RU2738027C1 - Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes - Google Patents

Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes Download PDF

Info

Publication number
RU2738027C1
RU2738027C1 RU2020122445A RU2020122445A RU2738027C1 RU 2738027 C1 RU2738027 C1 RU 2738027C1 RU 2020122445 A RU2020122445 A RU 2020122445A RU 2020122445 A RU2020122445 A RU 2020122445A RU 2738027 C1 RU2738027 C1 RU 2738027C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
containers
stack
sensors
pile
deviation
Prior art date
Application number
RU2020122445A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Викторович Красников
Алексей Валериевич Стародубцев
Александр Михайлович Степанов
Original Assignee
Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" filed Critical Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества"
Priority to RU2020122445A priority Critical patent/RU2738027C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2738027C1 publication Critical patent/RU2738027C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F5/00—Transportable or portable shielded containers
    • G21F5/06—Details of, or accessories to, the containers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

FIELD: transportation; control methods.
SUBSTANCE: invention relates to a method of controlling verticality of a pile of containers with radioactive wastes. On the automatic crane grip body for installation of containers into the pile, at least two position sensors are placed on each side, which, according to a predetermined algorithm, are brought into predetermined coordinates of the formed pile, and at least two orthogonal accelerometers to control grip of the gripper, after which horizontal support surface for stacking is lowered said grip to lower point of stack at settling by readings of accelerometers. Gradual lifting of grip is performed with measurement of distance to containers of adjacent piles by said position sensors. Analogue signals of said sensors are converted into digital form with subsequent recording into memory and scanning the surface along the entire height of the pile. Scanning results are used to determine deviation of each container from the place of its regular location. After approximating the obtained deviation values, the curves x=f(z) and y=f(z) are plotted, where x, y and z are coordinates of the container along the storage axes, and total inclination of the pile of containers is determined.
EFFECT: technical result is enabling assurance of installation of containers with RAW into stack with simultaneous control of their deviation from vertical axis due to automatic remote control of vertical stack of containers with radioactive wastes.
5 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к атомной промышлености и может быть использовано при создании способов по безопасному хранению контейнеров с радиоактивными отходами в специальных хранилищах.The invention relates to the nuclear industry and can be used to create methods for the safe storage of containers with radioactive waste in special storage facilities.

Радиоактивные отходы (далее-РАО) - это отработанные продукты промышленности, которые содержат радиоактивные элементы. Ядерные отходы не используются вторично и опасны для экологии и человека, поэтому они хранятся в специальных могильниках - местах захоронения радиационно опасных материалов, где их надежно изолируют от контакта с окружающей средой. (Источник-https://cleanbin.ru/other/radioactive).Radioactive waste (hereinafter referred to as RW) is industrial waste products that contain radioactive elements. Nuclear waste is not reused and is hazardous to the environment and humans, therefore it is stored in special repositories - burial sites for radiation hazardous materials, where they are reliably isolated from contact with the environment. (Source-https: //cleanbin.ru/other/radioactive).

При выводе блоков АЭС из эксплуатации в процессе демонтажа оборудования образуется большое количество твердых радиоактивных отходов, которые сортируются, уплотняются, укладываются в невозвратные защитные контейнеры, которые паспортизируются и устанавливаются в хранилище отходов на установленные места.During the decommissioning of NPP units, in the process of equipment dismantling, a large amount of solid radioactive waste is generated, which is sorted, compacted, placed in non-returnable protective containers, which are certified and installed in the waste storage at designated places.

Актуальной является максимально плотная укладка контейнеров в штабеля.The most urgent is the most dense stacking of containers.

Указанные контейнеры с РАО хранятся в специальных хранилищах, где их устанавливают в многоярусные штабели, с определенным расстоянием одного штабеля контейнеров от другого. При хранении контейнеров с РАО очень важно обеспечить установку контейнеров в штабель в определенном вертикальном положении, с минимальными отклонениями от вертикальной оси штабеля и с последующим контролем вертикальности уже установленных штабелей.These containers with radioactive waste are stored in special storage facilities, where they are installed in multi-tiered stacks, with a certain distance of one stack of containers from another. When storing containers with radioactive waste, it is very important to ensure that containers are stacked in a certain vertical position, with minimal deviations from the vertical axis of the stack and with subsequent control of the verticality of already installed stacks.

В настоящее время не выявлено надежного способа автоматического контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами, применение которого позволяет обеспечить гарантированную установку контейнеров в штабели с контролем их отклонения от вертикальной оси.At present, no reliable method has been identified for automatic control of the verticality of a stack of containers with radioactive waste, the use of which makes it possible to ensure the guaranteed installation of containers in a stack with control of their deviation from the vertical axis.

