RU2729515C1 - Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle - Google Patents

Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle Download PDF

Info

Publication number
RU2729515C1
RU2729515C1 RU2020105889A RU2020105889A RU2729515C1 RU 2729515 C1 RU2729515 C1 RU 2729515C1 RU 2020105889 A RU2020105889 A RU 2020105889A RU 2020105889 A RU2020105889 A RU 2020105889A RU 2729515 C1 RU2729515 C1 RU 2729515C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
azimuth
platform
gyroscope
stabilization
determining
Prior art date
Application number
RU2020105889A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Владимирович Макаров
Александр Владимирович Уркинеев
Original Assignee
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ filed Critical ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority to RU2020105889A priority Critical patent/RU2729515C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729515C1 publication Critical patent/RU2729515C1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope

Abstract

FIELD: gyroscopic systems.
SUBSTANCE: invention relates to the field of gyroscopic systems and can be used to determine the azimuth of the platform of a three-axis gyrostabilizer in navigation systems for various purposes. Method of determining the azimuth of a three-axis gyrostabilizer (TGS) from the angle of rotation of the gyroscope is that the platform is brought in the azimuth to the meridian, one of gyroscopes is disconnected from platform stabilization system and used in mode of two-degree gyro compass. Leveling and stabilization of the platform relative to the corresponding stabilization axis is carried out with an accelerometer by disconnecting it from the gyroscope moments sensor and connecting it via an amplifier to the stabilization motor. Gyroscope body of the leveling and stabilization system used in the two-degree gyro compass mode is rotated by the reversible piezoelectric motor while the azimuth of the TGS platform is determined by processing information on signals taken from the gyroscope angles sensor.
EFFECT: high accuracy of the system for determining the azimuth of the platform of a three-axis gyrostabilizer.
1 cl

Description

Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора (ТГС) в навигационных системах различного назначения.The invention relates to the field of gyroscopic systems and can be used to determine the azimuth of the platform of a triaxial gyrostabilizer (TGS) in navigation systems for various purposes.

Известен способ определения азимута платформы ТГС по углу поворота корпуса гироблока. Он основан на принципе вращения корпуса гироблока относительно платформы по азимуту вслед за поворотом гироскопа к меридиану. Поворот корпуса осуществляется следящей системой, состоящей из шагового двигателя, на вход которого поступают импульсы, частота следования которых пропорциональна сигналу, снимаемому с датчика углов гироблока. Угол поворота корпуса гироблока с точностью до погрешностей следящей системы соответствует углу поворота гироскопа. Поэтому отпадает необходимость применения широкодиапазонного датчика угла поворота гироскопа [1]. Вместе с тем, использование следящей системы усложняет конструкцию ТГС. Кроме того, при работе системы в условиях действия возмущений возникают ошибки слежения. Систематические составляющие ошибок следящей системы непосредственно влияют на точность определения азимута платформы. Наличие случайных отклонений усложняет обработку измерительной информации и также влияет на точность.A known method for determining the azimuth of the TGS platform by the angle of rotation of the gyro unit body. It is based on the principle of rotation of the gyro unit body relative to the platform in azimuth following the rotation of the gyroscope to the meridian. The rotation of the body is carried out by a tracking system consisting of a stepper motor, the input of which receives pulses, the repetition rate of which is proportional to the signal taken from the gyro unit angle sensor. The angle of rotation of the gyro unit body with an accuracy of the tracking system errors corresponds to the angle of rotation of the gyroscope. Therefore, there is no need to use a wide-range gyroscope angle sensor [1]. At the same time, the use of a tracking system complicates the design of the TGS. In addition, tracking errors occur when the system is operating under disturbances. The systematic components of the tracking system errors directly affect the accuracy of determining the platform azimuth. The presence of random deviations complicates the processing of measurement information and also affects the accuracy.

