RU2742925C1 - Method for determination of relative ranges from a radio source - Google Patents

Method for determination of relative ranges from a radio source Download PDF

Info

Publication number
RU2742925C1
RU2742925C1 RU2020134735A RU2020134735A RU2742925C1 RU 2742925 C1 RU2742925 C1 RU 2742925C1 RU 2020134735 A RU2020134735 A RU 2020134735A RU 2020134735 A RU2020134735 A RU 2020134735A RU 2742925 C1 RU2742925 C1 RU 2742925C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
given
quadrature components
group
stations
radio
Prior art date
Application number
RU2020134735A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Петрович Панов
Виктор Владимирович Приходько
Original Assignee
Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") filed Critical Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority to RU2020134735A priority Critical patent/RU2742925C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2742925C1 publication Critical patent/RU2742925C1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas

Abstract

FIELD: radio navigation.SUBSTANCE: invention relates to radio navigation and can be used for determination of relative ranges from a radio source (hereinafter – RS) located on a stationary or mobile object. In the claimed method, a radio signal is synchronously generated and transmitted at the object in the form of two groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and with given frequencies. One of the three harmonic oscillations of the first group is common with one of the three harmonic oscillations of the second group. At each station, the radio signal transmitted from the object is quadrature synchronously received. Digital quadrature components (hereinafter – DQC) are formed, step-by-step, with a given sampling frequency and number of clock cycles. Three pairs of digital quadrature components (hereinafter – QC) corresponding to the components of the transmitted radio signals are extracted from the generated DQC and formed for each group. Then, by accumulating QC for a given number of clock cycles, three pairs of digital quadrature components corresponding to the indicated groups are formed. Using the digital quadrature components obtained in this way, the parameters given in the method are formed and, using them, for each k-th group of stations, time delays (hereinafter – TD) are determined relative to the k-th group of a given station. TD are transmitted to a single center for receiving and processing radio signals. By TD and meeting the conditions specified in the method, the relative ranges from RS to the station antennas are unambiguously determined, regardless of the distance of the moving object from the stations. The method eliminates the influence of radio signals reflected, for example, from the ground and random phases of the heterodyne of the transmitter and receivers. No common synchronization is required between RS and a set of receiving stations.EFFECT: improved accuracy and increased zone of unambiguous determination of said relative ranges.1 cl

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для определения относительных дальностей от фазового центра (ФЦ) антенны источника радиоизлучения (ИР), находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, до ФЦ антенн станций наземной системы, и управления его движением в зоне навигации. Радиосигнал формирует и передает источник радиоизлучения. Его принимают системой стационарных наземных станций с заданными координатами ФЦ их антенн, передают результаты принятых и обработанных на станциях радиосигналов в единый центр приема и обработки и в нем определяют упомянутые относительные дальности. Реализация способа позволит, в том числе, упростить соответствующие системы позиционирования, обеспечить точность и однозначность измерения указанных относительных дальностей.The invention relates to radio navigation and can be used to determine the relative distances from the phase center (FC) of the antenna of the radio emission source (RR) located on the object transmitting radio signals, including the mobile one, to the FC antennas of the ground system stations, and to control its movement in the navigation zone ... The radio signal generates and transmits the source of radio emission. It is received by a system of stationary ground stations with given coordinates of the FC of their antennas, the results of the received and processed radio signals at the stations are transmitted to a single center for receiving and processing, and the mentioned relative ranges are determined there. The implementation of the method will allow, among other things, to simplify the corresponding positioning systems, to ensure the accuracy and unambiguity of the measurement of the specified relative ranges.