Задачей изобретения является создание способа автоматического дистанционного контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами, позволяющего обеспечить гарантированную установку контейнеров с РАО в штабель с одновременным контролем их отклонения от вертикальной оси.The objective of the invention is to create a method for automatic remote control of the verticality of a stack of containers with radioactive waste, which makes it possible to ensure the guaranteed installation of containers with radioactive waste in a stack with simultaneous control of their deviation from the vertical axis.

Решение указанной задачи достигается тем, что, в предложенном способе контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами, заключающийся в определении отклонения положения штабеля контейнеров от вертикальной оси, согласно изобретению, на корпусе автоматического захвата крана для установки контейнеров в штабель размещают, как минимум, два датчика положения с каждой стороны, которые по заданному алгоритму выводят в заранее определенные координаты формируемого штабеля, и, как минимум, два ортогональных акселерометра для контроля колебаний и успокоения захвата, после чего горизонтально опорной поверхности для штабелирования производят опускание упомянутого захвата до нижней точки штабеля при успокоении по показаниям акселерометров, затем проводят постепенный подъем захвата с измерением расстояния до контейнеров соседних штабелей упомянутыми датчиками положения, при этом аналоговые сигналы упомянутых датчиков преобразуют в цифровую форму с последующей записью в запоминающее устройство, и осуществляют сканирование поверхности по всей высоте штабеля, далее, по результатам сканирования, определяют отклонение каждого из контейнеров от места его штатного расположения, затем, после аппроксимации полученных значений отклонений, строят зависимости x=f(z) и y=f(z), где х, у и z - координаты контейнера по осям хранилища, и определяют общий наклон штабеля контейнеров.The solution to this problem is achieved by the fact that, in the proposed method for monitoring the verticality of a stack of containers with radioactive waste, which consists in determining the deviation of the position of the stack of containers from the vertical axis, according to the invention, at least two sensors are placed on the body of the automatic gripping crane for placing containers in a stack positions on each side, which, according to a given algorithm, are output to predetermined coordinates of the stack being formed, and at least two orthogonal accelerometers to control vibrations and calm the gripper, after which, horizontally on the supporting surface for stacking, the mentioned gripper is lowered to the bottom point of the stack while settling along the readings of the accelerometers, then a gradual rise of the gripper is carried out with the measurement of the distance to the containers of the adjacent stacks by the mentioned position sensors, while the analog signals of the said sensors are converted into digital form with subsequent recording in the memory e device, and scan the surface over the entire height of the stack, then, based on the results of scanning, determine the deviation of each of the containers from the place of its standard location, then, after approximating the obtained deviations, build the dependences x = f (z) and y = f ( z), where x, y and z are the coordinates of the container along the storage axes, and determine the overall slope of the stack of containers.

В варианте применения способа, измеряемый датчиками зазор между контейнерами устанавливают в пределах 50±5 мм.In an embodiment of the method, the gap between the containers measured by the sensors is set within 50 ± 5 mm.

В варианте применения способа, в качестве датчиков для измерения зазора между контейнерами используют лазерные датчики, предпочтительно, SICK ДГ 50-2.In an embodiment of the method, laser sensors, preferably SICK DG 50-2, are used as sensors for measuring the gap between containers.

В варианте применения способа, аналоговый сигнал лазерных датчиков преобразуют в цифровую форму с помощью вычислительного контроллера.In an embodiment of the method, the analog signal of the laser sensors is converted into digital form using a computing controller.

В варианте применения способа, с помощью подсистемы управления краном формируют 3-х мерную матрицу номеров устанавливаемых контейнеров в каждом ряду.In a variant of application of the method, using the crane control subsystem, a 3-dimensional matrix of numbers of installed containers in each row is formed.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 показан общий вид штабеля контейнеров сбоку, на фиг.2 показан общий штабелей контейнеров сверху, на фиг.3 показано изменение положения штабеля контейнеров от вертикальной оси, на фиг.4 показан автоматический захват для контейнеров, вид спереди, на фиг.5 показан автоматический захват для контейнеров, вид сверху, на фиг.6 показана блок-схема управления.The essence of the invention is illustrated by the drawings, where figure 1 shows a General view of a stack of containers from the side, figure 2 shows a general stack of containers from above, figure 3 shows the change in the position of a stack of containers from the vertical axis, figure 4 shows an automatic gripper for containers, front view, figure 5 shows an automatic gripper for containers, top view, figure 6 shows a control block diagram.

Предложенный способ контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами может быть реализован следующим образом.The proposed method for monitoring the verticality of a stack of containers with radioactive waste can be implemented as follows.

