RU2743665C1 - Method for determining relative range from radio signal source - Google Patents

Method for determining relative range from radio signal source Download PDF

Info

Publication number
RU2743665C1
RU2743665C1 RU2020127388A RU2020127388A RU2743665C1 RU 2743665 C1 RU2743665 C1 RU 2743665C1 RU 2020127388 A RU2020127388 A RU 2020127388A RU 2020127388 A RU2020127388 A RU 2020127388A RU 2743665 C1 RU2743665 C1 RU 2743665C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
radio
digital quadrature
given
quadrature components
stations
Prior art date
Application number
RU2020127388A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Петрович Панов
Виктор Владимирович Приходько
Original Assignee
Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") filed Critical Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority to RU2020127388A priority Critical patent/RU2743665C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2743665C1 publication Critical patent/RU2743665C1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas

Abstract

FIELD: radio navigation.
SUBSTANCE: invention can be used to determine relative distances from a radio emission source (RS) located on a stationary or mobile object. In the method, a radio signal is synchronously formed and transmitted at the object in the form of two groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and with given frequencies. One of three harmonic vibrations of the first group is common with one of three harmonic vibrations of the second group. At each station, radio signal transmitted from the object is received in quadrature synchronized manner. Its digital quadrature components (DQC) are formed step by step with a given sampling rate and number of clock cycles in a cycle. According to generated DQC, next three pairs of digital quadrature components (QC) corresponding to components of transmitted radio signals are formed in predetermined manner. Then, three pairs of digital quadrature components corresponding to indicated groups are formed from them by summing each of obtained QCs of the corresponding pair. Using digital quadrature components obtained in this way, parameters given in the method are formed and time delays (TD) are determined from them. The TD's are transmitted to single center for receiving and processing radio signals, where they are corrected, excluding time shifts known that occur when receiving radio signals and processing them at stations. Based on corrected TD, relative distances from the RS to station antennas are determined exactly. The method allows excluding the influence of radio signals reflected, for example, from the ground, and random phases of transmitter and receiver local oscillators. No common synchronization is required between RS and plurality of receiving stations.
EFFECT: increase in accuracy and expansion of zone of unambiguous determination of mentioned relative ranges.
1 cl

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для определения относительных дальностей от фазового центра (ФЦ) антенны источника радиоизлучения (ИР), находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, до ФЦ антенн станций наземной системы, и управления его движением в зоне навигации. Радиосигнал формирует и передает источник радиоизлучения. Его принимают системой стационарных наземных станций с заданными координатами ФЦ их антенн, передают результаты принятых и обработанных на станциях радиосигналов в единый центр приема и обработки и в нем определяют упомянутые относительные дальности.. Реализация способа позволит, в том числе, упростить соответствующие системы позиционирования, обеспечить точность и однозначность измерения указанных относительных дальностей.The invention relates to radio navigation and can be used to determine the relative distances from the phase center (FC) of the antenna of the radio emission source (RR) located on the object transmitting radio signals, including the mobile one, to the FC antennas of the ground system stations, and to control its movement in the navigation zone ... The radio signal generates and transmits the source of radio emission. It is received by a system of stationary ground stations with given coordinates of the FC of their antennas, the results of the received and processed radio signals at the stations are transmitted to a single center for receiving and processing, and the mentioned relative ranges are determined in it. The implementation of the method will allow, among other things, to simplify the corresponding positioning systems, to provide accuracy and unambiguity of measuring the indicated relative ranges.