Известны способы определения относительных дальностей, основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала (Патенты РФ №№2115137, 2213979, 2258242, 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2584976, 2597007, 2598000, 2599984, 2602506, 2617711, 2617448, 2620359, 2653506, 2657237, 2715059, 2725106; Патенты США №№9423502 В2, 9465099 В2, 9485629 В2, 9488735 В2, 9661604 В1, 9681267 В2, 2016/0327630 А1. 2016/0330584 А1, 2016/0337933 А1, 2019265363 А1; Основы испытаний летательных аппаратов / Е.И. Кринецкий и др. Под ред. Е.И. Кринецкого. - М.: Машиностр., 1979, с. 64-89; Радиотехнические системы / Ю.М. Казаринов и др. Под ред. Ю.М. Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, с. 7, 17-18, п.п. 7.1-7.4, гл. 10.; Мельников Ю.П., Попов С.В. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения. - М.; «Радиотехника», 2008, гл. 5; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат. - М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11, 97-100). Известные способы имеют те или иные недостатки, например, необходимость механического перемещения антенной системы, невозможность однозначного определения координат объекта, необходимость априорной информации о местоположении объекта, необходимость общей синхронизации передающих и принимающих радиосигналы радиотехнических объектов, не учитывают влияние на результат отражения радиоволн, например, от земли, не исключают случайные фазы гетеродинов, имеют недостаточные быстродействие и точность.Known methods for determining relative ranges based on the use of goniometric, rangefinder, differential and total rangefinder and combined methods for determining the location of an object with amplitude, time, frequency, phase and pulse-phase methods for measuring radio signal parameters (RF Patents Nos. 2115137, 2213979, 2258242 , 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2684976, 2597207, 2598172, 2584976, 2597007, 259817000, 2584976 , 2653506, 2657237, 2715059, 2725106; US Patent Nos. 9423502 B2, 9465099 B2, 9485629 B2, 9488735 B2, 9661604 B1, 9681267 B2, 2016/0327630 A1. 2016/0330584 A1, 2016/0337933 A1; 2019265 Foundations tests of aircraft / EI Krinetsky et al. Edited by EI Krinetsky - M .: Mashinostr., 1979, pp. 64-89; Radiotechnical systems / Yu.M. Kazarinov et al. Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: ITs "Academy", 2008, p. 7, 17- 18, p.p. 7.1-7.4, ch. ten.; Melnikov Yu.P., Popov S.V. Radio-technical intelligence. Methods for assessing the effectiveness of location of radiation sources. - M .; "Radiotekhnika", 2008, ch. five; Kinkulkin I.E. and other Phase method for determining coordinates. - M .: Sov. radio, 1979, p. 10-11, 97-100). The known methods have certain disadvantages, for example, the need for mechanical movement of the antenna system, the impossibility of unambiguously determining the coordinates of the object, the need for a priori information about the location of the object, the need for general synchronization of transmitting and receiving radio signals of radio engineering objects, do not take into account the effect on the result of radio waves reflection, for example, from ground, do not exclude random phases of local oscillators, have insufficient speed and accuracy.

По критерию минимальной достаточности наиболее близким является способ определения относительных дальностей по патенту RU №2718618.According to the criterion of minimum sufficiency, the closest is the method for determining relative ranges according to RU patent No. 2718618.

Преимуществом заявляемого способа определения относительных дальностей от ФЦ антенны ИР, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, до ФЦ антенн станций наземной системы по сравнению с известными способами является повышение точности и увеличение зоны однозначного определения указанных относительных дальностей. Это достигается тем, что на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и с заданными частотами, причем одно из трех гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех гармонических колебаний второй группы. На каждой станции синхронизировано квадратурно принимают передаваемый с объекта радиосигнал. Потактно с заданными частотой дискретизации и количеством тактов в цикле формируют его цифровые квадратурные компоненты (ЦКК). Из сформированных ЦКК выделяют и формируют для каждой группы три пары цифровых квадратурных компонент (КК), соответствующих компонентам передаваемых радиосигналов. Затем путем накопления КК по заданному количеству тактов формируют три пары цифровых квадратурных компонент, соответствующих указанным группам. С использованием полученных таким образом цифровых квадратурных компонент формируют приведенные в способе параметры и по ним для каждой k-й группы станций определяют временные задержки (ВЗ) относительно k-й группы заданной станции. ВЗ передают в единый центр приема и обработки радиосигналов. По ВЗ и при выполнении заданных в способе условий однозначно определяют относительные дальности от ИР до антенн станций независимо от удаленности движущегося объекта до станций.The advantage of the proposed method for determining the relative distances from the FC antenna of an IR located on an object transmitting radio signals, including a mobile one, to the FC antennas of the ground system stations in comparison with known methods is to increase the accuracy and increase the zone of unambiguous determination of the indicated relative ranges. This is achieved by the fact that a radio signal is synchronously generated and transmitted at the object in the form of two groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and with given frequencies, and one of the three harmonic oscillations of the first group is common with one of the three harmonic vibrations of the second group. At each station, the radio signal transmitted from the object is synchronously quadrature received. Its digital quadrature components (QQC) are formed step-by-step with a given sampling frequency and number of clock cycles in a cycle. Three pairs of digital quadrature components (QC) corresponding to the components of the transmitted radio signals are extracted and formed from the generated CQCs and are formed for each group. Then, by accumulating QC for a given number of clock cycles, three pairs of digital quadrature components corresponding to the specified groups are formed. Using the digital quadrature components obtained in this way, the parameters given in the method are formed and, using them, for each k-th group of stations, time delays (TD) are determined relative to the k-th group of a given station. OT is transmitted to a single center for receiving and processing radio signals. According to the VZ and when the conditions specified in the method are met, the relative distances from the IR to the station antennas are uniquely determined, regardless of the distance of the moving object to the stations.

