RU2748558C1 - Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user - Google Patents

Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user Download PDF

Info

Publication number
RU2748558C1
RU2748558C1 RU2020129754A RU2020129754A RU2748558C1 RU 2748558 C1 RU2748558 C1 RU 2748558C1 RU 2020129754 A RU2020129754 A RU 2020129754A RU 2020129754 A RU2020129754 A RU 2020129754A RU 2748558 C1 RU2748558 C1 RU 2748558C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
srns
nap
aircraft
ins
une
Prior art date
Application number
RU2020129754A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Сергеевич Ткаченко
Евгений Эдуардович Стряпчев
Владислав Викторович Кирюшкин
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2020129754A priority Critical patent/RU2748558C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2748558C1 publication Critical patent/RU2748558C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: radio engineering.
SUBSTANCE: invention relates to the field of radio engineering and is intended to monitor the performance of the user's navigation equipment (UNE) of the satellite radio navigation system (SRNS) of the aircraft (AC). The essence of the invention lies in the fact that the decision on the inoperability of the UNE of the SRNS is generated as a result of revealing the discrepancy between the distances between two control points, determined using the UNE of the SRNS on the one hand and the inertial navigation system (INS) on the other hand at the control times ti and ti-1 during the flight of the aircraft. This makes it possible to reduce the dependence of the generated solution on the accumulated measurement error of the INS and, as a consequence, to increase the likelihood of correct monitoring of the performance of the UNE of the SRNS.
EFFECT: invention is aimed at increasing the likelihood of correct monitoring of the performance of the UNE of the SRNS.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано при создании и модернизации средств контроля работоспособности навигационной аппаратурой потребителя (НАП) спутниковой радионавигационной системы (СРНС) воздушного судна (ВС).The invention relates to the field of radio engineering and can be used in the creation and modernization of means of monitoring the operability of the consumer's navigation equipment (NAP) of the satellite radio navigation system (SRNS) of the aircraft (AC).

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу (прототипом) является способ автоматического контроля целостности (см., например, ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под. ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова. Изд. 3-е, перераб. - М.: Радиотехника, 2005, 688 с. С. 479), основанный на комплексировании НАП СРНС с инерциальной навигационной системой (ИНС), позволяющий контролировать работоспособность НАП СРНС, путем сопоставления измерений пространственных координат ВС, формируемых НАП СРНС с одной стороны и ИНС, с другой стороны.The closest in technical essence to the claimed method (prototype) is a method of automatic integrity control (see, for example, GLONASS. Principles of construction and operation / Ed. By A.I. Perov, V.N. Kharisov. 3rd ed. , rev. - M .: Radiotekhnika, 2005, 688 pp. P. 479), based on the integration of the NAP SRNS with an inertial navigation system (INS), which allows you to monitor the performance of the NAP SRNS by comparing the measurements of the spatial coordinates of the aircraft formed by the NAP SRNS with one hand and ANN, on the other hand.

К недостаткам прототипа относится снижение вероятности правильного контроля работоспособности НАП СРНС с увеличением длительности полета ВС. Это объясняется тем, что с течением времени в ИНС накапливается ошибка измерений, которая может приводить к ложному решению о неработоспособности НАП СРНС.The disadvantages of the prototype include a decrease in the likelihood of correct monitoring of the performance of the NAP SRNS with an increase in the duration of the aircraft flight. This is due to the fact that over time, measurement error accumulates in the ANN, which can lead to a false decision about the inoperability of the NAP SRNS.

Техническим результатом изобретения является повышение вероятности правильного контроля работоспособности НАП СРНС.The technical result of the invention is to increase the likelihood of correct monitoring of the performance of the NAP SRNS.

