RU2752725C1 - Система прогнозирования безопасного расхождения судов - Google Patents
Система прогнозирования безопасного расхождения судов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2752725C1 RU2752725C1 RU2020137201A RU2020137201A RU2752725C1 RU 2752725 C1 RU2752725 C1 RU 2752725C1 RU 2020137201 A RU2020137201 A RU 2020137201A RU 2020137201 A RU2020137201 A RU 2020137201A RU 2752725 C1 RU2752725 C1 RU 2752725C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- situation
- navigation
- divergence
- unit
- Prior art date
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 19
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 3
- 230000009182 swimming Effects 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 101150005099 Adgrg1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H25/04—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring automatic, e.g. reacting to compass
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
- G08G3/02—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Система прогнозирования безопасного расхождения судов предназначена для обеспечения безопасного расхождения с окружающими судами согласно Международным правилам предупреждения столкновений судов в море (МППСС-72). Система включает блок комплексирования целевой обстановки, блок формирования и передачи ограничений плавания, блок сбора и передачи навигационной обстановки, блок обработки и маршрутизации данных, блок анализа обстановки и выработки решений, блок математической модели движения судна и блок ведения по маршруту. Система обеспечивает повышение точности определения оптимальных маневров расхождения судов, тем самым повышает безопасность судовождения в различных критических ситуациях. 5 ил.
Description
Изобретение относится к области судовождения и может быть использовано в средствах автоматического и дистанционного управления движением судов для обеспечения безопасного расхождение с окружающими судами согласно Международным правилам предупреждения столкновений судов в море (МППСС-72).
Одним из условий реализации управления судна в безэкипажном режиме является разработка автоматических систем, обеспечивающих безопасность судовождения в различных критических ситуациях, в том числе в районах интенсивного судоходства, где требуется обеспечить безопасное расхождение с окружающими судами согласно требованиям МППСС-72.
Известна аппаратура автоматического расхождения судна со встречным объектом по патенту RU 2376194 (МПК В63Н 25/04, G08G 3/00, G05D 1/00, опубл. 20.12.2009), которая содержит приемник спутниковой навигационной системы, вырабатывающий сигналы текущей широты и долготы судна, а также сигнал текущего путевого угла, задатчик путевого угла, датчик угловой скорости судна, датчик угла руля, выходы которых подключены соответственно к четырем входам сумматора, вырабатывающего сигнал скорости перекладки руля и соединенного с рулевым приводом, блок программного управления, вырабатывающий сигнал для корректировки заданного путевого угла при появлении встречного объекта и соединенный выходом с пятым входом сумматора, радар, вырабатывающий сигналы азимута встречного объекта и расстояния от встречного объекта до судна, и вычислитель, подключенный входами к радару и приемнику спутниковой навигационной системы, а выходом - к входу блока программного управления и выполненный с возможностью формирования траекторий будущего движения судна и встречного объекта, а также определения по ним широты и долготы точки пересечения отрезков траекторий будущего движения судна и встречного объекта.
Из патента на изобретение RU 2383464 (МПК В63Н 25/04, G08G 3/00, G05D 1/00, опубл. 10.03.2010) известно устройство исключения столкновения судна с встречным движущимся объектом, которое содержит приемник спутниковой навигационной системы, вырабатывающий сигналы курса, текущей широты, текущей долготы, путевого угла и текущей скорости судна, задатчик путевого угла, датчик угловой скорости судна и датчик угла руля, выходы которых подключены к соответствующим входам блока сбора и передачи навигационной обстановки (сумматора), вырабатывающего сигнал скорости перекладки руля и соединенного с рулевым приводом, блок коррекции скорости хода, радар, вырабатывающий сигналы азимута встречного объекта и расстояния от встречного объекта до судна, и блок анализа обстановки и выработки решений (вычислитель), подключенный входами к радару и приемнику спутниковой навигационной системы, а выходом - к входу блока коррекции скорости хода, и выполненный с возможностью формирования траекторий будущего движения судна и встречного объекта, а также определения по ним в ограниченной акватории судна широты и долготы точки пересечения отрезков траекторий будущего движения судна и встречного объекта.
В качестве недостатков приведенных аналогов можно отметить отсутствие возможностей: учета требований МППСС-72, использования альтернативных источников навигационной информации и подхода к обобщению целевой обстановки, учета ограничений движения судов в море, а также уточнения физических ограничений судна для маневрирования.
Техническое решение, известное из патента RU 2383464, выбрано в качестве ближайшего аналога данного изобретения.