Для достижения указанного технического результата в соответствии с настоящим изобретением в способе определения относительных дальностей от источника радиоизлучения, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, передаваемые им радиосигналы принимают системой, состоящей из n-х упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, а на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-тых групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами

Figure 00000001
где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-ми частотами k-й группы, при этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2/ΔF1 является заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы, упомянутый радиосигнал синхронизировано квадратурно принимают на каждой наземной n-й станции, при этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации df на каждом j-м такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты
Figure 00000002
из сформированных таким образом цифровых квадратурных компонент выделяют и формируют для каждой k-й группы три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000003
соответствующих i-м компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-тых станциях, формируют путем накопления компонент
Figure 00000004
по j на заданном интервале от j=0 до заданного J три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000005
для каждого принимаемого на n-й станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметры, соответствующие k-тым группам принимаемых на n-тых станциях радиосигналовTo achieve the specified technical result in accordance with the present invention, in the method for determining the relative distances from a radio source located at an object transmitting radio signals, including a mobile one, the radio signals transmitted by it are received by a system consisting of n orderly numbered ground stations, where the index n changes from 1 to a given N, with the coordinates of the phase centers of their antennas known in a given three-dimensional Cartesian system, and at the object synchronously form and transmit a radio signal in the form of two k-th groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and according to the specified frequencies
Figure 00000001
where the index k varies from 1 to 2, and the index i changes from 1 to 3, F0 k are the given frequencies, ΔF k is the interval between the adjacent i-th frequencies of the k-th group, while ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way, that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 is a given integer, and one of its three harmonic oscillations of the first group is common with one of its three harmonic oscillations of the second group, the said radio signal is synchronously quadrature received at each ground n-th station , in this case, either carry out the transfer of its spectrum by shifting to the frequency of the local oscillator, or it is not carried out, step-by-step with a given sampling frequency df at each j-th cycle, where the index j varies from 0 to the number of clock cycles specified in the cycle, form the corresponding digital quadrature components
Figure 00000002
from the digital quadrature components generated in this way, three pairs of digital quadrature components are extracted and formed for each k-th group
Figure 00000003
corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at the n-th stations are formed by accumulating the components
Figure 00000004
in j on a given interval from j = 0 to a given J three pairs of digital quadrature components
Figure 00000005
for each radio signal received at the n-th station, parameters corresponding to the k-th groups of radio signals received at the n-th stations are sequentially formed using the previously generated digital quadrature components

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

Figure 00000008
Figure 00000008

Figure 00000009
Figure 00000009

Figure 00000010
Figure 00000010

формируют первую и вторую пары квадратурных компонентform the first and second pairs of quadrature components

Figure 00000011
Figure 00000011

Figure 00000012
Figure 00000012

Figure 00000013
Figure 00000013

Figure 00000014
Figure 00000014

Figure 00000015
Figure 00000015

где a tan2(x,y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0,0) и точку (x,y), в интервале от -π до π, исключая (-π), а π - известное число, равное отношению длины окружности к ее диаметру,where a tan2 (x, y) is equal to the angle (in radians) formed by the x-axis and the line containing the origin (0,0) and point (x, y), in the range from -π to π, excluding (-π) , and π is a known number equal to the ratio of the circumference to its diameter,

Figure 00000016
Figure 00000016

Figure 00000017
Figure 00000017

Figure 00000018
Figure 00000018

Figure 00000019
Figure 00000019

Figure 00000020
Figure 00000020

Figure 00000021
Figure 00000021

где |A| - модуль числа А,

Figure 00000022
- соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот
Figure 00000023
посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные
Figure 00000024
в противном случае, по сформированным таким образом параметрам в качестве квадратурных компонент
Figure 00000025
выбирают при условии
Figure 00000026
первую пару квадратурных компонент
Figure 00000027
в противном случае выбирают вторую пару квадратурных компонент
Figure 00000028
по выбранным парам квадратурных компонент для каждой k-й группы n-й станции определяют временные задержки
Figure 00000029
относительно k-й группы заданной станции с индексом n=n0 в соответствии с выражением
Figure 00000030
where | A | - module of the number A,
Figure 00000022
- respectively, or the frequencies obtained from the mentioned frequencies
Figure 00000023
by shifting to the local oscillator frequency with the specified spectrum transfer, or frequencies equal to
Figure 00000024
otherwise, according to the parameters thus formed, as the quadrature components
Figure 00000025
chosen on condition
Figure 00000026
the first pair of quadrature components
Figure 00000027
otherwise, choose the second pair of quadrature components
Figure 00000028
the selected pairs of quadrature components for each k-th group of the n-th station determine the time delays
Figure 00000029
with respect to the k-th group of the given station with index n = n 0 in accordance with the expression
Figure 00000030

Figure 00000031
Figure 00000031

передают значения

Figure 00000032
в единый центр приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-м линиям связи, в нем по полученным таким образом временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала с определяют относительные дальности до фазового центра антенны объекта от указанных фазовых центров антенн станций Dn в зоне однозначного определения относительных дальностей независимо от удаленности объекта до станций, равной с/ΔF1, с точностью, определяемой гармоническим колебанием с частотой ΔF2, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн станций для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала, не должно превышать значение периода Т, равного 1/ΔF1.transmit values
Figure 00000032
to a single center for receiving and processing radio signals via the corresponding n-th communication lines, in it, according to the time delays obtained in this way, uniquely taking into account the speed of propagation of the radio signal c, the relative distances to the phase center of the object antenna from the indicated phase centers of the antennas of the stations D n in the zone of unambiguous determination are determined relative ranges, regardless of the distance of the object to the stations, equal to c / ΔF 1 , with an accuracy determined by the harmonic oscillation with the frequency ΔF 2 , provided that the distance between the phase centers of the antennas of the stations for any pair of N stations, referred to the propagation speed of the radio signal, is not must exceed the value of the period T, equal to 1 / ΔF 1 .