Указанный результат достигается тем, что в известном способе определяют контрольные моменты времени ti на протяжении τпол. полета ВС, определяют расстояние RНАПi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием НАП СРНС в контрольные моменты времени ti и ti-1, определяют расстояние RИНСi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием ИНС в контрольные моменты времени ti и ti-1, определяют модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi, сравнивают модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi с заданным допустимым значением h, если модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi не превышает заданного допустимого значения h, то вырабатывают решение о работоспособности НАП СРНС на момент времени ti, в противном случае вырабатывают решение о неработоспособности НАП СРНС на момент времени ti.The specified result is achieved by the fact that the known method determines the control points of time t i during τ field. flight of the aircraft, determine the distance R NAPi between the spatial coordinates of the aircraft, measured using the NAP SRNS at control times t i and t i-1 , determine the distance R INSi between the spatial coordinates of the aircraft measured using the INS at control times t i and t i-1 , determine the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi , compare the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi with a given permissible value h, if the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi does not exceed a given permissible value h, then a decision is made about the operability of the NAP SRNS at the time t i , otherwise, a decision is made about the inoperability of the NAP SRNS at the time t i .

Сущность изобретения заключается в том, что решение о неработоспособности НАП СРНС, вырабатывается в результате выявления несоответствия расстояний между двумя контрольными точками, определяемых с использованием НАП СРНС с одной стороны и ИНС с другой стороны в контрольные моменты времени ti и ti-1 на протяжении полета ВС. Это позволяет снизить зависимость вырабатываемого решения от накопленной ошибки измерений ИНС и, как следствие, повысить вероятность правильного контроля работоспособности НАП СРНС. Снижение зависимости вырабатываемого решения от влияния накопленной ошибки измерений ИНС объясняется тем, что накопленная ошибка расстояния RИНСi зависит только от интервала времени между контрольными моментами времени ti и ti-1, и не зависит от длительности полета ВС.The essence of the invention lies in the fact that the decision about the inoperability of the NAP SRNS is generated as a result of revealing the discrepancy between the distances between two control points, determined using the NAP SRNS on the one hand and the ANN on the other hand at the control points of time t i and t i-1 during aircraft flight. This makes it possible to reduce the dependence of the generated solution on the accumulated measurement error of the ANN and, as a consequence, to increase the likelihood of correct monitoring of the performance of the NAP SRNS. The decrease in the dependence of the generated solution on the influence of the accumulated measurement error of the ANN is explained by the fact that the accumulated error of the distance R ANNi depends only on the time interval between the control points of time t i and t i-1 , and does not depend on the duration of the aircraft flight.

Данный способ включает в себя следующие этапы:This method includes the following steps:

1. Измерение пространственных координат хНАП=[хНАП,yНАП,zНАП] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ с использованием НАП СРНС в течение полета ВС.1. Measurement of spatial coordinates x NAP = [x NAP , y NAP , z NAP ] aircraft in a given rectangular coordinate system OXYZ using NAP SRNS during the aircraft flight.

2. Измерение пространственных координат хИНC=[хИНC,yИНC,zИНC] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ с использованием ИНС в течение полета ВС.2. Measurement of spatial coordinates x INC = [x INC , y INC , z INC ] aircraft in a given rectangular coordinate system OXYZ using INS during the aircraft flight.

3. Определение контрольных моментов времени ti на протяжении τпол. полета ВС в соответствии с выражением3. Determination of control points of time t i during τ field. aircraft flight in accordance with the expression

Figure 00000001
Figure 00000001

где t1 - первый заданный контрольный момент времени,

Figure 00000002
,
Figure 00000003
, Δt - заданный интервал времени между контрольными моментами времени ti, τпол. - длительность полета воздушного судна.where t 1 is the first given control moment of time,
Figure 00000002
,
Figure 00000003
, Δt - the specified time interval between the control points of time t i , τ field. - the duration of the aircraft flight.

4. Определение расстояния RНАПi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием НАП СРНС в контрольные моменты времени ti и ti-1 в соответствии с выражением4. Determination of the distance R NAPi between the spatial coordinates of the aircraft, measured using the NAP SRNS at the control points of time t i and t i-1 in accordance with the expression

Figure 00000004
Figure 00000004

5. Определение расстояния RИНСi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием ИНС в контрольные моменты времени ti и ti-1 в соответствии с выражением5. Determination of the distance R INSi between the spatial coordinates of the aircraft, measured using the INS at the control points of time t i and t i-1 in accordance with the expression

Figure 00000005
Figure 00000005

6. Определение модуля разности между расстояниями RНАПi и RИНСi в соответствии с выражением6. Determination of the modulus of the difference between the distances R NAPi and R INSi in accordance with the expression

Figure 00000006
Figure 00000006

7. Формирование решения о работоспособности или неработоспособности НАП СРНС7. Formation of a decision on the operability or inoperability of the NAP SRNS

Figure 00000007
Figure 00000007

где χi=1 - НАП является работоспособной, χi=0 - НАП является неработоспособной, h - заданное допустимое (пороговое) значение модуля разности между расстояниями RНАПi и RИНСi.where χ i = 1 - the NAP is operational, χ i = 0 - the NAP is inoperative, h is the specified permissible (threshold) value of the modulus of the difference between the distances R NAPi and R INSi .