Задача, на решение которой направлено данное изобретение, заключается в создании системы прогнозирования безопасного расхождения судов, обеспечивающей безопасное расхождение с окружающими судами согласно требованиям МППСС-72, путем устранения указанных недостатков.
Технический результат, достигаемый при осуществлении заявляемого изобретения, заключается в повышение точности определения оптимальных маневров расхождения судов в различных критических ситуациях.
Указанный технический результат достигается тем, что в систему прогнозирования безопасного расхождения судов, содержащей блок сбора и передачи навигационной обстановки и блок анализа обстановки и выработки решений, дополнительно включены блок комплексирования целевой обстановки, блок формирования и передачи ограничений плавания, блок обработки и маршрутизации данных, блок математической модели движения судна и блок ведения по маршруту, при чем вход-выход блока комплексирования целевой обстановки соединен с входом-выходом блока обработки и маршрутизации данных, выход которого соединен с входом блока математической модели движения судна, входы-выходы которого соединены с входами-выходами блока анализа обстановки и выработки решений и блока ведения по маршруту, вход-выход которого соединен с входом-выходом блока обработки и маршрутизации данных, входы-выходы которого соединены с входами-выходами блока формирования и передачи ограничений плавания, блока сбора и передачи навигационной обстановки и блока анализа обстановки и выработки решений, который выполнен с возможностью определения маневра безопасного расхождения с окружающими судами согласно основному алгоритму, соответствующему рекомендациям правил МППСС-72, и альтернативному алгоритму, позволяющему снизить вероятность не построения маневра безопасного расхождения с окружающими судами в случае наличия опасной ситуации судовождения.
Сущность заявляемой системы прогнозирования безопасного расхождения судов поясняется примером ее реализации и чертежами, где изображено:
на фиг. 1 - структурная электрическая схема системы;
на фиг. 2 - блок-схема основного алгоритма расчета маневра безопасного расхождения судна;
на фиг. 3 - блок-схема альтернативного алгоритма расчета маневра безопасного расхождения судна;
на фиг. 4 - блок-схема алгоритма расчета траектории маневра расхождения судна;
на фиг. 5 - блок-схема алгоритма валидации и оценки качества траекторий маневра расхождения судна.
Система прогнозирования безопасного расхождения судов включает (фиг. 1) блок 1 комплексирования целевой обстановки (БКЦО), блок 2 формирования и передачи ограничений плавания (БФПОП), блок 3 сбора и передачи навигационной обстановки (БСПНО), блок 4 обработки и маршрутизации данных (БОМД), блок 5 анализа обстановки и выработки решений (БАОВР), блок 6 математической модели движения судна (БММДС) и блок 7 ведения по маршруту (БВМ).
Блок 1 комплексирования целевой обстановки предназначен для приема данных о целевой обстановке от обзорно-поисковой системы, радиолокационной станции и автоматической идентификационной системы, формирования и выдачи обобщенной целевой обстановки и представляет собой программно-аппаратный комплекс, реализованный с использованием специализированного программного обеспечения, которое обеспечивает прием, анализ и отказоустойчивую фильтрацию навигационных данных на основе диагностических и отказоустойчивых фильтров Калмана.
Блок 2 формирования и передачи ограничений плавания предназначен для установки и обновления коллекции морских электронных навигационных карт, приема дополнительных данных от сервисов сообщений и запросов на выдачу ограничений от других подсистем, формирования и выдачи ограничений плавания и представляет собой специализированный картографический сервер.
Блок 3 сбора и передачи навигационных данных предназначен для приема данных о положении судна от навигационных датчиков и представляет собой программно-аппаратный комплекс, реализованный с использованием специализированного программного обеспечения.
Блок 4 обработки и маршрутизации данных предназначен для получения, сохранения и перераспределения данных между блоками системы, а также формирования команд тревог, предупреждений и сообщений. Блок представляет собой программно-аппаратный комплекс.
Блок 5 анализа обстановки и выработки решений предназначен для выполнения анализа навигационной обстановки на предмет опасностей плавания, идентификации их в соответствии с требованиями МППСС-72, а также расчета маневра безопасного расхождения с окружающими судами и возвращения на маршрут. Для расчета маневра безопасного расхождения судов используется алгоритм, представляющий собой мультиагентную систему, агенты которой имеют различное функциональное назначение и реализованы в отдельных программных модулях, общая задача которых обеспечить расчет безопасного маневра расхождения судна с учетом навигационной обстановки. В БАОВР 5 реализованы основной (фиг. 2) и альтернативный (фиг. 3) алгоритмы расчета маневра безопасного расхождения судна. Основной алгоритм (фиг. 2) имеет формализованную логику работы, соответствующую рекомендациям правил МППСС-72. Альтернативный алгоритм (фиг. 3), обеспечивающий повышение отказоустойчивости, использует в основе неявные методы расчета траектории движения судна. Блок представляет собой программно-аппаратный комплекс.