Совокупность всех признаков позволяет определить упомянутые относительные дальности с достижением указанного технического результата.The totality of all the features makes it possible to determine the mentioned relative ranges with the achievement of the specified technical result.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью признаков. Ниже изобретение описано более детально.In the existing prior art, no sources of information have been identified that would contain information about methods of the same purpose with the specified set of features. The invention is described in more detail below.

Сущность способа заключается в следующем. Источник радиоизлучения находится на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном. Радиосигнал принимают системой, состоящей из n-х упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами ФЦ их антенн. На объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-х групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами

Figure 00000033
где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-ми частотами k-й группы. При этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2/ΔF1 является заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы. Этот радиосигнал синхронизировано квадратурно принимают на каждой наземной n-й станции. При этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют (в зависимости от располагаемой при реализации способа элементной базы и используемого частотного диапазона). Затем потактно с заданной частотой дискретизации df на каждом j-том такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты (ЦКК) In,j и Qn,j. Из сформированных таким образом ЦКК выделяют и формируют для каждой k-й группы три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000034
соответствующих i-тым компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-тых станциях. Формируют путем накопления компонент
Figure 00000035
по j на заданном интервале от j=0 до заданного J три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000036
и
Figure 00000037
Для каждого принимаемого на n-й станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметры (1). По сформированным таким образом параметрам (1) определяют временные задержки
Figure 00000038
в соответствии с выражением (2). Значения
Figure 00000039
передают в единый центр (ЕЦ) приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-тым линиям связи (электрическим, оптическим и др.). В нем по полученным таким образом временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности Dn до ФЦ антенны ИР от указанных ФЦ антенн станций в зоне однозначного определения относительных дальностей независимо от удаленности объекта до станций, равной 1/ΔF1, с точностью, определяемой гармоническим колебанием с частотой ΔF2. При этом должно быть выполнено условие, что расстояние между ФЦ антенн станций для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала, не должно превышать значение периода Т, равного 1/ΔF1.The essence of the method is as follows. The source of radio emission is located on an object transmitting radio signals, including a mobile one. The radio signal is received by a system consisting of n orderly numbered ground stations, where the index n varies from 1 to a given N, with the coordinates of the FC of their antennas known in a given three-dimensional Cartesian system. At the facility, a radio signal is synchronously generated and transmitted in the form of two k-groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and, accordingly, given frequencies
Figure 00000033
where the index k varies from 1 to 2, and the index i changes from 1 to 3, F0 k are the given frequencies, ΔF k is the interval between adjacent i-th frequencies of the k-th group. In this case, ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 is a given integer, and one of its three harmonic vibrations of the first group is common with one of its three harmonic vibrations of the second group. This radio signal is quadrature-synchronized received at each n-th ground station. In this case, either the transfer of its spectrum is carried out by means of a shift to the frequency of the local oscillator, or it is not carried out (depending on the element base available during the implementation of the method and the frequency range used). Then, step-by-step with a given sampling rate df at each j-th cycle, where the index j varies from 0 to a given number of cycles J in the cycle, the corresponding digital quadrature components (ICQ) I n, j and Q n, j are formed . Three pairs of digital quadrature components are selected from the CSCs formed in this way and are formed for each k-th group
Figure 00000034
corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at the n-th stations. Formed by accumulation of components
Figure 00000035
in j on a given interval from j = 0 to a given J three pairs of digital quadrature components
Figure 00000036
and
Figure 00000037
For each radio signal received at the n-th station, parameters (1) are sequentially generated using the previously generated digital quadrature components. According to the parameters (1) formed in this way, time delays are determined
Figure 00000038
in accordance with expression (2). The values
Figure 00000039
are transmitted to a single center (EC) for receiving and processing radio signals via the corresponding n-th communication lines (electrical, optical, etc.). In it, according to the time delays obtained in this way, the relative distances D n to the FC antenna of the IR from the indicated FC antennas of the stations in the zone of unambiguous determination of the relative distances, regardless of the distance of the object to the stations, equal to 1 / ΔF 1 , are determined with an accuracy determined by a harmonic vibration with a frequency of ΔF 2 . In this case, the condition must be met that the distance between the FC antennas of the stations for any pair of N stations, referred to the propagation speed of the radio signal, should not exceed the value of the period T equal to 1 / ΔF 1 .