Известны способы определения относительных дальностей, основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала (Патенты РФ №№2115137, 2213979, 2258242, 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2584976, 2597007, 2598000, 2599984, 2602506, 2617711, 2617448, 2620359, 2653506, 2657237, 2725106; Патенты США №№9423502 В2, 9465099 В2, 9485629 В2, 9488735 В2, 9661604 В1, 9681267 В2, 2016/0327630А1. 2016/0330584А1, 2016/0337933А1, 2019265363А1; Основы испытаний летательных аппаратов / Е.И. Кринецкий и др. Под ред. Е.И. Кринецкого. - М.: Машиностр., 1979, с. 64-89; Радиотехнические системы / Ю.М. Казаринов и др. Под ред. Ю.М. Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, с. 7, 17-18, п.п. 7.1-7.4, гл. 10.; Мельников Ю.П., Попов С.В. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения.- М.; «Радиотехника», 2008, гл. 5; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат.- М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11,97-100). Известные способы имеют те или иные недостатки, например, необходимость механического перемещения антенной системы, невозможность однозначного определения координат объекта, необходимость априорной информации о местоположении объекта, необходимость общей синхронизации передающих и принимающих радиосигналы радиотехнических объектов, не учитывают влияние на результат отражения радиоволн, например, от земли, не исключают случайные фазы гетеродинов, имеют недостаточные быстродействие и точность.Known methods for determining relative ranges based on the use of goniometric, rangefinder, differential and total rangefinder and combined methods for determining the location of an object with amplitude, time, frequency, phase and pulse-phase methods for measuring radio signal parameters (RF Patents Nos. 2115137, 2213979, 2258242 , 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2684976, 2597007, 259817000, 2584976, 2597007, 2598172507 , 2653506, 2657237, 2725106; US Patent Nos. 9423502 B2, 9465099 B2, 9485629 B2, 9488735 B2, 9661604 B1, 9681267 B2, 2016 / 0327630A1. 2016/0330584A1, 2016 / 0337933A1, 2019/265363 years I. Krinetsky et al. Ed. By E. I. Krinetsky. - M .: Mashinostr., 1979, pp. 64-89; Radio engineering systems / Yu.M. Kazarinov et al. Edited by Yu.M. Kazarinov. - M .: IC "Academy", 2008, p. 7, 17-18, pp. 7.1- 7.4, ch. ten.; Melnikov Yu.P., Popov S.V. Radio-technical intelligence. Methods for assessing the effectiveness of location of radiation sources. - M .; "Radiotekhnika", 2008, ch. five; Kinkulkin I.E. et al. Phase method for determining coordinates. - M .: Sov. radio, 1979, p. 10-11.97-100). The known methods have certain disadvantages, for example, the need for mechanical movement of the antenna system, the impossibility of unambiguously determining the coordinates of the object, the need for a priori information about the location of the object, the need for general synchronization of transmitting and receiving radio signals of radio engineering objects, do not take into account the effect on the result of radio waves reflection, for example, from ground, do not exclude random phases of local oscillators, have insufficient speed and accuracy.

По критерию минимальной достаточности наиболее близким является способ определения относительных дальностей по патенту RU №2718618.According to the criterion of minimum sufficiency, the closest is the method for determining relative ranges according to RU patent No. 2718618.

Преимуществом заявляемого способа определения относительных дальностей от ФЦ антенны ИР, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, до ФЦ антенн станций наземной системы по сравнению с известными способами является повышение точности и увеличение зоны однозначного определения указанных относительных дальностей. Это достигается тем, что на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и с заданными частотами, причем одно из трех гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех гармонических колебаний второй группы. На каждой станции синхронизировано квадратурно принимают передаваемый с объекта радиосигнал. Потактно с заданными частотой дискретизации и количеством тактов в цикле формируют его цифровые квадратурные компоненты (ЦКК). По сформированным ЦКК формируют потактно заданным образом последующие три пары цифровых квадратурных компонент (КК), соответствующих компонентам передаваемых радиосигналов. Затем из них формируют три пары цифровых квадратурных компонент, соответствующих указанным группам, посредством суммирования каждой из полученных КК соответствующей пары. С использованием полученных таким образом цифровых квадратурных компонент формируют приведенные в способе параметры и по сформированным параметрам определяют временные задержки (ВЗ). ВЗ передают в единый центр приема и обработки радиосигналов, где их корректируют, исключая известные в центре временные сдвиги, возникающие при приеме радиосигналов и их обработке на станциях. По скорректированным ВЗ и при выполнении заданных в способе условий однозначно определяют относительные дальности от ИР до антенн станций.The advantage of the proposed method for determining the relative distances from the FC antenna of an IR located on an object transmitting radio signals, including a mobile one, to the FC antennas of the ground system stations in comparison with known methods is to increase the accuracy and increase the zone of unambiguous determination of the indicated relative ranges. This is achieved by the fact that a radio signal is synchronously generated and transmitted at the object in the form of two groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and with given frequencies, and one of the three harmonic oscillations of the first group is common with one of the three harmonic vibrations of the second group. At each station, the radio signal transmitted from the object is synchronously quadrature received. Its digital quadrature components (QQC) are formed step-by-step with a given sampling frequency and number of clock cycles in a cycle. According to the generated CQC, the next three pairs of digital quadrature components (QC) corresponding to the components of the transmitted radio signals are formed in a predetermined manner. Then, three pairs of digital quadrature components are formed from them, corresponding to the indicated groups, by summing each of the obtained QCs of the corresponding pair. Using the digital quadrature components obtained in this way, the parameters given in the method are formed and the time delays (TD) are determined from the generated parameters. The air intake is transmitted to a single center for receiving and processing radio signals, where they are corrected, excluding time shifts known in the center that occur when receiving radio signals and processing them at stations. Based on the corrected VZ and when the conditions specified in the method are met, the relative distances from the IR to the station antennas are uniquely determined.

