RU2746840C1 - Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts - Google Patents
Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts Download PDFInfo
- Publication number
- RU2746840C1 RU2746840C1 RU2020129641A RU2020129641A RU2746840C1 RU 2746840 C1 RU2746840 C1 RU 2746840C1 RU 2020129641 A RU2020129641 A RU 2020129641A RU 2020129641 A RU2020129641 A RU 2020129641A RU 2746840 C1 RU2746840 C1 RU 2746840C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fragments
- radiation
- nuclear
- searching
- hazardous object
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
Abstract
Description
Изобретение относится к области поиска и идентификации токсичных осколков разрушившегося в результате аварийных воздействий ядерно- и радиационно опасного объекта (ЯРОО) с использованием систем компьютерного зрения.The invention relates to the field of search and identification of toxic fragments of a nuclear and radiation hazardous facility (NROO) destroyed as a result of emergency impacts using computer vision systems.
Ядерно- и радиационно опасные объекты широко используются как в народном хозяйстве, так и в ядерном оружейном комплексе. В результате различных аварийных воздействий природного или техногенного характера упаковки с высокотоксичными ядерными материалами могут быть разрушены, а их содержимое разбросано в виде осколков на территории площадью в несколько квадратных километров. При этом их поиск и идентификация является длительным и трудоемким процессом, связанным с риском для здоровья персонала аварийно-спасательных формирований, а ряд токсичных веществ, таких как U-235, U-238 и Pu-239, обладают низкоэнергетичным собственным гамма-излучением, что затрудняет их поиск. Выполнение указанных мероприятий реализуется применением предлагаемого способа.Nuclear and radiation hazardous facilities are widely used both in the national economy and in the nuclear weapons complex. As a result of various emergency impacts of a natural or man-made nature, packages with highly toxic nuclear materials can be destroyed, and their contents can be scattered in the form of fragments over an area of several square kilometers. At the same time, their search and identification is a long and laborious process associated with a risk to the health of the personnel of emergency rescue teams, and a number of toxic substances, such as U-235, U-238 and Pu-239, have low-energy intrinsic gamma radiation, which makes it difficult to find them. The implementation of these activities is implemented using the proposed method.
Известен способ и устройство для идентификации целевого объекта на изображении [1]. Он заключается в том, что точки на изображении разделяют на множество подмножеств согласно областям и линиям на изображении, а затем выполняется сравнение данных в каждом подмножестве с данными целевого объекта, которые хранятся в базе данных, так что целевой объект, соответствующий данным в базе данных, выбирается из изображения; тогда области и линии, соответствующие подмножествам, которые превышают заданный порог, выделяют на экране дисплея, благодаря чему целевой объект на изображении идентифицируется и также выделяется на экране дисплея.The known method and device for identifying the target object in the image [1]. It consists in the fact that the points in the image are divided into many subsets according to the regions and lines in the image, and then the data in each subset is compared with the data of the target object that is stored in the database, so that the target object corresponding to the data in the database, is selected from the image; then areas and lines corresponding to subsets that exceed a predetermined threshold are highlighted on the display screen, whereby the target object in the image is identified and also highlighted on the display screen.
Недостатком такого способа является отсутствие возможности идентификации осколков разрушившегося ЯРОО. Так как, при сравнении данных в каждом подмножестве с данными целевого объекта, которые хранятся в базе данных, не будет найдено совпадений по причине отличия в форме, цвете и размерах между осколками и исходным ЯРОО.The disadvantage of this method is the inability to identify fragments of the destroyed NROO. Since, when comparing the data in each subset with the target object data that is stored in the database, no matches will be found due to the difference in shape, color and size between the fragments and the original NROO.