В принципе, хотя это и не обязательно, значения величин ΔFk, df, J могут быть заданы таким образом, чтобы отношение продолжительности цикла, равной J/df, к упомянутому периоду Т было целым числом. В этой ситуации определенные относительные задержки, например, для покоящегося объекта от цикла к циклу не будут изменяться во времени. Если это условие не выполняется, тогда каждая из относительных дальностей смещается на одну и ту же величину, что не влияет на точность определения координат по относительным дальностям. В принципе, можно после каждого цикла центрировать относительные дальности посредством исключения из каждой полученной в цикле относительной дальности среднего значения всех относительных дальностей, полученных в цикле, тогда относительные задержки, например, для покоящегося объекта также не будут изменяться во времени.In principle, although not necessary, the values of ΔF k , df, J can be set such that the ratio of the cycle time equal to J / df to said period T is an integer. In this situation, certain relative delays, for example, for an object at rest from cycle to cycle, will not change in time. If this condition is not met, then each of the relative ranges is shifted by the same amount, which does not affect the accuracy of determining the coordinates by relative ranges. In principle, after each cycle, it is possible to center the relative ranges by excluding from each relative range obtained in the cycle the average value of all the relative ranges obtained in the cycle, then the relative delays, for example, for a resting object will also not change in time.

Представление квадратурных компонент в цифровом виде дает определенное преимущество при решении задачи за счет простоты ее программной реализации. Одновременное совместное использование радиосигнала в виде двух групп позволяет увеличить зону однозначного определения относительных дальностей и обеспечить высокую точность их определения. Важно и то, что применение одного общего для обеих групп указанного гармонического колебания позволяет использовать пять частот вместо шести. Повышение точности и увеличение зоны однозначного определения относительных дальностей позволят, в свою очередь, повысить, например, точность определения пространственных координат ФЦ антенны объекта по измеренным относительным дальностям от него за счет увеличения зоны однозначного определения относительных дальностей.The representation of quadrature components in digital form gives a definite advantage in solving the problem due to the simplicity of its software implementation. Simultaneous joint use of a radio signal in the form of two groups allows to increase the area of unambiguous determination of relative ranges and ensure high accuracy of their determination. It is also important that the use of one common for both groups of the specified harmonic vibration allows you to use five frequencies instead of six. Increasing the accuracy and increasing the area of unambiguous determination of relative ranges will, in turn, increase, for example, the accuracy of determining the spatial coordinates of the object's FC antenna from the measured relative distances from it by increasing the area of unambiguous determination of relative ranges.

Кроме того, предложенный способ позволяет упростить решение, например, задачи определения координат объекта, в том числе, движущегося, поскольку он не требует применения каких-либо дополнительных методов, связанных со счислением относительных дальностей, вызванным тем, что использование функции a tan2(x,y) для вычисления фазы возвращает фазу в интервале угла в радианах от -π до π, а при выходе за пределы интервала при движении объекта фаза претерпевает скачок, что, в свою очередь, приводит к скачку указанного времени задержки. Предлагаемый способ позволяет однозначно определять относительные дальности независимо от удаленности движущегося объекта до станций (радиомаяков).In addition, the proposed method makes it possible to simplify the solution, for example, of the problem of determining the coordinates of an object, including a moving one, since it does not require the use of any additional methods related to the reckoning of relative distances caused by the fact that the use of the function a tan2 (x, y) for calculating the phase, it returns the phase in the range of the angle in radians from -π to π, and when it goes beyond the interval when the object moves, the phase undergoes a jump, which, in turn, leads to a jump in the specified delay time. The proposed method allows you to unambiguously determine the relative ranges regardless of the distance of the moving object to the stations (radio beacons).

Для определения координат можно использовать любой из известных методов, например, из защищенных патентами RU (№№2530231, 2530239, 2530240, 2624463, 2640032) или из защищенных международными заявками в системе РСТ (WO/2015/012737, WO/2015/012733, WO/2015/012734) или из опубликованных в статьях автора (Алгоритм определения пространственных координат объекта по относительным дальностям до него // Нелинейный мир. 2015. №5. С.38-41; Итерационный алгоритм определения пространственных координат объекта // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2016. Т.14. №7. С. 64-69).To determine the coordinates, you can use any of the known methods, for example, from those protected by patents RU (No. 2530231, 2530239, 2530240, 2624463, 2640032) or from those protected by international applications in the PCT system (WO / 2015/012737, WO / 2015/012733, WO / 2015/012734) or from those published in the author's articles (Algorithm for determining the spatial coordinates of an object by relative distances to it // Nonlinear world. 2015. No. 5. P.38-41; Iterative algorithm for determining the spatial coordinates of an object // Information-measuring and control systems. 2016. V. 14. No. 7. S. 64-69).