В соответствии с пунктом 7, решение о том, что НАП СРНС является работоспособной формируется в том случае, если модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi не превышает заданного допустимого значения h, в противном случае формируется решение о том, что НАП СРНС ВС является неработоспособной.In accordance with clause 7, the decision that the NAP SRNS is operational is formed if the module M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi does not exceed the specified permissible value h, otherwise a decision is formed that the NAP SRNS The sun is inoperative.

Данный способ может быть реализован, например, с помощью комплекса устройств и систем, структурная схема которого приведена на фигуре, где обозначено: 1 - НАП СРНС; 2 - устройство управления комплексом (УУК); 3 - устройство обработки информации (УОИ); 4 - ИНС.This method can be implemented, for example, using a complex of devices and systems, the structural diagram of which is shown in the figure, where it is indicated: 1 - NAP SRNS; 2 - complex control device (UUK); 3 - information processing device (IOI); 4 - ANN.

НАП СРНС 1 предназначена для измерения пространственных координат хНАП=[хНАП,yНАП,zНАП] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ. УУК 2 предназначен для управления работой комплекса. УОИ 3 предназначено для обработки информации и выработки решения χi работоспособности или неработоспособности НАП СРНС 1. ИНС 4 предназначена для измерения пространственных координат хИНC=[хИНC,yИНC,zИНC] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ.NAP SRNS 1 is designed to measure the spatial coordinates x NAP = [x NAP , y NAP , z NAP ] aircraft in a given rectangular coordinate system OXYZ. UUK 2 is designed to control the operation of the complex. UOI 3 is intended for information processing and decision making χ i of operability or inoperability of NAP SRNS 1. INS 4 is designed to measure spatial coordinates x INC = [x INC , y INC , z INC ] VS in a given rectangular coordinate system OXYZ.

Комплекс работает следующим образом. УУК 2 управляет работой комплекса. НАП СРНС 1 формирует измерения пространственных координат хНАП=[хНАП,yНАП,zНАП] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ в течение его полета. ИНС 4 формирует измерения пространственных координат хИНС=[хИНС,yИНС,zИНС] ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ в течение его полета. УУК 2 определяет контрольные моменты времени ti на протяжении τпол. полета ВС в соответствии с выражением (1). Под управлением УУК 2 значения хНАПi=[хНАПi,yНАПi,zНАПi] и хИНCi=[хИНCi,yИНCi,zИНCi] пространственных координат ВС в контрольные моменты времени ti поступают с выхода НАП СРНС 1 и ИНС 4 соответственно в УОИ 3. УОИ 3 обрабатывает поступающую информацию с выхода НАП СРНС 1 и ИНС 4 в соответствии с выражениями (2)-(4) и вырабатывает решение χi работоспособности или неработоспособности НАП СРНС 1 в соответствии с выражением (5).The complex works as follows. UUK 2 controls the operation of the complex. NAP SRNS 1 generates measurements of spatial coordinates x NAP = [x NAP , y NAP , z NAP ] aircraft in a given rectangular coordinate system OXYZ during its flight. INS 4 generates measurements of spatial coordinates x INS = [x INS , y INS , z INS ] aircraft in a given rectangular coordinate system OXYZ during its flight. UUK 2 determines the control points of time t i during τ field. aircraft flight in accordance with expression (1). Under the control of UUK 2, the values x NAPi = [x NAPi , y NAPi , z NAPi ] and x INCi = [x INCi , y INCi , z INCi ] of the spatial coordinates of the aircraft at control times t i come from the output of the NAP SRNS 1 and ANN 4 respectively in UOI 3. UOI 3 processes the incoming information from the output of NAP SRNS 1 and ANN 4 in accordance with expressions (2) - (4) and generates a solution χ i of the operability or inoperability of NAP SRNS 1 in accordance with expression (5).

