RU2739136C1 - Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas - Google Patents
Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas Download PDFInfo
- Publication number
- RU2739136C1 RU2739136C1 RU2020118770A RU2020118770A RU2739136C1 RU 2739136 C1 RU2739136 C1 RU 2739136C1 RU 2020118770 A RU2020118770 A RU 2020118770A RU 2020118770 A RU2020118770 A RU 2020118770A RU 2739136 C1 RU2739136 C1 RU 2739136C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- immersion
- transceiver
- control
- radiation
- module
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Measurement Of Radiation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области радиационного контроля объектов использования атомной энергии, а именно к способам и устройствам, предназначенным для проведения радиометрических и спектрометрических измерений придонной радиоактивности в глубоководных акваториях и может применяться для определения радиационной обстановки в районе размещения радиационно-опасных предприятий в условиях нормальной эксплуатации контролируемого объекта и при аварийных промышленных сбросах радиоактивных продуктов в морскую или речную акватории, а также в условиях радиационных аварий на объектах использования атомной энергии, сопровождающихся сбросами радиоактивных продуктов в пруды-охладители [63B 38/00, G01T 1/16].The invention relates to the field of radiation monitoring of nuclear facilities, in particular to methods and devices designed for conducting radiometric and spectrometric measurements of bottom radioactivity in deep water areas and can be used to determine the radiation situation in the area of radiation hazardous enterprises in the normal operation of the controlled facility and during accidental industrial discharges of radioactive products into the sea or river waters, as well as in the conditions of radiation accidents at nuclear facilities, accompanied by discharges of radioactive products into cooling ponds [
Из уровня техники известна ЗАЯКОРЕННАЯ ПРОФИЛИРУЮЩАЯ ПОДВОДНАЯ ОБСЕРВАТОРИЯ [RU 2545159 C1, опубл. 27.03.2015], сочлененная с диспетчерской станцией и состоящая из: подповерхностного буя, заякоренного с помощью стального буйрепа, который служит ходовым тросом для профилирующего носителя, содержащего комплект измерительных датчиков, включающих датчики измерения температуры, электропроводности и давления, акустический доплеровский измеритель течения, датчик растворенного в воде кислорода, модуль центрального микроконтроллера, электропривод, и передвигающегося по ходовому тросу; системы цифровой связи посредством бесконтактной индуктивной врезки в ходовой трос, поверхностного буя-вехи с модемами передачи данных и телеметрической информации по радиоканалу, гидроакустического размыкателя якорного балласта, отличающаяся тем, что на ходовом тросе над гидроакустическим размыкателем якорного балласта закреплена нижняя плавучесть шарообразной формы, внутри которой размещен модем гидроакустического канала связи, электропривод, сочлененный с телескопическим устройством, в оконечности которого установлен сейсмометр, а профилирующий носитель дополнительно содержит датчики содержания углеводородов, углекислого газа, альфа-, бета- и гамма- радиоактивности.From the prior art, an ANCHORED PROFILING UNDERWATER OBSERVATORY [RU 2545159 C1, publ. 03/27/2015], articulated with the control station and consisting of: a subsurface buoy, anchored with a steel buoype, which serves as a running cable for the profiling carrier, containing a set of measuring sensors, including sensors for measuring temperature, conductivity and pressure, an acoustic Doppler flow meter, a sensor oxygen dissolved in water, a central microcontroller module, an electric drive, and moving along a running cable; digital communication systems by means of a non-contact inductive tie-in into the running cable, surface buoy-milestones with modems for transmitting data and telemetric information over the radio channel, hydroacoustic release of anchor ballast, characterized in that the lower buoyancy of which is spherical in shape is fixed on the running cable above the hydroacoustic release of the anchor ballast there is a modem of a hydroacoustic communication channel, an electric drive connected to a telescopic device, at the end of which a seismometer is installed, and the profiling carrier additionally contains sensors for the content of hydrocarbons, carbon dioxide, alpha, beta and gamma radioactivity.
Недостатком аналога является ограниченная степень свободного перемещения описанной обсерватории, обусловленная использованием подповерхностного буя, заякоренного с помощью стального буйрепа.The disadvantage of the analogue is the limited degree of free movement of the described observatory, due to the use of a subsurface buoy, anchored with a steel buoy.
Также известен КОМПЛЕКС ДЛЯ КОНТРОЛЯ ЭКОЛОГИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ АКВАТОРИИ [RU 3041 U1, опубл. 16.10.1996], содержащий подводную буксируемую систему, включающую блок датчиков и устройство водозабора, систему отбора проб донного грунта, телеуправляемый подводный аппарат, связанный входом и выходом с выходом и входом пульта управления, и систему ультразвукового зондирования толщи воды, отличающийся тем, что в него введены центральная вычислительная система, система контроля приповерхностного слоя воды, включающая блок датчиков и устройство водозабора, система отбора проб воды из придонного слоя, две системы гидрохимического анализа воды, устройство первичной обработки измерений систем гидрохимического анализа, два блока отбора анализируемых проб воды с превышением предельно допустимой концентрации загрязнения, блок измерения радиоактивности отбираемых проб грунта, датчик радиоактивности воздуха и переключаемый вентиль, два входа которого посредством гидромагистралей связаны с выходами соответственно системы отбора проб воды из придонного слоя и устройства водозабора подводной буксируемой системы, а его выход посредством гидромагистрали подключен к входу второй системы гидрохимического анализа, аналогичный вход первой системы гидрохимического анализа подключен к устройству водозабора системы контроля приповерхностного слоя воды, при этом первая система гидрохимического анализа выходами с первого по четвертый подключена, соответственно, к входам с второго по пятый устройства первичной обработки измерений систем гидрохимического анализа, вторая система гидрохимического анализа выходами с первого по четвертый подключена к входам с шестого по девятый устройства первичной обработки измерений систем гидрохимического анализа, информационные входы обеих систем гидрохимического анализа подключены соответственно к первому и второму информационным выходам устройства первичной обработки измерений систем гидрохимического анализа, а их гидравлические выходы связаны посредством гидромагистралей с входами, соответственно, первого и второго блоков отбора анализируемых проб воды с предельно допустимой концентрацией загрязнения, управляющие входы которых подключены к первому, второму и к третьему и четвертому управляющим выходам устройства первичной обработки измерений систем гидрохимического анализа, информационный вход/выход которого посредством интерфейсной магистрали связан с входом/выходом центральной вычислительной системы, первый и второй входы которой подключены к выходам блоков датчиков соответственно, системы контроля приповерхностного слоя воды и подводной буксируемой системы, третий вход центральной вычислительной системы соединен с выходом измерителя радиоактивности отбираемых проб грунта, четвертый и пятый входы центральной вычислительной системы подключены, соответственно, к выходам датчика измерения радиоактивности воздуха и оптического локатора, шестым входом центральная вычислительная система связана с системой спутниковой навигации, а седьмым и восьмым входами/выходами упомянутая система связана с пультом управления и с системой ультразвукового зондирования толщи воды, выход центральной вычислительной системы связан с системой управления судном, при этом управляющие входы системы контроля приповерхностного слоя воды, системы отбора проб воды из придонного слоя, переключаемого вентиля, подводной буксируемой системы и системы отбора проб донного грунта связаны с системой управления судном.Also known is the COMPLEX FOR CONTROL OF THE ECOLOGICAL STATE OF AQUATORIA [RU 3041 U1, publ. 16.10.1996], containing an underwater towed