RU2749154C1 - Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation - Google Patents
Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2749154C1 RU2749154C1 RU2020112949A RU2020112949A RU2749154C1 RU 2749154 C1 RU2749154 C1 RU 2749154C1 RU 2020112949 A RU2020112949 A RU 2020112949A RU 2020112949 A RU2020112949 A RU 2020112949A RU 2749154 C1 RU2749154 C1 RU 2749154C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- speed
- rotation
- wheel
- vehicle
- turn
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к технике управления колесными транспортными средствами (далее – т.с.) и касается обеспечения безопасности движения т.с.The invention relates to the technique of control of wheeled vehicles (hereinafter referred to as the vehicle) and concerns ensuring the safety of the vehicle.
Центр тяжести т.с. - это условная точка, в которой сосредоточивается весь его вес. Расположение центра тяжести оказывает большое влияние на устойчивость и управляемость автомобиля. Наклон центра тяжести т.с. наружу поворота под воздействием центробежной силы и силы инерции отражается на силе сцепления каждого колеса с дорожным полотном, что влечет потерю устойчивости т.с. вследствие сноса передних, заноса задних или равномерного сноса всех колес т.с.TC center of gravity - this is a conditional point in which all his weight is concentrated. The location of the center of gravity has a large impact on the stability and handling of the vehicle. Inclination of the center of gravity of the vehicle. out of the turn under the influence of centrifugal force and inertial force is reflected in the adhesion force of each wheel with the roadway, which entails a loss of stability of the vehicle. due to the drift of the front, skidding of the rear or even drift of all wheels of the vehicle.
В настоящее время для предотвращения смещения центра тяжести т.с. наружу поворота и контроля устойчивости т.с. применяются системы контроля положения кузова, содержащие гидропневматические элементы, которые посредством системы клапанов могут изменять как жесткость, так и амортизирующие свойства путем изменения проходных сечений клапанов (см. статью «Гидравлическая подвеска», выложенную в Интернете по адресу: www.zr.ru/content/articles/919356-pruzhinnaya-gidravlicheskaya-pne/) и антизаносные системы, содержащие датчики положения рулевого колеса, скорости автомобиля, скорости вращения колес, осевого вращения (угла рыскания) и бокового (поперечного) ускорения, с возможностью избирательного торможения каждого колеса по отдельности при помощи гидроблока (см. статью «Антизаносная система» выложенную в Интернете по адресу: https://www.zr.ru/content/articles/915761-nazhal-na-knopku-esp/)Currently, to prevent a shift in the center of gravity of the vehicle. outward turning and stability control of the vehicle. body position control systems are used, containing hydropneumatic elements, which, through the valve system, can change both stiffness and damping properties by changing the flow areas of the valves (see the article "Hydraulic suspension" posted on the Internet at: www.zr.ru/content / articles / 919356-pruzhinnaya-gidravlicheskaya-pne / ) and anti-skid systems containing sensors for steering wheel position, vehicle speed, wheel speed, axial rotation (yaw angle) and lateral (lateral) acceleration, with the possibility of selective braking of each wheel separately using the valve body (see the article "Anti-slip system" posted on the Internet at: https://www.zr.ru/content/articles/915761-nazhal-na-knopku-esp/ )
Недостатком систем контроля положения кузова являются их высокая стоимость и полная потеря работоспособности подвески при выходе из строя гидропневматических упругих элементов, отсутствие превентивного смещения центра тяжести т.с., а также низкая скорость выравнивания кузова.The disadvantages of body position control systems are their high cost and complete loss of suspension performance in the event of failure of hydropneumatic elastic elements, the absence of preventive displacement of the vehicle center of gravity, as well as a low rate of body leveling.
Антизаносные системы работают по следующему принципу.Anti-seizure systems work according to the following principle.
