RU192170U1 - UNDERWATER SEARCH UNIT - Google Patents

UNDERWATER SEARCH UNIT Download PDF

Info

Publication number
RU192170U1
RU192170U1 RU2019117469U RU2019117469U RU192170U1 RU 192170 U1 RU192170 U1 RU 192170U1 RU 2019117469 U RU2019117469 U RU 2019117469U RU 2019117469 U RU2019117469 U RU 2019117469U RU 192170 U1 RU192170 U1 RU 192170U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
prototype
cable
underwater
horizontal
plane
Prior art date
Application number
RU2019117469U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Марина Петровна Лебедева
Алексей Олегович Лебедев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова"
Priority to RU2019117469U priority Critical patent/RU192170U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU192170U1 publication Critical patent/RU192170U1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56Towing or pushing equipment
    • B63B21/66Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63CLAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48Means for searching for underwater objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63GOFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)

Abstract

Предлагаемая полезная модель относится к подводному судостроению, а именно к неавтономным (привязным) необитаемым подводным аппаратам (ПНПА), предназначенным для наблюдений и исследований морского дна на небольших глубинах. Подводный поисковый аппарат содержит, так же как и прототип, корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения, движители горизонтального хода, видеокамеру и кабель-трос, соединяющий аппарат с судном-носителем. В отличие от прототипа, вертикальная ось корпуса аппарата лежит в плоскости мидель-шпангоута, при этом аппарат дополнительно содержит устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса, в свою очередь, движители горизонтального хода закреплены на корпусе в плоскости мидель-шпангоута. По сравнению с прототипом в предлагаемом аппарате задействованы только два движителя, что позволяет снизить величину потребляемой аппаратом энергии, а также снизить металлоемкость аппарата за счет уменьшения диаметра кабель-троса. 1 ил.The proposed utility model relates to underwater shipbuilding, namely to non-autonomous (tethered) uninhabited underwater vehicles (PNPA), designed for observations and studies of the seabed at shallow depths. The underwater search apparatus contains, as well as the prototype, a hull made in the form of an ellipsoid of revolution, horizontal thrusters, a video camera and a cable cable connecting the device to the carrier vessel. Unlike the prototype, the vertical axis of the body of the apparatus lies in the plane of the midship frame, while the apparatus additionally contains a device for changing the position of the center of gravity located inside the body, in turn, horizontal propulsion devices are mounted on the body in the plane of the midship frame. Compared with the prototype, only two propulsors are used in the proposed device, which allows to reduce the amount of energy consumed by the device, as well as to reduce the metal consumption of the device by reducing the diameter of the cable. 1 ill.

Description

Предлагаемая полезная модель относится к подводному судостроению, а именно к неавтономным (привязным) необитаемым подводным аппаратам (ПНПА), предназначенным для наблюдений и исследований морского дна на небольших глубинах.The proposed utility model relates to underwater shipbuilding, namely to non-autonomous (tethered) uninhabited underwater vehicles (PNPA), designed for observations and studies of the seabed at shallow depths.

Указанную группу аппаратов составляют погружаемые под воду и управляемые с поверхности судна технические средства, оснащенные оборудованием, соответствующим характеру выполняемых задач (см. Аппараты необитаемые подводные. Классификация. ГОСТ Р 56960-2016, Москва, Стандартинформ, 2016).The indicated group of apparatuses is technical means immersed under water and controlled from the surface of the vessel, equipped with equipment corresponding to the nature of the tasks performed (see Uninhabited underwater apparatuses. Classification. GOST R 56960-2016, Moscow, Standardinform, 2016).