Известен беспилотный дозиметрический комплекс измерения гамма-излучения (БПДК) [2]. Он предназначен для выявления зон радиоактивного загрязнения местности, измерения спектрального состава и мощности экспозиционной дозы гамма-излучения, поиска точечных источников гамма- и нейтронного излучения, а также отображения и документирования данных радиационной обстановки. В качестве дозиметра используется блок детектирования гамма-излучения БДФИ-02, детектирующей частью которого является сцинтиллятор, выполненный на основе кристалла NaI размерами 45×45 мм. Диапазон регистрируемых энергий гамма-излучения составляет 200…3000 кэВ. Бортовое оборудование, кроме детектора-дозиметра, включает в себя датчик спутниковой навигации GPS, видеокамеру, радиоканал с выносной антенной, блок аккумуляторов и защиту от внешнего гамма-излучения. Общая масса бортового оборудования составляет 4,8 кг. Данное оборудование устанавливается на радиоуправляемый вертолет «Caliber-ZG» фирмы «Kyosho» (Япония), способный нести полезную нагрузку массой до 5 кг.Known unmanned dosimetric complex for measuring gamma radiation (BPDK) [2]. It is designed to identify areas of radioactive contamination of the area, measure the spectral composition and exposure dose rate of gamma radiation, search for point sources of gamma and neutron radiation, as well as display and document radiation data. As a dosimeter, a gamma radiation detection unit BDFI-02 is used, the detecting part of which is a scintillator made on the basis of an NaI crystal with dimensions of 45 × 45 mm. The range of registered energies of gamma radiation is 200 ... 3000 keV. The onboard equipment, in addition to the detector-dosimeter, includes a GPS satellite navigation sensor, a video camera, a radio channel with an external antenna, a battery pack and protection from external gamma radiation. The total weight of the onboard equipment is 4.8 kg. This equipment is installed on the "Caliber-ZG" radio-controlled helicopter manufactured by "Kyosho" (Japan), capable of carrying a payload weighing up to 5 kg.
Проведение радиационной разведки данным способом позволяет определить координаты источника и нанести их на электронную карту, но не позволяет позиционировать источник на местности с использованием изображений, полученных с видеокамеры. Также, ввиду отсутствия тепловизора, нет возможности поиска и идентификации осколков по тепловому излучению.Conducting radiation reconnaissance using this method allows determining the coordinates of the source and plotting them on an electronic map, but does not allow positioning the source on the ground using images obtained from a video camera. Also, due to the lack of a thermal imager, there is no possibility of searching and identifying fragments by thermal radiation.
На данный момент известен мобильный робототехнический комплекс «Помощник - 2». В его состав входит беспилотный летательный аппарат с навесным оборудованием для радиационной разведки, БЛА-РХ.00.00.000-01 (БЛА-РХ) [3]. Он предназначен для дистанционного осмотра с воздуха района техногенной аварии, поиска, обнаружения и идентификации объектов с определением координат, ведения видеонаблюдения, измерения мощности эквивалентной дозы гамма-излучения, определения положения предметов, различающихся по температуре поверхности, и передачи данной информации в режиме реального времени на пункт управления.At the moment, the mobile robotic complex "Assistant - 2" is known. It includes an unmanned aerial vehicle with attachments for radiation reconnaissance, BLA-РХ.00.00.000-01 (BLA-РХ) [3]. It is designed for remote aerial survey of the area of a man-made accident, search, detection and identification of objects with the determination of coordinates, video surveillance, measurement of the equivalent dose rate of gamma radiation, determination of the position of objects that differ in surface temperature, and transmission of this information in real time to control point.
Комплект целевой нагрузки состоит из: совмещенного модуля видеокамеры видимого диапазона и тепловизора СМВТ 1000, устройств детектирования гамма-излучения УДКГ-А01 и УДБГ-04-06.The target load set consists of: a combined module of a video camera of the visible range and an SMVT 1000 thermal imager, devices for detecting gamma radiation UDKG-A01 and UDBG-04-06.
Устройство детектирования гамма-излучения УДКГ-А01 предназначено для поиска и локализации источников гамма-излучения, для оперативного радиационного контроля при ликвидации аварий.The device for detecting gamma radiation UDKG-A01 is intended for the search and localization of gamma radiation sources, for operational radiation monitoring during the elimination of accidents.