На корпусе автоматического захвата 1 крана 2 для установки контейнеров в штабель размещают, как минимум, два датчика положения 3 с каждой стороны, и, как минимум, два ортогональных акселерометра 4, после чего горизонтально опорной поверхности 5 для штабелирования производят опускание упомянутого захвата 2 до нижней точки штабеля 6 контейнеров 7 при успокоении по показаниям акселерометров 4. Проводят постепенный подъем захвата 2 с измерением расстояния до контейнеров 7 соседних штабелей 8 упомянутыми датчиками положения 3. Аналоговые сигналы упомянутых датчиков преобразуют в цифровую форму при помощи преобразователя 9 с последующей записью в запоминающее устройство 10 и осуществляют сканирование поверхности по всей высоте штабеля 8. По результатам сканирования, определяют отклонение каждого из контейнеров 7 от места его штатного расположения. После аппроксимации полученных значений отклонений, строят зависимости x=f(z) и y=f(z), где х, у и z - координаты контейнера по осям хранилища, и определяют общий наклон штабеля контейнеров.At least two position sensors 3 on each side and at least two orthogonal accelerometers 4 are placed on the body of the automatic gripper 1 of the crane 2 for stacking containers into a stack, after which, horizontally, the supporting surface 5 for stacking is lowered said gripper 2 to the bottom points of the stacks 6 of the containers 7 when calming down according to the readings of the accelerometers 4. A gradual rise of the gripper 2 is carried out with the measurement of the distance to the containers 7 of the adjacent stacks 8 by the mentioned position sensors 3. The analog signals of the said sensors are converted into digital form using the converter 9 with subsequent recording into the memory 10 and the surface is scanned over the entire height of the stack 8. According to the scanning results, the deviation of each of the containers 7 from its normal location is determined. After approximating the obtained deviation values, the dependences x = f (z) and y = f (z) are plotted, where x, y and z are the coordinates of the container along the storage axes, and the total slope of the container stack is determined.

Пример конкретного применения способаAn example of a specific application of the method

В комплексе по переработке радиоактивных отходов хранят контейнеры в количестве 16500 шт., которые устанавливают в штабель - 8 ярусов с шагом 1700 мм и зазором 50 мм между контейнерами. Контейнеры перемещают при помощи мостового крана с тележкой. На тележке подвешена траверса, предназначенная для крепления автоматического захвата, который входит в зацепление с контейнером и перемещает его. Непосредственно на захвате, со всех четырех сторон, устанавливают по 2 датчика контроля вертикальности штабелей.The radioactive waste processing complex stores containers in the amount of 16,500 pieces, which are stacked - 8 tiers with a pitch of 1700 mm and a gap of 50 mm between containers. The containers are moved using an overhead crane with a trolley. A traverse is suspended on the trolley for attaching an automatic gripper, which engages with the container and moves it. Directly on the gripper, from all four sides, 2 sensors for monitoring the verticality of the stacks are installed.

В процессе работы, при необходимости установить новый штабель с контейнерами, кран в автоматическом режиме перемещают на координаты размещения штабеля. Захват с траверсой опускают до опорной поверхности хранилища, при этом происходит сканирование датчиками соседних штабелей и расстояния до них. Количество соседних штабелей может быть от одного до четырех.In the process of work, if it is necessary to install a new stack of containers, the crane is automatically moved to the coordinates of the stack location. The gripper with a traverse is lowered to the supporting surface of the storage, while the sensors scan adjacent stacks and the distance to them. The number of adjacent stacks can be from one to four.

По результатам сканирования определяют отклонение каждого из контейнеров от места штатного расположения и определяют общий наклон штабеля контейнеров. По результатам анализа отклонений штабеля контейнеров от заданного положения, назначают комплекс мероприятий.Based on the scan results, the deviation of each of the containers from the place of their standard location is determined and the general inclination of the stack of containers is determined. Based on the analysis of the deviations of a stack of containers from a given position, a set of measures is prescribed.

Использование предложенного технического решения позволит создать способ автоматического контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами, применение которого позволит обеспечить гарантированную установку контейнеров в штабели с контролем и обеспечением их заданного отклонения от вертикальной оси.The use of the proposed technical solution will make it possible to create a method for automatic control of the verticality of a stack of containers with radioactive waste, the use of which will ensure the guaranteed installation of containers in stacks with control and ensuring their specified deviation from the vertical axis.