Наиболее близким по технической сущности является способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора по отклонению угла поворота гироскопа от расчетного значения. Данный способ основан на принципе вращения корпуса гироблокашаговым двигателем в сторону меридиана по расчетной программе, соответствующей месту испытаний, а азимут платформы определяется путем обработки информации о сигналах, снимаемых с датчика углов гироблока. В данном способе отпадает необходимость в применении широко диапазонного датчика угла поворота гироскопа и в следящей системе [2]. Однако, применение данного способа ограничивается использованием шагового двигателя, имеющего ряд значимых недостатков, основными из которых являются:The closest in technical essence is a method for determining the azimuth of the platform of a triaxial gyro stabilizer by the deviation of the angle of rotation of the gyroscope from the calculated value. This method is based on the principle of rotation of the body by a gyro-step motor towards the meridian according to the calculation program corresponding to the test site, and the platform azimuth is determined by processing information about the signals taken from the gyro unit angle sensor. In this method, there is no need to use a wide-range gyroscope angle sensor and a tracking system [2]. However, the application of this method is limited to the use of a stepper motor, which has a number of significant disadvantages, the main of which are:

низкая эффективность - мотор потребляет много энергии независимо от нагрузки;low efficiency - the motor consumes a lot of energy regardless of the load;

крутящий момент резко снижается при увеличении частоты вращения (крутящий момент обратно пропорционален скорости);the torque drops sharply with increasing speed (torque is inversely proportional to speed);

низкая точность - 1:200 при полном шаге. 1:2000 при микрошаге;low accuracy - 1: 200 at full step. 1: 2000 at microstep;

склонность к резонансу - для устранения резонансных процессов требуется микрошаг.tendency to resonance - a microstep is required to eliminate resonance processes.

отсутствие обратной связи для контроля шагов;lack of feedback to control steps;

не может резко стартовать на высокой скорости - требуется плавный разгон; высокий нагрев двигателя в процессе работы;cannot start abruptly at high speed - smooth acceleration is required; high engine heating during operation;

шаговый мотор не может моментально продолжить работу после перегрузки на валу;the stepper motor cannot immediately resume operation after an overload on the shaft;

наличие шумов на средних и высоких скоростях и т.д.presence of noise at medium and high speeds, etc.

Задачей изобретения является создание технического решения, альтернативного известному решению [2]. Задача решается тем, что корпусодного из гироскопов системы стабилизации, используемого в режиме двухстепенного гирокомпаса, при измерениях вращают реверсивным пьезоэлектрическим двигателем [3], что позволяет устранить ряд приведенных выше недостатков прототипа, в сторону меридиана по расчетной программе. Азимут платформы ТГС определяют при помощи обработки информации о сигналах, снимаемых с датчика углов гироскопа, при этом платформу приводят по азимуту к меридиану и удерживают в этом положении, в свою очередь один из гироскопов отключают от системы стабилизации платформы и используют в режиме двухстепенного гирокомпаса, горизонтирование и стабилизацию платформы относительно соответствующей оси стабилизации осуществляют акселерометром путем отключения его от датчика моментов гироскопа и подключения через усилитель к двигателю стабилизации.The objective of the invention is to create a technical solution alternative to the known solution [2]. The problem is solved by the fact that the body of the stabilization system gyroscopes, used in the two-degree gyrocompass mode, is rotated during measurements by a reversible piezoelectric motor [3], which eliminates a number of the above disadvantages of the prototype, towards the meridian according to the calculation program. The azimuth of the TGS platform is determined by processing information about the signals taken from the gyroscope angle sensor, while the platform is brought in azimuth to the meridian and held in this position, in turn, one of the gyroscopes is disconnected from the platform stabilization system and used in the two-degree gyrocompass mode, leveling and the platform is stabilized relative to the corresponding stabilization axis by means of an accelerometer by disconnecting it from the gyroscope moment sensor and connecting it through an amplifier to the stabilization motor.

Для пояснения сущности предложения рассмотрим динамическую модель движения гироскопа в компасном режиме, соответствующую модели, приведенной в прототипе:To clarify the essence of the proposal, consider a dynamic model of the gyroscope movement in compass mode, corresponding to the model given in the prototype:

Figure 00000001
Figure 00000001

где J - момент инерции гироскопа;where J is the moment of inertia of the gyroscope;

β - угол поворота гироскопа относительно платформы;β is the angle of rotation of the gyroscope relative to the platform;

ƒ - коэффициент демпфирования;ƒ - damping coefficient;

H - кинетический момент гироскопа;H is the kinetic moment of the gyroscope;

ΩГ, ΩВ - горизонтальная и вертикальная составляющие угловой скорости вращения Земли;Ω Г , Ω В - horizontal and vertical components of the angular velocity of the Earth's rotation;

А0 - азимут платформы;A 0 - platform azimuth;

δ*, γ* - статические ошибки системы горизонтирования платформы;δ *, γ * - static errors of the platform leveling system;

ω - скорость собственного ухода гироскопа.ω is the speed of the gyroscope's own drift.