Устройство детектирования гамма-излучения УДБГ-04-06 предназначено для поиска и локализации источников гамма-излучения, и применяется для доразведки радиационной обстановки при обнаружении очагов радиационного поражения, мощность дозы в которых превышает пределы измерения датчика УДКГ-А01, и устанавливается на подвес вместо последнего.The device for detecting gamma radiation UDBG-04-06 is designed to search for and localize sources of gamma radiation, and is used for additional reconnaissance of the radiation situation when foci of radiation damage are detected, the dose rate in which exceeds the measurement limits of the UDKG-A01 sensor, and is installed on the suspension instead of the latter ...
Данный способ поиска и идентификации радиоактивных источников по гамма-излучению с БЛА-РХ, включающий измерение энергии гамма-квантов сцинтилляционным детектором спектрометра, имеет недостаток. При поиске и идентификации осколков ЯРОО, содержащих радионуклиды, испускающие гамма-кванты с низкой энергией, эффективность данного способа будет низкой.This method of searching and identifying radioactive sources by gamma radiation from UAV-RH, including measuring the energy of gamma quanta with a scintillation detector of the spectrometer, has a drawback. When searching for and identifying fragments of NROOs containing radionuclides emitting low-energy gamma quanta, the effectiveness of this method will be low.
При работе БПДК и БЛА-РХ над участками, на которых расстояния между осколками не превышает одного метра, точность определения положения конкретного осколка будет недостаточна для его позиционирования. Кроме того, осколки корпуса ЯРОО и его контейнера, покрытые расплавом или имеющие вкрапления токсичного вещества, будут неотличимы от осколков составных частей, выполненных из радиотоксичного вещества. Также недостатком является необходимость просмотра оператором на пункте управления полученных фото- и видеоматериалов, поиска, идентификации и позиционирования на них осколков, что влечет за собой существенные временные затраты.When the BPDK and UAV-RH operate over areas where the distance between the fragments does not exceed one meter, the accuracy of determining the position of a particular fragment will be insufficient for its positioning. In addition, fragments of the NROO body and its container, covered with a melt or interspersed with a toxic substance, will be indistinguishable from fragments of components made of a radiotoxic substance. Also, the disadvantage is the need for the operator to view the received photo and video materials at the control point, search, identify and position fragments on them, which entails significant time costs.
Задачей предлагаемого изобретения является разработка способа поиска и идентификации токсичных осколков разрушившегося в результате аварийных воздействий ядерно- и радиационно опасного объекта, а также их позиционирование на карте местности.The objective of the present invention is to develop a method for searching and identifying toxic fragments of a nuclear and radiation hazardous object destroyed as a result of emergency impacts, as well as positioning them on a map of the area.
Техническим результатом изобретения является поиск, идентификация и определение положения на местности токсичных осколков разрушившегося в результате аварийных воздействий ядерно- и радиационно опасного объекта.The technical result of the invention is the search, identification and determination of the location on the ground of toxic fragments of a nuclear and radiation hazardous object destroyed as a result of emergency impacts.
Известно что в настоящее время для проведения комплексной разведки района аварии ядерно- и радиационно опасного объекта, который может достигать 7 квадратных километров, аварийно-спасательными формированиями применяются беспилотные летательные аппараты (БЛА), оснащенные видеосредствами функционирующими в нескольких спектральных диапазонах. Анализ большого объема получаемых фото- и видео- файлов осуществляется оператором, что существенно увеличивает время поиска и идентификации осколков. В данном случае ввиду наличия человеческого фактора возможен пропуск отдельных осколков и низкая вероятность их идентификации. С целью устранения указанных недостатков предлагается осуществление анализа изображений с применением алгоритмов компьютерного зрения. Изображение, сделанное в видимом и инфракрасном спектре в автоматическом режиме подвергается обработке, поиску на нем осколков по их характерным яркостным и температурным особенностям, идентификации как осколков упаковки, корпуса и (или) составных частей ЯРОО.It is known that at present, to conduct a comprehensive reconnaissance of the accident area of a nuclear and radiation hazardous object, which can reach 7 square kilometers, rescue teams use unmanned aerial vehicles (UAVs) equipped with video equipment operating in several spectral ranges. The analysis of a large volume of received photo and video files is carried out by the operator, which significantly increases the time for searching and identifying fragments. In this case, due to the presence of a human factor, it is possible to skip individual fragments and a low probability of their identification. In order to eliminate these disadvantages, it is proposed to carry out image analysis using computer vision algorithms. An image made in the visible and infrared spectrum is automatically processed, search for fragments on it by their characteristic brightness and temperature characteristics, identification as fragments of packaging, casing and (or) NROO components.