Среди привязных аппаратов, предназначенных для поисковых и исследовательских работ на глубинах до 150 м., наибольшее распространение получили малогабаритные, мобильные НПА, имеющие равностороннюю или вытянутую вдоль горизонтальной оси каркасную конструкцию с обтекаемым фронтальным контуром (пат. RU №130292, 20.07.2013, пат. CN 201510376873 А1, 01.07.2015, пат. US №2010212574 А1, 18.10.2010 и др.) Аппараты оснащены осветительным оборудованием, видеокамерами, операционной системой и модулем плавучести и связаны с судном-носителем кабель-тросом, через который на НПА поступают сигналы управления и электропитание, а обратно передаются показания датчиков и видеосигналы. Движительно-рулевой комплекс аппаратов, как правило, состоит из горизонтальной и вертикальной групп движителей. Благодаря расположению горизонтальных движителей обеспечивается управление аппарата по курсу, а также маршевое и лаговое перемещение. Оси вращения движителей вертикальной группы расположены параллельно вертикальной оси подводного аппарата симметрично относительно продольной и поперечной плоскостей, что позволяет управлять вертикальным движением подводного аппарата, а также его угловым движением по крену и дифференту.Among tethered devices designed for search and research at depths of up to 150 m, the most widely used are small-sized, mobile NPAs having a frame structure with a streamlined frontal contour equilateral or elongated along the horizontal axis (Pat. RU No. 130292, July 20, 2013, Pat CN 201510376873 A1, 07/01/2015, US Pat. No. 20100212574 A1, 10/18/2010, etc.) The devices are equipped with lighting equipment, video cameras, an operating system and a buoyancy module and are connected to the carrier vessel by a cable cable through which I enter t control signals and power supply, and sensor readings and video signals are transmitted back. The propulsion-steering complex of vehicles, as a rule, consists of horizontal and vertical groups of propulsors. Due to the location of the horizontal movers, the apparatus is controlled at the heading, as well as marching and lag movement. The axis of rotation of the vertical movers is located parallel to the vertical axis of the underwater vehicle symmetrically with respect to the longitudinal and transverse planes, which allows you to control the vertical movement of the underwater vehicle, as well as its angular movement along the roll and trim.

К недостаткам приведенных выше аналогов относятся низкие ходовые и маневренные качества, особенно низкая устойчивость на курсе, что характерно для тел с плохообтекаемой формой. Кроме того, расположение телеаппаратуры только спереди корпуса ограничивает информационные возможности НПА, не позволяя осуществлять круговой осмотр и одновременное наблюдение за внешней обстановкой с разных сторон от аппарата.The disadvantages of the above analogues include low running and maneuverability, especially low stability on the course, which is typical for bodies with a poorly streamlined shape. In addition, the location of the television equipment only in front of the housing limits the information capabilities of the non-regulatory legal system, not allowing circular inspection and simultaneous monitoring of the external environment from different sides of the apparatus.

Известен английский аппарат (см. заявку Великобритании N 2177352, кл. В63G 8/00, 1987), имеющий обтекаемый легкий корпус сплющенной формы, охватывающий систему прочных корпусов сферической и/или цилиндрической формы, в носовой оконечности которых размещена с возможностью поворота в диаметральной плоскости телекамера, а на корпусе жестко закреплен источник света. Два маршевых движителя смонтированы в трубах и размещены в кормовой части прочных корпусов. Система маневровых движителей состоит из двух вертикальных движителей и одного лагового, смонтированных в каналах, проходящих через корпуса аппарата. Кабель-трос механически закреплен в верхней части НПА между легкими и прочными корпусами.The English apparatus is known (see British application N 2177352, class B63G 8/00, 1987), having a streamlined lightweight housing of flattened shape, covering a system of strong housings of a spherical and / or cylindrical shape, in the nose of which is rotatably placed in a diametrical plane a television camera, and a light source is rigidly fixed to the body. Two marching movers are mounted in pipes and placed in the aft of the robust hulls. The system of shunting propulsors consists of two vertical propulsors and one lag, mounted in channels passing through the body of the apparatus. The cable cable is mechanically fixed in the upper part of the NPA between the light and strong housings.