Предлагаемое техническое решение является новым, поскольку из общедоступных сведений не известен способ контроля работоспособности НАП СРНС ВС, сущность которого заключается в том, что решение о неработоспособности НАП СРНС, вырабатывается в результате выявления несоответствия расстояний между двумя контрольными точками, определяемых с использованием НАП СРНС с одной стороны и ИНС с другой стороны в контрольные моменты времени ti и ti-1 на протяжении полета ВС.The proposed technical solution is new, since the publicly available information does not know how to monitor the performance of the NAP SRNS aircraft, the essence of which lies in the fact that the decision about the inoperability of the NAP SRNS is generated as a result of revealing the discrepancy between the distances between two control points, determined using the NAP SRNS with one side and INS on the other side at the control moments of time t i and t i-1 during the flight of the aircraft.

Предлагаемое техническое решение имеет изобретательский уровень, поскольку из опубликованных научных данных и известных технических решений явным образом не следует, что если решение о неработоспособности НАП СРНС вырабатывать в результате выявления несоответствия расстояний между двумя контрольными точками, определяемых с использованием НАП СРНС с одной стороны и ИНС с другой стороны в контрольные моменты времени ti и ti-1 на протяжении полета ВС, то это приведет к повышению вероятности правильного контроля работоспособности НАП СРНС.The proposed technical solution has an inventive step, since it does not explicitly follow from published scientific data and known technical solutions that if the decision on the inoperability of the NAP SRNS is developed as a result of revealing the discrepancy between the distances between two control points, determined using the NAP SRNS on the one hand and the ANN with on the other hand, at the control points of time t i and t i-1 during the flight of the aircraft, this will lead to an increase in the probability of correct monitoring of the performance of the NAP SRNS.

Предлагаемое техническое решение промышленно применимо, так как для его реализации могут быть использованы элементы, широко распространенные в области электронной и электротехники.The proposed technical solution is industrially applicable, since elements that are widespread in the field of electronic and electrical engineering can be used for its implementation.

Claims (1)

Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя (НАП) спутниковой радионавигационной системы (СРНС) воздушного судна (ВС), основанный на комплексировании НАП СРНС с инерциальной навигационной системой (ИНС), отличающийся тем, что определяют контрольные моменты времени ti на протяжении τпол. полета ВС, определяют расстояние RНАПi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием НАП СРНС в контрольные моменты времени ti и ti-1, определяют расстояние RИНСi между пространственными координатами ВС, измеренными с использованием ИНС в контрольные моменты времени ti и ti-1, определяют модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi, сравнивают модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi с заданным допустимым значением h, если модуль MRi разности между расстояниями RНАПi и RИНСi не превышает заданного допустимого значения h, то вырабатывают решение о работоспособности НАП СРНС на момент времени ti, в противном случае вырабатывают решение о неработоспособности НАП СРНС на момент времени ti.A method for monitoring the operability of the consumer's navigation equipment (NAP) of a satellite radio navigation system (SRNS) of an aircraft (AC), based on the integration of NAP SRNS with an inertial navigation system (INS), characterized in that the control points of time t i are determined during τ field. flight of the aircraft, determine the distance R NAPi between the spatial coordinates of the aircraft, measured using the NAP SRNS at control times t i and t i-1 , determine the distance R INSi between the spatial coordinates of the aircraft measured using the INS at control times t i and t i-1 , determine the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi , compare the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi with a given permissible value h, if the modulus M Ri of the difference between the distances R NAPi and R INSi does not exceed a given permissible value h, then a decision is made about the operability of the NAP SRNS at the time t i , otherwise, a decision is made about the inoperability of the NAP SRNS at the time t i .
RU2020129754A 2020-09-08 2020-09-08 Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user RU2748558C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020129754A RU2748558C1 (en) 2020-09-08 2020-09-08 Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020129754A RU2748558C1 (en) 2020-09-08 2020-09-08 Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2748558C1 true RU2748558C1 (en) 2021-05-26