system, including a sensor unit and a water intake device, a bottom soil sampling system, a remotely controlled underwater vehicle connected by the input and output to the output and input of the control panel, and a system of ultrasonic sounding of the water column, characterized in that in it introduced a central computing system, a control system for the near-surface water layer, including a sensor unit and a water intake device, a water sampling system from the bottom layer, two hydrochemical water analysis systems, a device for primary processing of measurements of hydrochemical analysis systems, two blocks for taking analyzed water samples with an excess of the maximum permissible concentration of contamination, a unit for measuring the radioactivity of soil samples taken, an air radioactivity sensor and a switchable valve, two inputs of which are connected via hydraulic lines to the outputs of the water sampling system from the bottom layer and the water intake device for underwater axle boxes, respectively of the system under study, and its output through the hydraulic main is connected to the input of the second hydrochemical analysis system, a similar input of the first hydrochemical analysis system is connected to the water intake device of the near-surface water layer control system, while the first hydrochemical analysis system is connected by outputs from the first to the fourth, respectively, to the inputs the second to fifth devices for primary processing of measurements of hydrochemical analysis systems, the second system of hydrochemical analysis with outputs from the first to fourth is connected to the inputs from the sixth to ninth device for primary processing of measurements of hydrochemical analysis systems, information inputs of both systems of hydrochemical analysis are connected to the first and second information outputs of the device, respectively primary processing of measurements of hydrochemical analysis systems, and their hydraulic outputs are connected by means of hydraulic lines with the inputs, respectively, of the first and second blocks for taking analyzed water samples with the maximum permissible concentration of pollution, the control inputs of which are connected to the first, second and third and fourth control outputs of the device for primary processing of measurements of hydrochemical analysis systems, the information input / output of which is connected through the interface highway to the input / output of the central computer system, the first and second inputs which are connected to the outputs of the sensor units, respectively, the monitoring system of the near-surface layer of water and the underwater towed system, the third input of the central computing system is connected to the output of the radioactivity meter of the soil samples taken, the fourth and fifth inputs of the central computing system are connected, respectively, to the outputs of the air radioactivity measurement sensor and optical locator, the sixth input of the central computing system is connected to the satellite navigation system, and the seventh and eighth inputs / outputs, the mentioned system is connected to the control panel and the ultrasonic for sensing the water column, the output of the central computer system is connected to the ship's control system, while the control inputs of the near-surface water layer control system, the bottom layer water sampling system, the switchable valve, the underwater towed system and the bottom soil sampling system are connected to the ship's control system ...
Недостатком аналога является высокие трудоемкость и трудозатраты измерений и отсутствие автономности системы, обусловленные жесткостью связью между буксируемой системой, содержащей измерительную аппаратуру, с судном, осуществляющим перемещение над исследуемой областью акватории.The disadvantage of the analogue is the high labor intensity and labor consumption of measurements and the lack of autonomy of the system, due to the rigidity of the connection between the towed system containing the measuring equipment, with the vessel moving over the investigated area of the water area.
Известен ДИСТАНЦИОННЫЙ МЕТОД РАДИАЦИОННОГО КОНТРОЛЯ ДОННЫХ ОТЛОЖЕНИЙ [https://www.atomic-energy.ru/technology/18974, опубл. 22.10.2019], реализованный в устройстве «Нырок-2», содержащем герметичный контейнер с размещенным в нем блоком детектирования, свинцовым коллиматором, к контейнеру соединен шланг с возможностью обеспечения вентиляции блока детектирования и отвода испарений азота, блок детектирования подключен к анализатору спектра, анализатор спектра соединен с блоком сбора, обработки и вывода информации, выполненным в виде ПЭВМ. Known REMOTE METHOD OF RADIATION CONTROL OF BOTTOM SEDIMENTS [https://www.atomic-energy.ru/technology/18974, publ. 10/22/2019], implemented in the Nyrok-2 device containing a sealed container with a detection unit located in it, a lead collimator, a hose is connected to the container with the ability to provide ventilation of the detection unit and removal of nitrogen vapors, the detection unit is connected to a spectrum analyzer, an analyzer spectrum is connected to the block for collecting, processing and outputting information, made in the form of a PC.
Недостатком аналога является низкая эффективность комплекса по поиску и определению природы источника радиоактивного излучения в глубоководных акваториях, обусловленная низкой степенью свободы из-за жесткой связи с плавсредством.The disadvantage of the analogue is the low efficiency of the complex for searching and determining the nature of the source of radioactive radiation in deep water areas, due to the low degree of freedom due to the tight connection with the floating craft.
Наиболее близким по технической сущности является СПОСОБ ПОИСКА РАДИОАКТИВНЫХ ОБЪЕКТОВ ПОД ВОДОЙ И КОМПЛЕКС ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ СПОСОБА [RU 2420762 C1, опубл. 10.06.2011], включающий прикрепление детектора к тросу, прикрепление конца троса к плавательному средству, буксирование детектора за трос в толще воды на определенной глубине по заданной траектории движения, срабатывание детектора при обнаружении радиоактивного объекта, анализ выходных сигналов детектора на превышение допустимого значения радиации, отличающийся тем, что детектор выполняют состоящим из звеньев, монтируют на среднем участке троса, свободные концы которого закрепляют на лебедках двух плавательных средств, трос разворачивают и опускают на дно таким образом, чтобы детектор образовал сплошную зону чувствительности, двигают плавательные средства параллельными курсами, стравливая лебедками свободные концы троса, останавливают и фиксируют плавательные средства, синхронно наматывают свободные концы троса лебедками, тем самым буксируют детектор по дну, поддерживают постоянное расстояние от детектора до дна, выявляют места отклонения от этой постоянной величины, при срабатывании детектора прекращают буксирование детектора и выявляют место нахождения радиоактивного объекта по расположению сработавшей составной части детектора.The closest in technical essence is the METHOD FOR SEARCHING RADIOACTIVE OBJECTS UNDER WATER AND THE COMPLEX FOR IMPLEMENTING THE METHOD [RU 2420762 C1, publ. 06/10/2011], which includes attaching the detector to the rope, attaching the end of the rope to the swimming vehicle, towing the detector by the rope in the water column at a certain depth along a given trajectory, triggering the detector when a radioactive object is detected, analyzing the detector output signals for exceeding the permissible radiation value, characterized in that the detector is made up of links, mounted on the middle section of the cable, the free ends of which are fixed on the winches of two floating facilities, the cable is deployed and lowered to the bottom so that the detector forms a continuous zone of sensitivity, the boats are moved in parallel courses, blowing off the winches free ends of the cable, stop and fix the floating equipment, synchronously wind the free ends of the cable with winches, thereby towing the detector along the bottom, maintain a constant distance from the detector to the bottom, identify the places of deviation from this constant value, when triggered The detectors stop towing the detector and identify the location of the radioactive object by the location of the triggered component of the detector.