Способ может найти применение для построения навигационно-посадочной системы. Перечислим основные достоинства способа:The method can be used to build a navigation and landing system. Let's list the main advantages of the method:

- обеспечивает увеличение зоны однозначного определения относительных дальностей до объекта независимо от удаленности движущегося объекта до станций,- provides an increase in the area of unambiguous determination of the relative distances to the object, regardless of the distance of the moving object to the stations,

- повышает точность определения относительных дальностей,- increases the accuracy of determining relative ranges,

- позволяет уменьшить количество используемых частот,- allows you to reduce the number of used frequencies,

- между объектом и совокупностью передающих станций не требуется общая синхронизация,- no common synchronization is required between an object and a set of transmitting stations,

- исключает влияние отраженных, например, от земли, сигналов,- eliminates the influence of signals reflected, for example, from the ground,

- позволяет исключить случайные фазы гетеродинов передатчиков и гетеродина приемника,- allows you to exclude random phases of transmitters local oscillator and receiver local oscillator,

- существенно упрощает прием и обработку радиосигналов,- greatly simplifies the reception and processing of radio signals,

- сигналы, заданные в аналитическом виде, проще формировать и преобразовывать, благодаря, в том числе, этому повышается точность измерений,- signals specified in an analytical form are easier to form and transform, thanks to, among other things, this increases the accuracy of measurements,

- обеспечивает возможность производить измерения с использованием существующей элементной базы, программируемых логических интегральных схем (ПЛИС) и микропроцессорной техники,- provides the ability to make measurements using the existing element base, programmable logic integrated circuits (FPGA) and microprocessor technology,

- позволяет осуществлять одновременные измерения на большом количестве объектов.- allows simultaneous measurements on a large number of objects.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радиотехнических систем определения относительных дальностей, а также в других приложениях. Способ позволяет однозначно определять относительные дальности от объекта с большой точностью и более просто по сравнению с известными способами.The effectiveness and efficiency of using the proposed method lies in the fact that it can be applied in practice for the development and improvement of radio engineering systems for determining relative ranges, as well as in other applications. The method makes it possible to unambiguously determine the relative distances from the object with high accuracy and more simply in comparison with the known methods.

Таким образом, заявляемый способ обеспечивает появление новых свойств, не достигаемых в аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны».Thus, the claimed method provides the emergence of new properties that are not achieved in analogues. The analysis made it possible to establish: there are no analogues with a set of features that are identical to all features of the claimed technical solution, which indicates that the claimed method meets the "novelty" condition.

Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».Also, the influence of the actions envisaged by the essential features of the claimed invention on the achievement of the specified result was not revealed. Therefore, the claimed invention meets the "inventive step" requirement of patentability.

Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень», а также критерию «промышленная применимость».Thus, the claimed invention meets the criteria of "novelty" and "inventive step", as well as the criterion of "industrial applicability".

Claims (22)

Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения, находящегося на передающем радиосигналы объекте, в том числе подвижном, при котором передаваемые им радиосигналы принимают системой, состоящей из n-х упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до заданного N, с известными в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, а на объекте синхронизировано формируют и передают радиосигнал в виде двух k-х групп, каждую из которых формируют из трех компонент, являющихся гармоническими колебаниями с равными амплитудами и соответственно заданными частотами
Figure 00000040
где индекс k изменяется от 1 до 2, а индекс i изменяется от 1 до 3, F0k - заданные частоты, ΔFk - интервал между соседними i-ми частотами k-й группы, при этом ΔF1 и ΔF2 заданы таким образом, что ΔF1<ΔF2 и ΔF2/ΔF1 является заданным целым числом, причем одно из трех его гармонических колебаний первой группы является общим с одним из трех его гармонических колебаний второй группы, упомянутый радиосигнал синхронизировано квадратурно принимают на каждой наземной n-й станции, при этом либо осуществляют перенос его спектра посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации df на каждом j-том такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие ему цифровые квадратурные компоненты
Figure 00000041
и
Figure 00000042
из сформированных таким образом цифровых квадратурных компонент выделяют и формируют для каждой k-той группы три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000043
и
Figure 00000044
соответствующих i-м компонентам передаваемых радиосигналов, принимаемых на n-тых станциях, формируют путем накопления компонент
Figure 00000045
по j на заданном интервале от j=0 до заданного J три пары цифровых квадратурных компонент
Figure 00000046
для каждого принимаемого на n-й станции радиосигнала последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметры, соответствующие k-тым группам принимаемых на n-х станциях радиосигналовA method for determining the relative distances from a radio emission source located on an object transmitting radio signals, including a mobile one, in which the radio signals transmitted by it are received by a system consisting of n orderly numbered ground stations, where the index n varies from 1 to a given N, with known a given three-dimensional Cartesian system with the coordinates of the phase centers of their antennas, and the object is synchronized to form and transmit a radio signal in the form of two k-groups, each of which is formed from three components, which are harmonic oscillations with equal amplitudes and, accordingly, given frequencies
Figure 00000040
where the index k varies from 1 to 2, and the index i changes from 1 to 3, F0 k are the given frequencies, ΔF k is the interval between the adjacent i-th frequencies of the k-th group, while ΔF 1 and ΔF 2 are set in such a way, that ΔF 1 <ΔF 2 and ΔF 2 / ΔF 1 is a given integer, and one of its three harmonic oscillations of the first group is common with one of its three harmonic oscillations of the second group, the said radio signal is synchronously quadrature received at each ground n-th station , in this case, either the transfer of its spectrum is carried out by means of a shift to the frequency of the local oscillator, or it is not carried out, step by step with a given sampling frequency df at each jth cycle, where the index j varies from 0 to the number of clock cycles specified in the cycle, form the corresponding digital quadrature components
Figure 00000041
and
Figure 00000042
from the thus generated digital quadrature components, three pairs of digital quadrature components are extracted and formed for each k-th group
Figure 00000043
and
Figure 00000044
corresponding to the i-th components of the transmitted radio signals received at the n-th stations are formed by accumulating the components
Figure 00000045
in j on a given interval from j = 0 to a given J three pairs of digital quadrature components
Figure 00000046
for each radio signal received at the n-th station, parameters corresponding to the k-th groups of radio signals received at the n-th stations are sequentially formed using the previously generated digital quadrature components
Figure 00000047
Figure 00000047
Figure 00000048
Figure 00000048
Figure 00000049
Figure 00000049
Figure 00000050
Figure 00000050
 формируют первую и вторую пары квадратурных компонентform the first and second pairs of quadrature components
Figure 00000051
Figure 00000051
Figure 00000052
Figure 00000052
Figure 00000053
Figure 00000053
Figure 00000054
Figure 00000054
Figure 00000055
Figure 00000055
 где a tan2(x,y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0,0) и точку (х,у), в интервале от -π до π, исключая (-π), а π - известное число, равное отношению длины окружности к ее диаметру,where a tan2 (x, y) is equal to the angle (in radians) formed by the x-axis and the line containing the origin (0,0) and the point (x, y), in the range from -π to π, excluding (-π) , and π is a known number equal to the ratio of the circumference to its diameter,
Figure 00000056
Figure 00000056
Figure 00000057
Figure 00000057
Figure 00000058
Figure 00000058
Figure 00000059
Figure 00000059
Figure 00000060
Figure 00000060
Figure 00000061
Figure 00000061
 где |А| - модуль числа А,
Figure 00000062
- соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот
Figure 00000063
посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные
Figure 00000064
в противном случае, по сформированным таким образом параметрам в качестве квадратурных компонент
Figure 00000065
и
Figure 00000066
выбирают при условии
Figure 00000067
первую пару квадратурных компонент
Figure 00000068
в противном случае выбирают вторую пару квадратурных компонент
Figure 00000069
по выбранным парам квадратурных компонент для каждой k-й группы n-й станции определяют временные задержки
Figure 00000070
относительно k-й группы заданной станции с индексом n=n0 в соответствии с выражениемwhere | A | - module of the number A,
Figure 00000062
- respectively, or the frequencies obtained from the mentioned frequencies
Figure 00000063
by shifting to the local oscillator frequency with the specified spectrum transfer, or frequencies equal to
Figure 00000064
otherwise, according to the parameters thus formed, as the quadrature components
Figure 00000065
and
Figure 00000066
chosen on condition
Figure 00000067
the first pair of quadrature components
Figure 00000068
otherwise, choose the second pair of quadrature components
Figure 00000069
the selected pairs of quadrature components for each k-th group of the n-th station determine the time delays
Figure 00000070
with respect to the k-th group of the given station with index n = n 0 in accordance with the expression
Figure 00000071
где
Figure 00000071
Where
Figure 00000072
Figure 00000072
 передают значения
Figure 00000073
в единый центр приема и обработки радиосигналов по соответствующим n-тым линиям связи, в нем по полученным таким образом временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала с определяют относительные дальности до фазового центра антенны объекта от указанных фазовых центров антенн станций Dn в зоне однозначного определения относительных дальностей независимо от удаленности объекта до станций, равной с/ΔF1, с точностью, определяемой гармоническим колебанием с частотой ΔF2, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн станций для любой пары из Дистанций, отнесенное к скорости распространения радиосигнала, не должно превышать значение периода Т, равного 1/ΔF1.transmit values
Figure 00000073
to a single center for receiving and processing radio signals on the corresponding n-th communication lines, in it, according to the time delays obtained in this way, taking into account the speed of propagation of the radio signal c, the relative distances to the phase center of the object antenna from the indicated phase centers of the antennas of the stations D n in the zone of unambiguous determination are determined relative ranges, regardless of the distance of the object to the stations, equal to s / ΔF 1 , with an accuracy determined by the harmonic oscillation with the frequency ΔF 2 , provided that the distance between the phase centers of the antennas of the stations for any pair of Distances, referred to the propagation speed of the radio signal, should not exceed the value of the period T, equal to 1 / ΔF 1 .
RU2020134735A 2020-10-22 2020-10-22 Method for determination of relative ranges from a radio source RU2742925C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020134735A RU2742925C1 (en) 2020-10-22 2020-10-22 Method for determination of relative ranges from a radio source