Сущность предлагаемого изобретения заключается в том, что поиск осколков осуществляется на изображениях, полученных с БЛА-РХ, на основе следующих исходных данных: высота БЛА в момент съемки, его географические координаты, угол обзора камеры, разрешение камеры и соотношение сторон снимка.The essence of the invention lies in the fact that the search for fragments is carried out on images obtained from the UAV-RH, based on the following initial data: the height of the UAV at the time of shooting, its geographic coordinates, camera angle of view, camera resolution and aspect ratio of the image.
Процесс поиска и идентификации осколков осуществляется поэтапно. В результате выполнения каждого из этапов на изображениях выделяются области, условно обозначающие местоположение осколков различного рода: 1 -го рода - все возможные осколки, образовавшиеся при разрушении ЯРОО, 2-го рода - осколки упаковки ЯРОО, 3-го рода - вероятные осколки корпуса ЯРОО, 4-го рода «совпавшие» - вероятные осколки составных частей ЯРОО, в том числе и выполненные из токсичных материалов, 4-го рода «достоверные» - осколки составных частей ЯРОО, выполненные из токсичных материалов.The process of finding and identifying fragments is carried out in stages. As a result of performing each of the stages, areas are highlighted on the images, conventionally denoting the location of fragments of various kinds: 1st type - all possible fragments formed during the destruction of NROO, 2nd type - fragments of NROO packaging, 3rd type - probable fragments of the NROO body , Type 4 “coincident” - probable fragments of NROOF components, including those made of toxic materials, type 4 “reliable” - fragments of NROOF components made of toxic materials.
Первый этап - на изображении, полученном с БЛА, осуществляется поиск замкнутых контуров, и выделение их прямоугольной рамкой как осколков 1-го рода. Из выделенных областей производится формирование базы шаблонов, на которых осуществляется поиск дескрипторов (характерных особенностей). Используя найденные дескрипторы, производится сравнение шаблонов с эталонными изображениями контейнера, корпуса и составных частей ЯРОО, и при наличии совпадений, выделенные на исходном снимке области отмечаются как осколков 2-го, 3-го и 4-го рода соответственно.The first stage - on the image obtained from the UAV, a search for closed contours is carried out, and their selection with a rectangular frame as fragments of the 1st kind. From the selected areas, a base of templates is formed, on which the search for descriptors (characteristic features) is carried out. Using the found descriptors, the templates are compared with the reference images of the container, hull and NROO components, and if there are coincidences, the areas highlighted in the original image are marked as fragments of the 2nd, 3rd and 4th kind, respectively.