При отсутствии возмущающих движение гироскопа факторов, то есть при А0=δ*=γ*=ω=0, углы поворота гироскопа относительно платформы под действием гироскопического момента будут определяться уравнениемIn the absence of factors disturbing the motion of the gyroscope, that is, at A 0 = δ * = γ * = ω = 0, the angles of rotation of the gyroscope relative to the platform under the action of the gyroscopic moment will be determined by the equation

Figure 00000002
Figure 00000002

Зная параметры гироблока (J, ƒ, Н) и горизонтальную составляющую ΩГ угловой скорости вращения Земли, можно заранее рассчитать углы β* поворота гироскопа для всего времени измерений.Knowing the parameters of the gyro unit (J, ƒ, H) and the horizontal component Ω Г of the angular velocity of the Earth's rotation, it is possible to calculate in advance the angles β * of rotation of the gyroscope for the entire measurement time.

В реальных условиях функционирования ТГС при действии возмущений движение гироскопа будет незначительно отклоняться от расчетного движения на углыIn real conditions of TGS functioning under the action of disturbances, the gyroscope motion will slightly deviate from the calculated motion by angles

Figure 00000003
Figure 00000003

Зависимость углов Δβ от возмущающих факторов можно установить из уравнения, которое получается после замены в уравнении (1) β=β*+Δβ, учета малости углов Δβ, А0, δ*, γ* и учета соотношения (2):The dependence of the angles Δβ on the disturbing factors can be established from the equation obtained after replacing β = β * + Δβ in equation (1), taking into account the smallness of the angles Δβ, A 0 , δ *, γ * and taking into account relation (2):

Figure 00000004
Figure 00000004

Знание этих углов в принципе дает возможность разработки алгоритмов определения точностных параметров ТГС, в том числе и азимута А0. Для того, чтобы использовать эту возможность, в новом способе предлагается реализовать углы Δβ, поворачивая корпус гироскопа по азимуту с помощью реверсивного пьезоэлектрического двигателя [3] на расчетные углы β*. Тогда с датчика углов гироскопа будут сниматься сигналы, соответствующие углу Δβ, которые могут непосредственно использоваться в алгоритме определения азимута платформы, например с помощью оптимального фильтра Калмана, реализуемого в соответствующем вычислительном устройстве.The knowledge of these angles, in principle, makes it possible to develop algorithms for determining the accuracy of the TGS, including the azimuth A 0 . In order to use this possibility, in the new method it is proposed to realize the angles Δβ by turning the gyroscope body in azimuth using a reversible piezoelectric motor [3] by the calculated angles β *. Then the signals corresponding to the angle Δβ will be taken from the gyroscope angle sensor, which can be directly used in the platform azimuth determination algorithm, for example, using the optimal Kalman filter implemented in the corresponding computing device.

В предлагаемом способе отпадает необходимость в применении шагового двигателя, что позволяет устранить ряд приведенных выше недостатков прототипа. Конструкция гироскопа практически не требует доработки. Реверсивный пьезоэлектрический двигатель реализует изменяющиеся углы поворота гироскопа к меридиану, что в конечном счете способствует максимальному повышению точности и снижению времени определения азимута платформы ТГС.In the proposed method, there is no need to use a stepper motor, which eliminates a number of the above disadvantages of the prototype. The design of the gyroscope requires little or no improvement. The reversible piezoelectric motor implements changing angles of rotation of the gyroscope to the meridian, which ultimately contributes to the maximum increase in accuracy and reduction in the time of determining the azimuth of the TGS platform.

Таким образом, поставленная цель достигается тем, что один из гироскопов системы стабилизации, установленный на горизонтируемой платформе, выставленной по азимуту, используется как двухстепенный гирокомпас, корпус гироскопа вращается реверсивным пьезоэлектрический двигателем в сторону меридиана по расчетной программе, а азимут платформы определяется путем обработки информации о сигналах, снимаемых с датчика углов гироблока, например с помощью фильтра Калмана, реализуемого в соответствующем вычислительном устройстве.Thus, this goal is achieved by the fact that one of the stabilization system gyroscopes, installed on a horizontal platform set in azimuth, is used as a two-degree gyrocompass, the gyroscope body rotates with a reversible piezoelectric motor towards the meridian according to the calculation program, and the platform azimuth is determined by processing information about signals taken from the gyro unit angle sensor, for example, using the Kalman filter, implemented in an appropriate computing device.