Family

ID=76033963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020129754A RU2748558C1 (en) 2020-09-08 2020-09-08 Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2748558C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2777006C1 (en) * 2021-10-08 2022-08-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for monitoring the operability of the navigation equipment of the consumer of the satellite radio navigation system of the aircraft

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8200430B2 (en) * 2004-09-20 2012-06-12 European Space Agency Method and apparatus for providing integrity information for users of a global navigation system
RU2464531C2 (en) * 2007-07-03 2012-10-20 Сажем Дефанс Секюрите Method and system of checking integrity of measurements in navigation system
RU2477835C1 (en) * 2011-10-17 2013-03-20 Сергей Васильевич Стрельников Method of monitoring continuity of navigation field of global navigation satellite system
RU2642151C2 (en) * 2016-06-15 2018-01-24 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ Automated navigation system with integration of integrity of navigation data of satellite radionavigation systems on information of the platform-free inertial navigation system
EP3598177A1 (en) * 2013-03-26 2020-01-22 Honeywell International Inc. Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8200430B2 (en) * 2004-09-20 2012-06-12 European Space Agency Method and apparatus for providing integrity information for users of a global navigation system
RU2464531C2 (en) * 2007-07-03 2012-10-20 Сажем Дефанс Секюрите Method and system of checking integrity of measurements in navigation system
RU2477835C1 (en) * 2011-10-17 2013-03-20 Сергей Васильевич Стрельников Method of monitoring continuity of navigation field of global navigation satellite system
EP3598177A1 (en) * 2013-03-26 2020-01-22 Honeywell International Inc. Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter
RU2642151C2 (en) * 2016-06-15 2018-01-24 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ Automated navigation system with integration of integrity of navigation data of satellite radionavigation systems on information of the platform-free inertial navigation system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2778938C1 (en) * 2021-06-23 2022-08-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for determining the spatial coordinates of an aerial vehicle
RU2777006C1 (en) * 2021-10-08 2022-08-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for monitoring the operability of the navigation equipment of the consumer of the satellite radio navigation system of the aircraft
RU2804419C1 (en) * 2023-03-22 2023-09-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for determining spatial coordinates of aircraft

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113670337B (en) GNSS/INS integrated navigation satellite slow-change fault detection method
US20210295090A1 (en) Electronic device for camera and radar sensor fusion-based three-dimensional object detection and operating method thereof
CN111460375B (en) Method, device, equipment and medium for determining validity of positioning data
KR102136407B1 (en) Determination device and control method of determination device
KR20160139065A (en) Techniques for affecting a wireless signal-based positioning capability of a mobile device based on one or more onboard sensors
CN115047496B (en) Synchronous multi-fault detection method for GNSS/INS integrated navigation satellite
US11327160B2 (en) Optical sensor and electronic device
US10867393B2 (en) Video object detection
TW201445164A (en) Receiver and method for judging quality of GPS positioning
KR101522385B1 (en) Method and apparatus for detecting fault in the semiconductor menufacturing process and recording medium thereof
KR102204120B1 (en) Optical safety sensor
US11639179B2 (en) Apparatus and method for ensuring fail-safe function of autonomous traveling system
US10989814B2 (en) Method for managing dynamic range of an optical detection device, and corresponding device
RU2748558C1 (en) Method for monitoring operation of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user
US8543852B2 (en) Method and system for determining an idle state
US11209457B2 (en) Abnormality detection device, abnormality detection method, and non-transitory tangible computer readable medium
CN106885564B (en) Inertial measurement method of gyroscope
RU2792022C1 (en) Method for reliability monitoring of navigation measurements generated by consumer's navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system
US20230003853A1 (en) Device and method for generating test data for testing a distance determination in an optical time-of-flight measurement
RU2777006C1 (en) Method for monitoring the operability of the navigation equipment of the consumer of the satellite radio navigation system of the aircraft
RU2760345C1 (en) Method for monitoring navigation measurements reliability of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user
RU2804419C1 (en) Method for determining spatial coordinates of aircraft
RU2780645C1 (en) Method for monitoring the operability of the navigation equipment of the aircraft consumer
KR20210083297A (en) Electronic devices, calibration methods and programs
US20240303668A1 (en) System and method for an instrumentation node for measuring and tracking carbon footprint of manufactured goods