Для достижения указанного технического результата в соответствии с настоящим изобретением в способе определения относительных дальностей от источника радиоизлучения, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, передаваемые им радиосигналы принимают системой, состоящей из n-тых упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, а на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-тых групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами Fk,i=F0k +(i-1)ΔFk, где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-тыми частотами k-той группы, при этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2 / ΔF1 является заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы, упомянутый радиосигнал синхронизировано квадратурно принимают на каждой наземной n-той станции, при этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-том такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты In,j. и Qn,j, по сформированным цифровым квадратурным компонентам формируют для каждой k-той группы три пары цифровых квадратурных компонент xIn,k,i,j и xQn,k,i,j, соответствующих i-тым компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-тых станциях, в соответствии с выражениямиTo achieve the specified technical result in accordance with the present invention, in the method for determining the relative distances from a radio source located on an object transmitting radio signals, including a mobile one, the radio signals transmitted by it are received by a system consisting of n orderly numbered ground stations, where the index n changes from 1 to a given N, with the coordinates of the phase centers of their antennas known in a given three-dimensional Cartesian system, and at the object synchronously form and transmit a radio signal in the form of two k-th groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and respectively with given frequencies F k, i = F0 k + (i-1) ΔF k , where index k varies from 1 to 2, and index i changes from 1 to 3, F0 k are given frequencies, ΔF k is the interval between adjacent i -th frequencies of the k-th group, while ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 is a given integer number, and one of its three harmonic oscillations of the first group is common with one of its three harmonic oscillations of the second group, the said radio signal is synchronously quadrature received at each n-th ground station, while either transferring its spectrum by shifting to the local oscillator frequency, or it is not carried out, step-by-step with a given sampling frequency dƒ at each j-th cycle, where the index j varies from 0 to a given number of cycles J in the cycle, the corresponding digital quadrature components I n, j are formed . and Q n, j , according to the generated digital quadrature components, three pairs of digital quadrature components xI n, k, i, j and xQ n, k, i, j are formed for each k-th group, corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at the n-th stations, in accordance with the expressions

Figure 00000001
Figure 00000001

где ICk,i,j=cos(2πjƒk,i/dƒ), QSk,i,j=sin(2πjƒk,i/dƒ), ƒk,i - соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот Fk,i посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные Fk,i в противном случае, а

Figure 00000002
где s - заданное число, для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих k-тым группам, формируют путем суммирования каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением
Figure 00000003
для каждого принимаемого на n-той станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметрыwhere IC k, i, j = cos (2πjƒ k, i / dƒ), QS k, i, j = sin (2πjƒ k, i / dƒ), ƒ k, i - respectively, or the frequencies obtained from the mentioned frequencies F k, i by shifting to the local oscillator frequency with the specified spectrum transfer, or frequencies equal to F k, i otherwise, and
Figure 00000002
where s is a given number, for the thus formed three pairs of digital quadrature components corresponding to the k-th groups, three pairs of digital quadrature components are formed by summing each of the obtained digital quadrature components of the corresponding pair in accordance with the expression
Figure 00000003
for each radio signal received at the n-th station, sequentially using the previously generated digital quadrature components, the parameters are formed

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
Figure 00000005

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

Figure 00000008
Figure 00000008

Figure 00000009
Figure 00000009

Figure 00000010
Figure 00000010

где atan2(x,y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0,0) и точку(x, y) в интервале от -π до π, исключая (-π), а π - известное число, равное отношению длины окружности к ее диаметру,where atan2 (x, y) is equal to the angle (in radians) formed by the x-axis and the straight line containing the origin (0,0) and the point (x, y) in the range from -π to π, excluding (-π), and π - a known number equal to the ratio of the circumference of a circle to its diameter,

Figure 00000011
Figure 00000011

по сформированным таким образом параметрам определяют временные задержки dtn,k в соответствии с выражением

Figure 00000012
Figure 00000013
где sign(x) равно 0, если х=0, равно 1, если х>0, и равно -1, если х<0, передают значения dtn,k в единый центр приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-тым линиям связи, в нем корректируют dtn,к, исключая из них известные в центре временные сдвиги, возникающие при приеме радиосигналов и их обработке на станциях, по скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности от фазового центра антенны источника радиоизлучения до указанных фазовых центров антенн станций Dn в зоне однозначного определения относительных дальностей, равной с / ΔF1, с точностью, определяемой гармоническим колебанием с частотой ΔF2, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн станций для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала и увеличенное на абсолютную величину разности известных в центре упомянутых временных сдвигов, не должно превышать значение периода Т, равного 1/ΔF1,the parameters formed in this way determine the time delays dt n, k in accordance with the expression
Figure 00000012
Figure 00000013
where sign (x) is equal to 0, if x = 0, equal to 1 if x> 0, and equal to -1, if x <0, the values of dt n, k are transmitted to a single center for receiving and processing radio signals via the corresponding n-th lines communication, it corrects dt n, k , excluding from them the time shifts known in the center that occur when receiving radio signals and their processing at stations, according to the corrected time delays, the relative distances from the phase center of the antenna of the radio emission source to the indicated phase centers of antennas of stations D n in the zone of unambiguous determination of relative ranges equal to c / ΔF 1 , with an accuracy determined by a harmonic oscillation with a frequency of ΔF 2 , provided that the distance between the phase centers of antennas of stations for any pair of N stations, referred to the speed propagation of the radio signal and increased by the absolute value of the difference of the known in the center of the mentioned time shifts, should not exceed the value of the period T, equal to 1 / ΔF 1 ,

Совокупность всех признаков позволяет определить упомянутые относительные дальности с достижением указанного технического результата.The totality of all the features makes it possible to determine the mentioned relative ranges with the achievement of the specified technical result.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью признаков. Ниже изобретение описано более детально.In the existing prior art, no sources of information have been identified that would contain information about methods of the same purpose with the specified set of features. The invention is described in more detail below.