В памяти блока управления под каждый угол поворота руля и каждое значение скорости автомобиля прописаны значения бокового ускорения и осевого вращения, при которых автомобиль движется стабильно и устойчиво согласно заданному углу поворота руля. При определении изменения этого режима движения, т.е. фиксации сноса передних колес, бокового скольжения всех колес наружу поворота или заноса задних колес (достижение или превышение заданных значений бокового ускорения и осевого вращения), блок управления уменьшает обороты двигателя или посредством гидроблока выборочно подтормаживает одно или несколько колес автомобиля, восстанавливая заданную траекторию (патент № RU 2504491).In the memory of the control unit, for each steering angle and each value of the vehicle speed, the values of lateral acceleration and axial rotation are registered, at which the car moves stably and stably according to the given steering angle. When determining a change in this mode of movement, i.e. fixing the drift of the front wheels, lateral sliding of all wheels outward of the turn or skidding of the rear wheels (reaching or exceeding the set values of lateral acceleration and axial rotation), the control unit reduces the engine speed or selectively brakes one or more wheels of the car through the valve body, restoring the specified trajectory (patent No. RU 2504491).
Некоторые антизаносные системы для фиксации сноса/заноса используют сравнение информации только с датчиков скорости колес и датчика скорости т.с. (достижение или превышение заданных значений разницы в скоростях, патент № RU 2702878 C1).Some anti-skid systems to fix drift / skid use a comparison of information only from wheel speed sensors and a vehicle speed sensor. (reaching or exceeding the preset values of the difference in speeds, patent No. RU 2702878 C1).
Во всех случаях последовательность действий следующая: поворот руля, снос/занос, торможение.In all cases, the sequence of actions is as follows: steering wheel turn, drift / skid, braking.
Так, антизаносные системы восстанавливают устойчивость и смещают центр тяжести т.с. внутрь поворота после определения датчиками осевого вращения и бокового ускорения заноса задних или сноса передних или всех колес, т.е. нестабильного движения автомобиля.So, anti-skid systems restore stability and shift the center of gravity of the vehicle. inside the turn after the sensors detect axial rotation and lateral acceleration of rear skid or front or all wheels, i.e. unstable vehicle movement.
В результате антизаносные системы не предотвращают снос/занос, а устраняют их последствия.As a result, anti-skid systems do not prevent drift / skid, but eliminate their consequences.
Известен способ регулирования устойчивости движения (№ US6957873В2), в котором для избежания опасной ситуации динамика рулевого маневра снижается приложением тормозного усилия (колонка 5 стр. 45) на внешнее по отношению к заданному повороту колесо 16 на фиг. 1, в колонке 6 стр. 30 и п. 4 формулы. Недостатком указанного способа является опасность переворота т.с. или столкновения из-за ослабленного рулевого маневра (данный способ не является аналогом заявляемого изобретения).There is a known method for regulating the stability of motion (No. US6957873B2), in which, to avoid a dangerous situation, the dynamics of the steering maneuver is reduced by applying a braking force (column 5, page 45) on the wheel 16 external to a given turn in FIG. 1, in column 6 of page 30 and claim 4 of the formula. The disadvantage of this method is the danger of overturning the vehicle. or collisions due to a weakened steering maneuver (this method is not analogous to the claimed invention).
Известен способ, включающий применение электронно управляемой тормозной системы на первом этапе маневра уклонения, когда водитель направляет транспортное средство в первом направлении, чтобы объехать препятствие, осуществляющей большее тормозное усилие на шину внутри первого изгиба, чем на шину снаружи первого изгиба, как только риск столкновения обнаруживается на основе: 1) данных от одного или нескольких датчиков, включая по меньшей мере один из радиолокационных датчиков и камер, и 2) данных от одного или нескольких датчиков транспортного средства, включая, по крайней мере, один из датчиков угла поворота рулевого колеса, датчик скорости рыскания (осевого вращения) и датчики скорости колеса, с тем чтобы помочь водителю в управлении вокруг препятствия, применяя с помощью электронно управляемой тормозной системы на втором этапе маневра уклонения, когда после поворота вокруг препятствия на первом этапе водитель направляет транспортное средство во втором направлении, противоположном первому направлению, большее тормозное усилие на шину снаружи второго изгиба, чем на шину внутри второго изгиба с тем, чтобы ослабить рулевое управление водителя и стабилизировать транспортное средство (№ US9014921B2). Недостатком указанного способа является неопределенность использования датчика скорости рыскания (осевого вращения), отсутствие датчика бокового ускорения (посредством которого определятся равномерный снос всех колес), неопределенность моментов активации и отключения тормозной системы и отсутствие определения стабильного движения т.с, при котором активация системы наиболее эффективна (данный способ не является аналогом заявляемого изобретения).The known method includes the use of an electronically controlled braking system in the first stage of the evasion maneuver, when the driver directs the vehicle in the first direction in order to avoid an obstacle that exerts more braking force on the tire inside the first bend than on the tire outside the first bend, as soon as the risk of collision is detected based on: 1) data from one or more sensors, including at least one of radar sensors and cameras, and 2) data from one or more vehicle sensors, including at least one of the steering wheel angle sensors, a sensor yaw rate (axial rotation) and wheel speed sensors, in order to assist the driver in steering around an obstacle, using an electronically controlled braking system in the second stage of the avoidance maneuver, when, after turning around an obstacle in the first stage, the driver steers the vehicle in the second direction, opposite first direction, more braking force on the tire outside the second bend than on the tire inside the second bend so as to weaken the driver's steering and stabilize the vehicle (No. US9014921B2). The disadvantage of this method is the uncertainty of the use of the yaw rate sensor (axial rotation), the absence of a lateral acceleration sensor (through which the uniform drift of all wheels is determined), the uncertainty of the moments of activation and deactivation of the brake system and the lack of determination of the stable movement of the vehicle, at which the activation of the system is most effective (this method is not analogous to the claimed invention).