Комплекс для поиска радиоактивных объектов под водой, содержащий подводный детектор радиоактивного излучения, закрепленный на устройстве погружения и удержания его на заданной глубине, буксирующее устройство, источники питания, контроля и обработки выходного сигнала детектора, отличающийся тем, что дополнительно введены ограничители расстояния от детектора до дна, буксирующее устройство выполнено в виде двух плавательных средств, снабженных лебедками, детектор выполнен составным из N последовательно соединенных звеньев, между которыми закреплены ограничители расстояния, а устройство погружения и удержания выполнено в виде буксирно-кабельного троса, свободные концы которого закреплены на лебедках.A complex for searching for radioactive objects under water, containing an underwater detector of radioactive radiation, fixed on a device for diving and keeping it at a given depth, a towing device, power sources, monitoring and processing the output signal of the detector, characterized in that the distance limiters from the detector to the bottom are additionally introduced , the towing device is made in the form of two floating facilities equipped with winches, the detector is made up of N series-connected links, between which distance limiters are fixed, and the immersion and retention device is made in the form of a towing cable, the free ends of which are fixed on winches.
Основной технической проблемой прототипа является низкая эффективность комплекса по поиску и определению природы источника радиоактивного излучения обусловленная измерением комплекса только превышения уровня радиоактивного излучения, а также невозможность проведения измерений источника радиоактивного излучения, расположенного в глубоководных акваториях и акваториях со сложным или отсутствующим фарватером из-за жесткой связи средства погружения с плавсредством.The main technical problem of the prototype is the low efficiency of the complex for the search and determination of the nature of the source of radioactive radiation due to the measurement of the complex only when the level of radioactive radiation is exceeded, as well as the impossibility of measuring the source of radioactive radiation located in deep water areas and water areas with a complex or absent fairway due to a rigid connection diving equipment with a watercraft.
Задачей изобретения является устранение недостатков прототипа.The objective of the invention is to eliminate the disadvantages of the prototype.
Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности определения изотопного состава источников радиоактивного загрязнения донной поверхности глубоководных и труднодоступных акваторий.The technical result of the invention is to ensure the possibility of determining the isotopic composition of sources of radioactive contamination of the bottom surface of deep and hard-to-reach water areas.
Указанный технический результат достигается за счет того, что способ получения данных придонной радиоактивности в глубоководных акваториях, характеризующийся направлением и погружением средства погружения со встроенным на его борту средством обнаружения радиоактивного излучения в заданный сектор акватории, обнаружением радиоактивного объекта, передачей и анализом выходных сигналов детектора, отличающийся тем, что перед началом использования калибруют энергетическую шкалу гамма-спектрометра и устанавливают время набора энергетического спектра γ-излучения радионуклидов, загрязняющих донную поверхность акватории, с интерфейса пользователя передают управляющие средством погружения сигналы, в процессе прохождения через границу сред управляющие сигналы преобразуют и фокусируют на приемопередающем устройстве средства погружения, преобразуют управляющий сигнал в исполнительную команду, подают ее на исполнительное устройство средства погружения и направляют средство погружения к заданной точке донной поверхности, в процессе перемещения средства погружения корректируют меридиональный и азимутальный углы положения приемопередающего устройства средства погружения, при достижении заданной точки останавливают средство отбора и подают управляющий сигнал на отбор данных от источника радиоактивного излучения, регистрируемое γ-излучение преобразуют в аппаратурный спектр и передают в виде информационного сигнала через приемопередающее устройство средства погружения с обратным преобразованием на интерфейс пользователя, в котором из полученных данных определяют площади пиков полного поглощения гамма-излучения различных нуклидов, рассчитывают весовые множители, характеризующие вклад каждого из них в величину суммарной активности радионуклидов и парциальные активности интересующих радионуклидов, загрязняющих подстилающую поверхность.The specified technical result is achieved due to the fact that a method for obtaining data on bottom radioactivity in deep-water areas, characterized by the direction and immersion of a diving device with a radioactive radiation detector built-in on board, into a given sector of the water area, detection of a radioactive object, transmission and analysis of detector output signals, which differs by calibrating the energy scale of the gamma spectrometer and setting the time for the collection of the energy spectrum of the γ-radiation of radionuclides contaminating the bottom surface of the water area, transmitting signals from the user interface to control the immersion device, while passing through the boundary of the media, the control signals are converted and focused on the transceiver. device of the immersion means, convert the control signal into an executive command, send it to the actuator of the immersion means and direct the immersion means to a given point the bottom surface, in the process of moving the immersion means, the meridional and azimuthal angles of the position of the transceiver of the immersion means are corrected, when a given point is reached, the selection means is stopped and a control signal is given to select data from the source of radioactive radiation, the recorded γ-radiation is converted into the instrumental spectrum and transmitted in the form information signal through the transceiver of the immersion device with inverse transformation to the user interface, in which the obtained data determine the areas of the peaks of the total absorption of gamma radiation of various nuclides, calculate the weight factors characterizing the contribution of each of them to the value of the total activity of radionuclides and the partial activities of the radionuclides of interest, contaminating the underlying surface.
В частности, энергетическую шкалу калибруют радиоизотопами с известной схемой распада и энергией γ-излучения.In particular, the energy scale is calibrated with radioisotopes with a known decay scheme and γ-radiation energy.
В частности, для распространения под водой сигнал преобразуют в ультразвуковой сигнал.In particular, for propagation underwater, the signal is converted into an ultrasonic signal.