Блок 6 математической модели движения судна предназначен для формирования, хранения текущей математической модели движения судна, которая используется для расчета установившихся режимов движения судна в зависимости от его состояния, целевой траектории, а также гидрометеорологической обстановки, и представляет собой программно-аппаратный комплекс, реализованный с использованием специализированного программного обеспечения.
Блок 7 ведения по маршруту обеспечивает соотнесение маршрутных данных (запланированный маршрут, исполняемый маневр или траектория дистанционного управления) и собственных навигационных данных судна, формирование и выдачу уставок в подсистему управления движением, а также команд на подачу звуковых и световых сигналов встречным судам при расхождении с ними. Блок представляет собой программно-аппаратный комплекс, реализованный с использованием специализированного программного обеспечения.
Система работает следующем образом.
Информации от судовых конвенционных систем поступает в БКЦО 1 и БСПНО 3, которая передается в БОМД 4. Из БФПОП 2 ограничения района плавания, определенные по результатам обработки картографической информации, передаются в БОМД 4. В БАОВР 5 из БОМД 4 поступают данные, описывающих навигационную обстановку, текущий маршрут судна, ограничения и рекомендации при построении маршрута (радиус циркуляции, скорости и пр.) и, опционально, текущий исполняемый маневр судна. После обработки этих данных выполняется анализ навигационной обстановки, в рамках которой осуществляется определение степени опасности целей и их ранжирование. Все многообразие возможных навигационных обстановок подразделяются на десять формализованных типовых навигационных ситуаций (ТНС), которые характеризуются различными признаками, вытекающие из взаимных характеристик движения судна и цели, состояния судна, а также погодной обстановки, и является результатом формализации МППСС-72. Для каждой из ТНС определен набор возможных действий судна для совершения маневра расхождения.
В случае отсутствия опасных целей расчет маневра безопасного расхождения с целями не выполняется, а в БАОВР 5 формируется соответствующее информационной сообщение.
В случае обнаружения опасных целей в БАОВР 5 согласно основному алгоритму (фиг. 2) производится расчет маневра расхождения судна с целями, если решение не найдено, то расчет маневра расхождения судна с целями выполняется согласно альтернативному алгоритму (фиг. 3). В БАОВР 5 по основному алгоритму определяется ТНС для наиболее опасной цели, определяющей вариант действия судна, согласно которому производится расчет маневра расхождения судна с целями. При успешном расчете маневра расхождения происходит передача полученных данных в БОМД 4. В случае неудачи расчета варианта маневра расхождения судна с целями для текущей ТНС БАОВР 5 выдает информационное сообщение и выполняет расчет траектории маневра расхождения согласно альтернативному алгоритму (фиг. 3) до тех пор, пока не будет найдена оптимальная для текущей ТНС траектории маневра расхождения.
Принимая на вход итерируемые параметры, в БАОВР 5 запускается цикл (фиг. 4) расчета набора траекторий RVO (reciprocal velocity obstacles), ограниченный предварительно установленным количеством итераций. На каждой итерации случайным образом, в рамках заданного диапазона происходит изменение внутренних параметров алгоритма RVO: neighbourDist; radius; timeHorizon; timeHorizonObst; timeStep.
Параметр neighbourDist, характеризующий максимальную дистанцию, в пределах которой будут учитываться цели при расчете траектории, определяется по формуле:
neighbourDist=2+D1*totalDist,
где D1 - равномерно распределенное случайное число в диапазоне от 0 до 1;
totalDist - общая протяженность маршрута.
Параметр radius, характеризующий радиус агента RVO, то есть расстояние, на которое агент не подпускает к себе других агентов, определяется по формуле:
radius=RADIUS_SEARCH_COEF+D3*RADIUS_SEARCH_RANGE,
где D3 - равномерно распределенное случайное число в диапазоне от 0 до 1;
RADIUS_SEARCH_COEF - аддитивная константа;
RADIUS_SEARCH_RANGE - мультипликативная константа.
Параметр timeHorizon характеризует минимальное количество времени, в течение которого скорости агента, вычисленные с помощью моделирования, безопасны по сравнению с другими агентами. Чем больше это число, тем раньше этот агент отреагирует на присутствие других агентов, но тем меньше у агента свободы выбора скорости движения. Параметр timeHorizon определяется по формуле:
timeHorizon=0.1+D2,
где D2 - равномерно распределенное случайное число в диапазоне от 0 до 1.