Настоящее изобретение направлено на превентивное смещение центра тяжести т.с. в сторону поворота.The present invention is directed to the preventive shift of the center of gravity of the vehicle. in the direction of the turn.
Достигаемый при этом технический результат заключается в превентивном смещении центра тяжести т.с. в сторону поворота, при стабильном движении до начала возможного сноса/заноса, путем увеличения силы сцепления внутреннего по отношению к заданному повороту колеса с дорожным полотном при изменении траектории движения т.с., повышении устойчивости и более стабильном изменении траектории движения т.с.The technical result achieved in this case consists in the preventive shift of the vehicle center of gravity. in the direction of a turn, with a stable movement before the start of a possible drift / skid, by increasing the adhesion force of the inner wheel with respect to a given turn of the wheel with the roadway when changing the trajectory of the vehicle, increasing stability and more stable changing the trajectory of the vehicle
Для достижения технического результата при одновременных условиях определения стабильного движения т.с. по заданной траектории сравнением скорости т.с. со скоростью вращения каждого колеса (для сравнения указанных скоростей, значения датчиков угловой скорости вращения колес автоматически переводятся в линейные скорости вращения колес) или посредством датчиков осевого вращения и бокового ускорения (до начала возможного сноса/заноса) и превышения заданного значения скорости или угла поворота рулевого колеса, блок управления подает сигнал на механизм тормозной системы, уменьшающий скорость вращения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса, и прекращает его в момент начала возврата рулевого колеса в исходное положение.To achieve the technical result while simultaneously determining the stable movement of the vehicle. along a given trajectory by comparing the speed of the vehicle. with the rotation speed of each wheel (to compare the indicated speeds, the values of the wheel speed sensors are automatically converted into linear wheel speeds) or by means of axial rotation and lateral acceleration sensors (before the start of a possible drift / skid) and exceeding the set value of the speed or steering angle wheel, the control unit sends a signal to the brake system mechanism, which reduces the rotation speed of the inner wheel with respect to the given rotation, and stops it at the moment the steering wheel begins to return to its original position.
Настоящее изобретение поясняется конкретным примером, который не является единственно возможным, но наглядно демонстрирует возможность достижения приведенной совокупностью признаков требуемого технического результата.The present invention is illustrated by a specific example, which is not the only possible, but clearly demonstrates the possibility of achieving the given set of features of the required technical result.
Датчики скорости т.с., скорости вращения колес, положения рулевого колеса, осевого вращения, бокового ускорения, тормозные системы с гидроблоками, позволяющими избирательно тормозить колесами, хорошо освоены современными технологиями и широко применяются на современных т.с. в антизаносных системах.Sensors for vehicle speed, wheel speed, steering wheel position, axial rotation, lateral acceleration, brake systems with hydraulic units that allow selective braking of the wheels are well mastered by modern technologies and are widely used in modern vehicles. in anti-skid systems.