В частности, при отсутствии отклика управляющих механизмов средства погружения на управляющий сигнал упомянутый сигнал передают повторно.In particular, if there is no response from the control mechanisms of the immersion means to the control signal, said signal is re-transmitted.
В частности, в процессе погружения осуществляют контроль за погружением средства погружения и за подводным пространством.In particular, during the immersion process, the immersion of the immersion device and the underwater space are monitored.
В частности, меридиональный и азимутальный углы положения приемного устройства корректируют с возможностью получения максимального уровня приемного сигнала.In particular, the meridional and azimuth angles of the position of the receiver are corrected so that the maximum level of the receiving signal can be obtained.
В частности, площади пиков полного поглощения, весовые множители и парциальные активности интересующих радионуклидов рассчитывают по амплитудному распределению семейства «монолиний», каждая из которых характеризуется амплитудой A(E i ) по шкале амплитуд, энергией E i по шкале энергий и полушириной пика ΔE i , измеряемой на его полувысоте.In particular, the areas of the total absorption peaks, weight factors and partial activities of the radionuclides of interest are calculated from the amplitude distribution of the family of "monolines", each of which is characterized by the amplitude A ( E i ) on the amplitude scale, energy E i on the energy scale and the half-width of the peak Δ E i measured at its half height.
Указанный технический результат достигается за счет того, что система получения данных придонной радиоактивности в глубоководных акваториях, содержащая устройство погружения, детектор радиоактивного излучения, закрепленный на устройстве погружения, источники питания, контроля и обработки выходного сигнала детектора, отличающаяся тем, что дополнительно содержит модуль движения, модуль управления, модуль сбора данных, модуль передачи данных и интерфейсный модуль, устройство погружения выполнено в виде подводного комплекса, состоящего из герметичного корпуса с технологическим люком в верхней части, средствами управления, выполненными в виде гребных винтов и рулей, модуль движения содержит средства всплытия и погружения, выполненные в виде танков балластных вод с насосами, размещенные под днищем с левого и правого борта корпуса устройства погружения и воздушной камеры, размещенной по центру внутри корпуса, средства всплытия и погружения снабжены клапанами для подачи воздуха и регулирования соотношения воздуха и воды в упомянутых танках, модуль управления смонтирован внутри корпуса средства погружения и выполнен с возможностью управления средствами управления, всплытия и погружения средства погружения, модуль сбора данных содержит детектор, соединенный с ним спектрометр и датчики наблюдения, при этом спектрометр и детектор смонтированы внутри корпуса средства погружения так, что детектор размещен в нижней точке днища корпуса, а датчики наблюдения смонтированы снаружи под днищем в передней части корпуса, модуль передачи данных содержит буферный блок и блок управления антенной с двигателями управления положением приемопередающего датчика в азимутальном и меридиональном направлениях и приемопередающий датчик, выполненный в виде ультразвукового приемопередатчика, а буферный блок содержит ультразвуковой приемопередатчик и приемопередатчик, соединенные между собой через конвертер, ультразвуковой приемопередатчик соединен с ультразвуковым приемопередатчиком блока управления антенной, а приемопередатчик соединен с приемопередатчиком интерфейсного модуля, интерфейсный модуль также содержит манипулятор, выполненный с возможностью управления средствами управления, всплытия и погружения средства погружения, блок сбора и обработки информации, соединенный с блоком ввода/вывода информации и блоком хранения информации.The specified technical result is achieved due to the fact that a system for obtaining data of bottom radioactivity in deep-water areas, containing a diving device, a radiation detector attached to the diving device, power supplies, monitoring and processing the output signal of the detector, characterized in that it additionally contains a motion module, a control module, a data collection module, a data transmission module and an interface module, the immersion device is made in the form of an underwater complex consisting of a sealed housing with a technological hatch in the upper part, control means made in the form of propellers and rudders, the movement module contains means for surfacing and dives made in the form of ballast water tanks with pumps, located under the bottom on the left and right sides of the body of the diving device and an air chamber located centrally inside the body, the means of ascent and immersion are equipped with valves for air supply and regulation the ratio of air and water in said tanks, the control module is mounted inside the body of the immersion facility and is configured to control the controls, ascent and immersion of the immersion facility, the data collection module contains a detector, a spectrometer connected to it, and observation sensors, while the spectrometer and detector are mounted inside the body of the immersion means so that the detector is located at the lowest point of the bottom of the body, and the observation sensors are mounted outside under the bottom in the front of the body, the data transmission module contains a buffer unit and an antenna control unit with motors for controlling the position of the transceiver sensor in the azimuth and meridional directions and the transceiver sensor , made in the form of an ultrasonic transceiver, and the buffer unit contains an ultrasonic transceiver and a transceiver connected to each other through a converter, the ultrasonic transceiver is connected to the ultrasonic transceiver of the ant control unit connected, and the transceiver is connected to the transceiver of the interface module, the interface module also contains a manipulator capable of controlling the controls, ascent and immersion of the diving device, an information collection and processing unit connected to an information input / output unit and an information storage unit.
В частности, технологический люк снабжен запирающим устройством.In particular, the access hatch is equipped with a locking device.
В частности, рули выполнены с возможностью поворота устройства погружения в вертикальной и горизонтальной плоскости.In particular, the rudders are made with the possibility of turning the immersion device in the vertical and horizontal plane.
В частности, средства всплытия и погружения соединены между собой трубопроводами.In particular, the means of ascent and immersion are interconnected by pipelines.
В частности, клапана выполнены в виде электромагнитных клапанов.In particular, the valves are designed as solenoid valves.
В частности, датчики наблюдения выполнены с возможностью контроля за погружением средства погружения и за подводным пространством.In particular, the observation sensors are configured to monitor the immersion of the diving device and the underwater space.
В частности, двигатель управления положением приемопередающего датчика в азимутальном направлении выполнен в виде шагового двигателя.In particular, the motor for controlling the position of the transceiver sensor in the azimuth direction is made in the form of a stepping motor.
В частности, двигатель управления положением приемопередающего датчика в меридиональном направлении выполнен в виде серводвигателя.In particular, the motor for controlling the position of the transceiver sensor in the meridian direction is made in the form of a servo motor.
В частности, приемопередатчики буферного блока и интерфейсного модуля выполнены в виде радиомодемов.In particular, the transceivers of the buffer unit and the interface module are designed as radio modems.
В частности, буферный блок смонтирован на границе с водной средой. In particular, the buffer block is mounted on the border with the aquatic environment.
В частности, интерфейсный модуль смонтирован на средстве транспортировки устройства погружения.In particular, the interface module is mounted on the transport means of the diving device.