Claims (5)

1. Способ контроля вертикальности штабеля контейнеров с радиоактивными отходами, заключающийся в определении отклонения положения штабеля контейнеров от вертикальной оси, характеризующийся тем, что на корпусе автоматического захвата крана для установки контейнеров в штабель размещают, как минимум, два датчика положения с каждой стороны, которые по заданному алгоритму выводят в заранее определенные координаты формируемого штабеля, и, как минимум, два ортогональных акселерометра для контроля успокоения захвата, после чего горизонтально опорной поверхности для штабелирования производят опускание упомянутого захвата до нижней точки штабеля с его успокоением по показаниям указанных акселерометров, затем проводят постепенный подъем захвата с измерением расстояния до контейнеров соседних штабелей упомянутыми датчиками положения, при этом аналоговые сигналы упомянутых датчиков преобразуют в цифровую форму с последующей записью в запоминающее устройство и осуществляют сканирование поверхности по всей высоте штабеля, далее по результатам сканирования определяют отклонение каждого из контейнеров от места его штатного расположения, затем после аппроксимации полученных значений отклонений строят зависимости x=f(z) и y=f(z), где х, у и z - координаты контейнера по осям хранилища, и определяют общий наклон штабеля контейнеров.1. A method for monitoring the verticality of a stack of containers with radioactive waste, which consists in determining the deviation of the position of a stack of containers from the vertical axis, characterized in that at least two position sensors are placed on the body of an automatic gripping crane for placing containers in a stack on each side. a given algorithm is output to the predetermined coordinates of the stack being formed, and at least two orthogonal accelerometers to control the settling of the gripper, after which the said gripper is lowered horizontally to the stacking support surface to the bottom point of the stack with its calming according to the indications of these accelerometers, then a gradual rise is carried out gripping with measuring the distance to containers of adjacent stacks by the said position sensors, while the analog signals of the said sensors are converted into digital form with subsequent recording in the memory device and the surface is scanned n about the entire height of the stack, then, according to the results of scanning, the deviation of each of the containers from the place of its standard location is determined, then, after approximating the obtained values of deviations, the dependences x = f (z) and y = f (z) are plotted, where x, y and z are coordinates container along the axes of the storage, and determine the general inclination of the stack of containers. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измеряемый датчиками зазор между контейнерами устанавливают в пределах 50±5 мм.2. The method according to claim 1, characterized in that the gap between the containers measured by the sensors is set within 50 ± 5 mm. 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчиков для измерения зазора между контейнерами используют лазерные датчики, предпочтительно SICK ДГ 50-2.3. A method according to claim 1, characterized in that laser sensors, preferably SICK DG 50-2, are used as sensors for measuring the gap between containers. 4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что аналоговый сигнал лазерных датчиков преобразуют в цифровую форму с помощью вычислительного контроллера.4. The method according to claim 1, characterized in that the analog signal of the laser sensors is converted into digital form using a computing controller. 5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что с помощью подсистемы управления краном формируют 3-мерную матрицу номеров устанавливаемых контейнеров в каждом ряду.5. The method according to claim. 1, characterized in that with the help of the crane control subsystem, a 3-dimensional matrix of numbers of installed containers in each row is formed.
RU2020122445A 2020-07-02 2020-07-02 Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes RU2738027C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020122445A RU2738027C1 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020122445A RU2738027C1 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2738027C1 true RU2738027C1 (en) 2020-12-07

Family

ID=73792460

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020122445A RU2738027C1 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2738027C1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1344694A1 (en) * 1986-04-03 1987-10-15 Минский Филиал Государственного Союзного Института По Проектированию Предприятий Машиностроения Device for controlling reloading drive of rack piler crane
FR2879015A1 (en) * 2004-12-07 2006-06-09 Cogema Logistics Sa DEVICE FOR SANITIZING AND / OR SECURING A CONFINEMENT ENCLOSURE DEFINED IN A DEVICE FOR TRANSPORTING AND / OR STORING RADIOACTIVE MATERIALS
FR2889766A1 (en) * 2005-08-11 2007-02-16 Cogema Logistics Sa PACKAGE FOR RECEIVING A CASE CONTAINING RADIOACTIVE MATERIAL, AND METHOD FOR TRANSFERRING SUCH A CASE
FR2925752A1 (en) * 2007-12-21 2009-06-26 Tn Int DEVICE FOR TRANSPORTING AND / OR STORING RADIOACTIVE MATERIALS TO ENABLE CONTROLLED RELEASE OF OXYGEN IN A CLOSED ENCLOSURE
RU2532951C1 (en) * 2013-07-29 2014-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный минерально-сырьевой университет "Горный" Method of disposal of toxic and radioactive wastes in mines
RU156741U1 (en) * 2015-07-17 2015-11-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Предприятие по обращению с радиоактивными отходами "РосРАО" RADIOACTIVE WASTE CONTAINER
RU162144U1 (en) * 2015-06-23 2016-05-27 ООО "Юридическая компания "Проминь" UNDERGROUND CONSTRUCTION FOR LONG STORAGE AND / OR DISPOSAL OF CONTAINERS WITH RADIOACTIVE WASTE
RU185020U1 (en) * 2018-02-20 2018-11-19 Общество с ограниченной ответственностью "ВИБРОБУРТЕХНИКА" RAILWAY MACHINE FOR INSTALLATION AND IMMERSION OF PILES AND PILED FOUNDATIONS OF CONTACT NETWORK SUPPORTS