Блок управления, получая информацию с вышеуказанных датчиков, одновременно фиксирует стабильное движение т.с. по заданной траектории (посредством датчиков осевого вращения и бокового ускорения или сравнением скорости т.с. с соответствующей скоростью вращения каждого колеса) и превышение заранее заданного значения угла или скорости поворота рулевого колеса в заранее заданном диапазоне скоростей.The control unit, receiving information from the above sensors, simultaneously records the stable movement of the vehicle. along a given trajectory (by means of axial rotation and lateral acceleration sensors or by comparing the vehicle speed with the corresponding rotation speed of each wheel) and exceeding a predetermined value of the angle or speed of the steering wheel in a predetermined speed range.
В ситуации экстренного перестроения при динамичном повороте рулевого колеса из-за люфтов в рулевом управлении и уводов шин, еще до начала фактического поворота т.с., центр тяжести некоторое время, обусловленное также кинематикой подвески, продолжает оставаться в состоянии поперечной устойчивости.In a situation of an emergency lane change with a dynamic steering wheel due to backlash in the steering and tire slip, even before the start of the actual turning of the vehicle, the center of gravity for some time, also due to the suspension kinematics, continues to remain in the lateral stability state.
При прохождении скоростных пологих поворотов, характеризующимися плавным поворотом рулевого колеса, центр тяжести изменяет свое положение незначительно и также продолжает оставаться в состоянии поперечной устойчивости.When passing high-speed gentle turns, characterized by a smooth turn of the steering wheel, the center of gravity changes its position slightly and also continues to remain in a state of lateral stability.
При этом режим движения т.с. в зависимости от настроек антизаносной системы датчиками осевого вращения и бокового ускорения или сравнением скорости т.с. с соответствующей скоростью вращения каждого колеса также некоторое время определяется как стабильный и устойчивый.In this case, the driving mode of the vehicle. depending on the anti-skid system settings by axial rotation and lateral acceleration sensors or by comparing vehicle speed. with the corresponding speed of rotation of each wheel is also defined as stable and stable for some time.
Далее блоком управления подается команда исполнительному механизму - актуатору торможения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса.Further, the control unit sends a command to the executive mechanism - the brake actuator internal with respect to the given rotation of the wheel.
Замедление скорости вращения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса инициирует превентивное смещение центра тяжести т.с. в сторону поворота и увеличивает его (внутреннего колеса) силу сцепления. После чего, под воздействием центробежной силы увеличится сила сцепления и внешнего колеса. В результате, при криволинейном движении т.с. центр тяжести в поперечном направлении оказывается смещенным в сторону поворота, что позволяет т.с. изменять траекторию движения более стабильно и устойчиво.The deceleration of the rotation speed of the inner wheel with respect to the given rotation initiates a preventive shift of the vehicle center of gravity. in the direction of the turn and increases its (inner wheel) traction force. Then, under the influence of centrifugal force, the adhesion force and the outer wheel will increase. As a result, with a curvilinear movement of the vehicle. the center of gravity in the transverse direction is shifted towards the turn, which allows the vehicle change the trajectory of movement more steadily and steadily.
Для комфортного вождения, при котором водитель может контролировать вмешательство электронных систем безопасности, восстановление скорости вращения колеса осуществляется прекращением сигнала исполнительному механизму - актуатору торможения блоком управления в момент начала возврата рулевого колеса к исходному положению, распознаваемым (определяемым) посредством датчика положения рулевого колеса.For comfortable driving, in which the driver can control the intervention of electronic security systems, the wheel speed is restored by stopping the signal to the actuator - the brake actuator by the control unit at the moment the steering wheel begins to return to its original position, which is recognized (determined) by the steering wheel position sensor.
Увеличение силы сцепления внутреннего и внешнего колес т.с. за счет превентивного смещения центра тяжести в сторону поворота значительным образом отодвигает или предотвращает момент потенциального сноса/заноса т.с. и может быть использовано как для ситуаций экстренного перестроения, так и для более стабильного прохождения скоростных пологих поворотов. В связи с этим, предварительную активацию блока управления предпочтительно осуществлять посредством кнопки, голосовым управлением или пунктом в электронном меню настроек т.с.Increase the traction force of the inner and outer wheels. due to the preventive shift of the center of gravity to the side of the turn, it significantly pushes or prevents the moment of potential drift / skid of the vehicle. and can be used both for situations of emergency lane changes and for more stable passage of high-speed gentle turns. In this regard, it is preferable to pre-activate the control unit by means of a button, voice control or an item in the electronic menu of vehicle settings.