Параметр timeHorizonObst характеризует минимальный промежуток времени, в течение которого скорости агента, вычисленные при моделировании, безопасны по отношению к препятствиям. Чем больше это число, тем быстрее этот агент отреагирует на наличие препятствий, но тем меньше у агента свободы выбора скорости. Параметр timeHorizonObst определяется по формуле:
timeHorizonObst=0.2+D5,
где D5 - равномерно распределенное случайное число в диапазоне от 0 до 1.
Параметр timeStep, характеризующий шаг расчета следующей точки траектории по времени, определяется по формуле:
timeStep=DIST_VARIATION*timeDist/(ITERATION_TIME_LIMIT*(0.6+1.5*D4)),
где D4 - равномерно распределенное случайное число в диапазоне от 0 до 1;
timeDist - примерно рассчитанное время движения по маршруту;
DIST_VARIATION и ITERATION_TIME_LIMIT - настраиваемые константы.
В БАОВР 5 осуществляется проверка каждой из построенных траекторий маневра расхождения судна с целями. Проверка производится в соответствии с алгоритмом валидации и оценки качества траекторий маневра расхождения судна (фиг. 5). В случае, если коэффициент качества K<50, то траектория признается оптимальной, и ее параметры из БАОВР 5 передаются в БОМД 4. В противном случае алгоритм продолжает построение траекторий, записывая параметры каждой из тех, что прошли проверку опасного сближения с целями, в массив траекторий. В случае не нахождения траектории с коэффициентом качества K<50 за предварительно установленное количество итераций происходит дальнейший расчет траекторий двумя другими методами. Методом, основанном на методе перебора Monte-Carlo и методом, основанном на APF (artificial potential fields) с перебором единственного параметра timeStep.Если в результате работы этих методов не находится ни единой траектории с K<50, то из всего набора валидных траекторий, записанных в массив, выбирается та, у которой коэффициент качества будет наименьшим, параметры выбранной траектории передаются в БОМД 4.
По результатам обработки готовая траектория из БОМД 4 передается в БВМ 7, который уточняет возможности судна с учетом текущих характеристик, полученных из БММДС 6, и формирует из заданной траектории курс и скорость движения судна в момент времени, с целью соответствия выработанному маневру расхождения.
Заявленное изобретение реализовано на действующем грунтовозе проекта НВ900 и сухогрузе проекта RSD49. Опытная эксплуатация показала, что заявленное изобретение позволяет обеспечить идентификацию навигационной опасности, повышение точности определение оптимального маневра расхождения судна в различных критических ситуациях с учетом МППСС-72 и фактических возможностей маневрирования судна, а также передачу управляющих сигналов в виде курса и скорости для последующей интерпретации в управляющие сигналы для судовых движительных систем.
Claims (1)
- Система прогнозирования безопасного расхождения судов, содержащая блок сбора и передачи навигационной обстановки и блок анализа обстановки и выработки решений, отличающаяся тем, что в состав системы включены блок комплексирования целевой обстановки, блок формирования и передачи ограничений плавания, блок обработки и маршрутизации данных, блок математической модели движения судна и блок ведения по маршруту, причем вход-выход блока комплексирования целевой обстановки соединен с входом-выходом блока обработки и маршрутизации данных, выход которого соединен с входом блока математической модели движения судна, входы-выходы которого соединены с входами-выходами блока анализа обстановки и выработки решений и блока ведения по маршруту, вход-выход которого соединен с входом-выходом блока обработки и маршрутизации данных, входы-выходы которого соединены с входами-выходами блока формирования и передачи ограничений плавания, блока сбора и передачи навигационной обстановки и блока анализа обстановки и выработки решений, который выполнен с возможностью определения маневра безопасного расхождения с окружающими судами согласно основному алгоритму, соответствующему рекомендациям правил МППСС-72, и альтернативному алгоритму, позволяющему снизить вероятность непостроения маневра безопасного расхождения с окружающими судами в случае наличия опасной ситуации судовождения.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020137201A RU2752725C1 (ru) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Система прогнозирования безопасного расхождения судов |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020137201A RU2752725C1 (ru) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Система прогнозирования безопасного расхождения судов |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2752725C1 true RU2752725C1 (ru) | 2021-07-30 |
Family