В частности, интерфейсный модуль смонтирован на земной поверхности.In particular, the interface module is mounted on the earth's surface.
В частности, блок сбора и обработки информации выполнен в виде ПЭВМ.In particular, the block for collecting and processing information is made in the form of a personal computer.
В частности, модули движения, управления, сбора данных, передачи данных и интерфейсный модуль выполнены на базе контроллеров.In particular, the modules for motion, control, data acquisition, data transmission and the interface module are based on controllers.
Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings
На фиг.1 схематично показана система получения данных придонной радиоактивности в глубоководных акваториях.Figure 1 schematically shows a system for obtaining data of bottom radioactivity in deep water areas.
На фиг.2 показан схематично модуль управления.Figure 2 shows schematically a control module.
На фиг.3 показан схематично модуль циклического погружения и всплытия.Fig. 3 shows a schematic diagram of a cyclic dive and ascent module.
На фиг.4 показан вид сбоку подводного дозиметрического комплекса.Figure 4 shows a side view of an underwater dosimetry complex.
На фиг.5 показан вид спереди подводного дозиметрического комплекса. Figure 5 shows a front view of an underwater dosimetry complex.
На фиг.6 показан вид сзади подводного дозиметрического комплекса. Figure 6 shows a rear view of the underwater dosimetry complex.
На фигурах показано: 1 - модуль движения, 2 - модуль управления, 3 - модуль сбора данных, 4 - модуль передачи данных, 5 - интерфейсный модуль, 6 - корпус, 7 - технологический люк, 8 - запирающее устройство, 9 - силовой винт, 10 - килевой руль, 11 - поворотные винты, 12 - горизонтальные рули, 13 - танки балластных вод, 14 - трубопроводы, 15 - расходомеры, 16 - насосы, 17 - управляемые клапаны для стравливания воздуха, 18 - управляемые клапаны для подачи/сброса воды, 19 - управляемый клапан подачи воздуха, 20 - редуктор, 21 - газгольдер, 22 - манометр, 23 - контроллер управления, 24 - блок реле, 25 - драйверы двигателей, 26 - драйверы приводов, 27 - блоки питания, 28 - контроллер управления сбором данных, 29 - гамма-спектрометр, 30 - блок цифровой электроники гамма-спектрометра, 31 - датчики наблюдения, 32 - блок управления антенной, 33 - буферный блок, 34 - контроллер буферного блока, 35 - контроллер блока управления антенной, 36 - корпус блока, 37 - шаговый двигатель, 38 - шестерни, 39 - вал, 40 - втулки, 41 - опорная пластина, 42 - вертикальные держатели, 43 - вал серводвигателя, 44 - серводвигатель, 45 - приемопередающий датчик, 46 - драйвер шагового двигателя, 47 - конвертер, 48 - приемопередатчик, 49 - контроллер интерфейсного модуля, 50 - манипулятор, 51 - блок сбора и обработки информации, 52 - блок ввода/вывода информации, 53 - блок хранения информации.The figures show: 1 - motion module, 2 - control module, 3 - data collection module, 4 - data transmission module, 5 - interface module, 6 - housing, 7 - technological hatch, 8 - locking device, 9 - power screw, 10 - keel rudder, 11 - rotary screws, 12 - horizontal rudders, 13 - ballast water tanks, 14 - pipelines, 15 - flow meters, 16 - pumps, 17 - controlled valves for air release, 18 - controlled valves for water supply / discharge , 19 - controlled air supply valve, 20 - reducer, 21 - gas tank, 22 - pressure gauge, 23 - control controller, 24 - relay unit, 25 - motor drivers, 26 - drive drivers, 27 - power supplies, 28 - collection control controller data, 29 - gamma spectrometer, 30 - digital electronics unit of gamma spectrometer, 31 - observation sensors, 32 - antenna control unit, 33 - buffer unit, 34 - buffer unit controller, 35 - antenna control unit controller, 36 - unit case , 37 - stepper motor, 38 - gears, 39 - shaft, 40 - bushings, 41 - base plate, 42 - vertical holders, 43 - servo motor shaft, 44 - servo motor, 45 - transceiver sensor, 46 - stepper motor driver, 47 - converter, 48 - transceiver, 49 - interface module controller , 50 - manipulator, 51 - information collection and processing unit, 52 - information input / output unit, 53 - information storage unit.
Осуществление изобретенияImplementation of the invention
Система получения данных придонной радиоактивности в глубоководных акваториях содержит подводный дозиметрический комплекс, модуль движения 1 (см.Фиг.1), модуль управления 2, модуль сбора данных 3, модуль передачи данных 4 и интерфейсный модуль 5 (см.Фиг.2).The system for obtaining data of bottom radioactivity in deep-water areas contains an underwater dosimetry complex, a movement module 1 (see Figure 1), a
Подводный дозиметрический комплекс содержит герметичный корпус 6 (см.Фиг.3-5), в верхней части которого смонтирован технологический люк 7 с запирающим устройством 8. В кормовой части корпуса смонтирован силовой винт 9 и килевой руль 10, а с боков кормовой части смонтированы поворотные винты 11. С левого и правого борта корпуса 6 смонтированы горизонтальные рули 12.The underwater dosimetry complex contains a sealed housing 6 (see Fig. 3-5), in the upper part of which a
Модуль движения 1 содержит танки балластных вод 13 смонтированные симметрично под днищем с левого и правого борта корпуса 6 подводного дозиметрического комплекса. К каждому из танков балластных вод 13 трубопроводами 14 (см.Фиг.1), снабженные расходомерами 15 подключены насосы 16 для закачки забортной воды в упомянутые танки 13. Каждый из танков балластных вод 13 снабжен управляемыми клапанами для стравливания воздуха 17 и подачи/сброса воды 18, выполненными, например, в виде электромагнитных, размещенных с торцов, при этом управляемые клапаны для стравливания воздуха 17 смонтированы в верхних частях торцов, а управляемые клапаны для подачи/сброса воды 18 - в нижних. Танки для балластных вод 13 трубопроводами 14 через общий управляемый клапан подачи воздуха 19 и редуктор 20 соединены с газгольдером 21, смонтированном внутри корпуса 6. Газгольдер 21 оснащен манометром 22.The
Модуль управления 2 смонтирован внутри корпуса 6 подводного дозиметрического комплекса и содержит контроллер управления 23 (см.Фиг.2), к управляющим выходам которого подключены блок реле 24, насосы 16 и расходомеры 15 модуля движения 1, драйверы двигателей 25 силового 9 и поворотных 11 винтов и драйверы приводов 26 килевого 10 и горизонтальных 12 рулей. К управляющим контактам блока реле 24 подключены управляемые клапаны для стравливания воздуха 17 и подачи/сброса воды 18 и управляемый клапан подачи воздуха 19 модуля движения 1. Питание модуля управления 2 выполнено от блока питания 27, выполненным в виде автономного источника электроэнергии.The