Подача блоком управления сигнала актуатору торможения при определении стабильного движения осуществляется при различном сочетании значений скорости т.с., скорости и угла поворота рулевого колеса.The control unit sends a signal to the braking actuator when determining a stable movement at a different combination of values of vehicle speed, speed and steering wheel angle.
Так, в ситуациях экстренного перестроения превалирующим значением для подачи блоком управления сигнала актуатору торможения является превышение скорости поворота рулевого колеса. Значения угла поворота рулевого колеса должно быть больше нуля, а скорости т.с. больше, например, 5 км/ч.For example, in situations of emergency lane change, the prevailing value for the control unit to send a signal to the brake actuator is exceeding the steering wheel speed. The values of the steering wheel angle must be greater than zero, and the vehicle speed must be greater than more, for example, 5 km / h.
Максимальная скорость поворота рулевого колеса в момент первоначального движения в зависимости от размеров рулевого колеса и физических возможностей у подготовленного водителя может достигать 4 оборотов рулевого колеса в секунду.The maximum turning speed of the steering wheel at the time of the initial movement, depending on the size of the steering wheel and the physical capabilities of a trained driver, can reach 4 steering wheel revolutions per second.
Поэтому, пороговое значение скорости поворота рулевого колеса для ситуаций экстренного объезда определяется усредненным значением скорости энергичного поворота рулевого колеса (подбираемым путем проведения испытаний на водителях различного возраста и пола) или выбирается водителем индивидуально отдельным пунктом в электронном меню настроек с учетом своего стиля вождения.Therefore, the threshold value of the steering wheel speed for emergency bypass situations is determined by the average value of the speed of vigorous steering wheel turning (selected by testing on drivers of different age and gender) or is selected by the driver individually as a separate item in the electronic settings menu, taking into account his driving style.
Для стабильного прохождения скоростных пологих поворотов превалирующими значениями являются превышение значения угла поворота рулевого колеса и значение скорости т.с., находящейся в диапазоне, например, от 60 до 240 км/ч. Скорость поворота рулевого колеса при этом должна быть ниже порогового значения для ситуаций экстренного объезда. Пороговое значение угла поворота рулевого колеса в данном случае подбирается опытным путем под каждое значение скорости т.с. и вносится в память блока управления. Диапазон, в котором фиксируется превышение угла поворота рулевого колеса может быть, например, до 180 градусов от нулевого положения и обуславливается шагом показаний датчика положения рулевого колеса конкретного т.с., размером рулевого колеса, передаточным числом рулевого управления и допустимого в нем заводского люфта, а также кинематикой подвески.For stable passage of high-speed gentle turns, the prevailing values are the excess of the steering wheel angle and the vehicle speed, which is in the range, for example, from 60 to 240 km / h. The steering wheel speed must then be below the emergency avoidance threshold. In this case, the threshold value of the steering wheel angle is selected empirically for each value of the vehicle speed. and is entered into the memory of the control unit. The range in which the excess of the steering wheel angle is recorded can be, for example, up to 180 degrees from the zero position and is determined by the step of the steering wheel position sensor of a particular vehicle, the size of the steering wheel, the steering ratio and the allowable factory backlash. as well as suspension kinematics.
Таким образом, блок управления по значению скорости т.с. и по превышению порогового значения скорости или угла поворота рулевого колеса определяет соответственно ситуацию экстренного объезда (энергичный поворот рулевого колеса) или прохождение скоростного поворота (плавный поворот рулевого колеса), и на этом основании определяет величину тормозного усилия, осуществляемой актуатором торможения, которая также подбирается опытным путем отдельно для экстренного объезда (например, уменьшение скорости вращения колеса до 99%) и для скоростных поворотов (например, от 5%) и вносится в память блока управления с учетом таких параметров как диаметр, ширина, профиль шин, плечо обкатки, характеристики подвески, тормозной системы и т.д.Thus, the control unit is based on the speed value of the ts. and when the threshold value of the speed or the steering wheel angle is exceeded, it determines the situation of an emergency bypass (energetic turn of the steering wheel) or the passage of a high-speed turn (smooth turn of the steering wheel), and on this basis determines the amount of braking force carried out by the braking actuator, which is also selected by the experienced by way separately for an emergency bypass (for example, reducing the wheel speed to 99%) and for high-speed turns (for example, from 5%) and is entered into the memory of the control unit, taking into account such parameters as diameter, width, tire profile, run-in shoulder, suspension characteristics , brake system, etc.