На втором этапе производится поиск максимально нагретых областей на изображениях, полученных с тепловизора. При условии, что время проведения съемки не превышает времени установления температурного равновесия между осколками и окружающей средой при тепловом взрыве сборки радиотоксичных и химически токсичных веществ ЯРОО или взрыва взрывчатого вещества (при его наличии) максимально нагретыми будут составные части ЯРОО и его корпус. Обнаруженные совпадения максимально нагретых областей с областями, выделенными как осколки 1-го - 4-го рода, отмечаются как осколки 4-го рода (при совпадении с областями, ранее выделенными как осколки 1-го рода) или осколки 3-го и 4-го рода «совпавшие» (при совпадении с областями, ранее выделенными как осколки 3-го и 4-го рода). В случае если время проведения съемки превышает время установления температурного равновесия, на изображении осуществляется поиск областей, в которых коэффициент спектральной яркости соответствует значениям яркостных характеристик токсичного вещества. База данных коэффициентов спектральной яркости токсичных веществ различных ЯРОО в инфракрасном спектре (7,5-13,5 мкм) формируется заранее и хранится на ЭВМ пункта управления, на которой реализуется обработка изображений. Совпавшие области выделяются, как осколки 4-го рода «совпавшие» (при совпадении с областями, ранее выделенными как осколки 4-го рода) и выделение данных областей как осколки 4-го рода (при несовпадении с областями, ранее выделенными как осколки 1-го - 4-го рода). На третьем этапе производится наложение данных о мощности эквивалентной дозы в виде выделенных цветом областей, и поиск областей выделенных как осколки 4-го рода «совпавшие», расположенных в области с максимальным значением мощности эквивалентной дозы, и выделение их как осколки 4-го рода «достоверные», являющиеся наиболее токсичными.At the second stage, the search for the most heated areas is performed in the images obtained from the thermal imager. Provided that the shooting time does not exceed the time required to establish a temperature equilibrium between the fragments and the environment during a thermal explosion of an assembly of radiotoxic and chemically toxic substances of a NROO or an explosion of an explosive (if any), the components of the NROO and its body will be maximally heated. The detected coincidences of the most heated areas with the areas identified as fragments of the 1st - 4th kind are marked as fragments of the 4th kind (if they coincide with the areas previously identified as fragments of the 1st kind) or fragments of the 3rd and 4th of the kind "coincided" (when they coincide with the areas previously identified as fragments of the 3rd and 4th kind). If the shooting time exceeds the time for establishing temperature equilibrium, the image is searched for areas in which the spectral brightness coefficient corresponds to the values of the brightness characteristics of the toxic substance. The database of the spectral brightness coefficients of toxic substances of various NROOs in the infrared spectrum (7.5-13.5 microns) is formed in advance and stored on the computer of the control center, which implements image processing. Matched areas are identified as fragments of the 4th kind, "matched" (when they coincide with the areas previously identified as fragments of the 4th kind) and the selection of these areas as fragments of the 4th kind (if they do not coincide with the areas previously identified as fragments of 1- go - 4th kind). At the third stage, data on the equivalent dose rate is superimposed in the form of areas highlighted in color, and the search for areas highlighted as fragments of the 4th kind "coincided" located in the area with the maximum value of the equivalent dose rate, and highlighting them as fragments of the 4th kind " reliable ", which are the most toxic.
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИINFORMATION SOURCES
1. Патент RU №2637989, 2017 г.1. Patent RU No. 2637989, 2017
2. Калиберда И.В. Дистанционные измерения радиационного загрязнения территорий с помощью беспилотного дозиметрического комплекса. / И.В. Калиберда, Ф.Ф. Брюхань // Вестник МГСУ. - 2012. - №4. - С. 186-194.2. Kaliberda I.V. Remote measurements of radiation contamination of territories using an unmanned dosimetry complex. / I.V. Kaliberda, F.F. Bruchan // Bulletin of MGSU. - 2012. - No. 4. - S. 186-194.