Модуль сбора данных 3 содержит контроллер управления сбором данных 28. К контроллеру управления сбором данных 28 подключены гамма-спектрометр 29 с блоком цифровой электроники гамма-спектрометра 30 и датчики наблюдения 31, например, видеокамера, эхолот, фонарь и т.д. Питание модуля сбора данных выполнено от блока питания 27. Контроллер управления сбором данных 28, гамма-спектрометр 29 и блок цифровой электроники гамма-спектрометра 30 смонтированы внутри корпуса 6, при этом гамма-спектрометр 29 смонтирован в нижней точке днища корпуса 6, а датчики наблюдения 31 смонтированы под днищем снаружи корпуса 6 подводного дозиметрического комплекса.The
Модуль передачи данных 4 содержит блок управления антенной 32 и буферный блок 33. Блок управления антенной 32 содержит корпус блока 36 (см.Фиг.6), внутри которого смонтированы шаговый двигатель 37, соединенный зубчатой передачей, выполненной в виде шестерен 38, с валом 39 смонтированном в корпусе блока 36 на втулках 40 с подшипниками. На валу 39 снаружи корпуса блока 36 вертикально смонтирована опорная пластина 41, на которой между вертикальными держателями 42 смонтирован вал серводвигателя 43 с серводвигателем 44. На валу серводвигателя 43 смонтирован приемопередающий датчик 45, выполненный в виде ультразвукового приемопередатчика, при этом приемопередающий датчик 45 смонтирован на валу 39 и валу серводвигателя 43 с возможностью отклонения в меридиональном направлении от 0 до π/2 и в азимутальном ‒ от 0 до π. Ко входам приемопередающего 45 подключены выходы контроллера управления 23 и контроллера управления сбором данных 28. Шаговый двигатель 37 через драйвер шагового двигателя 46 и серводвигатель 44 подключены к контроллеру блока управления антенной 35. Блок управления антенной 32 смонтирован внутри корпуса 6 подводного дозиметрического комплекса, а приемопередающий датчик 45 упомянутого блока 32 смонтирован в верхней части носовой или кормовой части снаружи корпуса 6. Буферный блок 33 содержит аналогичный блоку управления антенной 32 приемопередающий датчик 46, соединенный с контроллером буферного блока 34. К выходу контроллера буферного блока 34 через конвертер 47 подключен приемопередатчик 48 буферного блока 33, при этом приемопередатчик 48 буферного блока 33 выполнен в виде радиомодема. Блок управления антенной 32 смонтирован внутри корпуса 6 подводного дозиметрического комплекса. Питание блока управления антенной 32 и буферного блока 33 выполнено от блоков питания 27.The
Интерфейсный модуль 5 содержит контроллер интерфейсного модуля 49 с соединенными к его входам/выходам приемопередатчик 48, аналогичный приемопередатчику 48 буферного блока 33, манипулятором 50, блоком сбора и обработки информации 51, блоком ввода/вывода информации 52 и блоком хранения информации 53. Манипулятор 50 выполнен в виде джойстика или потенциометров с возможностью ручного управления модулем управления 2. Блок сбора и обработки информации 51 выполнен в виде ПЭВМ. Блок ввода/вывода информации 52 выполнен в виде сенсорного экрана или мобильного устройства (планшета, смартфона, коммуникатора и т.д.) и подключен к блоку сбора и обработки информации 51 и блоку хранения информации 53, выполненным в виде сервера. Блок хранения информации 53 соединен с блоком сбора и обработки информации 51. Питание интерфейсного модуля 5 выполнено от блока питания 27.The
Систему получения данных придонной радиоактивности в глубоководных акваториях используют следующим образом.The system for obtaining data on bottom radioactivity in deep-water areas is used as follows.
Перед началом использования производят калибровку энергетической шкалы гамма-спектрометра 29, используя радиоизотопы с известной схемой распада и энергией γ-излучения и задают время набора спектра γ-излучения радионуклидов, загрязняющих донную поверхность акватории.Before use, the energy scale of the
Закрывают управляемые клапаны для стравливания воздуха 17 и подачи/сброса воды 18. Заправляют газгольдер 21 подводного дозиметрического комплекса воздухом, контролируя его давление внутри газгольдера 21 по манометру 22, открывают редуктор 20, заполняют танки балластных вод 13 воздухом из газгольдера 21 и спускают подводный дозиметрический комплекс на воду.The controlled valves for bleeding
Манипулятором 50 подают управляющий аналоговый сигнал на контроллер интерфейсного модуля 49, с которого преобразованную в управляющую команду сигнал подают на приемопередатчик 48. С приемопередатчика 48 сигнал передают на приемопередатчик 48 буферного блока 33 модуля передачи данных 4, размещенного на водной поверхности над предполагаемым местом дозиметрических исследований. Сигнал с приемопередатчика 48 буферного блока 33 передают на конвертер 47, управляемый контроллером буферного блока 34, а затем преобразованный сигнал передают на приемопередающий датчик 45 буферного блока 33. С приемопередающего датчика 45 буферного блока 33 сигнал передают на аналогичный приемопередающий датчик 45 блока управления антенной 32 подводного дозиметрического комплекса, далее на контроллер управления 23 модуля управления 2. С контроллера управления 23 модуля управления 2 после получения управляющей команды отправляют на контроллер интерфейсного модуля 49 в обратной последовательности подтверждающее успешное получение управляющей команды сообщение. При отсутствии подтверждающего получение управляющей команды сообщения от контроллера управления 23 модуля управления 2 с контроллера интерфейсного модуля 49 повторно отправляют сигнал с управляющей командой.The
Одновременно с отправкой сообщения о получении управляющей команды с контроллера управления 23 полученный сигнал подают на блок реле 24, отвечающего за работу управляемых клапанов для стравливания воздуха 17 из танков балластных вод 13, расходомеры 15 для подачи определенного объема воды и насосы 16 для заполнения танков балластных вод 13 забортной водой для погружения подводного дозиметрического комплекса, через блок реле 24 на управляемые клапаны подачи/сброса воды 18 и подачи воздуха 19 для замещения воды в танках балластных вод 13 на воздух из газгольдера 21 и всплытия подводного дозиметрического комплекса, на драйвер двигателя 25 силового винта 9 для перемещения подводного дозиметрического комплекса вперед или назад, на драйверы приводов 26 горизонтальных рулей 12, на драйверы двигателей 25 поворотных винтов 11 и драйвер привода 26 килевого руля 10 для поворота подводного дозиметрического комплекса влево или вправо.Simultaneously with the sending of the message about the receipt of the control command from the
Управляя с помощью манипулятора 50 описанным способом подводный дозиметрический комплекс направляют в заданный сектор акватории, осуществляют его погружение к заданной точке донной поверхности. Контроль погружения и наблюдение за подводным пространством осуществляют с помощью датчиков наблюдения 31 модуля сбора данных 3, выполненных в виде эхолота, видеокамеры или других аналогичных устройств.Controlling with the