Сущность способа заключается в следующем.The essence of the method is as follows.

Источник радиоизлучения находится на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном. Радиосигнал принимают системой, состоящей из n-тых упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами ФЦ их антенн.The source of radio emission is located on an object transmitting radio signals, including a mobile one. The radio signal is received by a system consisting of n-th orderly numbered ground stations, where the index n varies from 1 to a given N, with the coordinates of the FC of their antennas known in a given three-dimensional Cartesian system.

На объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-тых групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами Fk,i=F0k+(i-1)ΔFk, где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-тыми частотами k-той группы. При этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2/ΔF1 является заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы. Этот радиосигнал синхронизировано квадратурно принимают на каждой наземной n-той станции. При этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют (в зависимости от располагаемой при реализации способа элементной базы и используемого частотного диапазона). Затем потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-том такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты (ЦКК) In,j и Qn,j. По сформированным ЦКК формируют для каждой k-той группы три пары цифровых квадратурных компонент xIn,k,i,j и xQn,k,i,j, соответствующих i-тым компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-тых станциях, в соответствии с выражениями (1), в которых р(j) - функция Гаусса с математическим ожиданием

Figure 00000014
и среднеквадратическим отклонением (СКО)
Figure 00000015
заданное число s позволяет изменять СКО. Для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих k-тым группам, формируют (путем суммирования по j каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары) три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением (2). Для каждого принимаемого на n-той станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент (2) формируют параметры (3). По сформированным таким образом параметрам (3) определяют временные задержки dtn,k в соответствии с выражением (4). Значения dtn,k передают в единый центр (ЕЦ) приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-тым линиям связи (электрическим, оптическим и др.). В ЕЦ корректируют dtn, исключая из них известные в ЕЦ временные сдвиги, возникающие при приеме радиосигналов и их обработке на станциях. Если эти временные сдвиги одинаковые, то их можно не учитывать. По скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют соответственно относительные дальности Dn от ФЦ антенны ИР до указанных ФЦ антенн станций. При этом должно быть выполнено условие, что расстояние между ФЦ антенн станций для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала и увеличенное на абсолютную величину разности известных в ЕЦ упомянутых временных сдвигов, не должно превышать значение периода Т, равного 1 / ΔF1.At the facility, a radio signal is synchronously formed and transmitted in the form of two k-th groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and, accordingly, given frequencies F k, i = F0 k + (i-1) ΔF k , where the index k varies from 1 to 2, and the index i changes from 1 to 3, F0 k are the given frequencies, ΔF k is the interval between adjacent i-th frequencies of the k-th group. In this case, ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 is a given integer, and one of its three harmonic vibrations of the first group is common with one of its three harmonic vibrations of the second group. This radio signal is quadrature-synchronized received at each n-th ground station. In this case, either the transfer of its spectrum is carried out by means of a shift to the frequency of the local oscillator, or it is not carried out (depending on the element base available during the implementation of the method and the frequency range used). Then, step-by-step with a given sampling frequency dƒ at each j-th cycle, where the index j varies from 0 to a given number of cycles J in the cycle, the corresponding digital quadrature components (ICQ) I n, j and Q n, j are formed . For each k-th group, three pairs of digital quadrature components xI n, k, i, j and xQ n, k, i, j , corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at the n-th stations, are formed according with expressions (1), in which р (j) is a Gaussian function with mathematical expectation
Figure 00000014
and standard deviation (RMS)
Figure 00000015
a given number s allows you to change the standard deviation. For the thus formed three pairs of digital quadrature components corresponding to the k-th groups, three pairs of digital quadrature components are formed (by summing over j each of the obtained digital quadrature components of the corresponding pair) in accordance with expression (2). For each radio signal received at the n-th station, parameters (3) are formed sequentially using the previously generated digital quadrature components (2). The parameters (3) thus formed are used to determine the time delays dt n, k in accordance with expression (4). The dt n, k values are transmitted to a single center (EC) for receiving and processing radio signals via the corresponding n-th communication lines (electrical, optical, etc.). In the EC, dt n is corrected, excluding from them the time shifts known in the EC, arising from the reception of radio signals and their processing at the stations. If these time shifts are the same, then they can be ignored. According to the corrected time delays, the relative distances D n from the FC antenna of the IR to the indicated FC antennas of the stations are determined accordingly, taking into account the speed of propagation of the radio signal. In this case, the condition must be met that the distance between the FC antennas of the stations for any pair of N stations, referred to the propagation speed of the radio signal and increased by the absolute value of the difference between the mentioned time shifts known in the EC, should not exceed the value of the period T equal to 1 / ΔF 1 ...