3. Беспилотный летательный аппарат с навесным оборудованием БЛА-РХ.00.00.000. Руководство по летной эксплуатации БЛА-РХ.00.00.000РЛЭ. - 2012. 192 с.3. Unmanned aerial vehicle with attachments BLA-RH.00.00.000. Flight manual for BLA-RH.00.00.000RLE. - 2012.192 s.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020129641A RU2746840C1 (en) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020129641A RU2746840C1 (en) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2746840C1 true RU2746840C1 (en) | 2021-04-21 |
Family
ID=75584812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020129641A RU2746840C1 (en) | 2020-09-08 | 2020-09-08 | Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2746840C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2620449C2 (en) * | 2015-10-06 | 2017-05-25 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "33 Центральный научно-исследовательский испытательный институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method for determining location of point gamma-ray source on ground |
| US20170293036A1 (en) * | 2014-04-30 | 2017-10-12 | Oregon State University | A system and method for locating radiation sources |
| RU2637989C2 (en) * | 2012-09-21 | 2017-12-08 | ЗетТиИ Корпорейшн | Method and device for identifying target object in image |
| RU2642202C1 (en) * | 2016-06-08 | 2018-01-24 | Владимир Васильевич Чернявец | Unmanned vehicle and surveillance complex for it |
-
2020
- 2020-09-08 RU RU2020129641A patent/RU2746840C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2637989C2 (en) * | 2012-09-21 | 2017-12-08 | ЗетТиИ Корпорейшн | Method and device for identifying target object in image |
| US20170293036A1 (en) * | 2014-04-30 | 2017-10-12 | Oregon State University | A system and method for locating radiation sources |
| RU2620449C2 (en) * | 2015-10-06 | 2017-05-25 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "33 Центральный научно-исследовательский испытательный институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method for determining location of point gamma-ray source on ground |
| RU2642202C1 (en) * | 2016-06-08 | 2018-01-24 | Владимир Васильевич Чернявец | Unmanned vehicle and surveillance complex for it |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Marques et al. | State-of-the-art mobile radiation detection systems for different scenarios | |
| US8067742B2 (en) | Apparatus and method for detection, location, and identification of gamma sources | |
| Mochizuki et al. | First demonstration of aerial gamma-ray imaging using drone for prompt radiation survey in Fukushima | |
| CN105510952B (en) | Offline mode CdZnTe cruising inspection system and method for inspecting | |
| US11852761B2 (en) | Radiation source localization systems and methods | |
| US20040178339A1 (en) | Miniature multinuclide detection system and methods | |
| Lee et al. | Optimizing UAV-based radiation sensor systems for aerial surveys | |
| Burtniak et al. | Application of a territorial remote radiation monitoring system at the Chornobyl nuclear accident site | |
| Hartman et al. | Remote sensing of neutron and gamma radiation using aerial unmanned autonomous system | |
| Pavlovsky et al. | 3d gamma-ray and neutron mapping in real-time with the localization and mapping platform from unmanned aerial systems and man-portable configurations | |
| US8324588B2 (en) | Remote substance detection | |
| RU2746840C1 (en) | Method for searching and identifying toxic fragments of nuclear and radiation hazardous object destroyed as result of emergency impacts | |
| RU2565335C2 (en) | Gamma-radiation detection unit in light unmanned aerial vehicles | |
| US7244948B1 (en) | Miniature multinuclide detection system and methods | |
| Marinelli et al. | Cooperative use of standoff and UAV sensors for CBRNE detection | |
| Pöllänen et al. | Performance of an air sampler and a gamma-ray detector in a small unmanned aerial vehicle | |
| Lazna et al. | Localization of ionizing radiation sources via an autonomous robotic system | |
| Molnar et al. | Gamma radiation distribution map creation using a small-sized drone | |
| Martin et al. | Validation of a novel radiation mapping platform for the reduction of operator-induced shielding effects | |
| Schwarz et al. | Development and calibration of an airborne radiometric measuring system | |
| Ardiny et al. | Extraction of the Gamma Radiometry Anomaly Map in One of the Radioactive areas of central Iran for Uranium Exploration Using an Autonomous UAV: a field study | |
| RU225412U1 (en) | WIDE RANGE AIR GAMMA RADIATION DETECTION UNIT | |
| Woodbridge et al. | Airborne gamma-ray mapping using fixed-wing vertical take-off and landing (VTOL) uncrewed aerial vehicles | |
| Guss et al. | Intelligent Consequence Control by Aerial Reconnoiter Using Unmanned Systems | |
| Ardiny et al. | Manufacturing and applying an UAV equipped with a gamma detection system for fast radiation mapping and finding weak radioactive hotspots |