При увеличении глубины погружения подводного дозиметрического комплекса для обеспечения обмена данными между модулями управления 2, сбора данных 3 и интерфейсным модулем 5 ввиду узкой диаграммы направленности приемопередающих датчиков 48 корректируют меридиональный и азимутальный углы положения приемопередающего датчика 48 блока управления антенной 32, для чего с помощью шагового двигателя 37 изменяют направление меридионального угла от 0 до 180° и обратно, а с помощью серводвигателя 44 направление азимутального угла от 0 до 90°, записывают в контроллер блока управления антенной 35 значения, измеренные встроенным в приемопередающий датчик 45 детектором (на фигурах не показан) значения уровня сигналов с заданным шагом. В контроллере блока управления антенной 35 формируют матрицу, проводят ее анализ, определяют оптимальные направления меридионального и азимутального углов, при которых приемопередающим датчиком 48 были получены максимальные значения уровня сигнала, после чего осуществляют обмен данными между модулями управления 2, сбора данных 3 и интерфейсным модулем 5. Корректировку меридионального и азимутального углов приемопередающего датчика 48 осуществляют при ухудшении уровня сигнала.With an increase in the immersion depth of the underwater dosimetry complex to ensure data exchange between
После достижения заданной точки останавливают подводный дозиметрический комплекс и с блока ввода/вывода информации 52 интерфейсного модуля 5 через контроллер интерфейсного модуля 49, приемопередатчики 48 интерфейсного модуля 5 и буферного блока 33, конвертер 47, приемопередающие датчики 45 буферного блока 33 и блока управления антенной 32 модуля передачи данных 4 подают сигнал на контроллер управления сбором данных 28 модуля сбора данных 3 для запуска гамма-спектрометра 29 и блока цифровой электроники гамма-спектрометра 30.After reaching the set point, the underwater dosimetry complex is stopped from the information input /
Регистрируемое гамма-спектрометром 29 γ-излучение преобразуют в блоке цифровой электроники гамма-спектрометра 30 в энергетический спектр измеренного гамма-излучения, который передают обратной описанной выше последовательностью через контроллер 28 модуля сбора данных 3 в контроллер интерфейсного модуля 49 в виде информационного сообщения. Из интерфейсного модуля 49 данные о зарегистрированном спектре γ-излучения передают в блок сбора и обработки информации 51 и блок ввода/вывода информации 52 интерфейсного модуля 5.The γ-radiation recorded by the
В блоке сбора и обработки информации 51 из данных о параметрах спектра γ-излучения путем их обработки получают амплитудное распределение семейства «монолиний», каждая из которых характеризуется амплитудой Δ(E i ) по шкале амплитуд, энергией E i по шкале энергий и полушириной пика ΔE i , измеряемой на его полувысоте, определяют площади пиков полного поглощения гамма-излучения различных нуклидов и рассчитывают весовые множители, характеризующие вклад каждого из них в величину суммарной активности радионуклидов. In the block for collecting and
На основе полученных данных, а также результата измерения мощности дозы в воде рассчитывают парциальные активности интересующих радионуклидов, загрязняющих подстилающую поверхность, в соответствии с выражением:On the basis of the data obtained, as well as the result of measuring the dose rate in water, the partial activities of the radionuclides of interest contaminating the underlying surface are calculated in accordance with the expression:
где 
E i - энергия γ-излучения i-го радионуклида, регистрируемая γ-спектрометром; E i is the γ-radiation energy of the i-th radionuclide, recorded by the γ-spectrometer;
μ(E i ) - коэффициент линейного ослабления γ-излучения с энергией E i в воде;μ ( E i ) - coefficient of linear attenuation of γ-radiation with energy E i in water;
А(E i ) - амплитуда γ-линии γ-излучения i-го радионуклида с энергией E i , регистрируемая γ-спектрометром;A ( E i ) is the amplitude of the γ-line of γ-radiation of the i-th radionuclide with energy E i , recorded by the γ-spectrometer;
Δ(E i ) - ширина на полувысоте γ-линии i-го радионуклида с энергией E i , регистрируемая γ-спектрометром; Δ ( E i ) is the width at half maximum of the γ-line of the i-th radionuclide with energy E i , recorded by the γ-spectrometer;
α(E i ) - энергетическая чувствительность γ-спектрометра;α ( E i ) is the energy sensitivity of the γ-spectrometer;
В случае неисправности одного или нескольких модулей 1-5, препятствующей нормальному функционированию и управлению подводным дозиметрическим комплексом, контроллер управления 23 модуля управления 2 подает сигнал на блок реле 24 для закрытия управляемых клапанов для стравливания воздуха 17 танков балластных вод 13, открытия управляемых клапанов для подачи/сброса воды 18 и управляемого клапана подачи воздуха 19 газгольдера 21. Подаваемый из газгольдера 21 воздух вытесняет воду из танков балластных вод 13 и обеспечивает аварийное всплытие подводного дозиметрического комплекса. In the event of a malfunction of one or more modules 1-5, which prevents the normal functioning and control of the underwater dosimetry complex, the
Технический результат изобретения - обеспечение возможности определения изотопного состава источников радиоактивного загрязнения донной поверхности глубоководных и труднодоступных акваторий, который достигается за счет: а) измерения γ-излучения гамма-спектрометром 29 и преобразования полученных данных в энергетический спектр измеренного гамма-излучения в блоке цифровой электроники гамма-спектрометра 29, смонтированных на подводном комплексе, снабженным средствами управления в виде силового 9 и поворотных 11 винтов и килевого 10 и горизонтальных 12 рулей, управляемых модулем движения 1, смонтированным внутри корпуса 6, средствами всплытия и погружения, выполненными в виде танков балластных вод 13 с насосами 16 и газгольдера 21 и датчиками наблюдения 31 за подводным пространством в процессе движения подводного комплекса, б) обеспечения приема сигналов управления модулем управления 2 от манипулятора 59 интерфейсного модуля 5, расположенного на средстве транспортировки подводного комплекса к области исследований или на земной поверхности и передачу аппаратурного спектра в виде информационного сигнала в блок сбора и обработки информации 51 интерфейсного модуля 5 с преобразованием сигналов при передаче в водной среде в ультразвуковые волны с помощью приемопередающих датчиков 45, смонтированных в блоке управления антенной 32 и буферном блоке 33 модуля передачи данных 4 с автоматической фокусировкой в меридиональном и азимутальном направлениях приемопередающего датчика 45 блока управления антенной 32 с возможностью получения максимального уровня приемопередающего сигнала, в) последующим определением в блоке сбора и обработки информации 51 интерфейсного модуля 5 площади пиков полного поглощения гамма-излучения различных нуклидов, весовых множителей и расчетом парциальных активностей интересующих