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020134735A RU2742925C1 (en) 2020-10-22 2020-10-22 Method for determination of relative ranges from a radio source

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2742925C1 true RU2742925C1 (en) 2021-02-11

Family

ID=74666087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020134735A RU2742925C1 (en) 2020-10-22 2020-10-22 Method for determination of relative ranges from a radio source

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2742925C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2769565C1 (en) * 2021-05-08 2022-04-04 Общество с ограниченной ответственностью "Генезис-Таврида" Method for determining distances from a measuring station to several transponders

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3725932A (en) * 1969-11-10 1973-04-03 Decca Ltd Receivers for phase comparison radio navigation systems
US5815117A (en) * 1997-01-02 1998-09-29 Raytheon Company Digital direction finding receiver
JP2009229393A (en) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd Radio determination system and radio determination method
JP2010117313A (en) * 2008-11-14 2010-05-27 Toyota Motor Corp Radar apparatus
RU2465614C1 (en) * 2011-06-15 2012-10-27 Михаил Иванович Иващенко Method of receiving radio signals from radio sources
RU2594759C1 (en) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and device for determining coordinates of a radio emission
RU2632922C2 (en) * 2015-07-17 2017-10-11 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Multiposition passive radar complex implementing combined one-step method of determining aircraft location at stage of landing
RU2649411C1 (en) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Method of measurement of the aircraft flight parameters in the phase goniometrical and distance-measuring systems and the device for the implementation of this method
RU2718593C1 (en) * 2019-11-25 2020-04-08 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
RU2723986C1 (en) * 2019-12-26 2020-06-18 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3725932A (en) * 1969-11-10 1973-04-03 Decca Ltd Receivers for phase comparison radio navigation systems
US5815117A (en) * 1997-01-02 1998-09-29 Raytheon Company Digital direction finding receiver
JP2009229393A (en) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd Radio determination system and radio determination method
JP2010117313A (en) * 2008-11-14 2010-05-27 Toyota Motor Corp Radar apparatus
RU2465614C1 (en) * 2011-06-15 2012-10-27 Михаил Иванович Иващенко Method of receiving radio signals from radio sources
RU2632922C2 (en) * 2015-07-17 2017-10-11 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Multiposition passive radar complex implementing combined one-step method of determining aircraft location at stage of landing
RU2594759C1 (en) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Method and device for determining coordinates of a radio emission
RU2649411C1 (en) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Method of measurement of the aircraft flight parameters in the phase goniometrical and distance-measuring systems and the device for the implementation of this method
RU2718593C1 (en) * 2019-11-25 2020-04-08 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
RU2723986C1 (en) * 2019-12-26 2020-06-18 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2769565C1 (en) * 2021-05-08 2022-04-04 Общество с ограниченной ответственностью "Генезис-Таврида" Method for determining distances from a measuring station to several transponders

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Zand et al. A high-accuracy phase-based ranging solution with Bluetooth Low Energy (BLE)
RU2624461C1 (en) Method of determining coordinates of object
RU2718593C1 (en) Method of determining, based on measured relative distances of coordinates of an object
RU2723986C1 (en) Method of determining, coordinates of an object based on measured relative distances
RU2695807C1 (en) Method of determining coordinates of a moving object along ranges
RU2624457C1 (en) Method of determining coordinates of object
US20160077204A1 (en) Measurement accuracy classifier for high-resolution ranging
RU2647496C1 (en) Method of the object coordinates determining
US11555881B2 (en) Locating method for localizing at least one object using wave-based signals and locating system
WO2021033379A1 (en) Distance measurement device and distance measurement method
RU2742925C1 (en) Method for determination of relative ranges from a radio source
Nikonowicz et al. Indoor positioning trends in 5G-advanced: Challenges and solution towards centimeter-level accuracy
RU2646595C1 (en) Method for determining coordinates of radio source
CN105578588A (en) Base station synchronizing and positioning method and equipment
CN102221695B (en) Measuring frequency selection method based on dual pseudo random code in radio interference positioning
RU2578750C1 (en) Method of transmitting radio signals
RU2617448C1 (en) Object coordinates determination method
RU2602432C1 (en) Broadband phase-differential local radio navigation system
Ledeczi et al. Towards precise indoor RF localization
RU2746264C1 (en) Method for determining relative distances to object
RU2617711C1 (en) Method for determining coordinates of radio source
RU2743665C1 (en) Method for determining relative range from radio signal source
RU2743573C1 (en) Method for determining relative distances to facility
RU2722617C1 (en) Method of determining, based on measured relative ranges of coordinates of a radio-frequency source
RU2640032C1 (en) Method for determining coordinates of radio emission source