В принципе, хотя это и не обязательно, значения величин ΔFk, dƒ, J могут быть заданы таким образом, чтобы отношение продолжительности цикла, равной J/df, к упомянутому периоду Т было целым числом. В этой ситуации определенные относительные задержки, например, для покоящегося объекта от цикла к циклу не будут изменяться во времени. Если это условие не выполняется, тогда каждая из относительных дальностей смещается на одну и ту же величину, что не влияет на точность определения координат по относительным дальностям. В принципе, можно после каждого цикла центрировать относительные дальности посредством исключения из каждой полученной в цикле относительной дальности среднего значения всех относительных дальностей, полученных в цикле, тогда относительные задержки, например, для покоящегося объекта также не будут изменяться во времени.In principle, although not required, the values of ΔF k , dƒ, J can be set such that the ratio of the cycle time equal to J / df to said period T is an integer. In this situation, certain relative delays, for example, for an object at rest from cycle to cycle, will not change in time. If this condition is not met, then each of the relative ranges is shifted by the same amount, which does not affect the accuracy of determining the coordinates by relative ranges. In principle, after each cycle, it is possible to center the relative ranges by excluding from each relative range obtained in the cycle the average value of all the relative ranges obtained in the cycle, then the relative delays, for example, for a resting object will also not change in time.

Представление квадратурных компонент в цифровом виде дает определенное преимущество при решении задачи за счет простоты ее программной реализации.The representation of quadrature components in digital form gives a definite advantage in solving the problem due to the simplicity of its software implementation.

Кроме того, входящие в выражение (1) параметры ICk,i,j, QSk,i,j и р(j) могут быть вычислены заранее по заданным значениям ƒk,i, dƒ и J, что вычислительно упрощает формирование соответствующих квадратур и существенно сокращает объем вычислений.In addition, the parameters IC k, i, j , QS k, i, j and p (j) included in expression (1) can be calculated in advance from the given values ƒ k, i , dƒ and J, which computationally simplifies the formation of the corresponding quadratures and significantly reduces the amount of computation.

Одновременное совместное использование радиосигнала в виде двух групп позволяет увеличить зону однозначного определения относительных дальностей и обеспечить высокую точность их определения. Важно и то, что применение одного общего для обеих групп указанного гармонического колебания позволяет использовать пять частот вместо шести.Simultaneous joint use of a radio signal in the form of two groups allows to increase the area of unambiguous determination of relative ranges and ensure high accuracy of their determination. It is also important that the use of one common for both groups of the specified harmonic vibration allows you to use five frequencies instead of six.

Повышение точности и увеличение зоны однозначного определения относительных дальностей позволят, в свою очередь, повысить, например, точность определения пространственных координат ФЦ антенны объекта по измеренным относительным дальностям от него за счет увеличения зоны однозначного определения относительных дальностей.Increasing the accuracy and increasing the area for unambiguous determination of relative ranges will, in turn, increase, for example, the accuracy of determining the spatial coordinates of the object's FC antenna from the measured relative distances from it by increasing the area for unambiguous determination of relative ranges.

Для определения координат можно использовать любой из известных методов, например, из защищенных патентами RU (№№2530231, 2530239, 2530240, 2624463, 2640032) или из защищенных международными заявками в системе РСТ (WO/2015/012737, WO/2015/012733, WO/2015/012734) или из опубликованных в статьях автора (Алгоритм определения пространственных координат объекта по относительным дальностям до него // Нелинейный мир. 2015. №5. С. 38-41; Итерационный алгоритм определения пространственных координат объекта // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2016. Т. 14. №7. С. 64-69).To determine the coordinates, you can use any of the known methods, for example, from those protected by patents RU (No. 2530231, 2530239, 2530240, 2624463, 2640032) or from those protected by international applications in the PCT system (WO / 2015/012737, WO / 2015/012733, WO / 2015/012734) or from those published in the author's articles (Algorithm for determining the spatial coordinates of an object by relative distances to it // Nonlinear world. 2015. No. 5. P. 38-41; Iterative algorithm for determining the spatial coordinates of an object // Information-measuring and control systems. 2016. T. 14. No. 7. S. 64-69).