По сравнению с предыдущими аналогами аппарат обладает лучшими ходовыми, прочностными и информационными свойствами. При этом НПА характеризуется такими серьезными недостатками, как пониженная скорость на заднем ходу и низкая устойчивость по курсу, что снижает технологические возможности и надежность аппарата.Compared with previous analogues, the device has the best running, strength and informational properties. At the same time, NPA is characterized by such serious shortcomings as reduced speed in reverse and low stability along the course, which reduces the technological capabilities and reliability of the apparatus.

Из известных устройств наиболее близким аналогом (прототипом) предлагаемого решения по технической сущности и назначению является подводный поисковый аппарат по пат.RU №2039678, МПК В63В 21/66, опубл. 20.07.1995.Of the known devices, the closest analogue (prototype) of the proposed solution according to the technical nature and purpose is the underwater search apparatus according to Pat. RU No. 2039678, IPC V63B 21/66, publ. 07/20/1995.

Корпус аппарата-прототипа выполнен в виде эллипсоида вращения, большая ось которого совпадает с направлением осей маршевых движителей. Аппарат оснащен осветительным оборудованием и видеокамерой и связан с судном-носителем кабель-тросом, через который на НПА поступают сигналы управления и электропитание, а обратно передаются видеосигналы. Установленные на корпусе движители обеспечивают перемещение аппарата в горизонтальной и вертикальной плоскостях.The body of the prototype apparatus is made in the form of an ellipsoid of revolution, the large axis of which coincides with the direction of the axes of the marching propulsors. The device is equipped with lighting equipment and a video camera and is connected to the carrier vessel with a cable-cable, through which control signals and power supply are received at the NPA, and video signals are transmitted back. Motors installed on the body provide the device to move in horizontal and vertical planes.

К недостаткам конструкции следует отнести наличие двух пар движителей, требующих значительного энергопотребления и сложного управления. Это, в свою очередь, приведет к необходимости применения кабель-троса большого диаметра и жесткости, что в конечном итоге вызовет дополнительное увеличение гидродинамического сопротивления аппарата и снижение его ходовых качеств.The disadvantages of the design include the presence of two pairs of propulsion devices requiring significant power consumption and complex control. This, in turn, will lead to the need for a large cable diameter and stiffness, which ultimately will cause an additional increase in the hydrodynamic resistance of the device and a decrease in its driving characteristics.

Предлагаемое устройство позволяет решить проблему снижения электропотребления аппарата, осуществляющего наблюдение и исследования морского дна на небольших глубинах.The proposed device allows to solve the problem of reducing the power consumption of the apparatus, which monitors and studies the seabed at shallow depths.

Для решения проблемы используется следующая совокупность существенных признаков: в подводном поисковом аппарате, содержащем, так же как и прототип, корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения, движители горизонтального хода, видеокамеру и кабель-трос, соединяющий аппарат с судном-носителем, в отличие от прототипа вертикальная ось корпуса лежит в плоскости мидель-шпангоута, при этом аппарат дополнительно содержит устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса, в свою очередь, движители горизонтального хода закреплены на корпусе в плоскости мидель-шпангоута. При этом движители горизонтального хода выполнены в виде гребных винтов в направляющих насадках.To solve the problem, the following set of essential features is used: in an underwater search apparatus, which contains, like the prototype, a body made in the form of an ellipsoid of revolution, horizontal propulsion engines, a video camera and a cable cable connecting the device to the carrier vessel, unlike of the prototype, the vertical axis of the body lies in the plane of the midship frame, and the apparatus further comprises a device for changing the position of the center of gravity located inside the body, in turn, horizontal x and secured to the housing in a plane midship frame. In this case, the horizontal propulsors are made in the form of propellers in the guide nozzles.

