of the protective shutter control device;
- фиг. 4 - принципиальная схема оптической линии связи.- fig. 4 is a schematic diagram of an optical communication line.
На фиг. 1 изображен НПА, находящийся в пусковой установке. Цифрами обозначены: 1 - пусковая установка, 2 - передняя крышка пусковой установки, 3 - задняя крышка пусковой установки, 4 - НПА, 5 - отсек с приборами управления НПА, 6 - приемопередающий узел НПА с приемником и передатчиком устройства бесконтактного ввода данных, 7 - приемопередающий узел носителя с приемником и передатчиком устройства бесконтактного ввода данных, 8 - герметичный разъем, 9 - защитная шторка, 10 - поршень с пружиной устройства управления защитной шторкой, 11 - камера для наполнения сжатым газом устройства управления защитной шторкой, 12 - кабель устройства бесконтактного ввода данных носителя, 13 - трубопровод для впуска сжатого газа в устройство управления защитной шторкой.FIG. 1 depicts an NPA located in the launcher. The numbers indicate: 1 - launcher, 2 - front cover of the launcher, 3 - rear cover of the launcher, 4 - NLA, 5 - compartment with NLA control devices, 6 - NLA transceiver unit with a receiver and transmitter of a non-contact data input device, 7 - transceiver unit of the carrier with the receiver and transmitter of the contactless data input device, 8 - sealed connector, 9 - protective shutter, 10 - piston with spring of the safety shutter control device, 11 - chamber for filling compressed gas of the safety shutter control device, 12 - cable of the contactless input device carrier data, 13 - pipeline for compressed gas inlet to the protective shutter control device.
Фиг. 2 и 3 иллюстрируют работу устройства управления защитной шторкой. На фиг. 2 показано нахождение защитной шторки в открытом положении. При пуске НПА сжатый газ поступает (14) в камеру (11), воздействует на поршень с пружиной (10) и передвигает защитную шторку (9) в закрытое положение (фиг. 3). В результате приемопередающий узел носителя (7) с приемником и передатчиком защищается от повреждающих воздействий повышенного давления, температуры или пороховых газов.FIG. 2 and 3 illustrate the operation of the privacy shutter control device. FIG. 2 shows the location of the protective shutter in the open position. When starting the NPA, compressed gas enters (14) into the chamber (11), acts on the piston with a spring (10) and moves the protective shutter (9) to the closed position (Fig. 3). As a result, the transceiver unit of the carrier (7) with the receiver and transmitter is protected from the damaging effects of increased pressure, temperature or powder gases.
На фиг. 4 приведена принципиальная схема оптической линии связи, используемой в случаях, когда радиотехническая линия связи не действует, например, при нахождении НПА в водной среде. Цифрами на фиг.4 показаны: 15 - входное напряжение, 16 - входной усилитель, 17 - частотно-импульсный модулятор, 18 - выходной усилитель, 19 - светодиод, 20 - фотодиод, 21 - компаратор, 22 - инвертор, 23 - выходное напряжение.FIG. 4 shows a schematic diagram of an optical communication line used in cases when the radio technical communication line does not work, for example, when the UUV is in the water environment. The numbers in figure 4 show: 15 - input voltage, 16 - input amplifier, 17 - pulse frequency modulator, 18 - output amplifier, 19 - LED, 20 - photodiode, 21 - comparator, 22 - inverter, 23 - output voltage.
Техническим результатом изобретения является устройство бесконтактного ввода данных в приборы управления необитаемого подводного аппарата, находящегося в пусковой установке на борту или за бортом носителя. Оно позволяет вводить в подводный аппарат данные и получать от него ответную информацию, при этом значительно упрощает эксплуатацию разнотипных подводных аппаратов вследствие отказа от аналогичных шпиндельных и электромеханических приборов.The technical result of the invention is a device for contactless data input into control devices of an unmanned underwater vehicle located in the launcher on board or outside the carrier. It allows you to enter data into an underwater vehicle and receive response information from it, while greatly simplifying the operation of various types of underwater vehicles due to the rejection of similar spindle and electromechanical devices.
Источники информацииSources of information
1. Военно-морской словарь / Гл. ред. В.Н. Чернавин. М.: Воениздат, 1989. - 511 с. 1. Naval Dictionary / Ch. ed. V.N. Chernavin. M .: Voenizdat, 1989 .-- 511 p.
2. А.В. Новиков. Интегрированная ракетная система "Club-N". Обращение с ракетами на корабле. Учебное пособие. СПб.: ВМИ, 2004. - 63 с. 2. A.V. Novikov. Integrated missile system "Club-N". Handling rockets on a ship. Tutorial. SPb .: VMI, 2004 .-- 63 p.