Способ может найти применение для построения навигационно-посадочной системы. Перечислим основные достоинства способа:The method can be used to build a navigation and landing system. Let's list the main advantages of the method:

- обеспечивает увеличение зоны однозначного определения относительных дальностей до объекта,- provides an increase in the zone of unambiguous determination of the relative distances to the object,

- повышает точность определения относительных дальностей,- increases the accuracy of determining relative ranges,

- позволяет уменьшить количество используемых частот,- allows you to reduce the number of used frequencies,

- между объектом и совокупностью передающих станций не требуется общая синхронизация,- no common synchronization is required between an object and a set of transmitting stations,

- исключает влияние отраженных, например, от земли, сигналов,- eliminates the influence of signals reflected, for example, from the ground,

- позволяет исключить случайные фазы гетеродинов передатчиков и гетеродина приемника,- allows you to exclude random phases of transmitters local oscillator and receiver local oscillator,

- существенно упрощает прием и обработку радиосигналов,- greatly simplifies the reception and processing of radio signals,

- сигналы, заданные в аналитическом виде, проще формировать и преобразовывать, благодаря, в том числе, этому повышается точность измерений,- signals specified in an analytical form are easier to form and transform, thanks to, among other things, this increases the accuracy of measurements,

- обеспечивает возможность производить измерения с использованием существующей элементной базы, программируемых логических интегральных схем (ПЛИС) и микропроцессорной техники,- provides the ability to make measurements using the existing element base, programmable logic integrated circuits (FPGA) and microprocessor technology,

- позволяет осуществлять одновременные измерения на большом количестве объектов.- allows simultaneous measurements on a large number of objects.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радиотехнических систем определения относительных дальностей, а также в других приложениях. Способ позволяет однозначно определять относительные дальности от объекта с большой точностью и более просто по сравнению с известными способами.The effectiveness and efficiency of using the proposed method lies in the fact that it can be applied in practice for the development and improvement of radio systems for determining relative ranges, as well as in other applications. The method makes it possible to unambiguously determine the relative distances from the object with high accuracy and more simply in comparison with the known methods.

Таким образом, заявляемый способ обеспечивает появление новых свойств, не достигаемых в аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны».Thus, the claimed method provides the emergence of new properties that are not achieved in analogues. The analysis made it possible to establish: there are no analogues with a set of features that are identical to all features of the claimed technical solution, which indicates that the claimed method meets the "novelty" condition.

Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».Also, the influence of the actions envisaged by the essential features of the claimed invention on the achievement of the specified result was not revealed. Therefore, the claimed invention meets the "inventive step" requirement of patentability.

Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень», а также критерию «промышленная применимость».Thus, the claimed invention meets the criteria of "novelty" and "inventive step", as well as the criterion of "industrial applicability".

Claims (20)

Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, при котором передаваемые им радиосигналы принимают системой, состоящей из n-х упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, а на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-х групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами Fk,i=F0k+(i-1)ΔFk, где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-ми частотами k-й группы, при этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2/ΔF1 являются заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы, упомянутый радиосигнал синхронизированно квадратурно принимают на каждой наземной n-й станции, при этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-м такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты In,j и Qn,j, по сформированным цифровым квадратурным компонентам формируют для каждой k-й группы три пары цифровых квадратурных компонент xIn,k,i,j и xQn,k,i,j, соответствующих i-м компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-х станциях, в соответствии с выражениями A method for determining the relative distances from a radio source located on an object transmitting radio signals, including a mobile one, in which the radio signals transmitted by it are received by a system consisting of n orderly numbered ground stations, where the index n varies from 1 to a given N, with known a given three-dimensional Cartesian system with the coordinates of the phase centers of their antennas, and the object is synchronized to form and transmit a radio signal in the form of two k-groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and, accordingly, given frequencies F k, i = F0 k + (i-1) ΔF k , where the index k changes from 1 to 2, and the index i changes from 1 to 3, F0 k are the given frequencies, ΔF k is the interval between adjacent i-th frequencies of the k-th group, at this ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 are a given integer, and one of its three harmonic oscillations of the first group is common with one from its three harmonic oscillations of the second group, the said radio signal is synchronously quadrature received at each ground n-th station, while either its spectrum is transferred by shifting to the local oscillator frequency, or it is not carried out, step by step with a given sampling frequency dƒ at each j- m cycle, where the index j varies from 0 to the number of cycles J specified in the cycle, the corresponding digital quadrature components I n, j and Q n, j are formed, according to the generated digital quadrature components, three pairs of digital quadrature components are formed for each k-th group xI n, k, i, j and xQ n, k, i, j corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at n-th stations, in accordance with the expressions xIn,k,i,j=(In,jICk,i,j+Qn,jQSk,i,j)p(j),xI n, k, i, j = (I n, j IC k, i, j + Q n, j QS k, i, j ) p (j), xQn,k,i,j=(Qn,jICk,i,j-In,jQSk,i,j)p(j),xQ n, k, i, j = (Q n, j IC k, i, j -I n, j QS k, i, j ) p (j), где ICk,i,j=cos(2πjƒk,i/dƒ), QSk,i,j=sin(2πjƒk,i/dƒ), ƒk,i - соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот Fk,i посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные Fk,i в противном случае, а
Figure 00000016
где s - заданное число, для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих k-м группам, формируют путем суммирования каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением
Figure 00000017
Figure 00000018
для каждого принимаемого на n-й станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметрыwhere IC k, i, j = cos (2πjƒ k, i / dƒ), QS k, i, j = sin (2πjƒ k, i / dƒ), ƒ k, i - respectively, or the frequencies obtained from the mentioned frequencies F k, i by shifting to the local oscillator frequency with the specified spectrum transfer, or frequencies equal to F k, i otherwise, and
Figure 00000016
where s is a given number, for the thus formed three pairs of digital quadrature components corresponding to the k-th groups, three pairs of digital quadrature components are formed by summing each of the obtained digital quadrature components of the corresponding pair in accordance with the expression
Figure 00000017
Figure 00000018
for each radio signal received at the n-th station sequentially using the previously generated digital quadrature components form the parameters
Figure 00000019
Figure 00000019
 a12n,k=yIn,k,1yIn,k,2+yQn,k,1yQn,k,2,a23n,k=yIn,k,2yIn,k,3+yQn,k,2yQn,k,3,a12 n, k = yI n, k, 1 yI n, k, 2 + yQ n, k, 1 yQ n, k, 2 , a23 n, k = yI n, k, 2 yI n, k, 3 + yQ n, k, 2 yQ n, k, 3 , b12n,k=yQn,k,1yIn,k,2-yQn,k,2yIn,k,1, b23n,k=yQn,k,2yIn,k,3-yQn,k,3yIn,k,2,b12 n, k = yQ n, k, 1 yI n, k, 2 -yQ n, k, 2 yI n, k, 1 , b23 n, k = yQ n, k, 2 yI n, k, 3 -yQ n, k, 3 yI n, k, 2 , an,k=2(a23n,k-a12n,k), bn,k=2(b12n,k-b23n,k), cn,k=c3n,k-c1n,k,a n, k = 2 (a23 n, k -a12 n, k ), b n, k = 2 (b12 n, k -b23 n, k ), c n, k = c3 n, k -c1 n, k ,
Figure 00000020
Figure 00000020
Figure 00000021
Figure 00000021
 где a tan2(x, y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0,0) и точку (х, у), в интервале от -π до π, исключая (-π), а π - известное число, равное отношению длины окружности к ее диаметру,where a tan2 (x, y) is equal to the angle (in radians) formed by the x-axis and the line containing the origin (0,0) and the point (x, y), in the range from -π to π, excluding (-π) , and π is a known number equal to the ratio of the circumference of a circle to its diameter,
Figure 00000022
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000023
Figure 00000024
Figure 00000024
Figure 00000025
Figure 00000025
 y1n,k=c3n,k-c2n,k, y2n,k=c2n,k-c1n,k,y1 n, k = c3 n, k -c2 n, k , y2 n, k = c2 n, k -c1 n, k , st1n,k=|x11n,ky1n,k-x12n,k|, st2n,k=|x21n,ky1n,k- x22n,ky2n,k|,st1 n, k = | x11 n, k y1 n, k -x12 n, k |, st2 n, k = | x21 n, k y1 n, k - x22 n, k y2 n, k |, по сформированным таким образом параметрам определяют временные задержки dtn,k в соответствии с выражениемthe parameters formed in this way determine the time delays dt n, k in accordance with the expression dtn,k=0.5[(1-sign(st1n,k-st2n,k))t1n,k+(1+sign(st1n,k-st2n,k))t2n,k],dt n, k = 0.5 [(1-sign (st1 n, k -st2 n, k )) t1 n, k + (1 + sign (st1 n, k -st2 n, k )) t2 n, k ], где sign(x) равно 0, если х=0, равно 1, если х>0, и равно -1, если х<0, передают значения dtn,k в единый центр приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-м линиям связи, в нем корректируют dtn,k, исключая из них известные в центре временные сдвиги, возникающие при приеме радиосигналов и их обработке на станциях, по скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности от фазового центра антенны источника радиоизлучения до указанных фазовых центров антенн станций Dn в зоне однозначного определения относительных дальностей, равной с/ΔF1, с точностью, определяемой гармоническим колебанием с частотой ΔF2, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн станций для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала и увеличенное на абсолютную величину разности известных в центре упомянутых временных сдвигов, не должно превышать значение периода Т, равного 1/ΔF1.where sign (x) is equal to 0, if x = 0, equal to 1, if x> 0, and equal to -1, if x <0, the values of dt n, k are transmitted to a single center for receiving and processing radio signals via the corresponding n-th lines communication, it corrects dt n, k , excluding from them the time shifts known in the center that occur when receiving radio signals and processing them at stations, based on the corrected time delays, the relative distances from the phase center of the antenna of the radio emission source to the indicated phase centers of antennas of stations D n in the zone of unambiguous determination of relative ranges equal to c / ΔF 1 , with an accuracy determined by a harmonic oscillation with a frequency of ΔF 2 , provided that the distance between the phase centers of antennas of stations for any pair of N stations, referred to the speed propagation of the radio signal and increased by the absolute value of the difference of the known in the center of the mentioned time shifts, should not exceed the value of the period T, equal to 1 / ΔF 1 .
RU2020127388A 2020-08-17 2020-08-17 Method for determining relative range from radio signal source RU2743665C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020127388A RU2743665C1 (en) 2020-08-17 2020-08-17 Method for determining relative range from radio signal source