Сущность полезной модели заключается в том, что управление движением аппарата, выполненным в виде тела вращения, осуществляется за счет двух движителей горизонтального хода и устройства изменения положения центра тяжести, позволяющим аппарату перемещаться внутри толщи воды, как в горизонтальном, так и в вертикальном направлении и при этом позиционироваться на течении. По сравнению с прототипом в предлагаемом аппарате задействованы только два движителя, что позволяет снизить величину потребляемой аппаратом энергии, а также снизить металлоемкость аппарата за счет уменьшения диаметра кабель-троса.The essence of the utility model lies in the fact that the movement of the apparatus, made in the form of a body of revolution, is controlled by two horizontal motion propellers and a device for changing the position of the center of gravity, which allows the apparatus to move inside the water column, both horizontally and vertically and at this positioned on the current. Compared with the prototype, only two propulsors are used in the proposed device, which allows to reduce the amount of energy consumed by the device, as well as to reduce the metal consumption of the device by reducing the diameter of the cable.

Сопоставление предлагаемого устройства и прототипа показало, что поставленная задача - снижение энергопотребления подводного поискового аппарата, решается в результате новой совокупности признаков, что доказывает соответствие предлагаемой полезной модели критерию патентоспособности «новизна».A comparison of the proposed device and the prototype showed that the task is to reduce the energy consumption of the underwater search engine, is solved as a result of a new set of features, which proves the proposed utility model meets the patentability criterion of "novelty".

Сущность заявляемой полезной модели поясняется графическими материалами, где (фиг. 1) изображены вид подводного аппарата сбоку и сверху.The essence of the claimed utility model is illustrated by graphic materials, where (Fig. 1) shows a view of the underwater vehicle from the side and top.

Подводный поисковый аппарат содержит корпус 1, выполненный в виде эллипсоида вращения. На корпусе закреплены гребные винты в насадках 2 с приводами 3, управляемыми с судна-носителя. Внутри корпуса 1 размещено устройство изменения положения центра тяжести, выполненное в виде штанг 4 с червячной передачей для перемещения грузов, перемещаемых грузов 5 и приводов 6 перемещения грузов, управляемых с судна-носителя.Underwater search apparatus includes a housing 1 made in the form of an ellipsoid of revolution. Propellers are fixed on the hull in nozzles 2 with actuators 3 controlled from the carrier vessel. Inside the housing 1 there is a device for changing the position of the center of gravity, made in the form of rods 4 with a worm gear for moving goods, moving goods 5 and drives 6 for moving goods controlled from the carrier ship.

Устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса аппарата в плоскости движителей, позволяет изменять угол крена и дифферента. В свою очередь форма корпуса исключает влияние угла дрейфа на гидродинамические силы, а гидродинамический момент на корпусе относительно центра аппарата всегда равен нулю. Предлагаемое расположение движителей обеспечивает прямолинейное движение аппарата, как в горизонтальной плоскости, так и при погружении с углом атаки. В отсутствии течения остановку аппарата можно осуществить путем реверса гребных винтов.The device for changing the position of the center of gravity, located inside the apparatus in the plane of the propulsors, allows you to change the angle of heel and trim. In turn, the shape of the hull eliminates the influence of the drift angle on the hydrodynamic forces, and the hydrodynamic moment on the hull relative to the center of the apparatus is always zero. The proposed location of the propulsors provides a rectilinear movement of the apparatus, both in the horizontal plane and when immersed with an angle of attack. In the absence of flow, the apparatus can be stopped by reversing the propellers.

Размеры корпуса выбираются в зависимости от размеров и компоновки аппаратуры, устанавливаемой на борту аппарата, при этом кинематические параметры его движения остаются неизменными. Погружение и всплытие аппарата, а также движение по круговой траектории обеспечивается за счет хода аппарата и изменения углов крена и дифферента. Последнее осуществляется устройством изменения положения центра тяжести аппарата. Позиционирование аппарата на течении осуществляют с помощью движителей горизонтального хода, предварительно развернув аппарат навстречу потоку.The dimensions of the case are selected depending on the size and layout of the equipment installed on board the device, while the kinematic parameters of its movement remain unchanged. The immersion and ascent of the apparatus, as well as the movement along a circular path, is provided due to the course of the apparatus and changes in the angles of heel and trim. The latter is carried out by a device for changing the position of the center of gravity of the apparatus. The positioning of the apparatus on the flow is carried out using horizontal propulsion thrusters, having previously deployed the apparatus towards the flow.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.The proposed device operates as follows.