ID=77226300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020137201A RU2752725C1 (ru) | 2020-11-12 | 2020-11-12 | Система прогнозирования безопасного расхождения судов |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2752725C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2780081C1 (ru) * | 2022-01-12 | 2022-09-19 | Владимир Васильевич Чернявец | Система прогнозирования безопасного расхождения судов |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2088396A1 (fr) * | 2008-02-08 | 2009-08-12 | MBDA France | Procédé et système de validation d'une centrale inertielle d'un mobile |
| RU2442718C1 (ru) * | 2010-09-13 | 2012-02-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Способ определения гидродинамических параметров математической модели движения судна |
| JP2012210875A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Tokyo Keiki Inc | 船舶用自動操舵装置 |
| RU2501708C1 (ru) * | 2012-07-06 | 2013-12-20 | Андрей Александрович Лобанов | Способ автоматической проводки судна |
| RU2678762C1 (ru) * | 2018-02-13 | 2019-01-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" | Способ и система контроля местоположения судна с помощью нечеткой логики |
-
2020
- 2020-11-12 RU RU2020137201A patent/RU2752725C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2088396A1 (fr) * | 2008-02-08 | 2009-08-12 | MBDA France | Procédé et système de validation d'une centrale inertielle d'un mobile |
| RU2442718C1 (ru) * | 2010-09-13 | 2012-02-20 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Способ определения гидродинамических параметров математической модели движения судна |
| JP2012210875A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Tokyo Keiki Inc | 船舶用自動操舵装置 |
| RU2501708C1 (ru) * | 2012-07-06 | 2013-12-20 | Андрей Александрович Лобанов | Способ автоматической проводки судна |
| RU2678762C1 (ru) * | 2018-02-13 | 2019-01-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" | Способ и система контроля местоположения судна с помощью нечеткой логики |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2780081C1 (ru) * | 2022-01-12 | 2022-09-19 | Владимир Васильевич Чернявец | Система прогнозирования безопасного расхождения судов |
| RU2794384C1 (ru) * | 2022-10-03 | 2023-04-17 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Система управления движением буксира портового флота в режиме дистанционного пилотирования |
| RU2809129C1 (ru) * | 2023-02-03 | 2023-12-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" | Способ проводки, швартовки и отшвартовки морского грузового судна в автономном режиме и способ работы цифровой инструментальной платформы управления движением группы автономных судов-буксиров в портовой акватории |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Wilthil et al. | Radar-based maritime collision avoidance using dynamic window | |
| CN111583715B (zh) | 一种车辆轨迹预测方法、车辆碰撞预警方法、装置及存储介质 | |
| US11693409B2 (en) | Systems and methods for a scenario tagger for autonomous vehicles | |
| RU2767955C1 (ru) | Способы и системы для определения компьютером наличия динамических объектов | |
| EP3779922B1 (en) | Method for estimating driving road and driving road estimation system | |
| US8509965B2 (en) | Integrated collision avoidance system for air vehicle | |
| Wei et al. | A point-based MDP for robust single-lane autonomous driving behavior under uncertainties | |
| CN112154455B (zh) | 数据处理方法、设备和可移动平台 | |
| US20180348374A1 (en) | Range-View Lidar-Based Object Detection | |
| CN104133473B (zh) | 自主驾驶车辆的控制方法 | |
| CN110874642B (zh) | 学习装置、学习方法及存储介质 | |
| Chae et al. | Virtual target-based overtaking decision, motion planning, and control of autonomous vehicles | |
| JP2018152056A (ja) | 視界に制限のある交差点への接近のためのリスクベースの運転者支援 | |
| Liu et al. | Intent based trajectory prediction by multiple model prediction and smoothing | |
| WO2021087242A1 (en) | Training trajectory scoring neural networks to accurately assign scores | |
| CN110562258A (zh) | 一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质 | |
| EP3301474A1 (en) | State calculation apparatus, state calculation method, and recording medium storing program for moving object | |
| Kim et al. | Probabilistic threat assessment with environment description and rule-based multi-traffic prediction for integrated risk management system | |
| Wang et al. | Online safety assessment of automated vehicles using silent testing | |
| Cho et al. | Intent inference of ship collision avoidance behavior under maritime traffic rules | |
| CN116486374A (zh) | 风险障碍物确定方法、自动驾驶车辆、电子设备及介质 | |
| US11068735B2 (en) | Reliability calculation apparatus | |
| Papageorgiou et al. | Parallel automaton representation of marine crafts’ COLREGs-based manoeuvering behaviours | |
| CN114212108A (zh) | 自动驾驶方法、装置、车辆、存储介质及产品 | |
| Qin et al. | An environment information-driven online Bi-level path planning algorithm for underwater search and rescue AUV |