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020127388A RU2743665C1 (en) 2020-08-17 2020-08-17 Method for determining relative range from radio signal source

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2743665C1 true RU2743665C1 (en) 2021-02-24

Family

ID=74672691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020127388A RU2743665C1 (en) 2020-08-17 2020-08-17 Method for determining relative range from radio signal source

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2743665C1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3725932A (en) * 1969-11-10 1973-04-03 Decca Ltd Receivers for phase comparison radio navigation systems
US5815117A (en) * 1997-01-02 1998-09-29 Raytheon Company Digital direction finding receiver
JP2009229393A (en) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd Radio determination system and radio determination method
JP2010117313A (en) * 2008-11-14 2010-05-27 Toyota Motor Corp Radar apparatus
RU2465614C1 (en) * 2011-06-15 2012-10-27 Михаил Иванович Иващенко Method of receiving radio signals from radio sources
RU2594759C1 (en) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and device for determining coordinates of a radio emission
RU2632922C2 (en) * 2015-07-17 2017-10-11 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Multiposition passive radar complex implementing combined one-step method of determining aircraft location at stage of landing
RU2649411C1 (en) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Method of measurement of the aircraft flight parameters in the phase goniometrical and distance-measuring systems and the device for the implementation of this method
RU2718593C1 (en) * 2019-11-25 2020-04-08 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
RU2723986C1 (en) * 2019-12-26 2020-06-18 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3725932A (en) * 1969-11-10 1973-04-03 Decca Ltd Receivers for phase comparison radio navigation systems
US5815117A (en) * 1997-01-02 1998-09-29 Raytheon Company Digital direction finding receiver
JP2009229393A (en) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd Radio determination system and radio determination method
JP2010117313A (en) * 2008-11-14 2010-05-27 Toyota Motor Corp Radar apparatus
RU2465614C1 (en) * 2011-06-15 2012-10-27 Михаил Иванович Иващенко Method of receiving radio signals from radio sources
RU2632922C2 (en) * 2015-07-17 2017-10-11 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Multiposition passive radar complex implementing combined one-step method of determining aircraft location at stage of landing
RU2594759C1 (en) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and device for determining coordinates of a radio emission
RU2649411C1 (en) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Method of measurement of the aircraft flight parameters in the phase goniometrical and distance-measuring systems and the device for the implementation of this method
RU2718593C1 (en) * 2019-11-25 2020-04-08 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
RU2723986C1 (en) * 2019-12-26 2020-06-18 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2723986C1 (en) Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances
RU2718593C1 (en) Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
Zand et al. A high-accuracy phase-based ranging solution with Bluetooth Low Energy (BLE)
EP1082621B1 (en) System and method for distance measurement by inphase and quadrature signals in a radio system
US9857452B2 (en) Method for locating and positioning using broadcast FM signals and phase difference computation technique
CN109001675B (en) Positioning method for measuring distance difference based on phase difference
CN103344942B (en) Controlling vertex, asynchronous tracking method and system
RU2695807C1 (en) Method of determining coordinates of a moving object along ranges
WO2020165227A1 (en) Apparatus, method and computer program for localizing a tag
KR101836837B1 (en) METHOD FOR Time difference compensation in positioning system and positioning system therefor
RU2624457C1 (en) Method of determining coordinates of object
JPWO2012007985A1 (en) Distance measuring device and distance measuring method
CN105785385A (en) Laser ranging method and device based on synchronous sampling and multiple phase measurement
RU2248584C2 (en) Method for location of source of radio-frequency radiations
CN103299155B (en) A kind of distance-finding method and system
RU2647496C1 (en) Method of the object coordinates determining
RU2742925C1 (en) Method for determination of relative ranges from a radio source
RU2646595C1 (en) Method for determining coordinates of radio source
RU2743665C1 (en) Method for determining relative range from radio signal source
CN102221695B (en) Measuring frequency selection method based on dual pseudo random code in radio interference positioning
RU2743573C1 (en) Method for determining relative distances to facility
RU2617448C1 (en) Object coordinates determination method
RU2578750C1 (en) Method of transmitting radio signals
RU2722617C1 (en) Method of determining, based on measured relative ranges of coordinates of a radio-frequency source
RU2718618C1 (en) Method of determining, based on measured relative ranges of coordinates of a radio-frequency source