В случае одновременного превышения значений скорости и угла поворота рулевого колеса тормозное усилие осуществляется как для ситуации экстренного объезда.If the speed and steering angle are exceeded at the same time, the braking force is applied as in an emergency bypass situation.
В ситуациях экстренного перестроения, когда водитель резко поворачивая руль, одновременно нажимает на педаль тормоза, целесообразно скорость вращения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса уменьшать сильнее, чем скорость вращения внешнего, вплоть до полного отключения актуатора торможения внешнего по отношению к заданному повороту колеса.In situations of emergency lane change, when the driver sharply turns the steering wheel, simultaneously presses the brake pedal, it is advisable to reduce the rotation speed of the inner wheel with respect to the given turn of the wheel more than the rotation speed of the outer one, until the braking actuator of the outer wheel with respect to the given turn is completely deactivated.
Приложенным скомпонованным фото иллюстрируются испытания, проведенные автором на личном автомобиле, с возможностью в ручном режиме тормозить каждым колесом по отдельности. Это фотографии автомобиля при совершении одного и того же маневра (имитация резкого перестроения вправо), начавшегося из одной точки с одинаковой скоростью поворота рулевого колеса (около 4 оборотов в секунду) на один и тот же угол, приблизительно на 80 градусов. Скорость автомобиля в обоих случаях 75 км/ч. Автомобиль сфотографирован в обоих случаях на расстоянии около 4-х метров от начала маневра. Верхняя часть фото «А» - маневр, выполненный только рулем. Нижняя часть фото «Б» - маневр, выполненный рулем, одновременно со значительным уменьшением скорости вращения только правого переднего колеса, почти до его блокировки. Разница в кренах наглядно демонстрирует на нижней части фото "Б" смещение центра тяжести в сторону поворота.The attached photo illustrates the tests carried out by the author on a personal car, with the ability to manually brake each wheel separately. These are photographs of a car making the same maneuver (imitation of a sharp change to the right), starting from the same point with the same steering wheel speed (about 4 revolutions per second) at the same angle, about 80 degrees. Vehicle speed in both cases is 75 km / h. The car was photographed in both cases at a distance of about 4 meters from the beginning of the maneuver. The upper part of photo "A" is the maneuver performed by the rudder alone. The lower part of photo "B" is a maneuver performed by the steering wheel, simultaneously with a significant decrease in the speed of rotation of only the right front wheel, almost to its locking. The difference in rolls is clearly demonstrated in the lower part of photo "B" the shift of the center of gravity towards the turn.
Скорость замедления вращения колес целесообразно регулировать при помощи датчиков скорости колес для предотвращения возможной блокировки и датчика контроля слепой зоны со стороны поворота при его срабатывании, уменьшая скорость вращения на меньшую величину по сравнению с заранее заданным значением It is advisable to adjust the wheel deceleration speed using wheel speed sensors to prevent possible blocking and a blind spot monitoring sensor on the turning side when it is triggered, reducing the rotation speed by a smaller amount compared to a predetermined value
Наличие на т.с. датчиков положения кузова, отслеживающих в реальном времени рельеф дороги и разницу расстояний между кузовом и колесами, и, соответственно, силу сцепления каждого колеса, позволит более точно регулировать уменьшение скорости вращения необходимого колеса (увеличивая его силу сцепления) и увеличит эффективность изобретения.Availability on the vehicle body position sensors that monitor in real time the topography of the road and the difference in distances between the body and the wheels, and, accordingly, the traction force of each wheel, will more accurately regulate the decrease in the rotation speed of the required wheel (increasing its traction force) and increase the effectiveness of the invention.
Настоящее изобретение промышленно применимо, так как может быть реализовано с использованием известных электронных технологий и усовершенствованных известных систем торможения.The present invention is industrially applicable as it can be implemented using known electronic technologies and improved known braking systems.