Два движителя 2, расположенных в плоскости мидель-шпангоута корпуса 1, обеспечивают устойчивое прямолинейное движение, как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскостях. Изменение направления движения в горизонтальной плоскости выполняется за счет изменения частоты вращения движителей 2. При наличии течения на корпус 1 аппарата воздействует боковая составляющая скорости, приводящая к дрейфу аппарата в направлении течения. Парировать эту составляющую можно движителями 2, предварительно установив аппарат против течения. Движение аппарата в вертикальной плоскости выполняется с помощью системы изменения положения центра тяжести аппарата, приводящее к изменению дифферента. Спуск аппарата выполняется по глиссаде.Two movers 2, located in the plane of the mid-frame of the housing 1, provide stable rectilinear movement, both in horizontal and vertical planes. Changing the direction of movement in the horizontal plane is carried out by changing the speed of the propulsors 2. In the presence of a current, the lateral velocity component acts on the apparatus body 1, leading to the drift of the apparatus in the direction of flow. This component can be counteracted by movers 2, having previously installed the device against the current. The movement of the apparatus in a vertical plane is performed using a system for changing the position of the center of gravity of the apparatus, leading to a change in trim. The descent of the device is carried out along the glide path.

Подводный поисковый аппарат разработан специалистами лаборатории мореходных качеств судов ФГБОУ ВО «Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О.Макарова» в составе научно-исследовательской работы. Были произведены расчеты, показавшие возможность использования аппарата для наблюдений и исследований морского дна на глубинах до 150 м.The underwater search engine was developed by the specialists of the Seaworthiness Laboratory of Ships of the Federal State Budgetary Educational Establishment of Higher Education “State University of the Sea and River Fleet named after Admiral S.O. Makarov” as part of the research work. Calculations were made that showed the possibility of using the apparatus for observations and studies of the seabed at depths of up to 150 m.

Изложенное позволяет сделать вывод о соответствии полезной модели критерию «промышленная применимость».The above allows us to conclude that the utility model meets the criterion of "industrial applicability".

Claims (1)

Подводный поисковый аппарат, содержащий корпус, выполненный в виде эллипсоида вращения, движители горизонтального хода, видеокамеру и кабель-трос, соединяющий аппарат с судном-носителем, отличающийся тем, что вертикальная ось корпуса аппарата лежит в плоскости мидель-шпангоута, при этом аппарат дополнительно содержит устройство изменения положения центра тяжести, расположенное внутри корпуса, в свою очередь, движители горизонтального хода закреплены на корпусе в плоскости мидель-шпангоута.An underwater search apparatus comprising a housing made in the form of an ellipsoid of revolution, horizontal propulsion engines, a video camera and a cable cable connecting the apparatus to a carrier vessel, characterized in that the vertical axis of the apparatus body lies in the mid-frame plane, the apparatus further comprising a device for changing the position of the center of gravity located inside the body, in turn, the horizontal propulsors are mounted on the body in the mid-frame plane.
RU2019117469U 2019-06-04 2019-06-04 UNDERWATER SEARCH UNIT RU192170U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019117469U RU192170U1 (en) 2019-06-04 2019-06-04 UNDERWATER SEARCH UNIT

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019117469U RU192170U1 (en) 2019-06-04 2019-06-04 UNDERWATER SEARCH UNIT

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU192170U1 true RU192170U1 (en) 2019-09-05

Family

ID=67852236

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019117469U RU192170U1 (en) 2019-06-04 2019-06-04 UNDERWATER SEARCH UNIT