радионуклидов, загрязняющих донную подстилающую поверхность.The technical result of the invention is to ensure the possibility of determining the isotopic composition of sources of radioactive contamination of the bottom surface of deep and hard-to-reach waters, which is achieved by: a) measuring γ-radiation with a gamma spectrometer 29 and converting the data obtained into the energy spectrum of the measured gamma radiation in the digital electronics gamma -spectrometer 29, mounted on the underwater complex, equipped with controls in the form of power 9 and rotary 11 screws and keel 10 and horizontal 12 rudders, controlled by the motion module 1 mounted inside the housing 6, ascent and immersion means, made in the form of ballast water tanks 13 with pumps 16 and gasholder 21 and monitoring sensors 31 for the underwater space during the movement of the underwater complex, b) ensuring the reception of control signals by the control module 2 from the manipulator 59 of the interface module 5 located on the transportation means of the underwater complex to the field of research or on the earth's surface and the transmission of the instrumental spectrum in the form of an information signal to the information collection and processing unit 51 of the interface module 5 with the conversion of signals during transmission in the aquatic environment into ultrasonic waves using transceiver sensors 45 mounted in the antenna control unit 32 and the buffer block 33 of the data transmission module 4 with automatic focusing in the meridional and azimuth directions of the transceiver sensor 45 of the antenna control unit 32 with the possibility of obtaining the maximum level of the transceiver signal, c) subsequent determination in the information collection and processing unit 51 of the interface module 5 of the peak area of the total absorption of gamma radiation various nuclides, weight factors and the calculation of the partial activities of the radionuclides of interest that pollute the bottom underlying surface.
Claims (21)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020118770A RU2739136C1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020118770A RU2739136C1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2739136C1 true RU2739136C1 (en) | 2020-12-21 |
Family
ID=74063027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020118770A RU2739136C1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2739136C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4185580A (en) * | 1971-09-21 | 1980-01-29 | Etat Francais, Delegation Ministerielle Pour L'armement | Submarine system |
| RU2420762C1 (en) * | 2010-03-31 | 2011-06-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") | Method of searching for radioactive objects under water and system for implementing said method |
| RU2441215C1 (en) * | 2010-06-23 | 2012-01-27 | Государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургская государственная педиатрическая медицинская академия" Министерства здравоохранения и социального развития Российской Федерации | Method of determining radioactive contamination of water bodies |
| RU142219U1 (en) * | 2013-10-11 | 2014-06-20 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли (Минпромторг РФ) | UNDERWATER MODULE FOR MASS SPECTROMETRIC AND X-RAY FLUORESCENT ANALYSIS |
-
2020
- 2020-06-08 RU RU2020118770A patent/RU2739136C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4185580A (en) * | 1971-09-21 | 1980-01-29 | Etat Francais, Delegation Ministerielle Pour L'armement | Submarine system |
| RU2420762C1 (en) * | 2010-03-31 | 2011-06-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") | Method of searching for radioactive objects under water and system for implementing said method |
| RU2441215C1 (en) * | 2010-06-23 | 2012-01-27 | Государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургская государственная педиатрическая медицинская академия" Министерства здравоохранения и социального развития Российской Федерации | Method of determining radioactive contamination of water bodies |
| RU142219U1 (en) * | 2013-10-11 | 2014-06-20 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли (Минпромторг РФ) | UNDERWATER MODULE FOR MASS SPECTROMETRIC AND X-RAY FLUORESCENT ANALYSIS |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109991669B (en) | Unmanned ship towing underwater magnetic detection system | |
| JP2580520B2 (en) | Towing robot for observation of dissolved substances in the sea | |
| JP3181739U (en) | Towed underwater radioactivity measurement system | |
| KR102034037B1 (en) | Data collection apparatus for exploring seabed | |
| RU2426149C1 (en) | Sonar location complex | |
| WO2013157978A1 (en) | A self-propelled system of cleanup, inspection and repairs of the surface of vessel hulls and underwater objects | |
| CN109061090A (en) | A kind of live synchronization detecting method and system for Ocean Color Remote Sensing | |
| US3590635A (en) | Pycnocline follower apparatus | |
| RU2610149C1 (en) | Towed underwater vehicle, equipped with sonar equipment for detecting silting facilities and pipelines, and their subsequent monitoring | |
| Chen et al. | First rocketsonde launched from an unmanned semi-submersible vehicle | |
| RU2650849C1 (en) | Autonomous seismo-acoustic station | |
| CN105752299B (en) | A kind of sliding cable underwater robot of ocean profile monitoring | |
| RU2739136C1 (en) | Method and system for obtaining bottom-stream radioactivity data in deep water areas | |
| RU130290U1 (en) | AUTONOMOUS POSITIONAL STATION FOR WATER SENSING | |
| US20030179652A1 (en) | Controlled thruster driven profiler for coastal waters | |
| Wulff et al. | Biogeochemical research with an Autonomous Underwater Vehicle: Payload structure and arctic operations | |
| CN208780697U (en) | A kind of synchronous detection system in scene for Ocean Color Remote Sensing | |
| RU2478059C1 (en) | Mobile sea vessel for underwater research | |
| RU2760711C1 (en) | Towed underwater gamma probe | |
| RU2610156C1 (en) | Marine patrol vessel for environmental control of territorial waters, continental shelf and exclusive economic zone | |
| Gawas et al. | Development of a low cost remotely operated vehicle for monitoring underwater marine environment | |
| Bennett et al. | Extended deployment testing and analysis of a cable-mounted robot for near Shore Monitoring | |
| Keranen et al. | Remotely-Operated Vehicle applications in port and harbor site characterization: Payloads, platforms, sensors, and operations | |
| RU2556289C1 (en) | Method of determining and constructing spatial distribution of oceanographic characteristics and system for determining and constructing spatial distribution of oceanographic characteristics | |
| Marcelli et al. | New technological developments for oceanographic observations |