3. Соединители электроразрывные АЭРВД-100. Материалы сайта zavod-elecon.ru3. Breakaway connectors AERVD-100. Site materials zavod-elecon.ru
4. Инфракрасный протокол связи IrDA. https://www.ixbt.com/peripheral/irda.html.4. Infrared communication protocol IrDA. https://www.ixbt.com/peripheral/irda.html.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020140685A RU2754160C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020140685A RU2754160C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2754160C1 true RU2754160C1 (en) | 2021-08-30 |
Family
ID=77669867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020140685A RU2754160C1 (en) | 2020-12-08 | 2020-12-08 | Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2754160C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2796086C1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-05-16 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Rocket glider with homing underwater projectile |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1994014081A1 (en) * | 1992-12-17 | 1994-06-23 | Hubert Thomas | Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles |
RU2656825C1 (en) * | 2017-08-22 | 2018-06-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Underwater robotic-engineering system control method via the communication channel |
WO2018109451A1 (en) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Subsea 7 Limited | Subsea garages for unmanned underwater vehicles |
US20190103960A1 (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-04 | The Boeing Company | Secure and disruption-tolerant communications for unmanned underwater vehicles |
RU188509U1 (en) * | 2018-09-04 | 2019-04-16 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | CONTROL UNIT UNIT FOR REITABLE UNDERWATER APPARATUS |
RU192170U1 (en) * | 2019-06-04 | 2019-09-05 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" | UNDERWATER SEARCH UNIT |
-
2020
- 2020-12-08 RU RU2020140685A patent/RU2754160C1/en active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1994014081A1 (en) * | 1992-12-17 | 1994-06-23 | Hubert Thomas | Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles |
WO2018109451A1 (en) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Subsea 7 Limited | Subsea garages for unmanned underwater vehicles |
RU2656825C1 (en) * | 2017-08-22 | 2018-06-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Underwater robotic-engineering system control method via the communication channel |
US20190103960A1 (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-04 | The Boeing Company | Secure and disruption-tolerant communications for unmanned underwater vehicles |
RU188509U1 (en) * | 2018-09-04 | 2019-04-16 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | CONTROL UNIT UNIT FOR REITABLE UNDERWATER APPARATUS |
RU192170U1 (en) * | 2019-06-04 | 2019-09-05 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" | UNDERWATER SEARCH UNIT |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2796086C1 (en) * | 2022-04-11 | 2023-05-16 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Rocket glider with homing underwater projectile |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6711095B1 (en) | Expenable/recoverable voice and data communications system buoy | |
US9592895B2 (en) | Underwater docking system and docking method using the same | |
US6257162B1 (en) | Underwater latch and power supply | |
US8831393B2 (en) | Unmanned underwater vehicle and device for connection of an optical waveguide cable to an unmanned underwater vehicle | |
US6167831B1 (en) | Underwater vehicle | |
US8098545B2 (en) | Underwater vehicle guidance | |
US5686694A (en) | Unmanned undersea vehicle with erectable sensor mast for obtaining position and environmental vehicle status | |
AU2013242589B2 (en) | Underwater working system and method for operating an underwater working system | |
AU2002318222B2 (en) | Photonic Buoy | |
US20090090286A1 (en) | Armed Remotely Operated Vehicle | |
US6484660B1 (en) | Underwater nuclear material reconnaissance system | |
RU2754160C1 (en) | Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle | |
AU2002318222A1 (en) | Photonic Buoy | |
US8437885B1 (en) | System and method for a launch control console for communication with unmanned underwater vehicles | |
KR102209503B1 (en) | Wireless communication system of Intelligent UAV | |
US5349916A (en) | System for effecting underwater coupling of optical fiber cables characterized by a novel pod-to-vehicle interlock | |
US5396859A (en) | System for effecting underwater coupling of optical fiber cables characterized by a novel V-probe cable capture mechanism | |
AU2019312471B2 (en) | Arrangement and method for wireless data transfer | |
Cossu et al. | Sea-trial of an ethernet-based underwater VLC communication system | |
Toal et al. | Proximal object and hazard detection for autonomous underwater vehicle with optical fibre sensors | |
US4597345A (en) | Torpedo cableless umbilical | |
US11945553B2 (en) | System for launch and recovery of a surface vehicle | |
US5175708A (en) | Battery powdered acoustic transponder for use in underwater environment | |
US6868197B1 (en) | Connector-less high speed underwater data interface | |
KR101341800B1 (en) | Semi-Auto Underwater Vehicle's Tilt Camera equipment for underwater monitoring |