Новым в предлагаемом способе является новое сочетание отдельных известных решений и их применение в новой совокупности для решения технической задачи превентивного смещения центра тяжести т.с. в сторону поворота.New in the proposed method is a new combination of individual known solutions and their application in a new combination to solve the technical problem of preventive displacement of the center of gravity of the vehicle. in the direction of the turn.
Claims (8)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020112949A RU2749154C1 (en) | 2020-04-06 | 2020-04-06 | Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation |
| PCT/RU2021/050156 WO2021206590A2 (en) | 2020-04-06 | 2021-06-04 | Method for the precautionary displacement of the center of gravity of a wheeled vehicle towards the turning side |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020112949A RU2749154C1 (en) | 2020-04-06 | 2020-04-06 | Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2749154C1 true RU2749154C1 (en) | 2021-06-07 |
Family
ID=76301567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020112949A RU2749154C1 (en) | 2020-04-06 | 2020-04-06 | Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2749154C1 (en) |
| WO (1) | WO2021206590A2 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6076033A (en) * | 1995-09-26 | 2000-06-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Process for controlling yaw moment in vehicle |
| US6089680A (en) * | 1997-03-27 | 2000-07-18 | Mazda Motor Corporation | Stability control system for vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702878C1 (en) * | 2018-11-27 | 2019-10-11 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Method for prevention of drift and slippage of car wheels |
-
2020
- 2020-04-06 RU RU2020112949A patent/RU2749154C1/en active
-
2021
- 2021-06-04 WO PCT/RU2021/050156 patent/WO2021206590A2/en active Application Filing
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6076033A (en) * | 1995-09-26 | 2000-06-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Process for controlling yaw moment in vehicle |
| US6089680A (en) * | 1997-03-27 | 2000-07-18 | Mazda Motor Corporation | Stability control system for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021206590A2 (en) | 2021-10-14 |
| WO2021206590A4 (en) | 2022-03-10 |
| WO2021206590A3 (en) | 2022-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101977997B1 (en) | Method and system for regulating driving stability | |
| US6957873B2 (en) | Method for regulating the driving stability of a vehicle | |
| US8855883B2 (en) | Lane-change assistance system of vehicle and lane-change assistance method thereof | |
| US8958953B2 (en) | Travel direction stabilization system for vehicles | |
| US8095277B2 (en) | Method for determining a direction of travel in a motor vehicle | |
| US8862327B2 (en) | Process and device for stabilizing a vehicle | |
| KR102175663B1 (en) | Method for regulating driving stability | |
| US7866427B2 (en) | Vehicle multi-stage integrated brake assist for a collision preparation system | |
| US20060163943A1 (en) | Method and device for automatically initiating an emergency brake procedure in motor vehicles | |
| US20050060082A1 (en) | Method and system for predicting lateral acceleration of a vehicle | |
| US10549733B2 (en) | Method and control unit for recognizing critical driving situations of a two-wheeled motor vehicle | |
| US20140379244A1 (en) | Avoidance maneuver assistant for motor vehicles | |
| US7775608B2 (en) | Method for controlling a brake pressure | |
| CN101565044A (en) | Yaw stability control system capable of returning the vehicle to a pre body-force-disturbance heading | |
| KR20180020280A (en) | Method for assisting drivers in the event of aquaplaning on a road surface | |
| KR102335849B1 (en) | Vehicle disturbance handling system | |
| KR102122671B1 (en) | Electronic brake control unit and method for performing closed loop control of a vehicle | |
| CN105365817A (en) | Method and apparatus for influencing the driving dynamics of vehicle | |
| JP6842551B2 (en) | Braking control device | |
| RU2749154C1 (en) | Method of preventive displacement of the gravity center of a wheeled vehicle in the direction of rotation | |
| JP2020060434A (en) | Vehicle center-of-gravity position estimation device | |
| US8825332B2 (en) | Method for stabilizing a vehicle in a driving situation in which the vehicle is simultaneously braked and steered | |
| van Zanten | 30 Control of Horizontal Vehicle Motion | |
| KR20120002091A (en) | System for controlling vehicle of integration type | |
| JP2023066333A (en) | Stably braking system and method using the same |