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1344694A1 (en) * 1986-04-03 1987-10-15 Минский Филиал Государственного Союзного Института По Проектированию Предприятий Машиностроения Device for controlling reloading drive of rack piler crane
FR2879015A1 (en) * 2004-12-07 2006-06-09 Cogema Logistics Sa DEVICE FOR SANITIZING AND / OR SECURING A CONFINEMENT ENCLOSURE DEFINED IN A DEVICE FOR TRANSPORTING AND / OR STORING RADIOACTIVE MATERIALS
FR2889766A1 (en) * 2005-08-11 2007-02-16 Cogema Logistics Sa PACKAGE FOR RECEIVING A CASE CONTAINING RADIOACTIVE MATERIAL, AND METHOD FOR TRANSFERRING SUCH A CASE
FR2925752A1 (en) * 2007-12-21 2009-06-26 Tn Int DEVICE FOR TRANSPORTING AND / OR STORING RADIOACTIVE MATERIALS TO ENABLE CONTROLLED RELEASE OF OXYGEN IN A CLOSED ENCLOSURE
RU2532951C1 (en) * 2013-07-29 2014-11-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный минерально-сырьевой университет "Горный" Method of disposal of toxic and radioactive wastes in mines
RU162144U1 (en) * 2015-06-23 2016-05-27 ООО "Юридическая компания "Проминь" UNDERGROUND CONSTRUCTION FOR LONG STORAGE AND / OR DISPOSAL OF CONTAINERS WITH RADIOACTIVE WASTE
RU156741U1 (en) * 2015-07-17 2015-11-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Предприятие по обращению с радиоактивными отходами "РосРАО" RADIOACTIVE WASTE CONTAINER
RU185020U1 (en) * 2018-02-20 2018-11-19 Общество с ограниченной ответственностью "ВИБРОБУРТЕХНИКА" RAILWAY MACHINE FOR INSTALLATION AND IMMERSION OF PILES AND PILED FOUNDATIONS OF CONTACT NETWORK SUPPORTS

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2559838C1 (en) System and method of determining position and warping load gripper of crane
JP4671380B2 (en) Means for implementing container handling method and method for selecting desired position on stacking target
EP1342676A1 (en) Below ground cask transfer facility
ATE501971T1 (en) CRANE DEVICE EQUIPPED WITH CONTAINER SAFETY SCANNING SYSTEM
RU2738027C1 (en) Method for vertical control of stacks of containers with radioactive wastes
NO20200896A1 (en) System and method for detection of anomalies in the tracks on a three-dimensional storage system
CN113283123A (en) Emergency start-stop control protection device and method for unmanned tower crane equipment
CN110510521B (en) Method, device and system for detecting attitude of track crane sling of automatic container wharf
WO2015088117A1 (en) Guiding device for positioning radioactive waste drum in near-surface disposal facility
CN115213188B (en) Method and system for dangerous waste landfill of rigid landfill
AU783987B2 (en) Automated system for checking pallets
CN106743524A (en) It is a kind of can be in the tile packs method of automatic detection ceramic tile flatness
KR101636164B1 (en) Dimension measuring apparatus of the reactor vessel
CN107986165B (en) Stacking robot carrying line planning device and planning method
US20240217740A1 (en) Container handler and method for handling a storage container
CN115611157A (en) Automatic box grabbing control method and system for lifting appliance, storage medium and intelligent terminal
CN112629444B (en) Automatic correction method for radiation library cover plate dropping errors based on machine vision
KR101104792B1 (en) Drop test system of a Radioactive waste Package
EP3197769A1 (en) System, method and devices for handling boats stored in a dry dock using a rolling bridge and sliding tower
JP2637198B2 (en) Automatic operation of the crane
CN108002053B (en) Large-span carrying and stacking robot and working method thereof
JPS627118B2 (en)
CN117208770B (en) Safety track planning and control method for shortest time of container port machine lifting appliance
CN217954284U (en) Detection equipment
JPH03124696A (en) Positioning device of crane hook

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20220310

Effective date: 20220310