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU192170U1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2747106C1 (en) * 2020-09-15 2021-04-27 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater vehicle of gliding type
RU2751727C1 (en) * 2020-09-21 2021-07-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН Remote-controlled underwater maneuvering vehicle
RU2754160C1 (en) * 2020-12-08 2021-08-30 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle
RU2805898C1 (en) * 2023-06-21 2023-10-24 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater search vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2039678C1 (en) * 1991-06-17 1995-07-20 Дальневосточный государственный технический университет Submersible search vehicle
RU2115586C1 (en) * 1997-08-28 1998-07-20 Дочернее предприятие Российского акционерного общества "ГАЗПРОМ" Фирма "ГАЗФЛОТ" Unmanned submersible vehicle
WO2005016742A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-24 Zoran Matic Ellipsoidal submarine
CN104071318A (en) * 2014-07-08 2014-10-01 中国船舶科学研究中心上海分部 Underwater rescue robot
RU164034U1 (en) * 2015-12-04 2016-08-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный аэрокосмический университет имени академика С.П. Королева (национальный исследовательский университет)" (СГАУ) AUTONOMOUS UNDERTAKEN UNDERABILABLE PLANNING TYPE

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2039678C1 (en) * 1991-06-17 1995-07-20 Дальневосточный государственный технический университет Submersible search vehicle
RU2115586C1 (en) * 1997-08-28 1998-07-20 Дочернее предприятие Российского акционерного общества "ГАЗПРОМ" Фирма "ГАЗФЛОТ" Unmanned submersible vehicle
WO2005016742A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-24 Zoran Matic Ellipsoidal submarine
CN104071318A (en) * 2014-07-08 2014-10-01 中国船舶科学研究中心上海分部 Underwater rescue robot
RU164034U1 (en) * 2015-12-04 2016-08-20 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный аэрокосмический университет имени академика С.П. Королева (национальный исследовательский университет)" (СГАУ) AUTONOMOUS UNDERTAKEN UNDERABILABLE PLANNING TYPE

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2747106C1 (en) * 2020-09-15 2021-04-27 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater vehicle of gliding type
RU2751727C1 (en) * 2020-09-21 2021-07-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН Remote-controlled underwater maneuvering vehicle
RU2754160C1 (en) * 2020-12-08 2021-08-30 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Device for non-contact data input into the control devices of an uninhabited underwater vehicle
RU2805898C1 (en) * 2023-06-21 2023-10-24 Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" Underwater search vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU192170U1 (en) UNDERWATER SEARCH UNIT
CN109703705B (en) Semi-submersible unmanned platform
CN109018271B (en) Novel large-span hybrid drive unmanned underwater vehicle
CN109250054A (en) One kind can be changed wing difunctional deep-sea unmanned submariner device and its working method
CN109050840B (en) Six-degree-of-freedom positioning underwater robot
JP5504499B2 (en) Solar underwater glider and its submarine method
JP2007276609A5 (en)
JP2007276609A (en) Underwater glider
CN104527952B (en) Minitype autonomous underwater vehicle
CN113147291B (en) Amphibious cross-medium unmanned vehicle
CN1709766A (en) Buoyancy and propellor dual-driving-mode long-distance autonomous underwater robot
CN105882925A (en) Two-degree-of-freedom gliding solar underwater vehicle and control method thereof
CN111086615A (en) Three-dimensional space maneuvering bionic robot fish and buoyancy adjusting device
CN108438178A (en) A kind of glding type manned device for deep water face dam preservation & testing
CN107215429B (en) A kind of nobody half submarine of novel small-waterplane-area monomer
CN105752301A (en) Self-inclination submersing device
CN115503911B (en) Bionic fish type underwater glider
CN114475989B (en) Ocean cluster observation method
CN114655404A (en) Small-scale observation system in ocean
CN205916310U (en) Unmanned submerge ware in deep sea
RU2347714C1 (en) Wave propulsion vessel unit
RU203080U1 (en) Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control
CN109895980A (en) A kind of small underwater robot with vector propulsion functions
CN112356041A (en) Novel eight-degree-of-freedom diving robot
CN114084322B (en) Planetary super-power spherical underwater robot