Сравнительный анализ существенных признаков рассмотренных способов определения азимута и предлагаемого способа показывает, что предлагаемый способ отличается тем, что не использует широкодиапазонный датчик углов в гироскопе, следящую систему, осуществляющую слежение корпуса гироблока за гироскопом и шаговый двигатель. Повороты корпуса гироскопа в сторону меридиана на заранее определенные расчетные углы осуществляет реверсивный пьезоэлектрический двигатель. Способ не требует доработок существующих двухстепенных гироскопов и ТГС, позволяет непосредственно использовать информацию о сигналах, снимаемых с датчика углов гироскопа, для определения азимутального положения платформы ТГС.A comparative analysis of the essential features of the considered methods for determining the azimuth and the proposed method shows that the proposed method differs in that it does not use a wide-range angle sensor in the gyroscope, a tracking system that monitors the gyro unit body for the gyroscope and a stepping motor. Rotations of the gyroscope body towards the meridian by predetermined calculated angles are carried out by a reversible piezoelectric motor. The method does not require modifications to the existing two-degree gyroscopes and TGS, it allows you to directly use information about the signals taken from the gyroscope angle sensor to determine the azimuthal position of the TGS platform.

Источники информации:Sources of information:

1. Ru 2563631, 2014 г. 1.Ru 2563631, 2014

2. Ru 2649063, 2018 г. 2.Ru 2649063, 2018

3. Ru 2062545, 1996 г. 3.Ru 2062545, 1996

Claims (1)

Способ определения азимута трехосного гиростабилизатора по углу поворота гироскопа, заключающийся в том, что платформу приводят по азимуту к меридиану, один из гироскопов отключают от системы стабилизации платформы и используют в режиме двухстепенного гирокомпаса, горизонтирование и стабилизацию платформы относительно соответствующей оси стабилизации осуществляют акселерометром путем отключения его от датчика моментов гироскопа и подключения через усилитель к двигателю стабилизации, отличающийся тем, что корпус гироскопа системы горизонтирования и стабилизации, используемого в режиме двухстепенного гирокомпаса, при измерениях вращают реверсивным пьезоэлектрическим двигателем, а азимут платформы ТГС определяют при помощи обработки информации о сигналах, снимаемых с датчика углов гироскопа.The method for determining the azimuth of a triaxial gyrostabilizer by the angle of rotation of the gyroscope, which consists in the fact that the platform is brought in azimuth to the meridian, one of the gyroscopes is disconnected from the platform stabilization system and is used in the two-degree gyrocompass mode, leveling and stabilization of the platform relative to the corresponding stabilization axis is carried out by an accelerometer by turning it off from the gyroscope moment sensor and connecting through an amplifier to the stabilization motor, characterized in that the body of the leveling and stabilization system gyroscope used in the two-degree gyrocompass mode is rotated during measurements by a reversible piezoelectric motor, and the azimuth of the TGS platform is determined by processing information about signals taken from gyroscope angle sensor.
RU2020105889A 2020-02-07 2020-02-07 Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle RU2729515C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020105889A RU2729515C1 (en) 2020-02-07 2020-02-07 Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020105889A RU2729515C1 (en) 2020-02-07 2020-02-07 Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729515C1 true RU2729515C1 (en) 2020-08-07

Family

ID=72085633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020105889A RU2729515C1 (en) 2020-02-07 2020-02-07 Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2729515C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7642741B2 (en) * 2005-04-27 2010-01-05 Sidman Adam D Handheld platform stabilization system employing distributed rotation sensors
RU2509289C2 (en) * 2012-03-05 2014-03-10 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser by increments of angle of gyroblock precession
RU2513631C1 (en) * 2012-09-05 2014-04-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Method to determine azimuth of platform of triaxial gyrostabiliser by angle of rotation of gyroblock body
RU2552608C1 (en) * 2014-03-28 2015-06-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации Method for independent determination azimuth of gyro-stabilised platform
RU2630526C1 (en) * 2016-06-10 2017-09-11 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser
RU2649063C1 (en) * 2016-12-09 2018-03-29 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method for determination of the azimuth of the platform of the triaxial gyrostabilizer by the deviation of the angle of rotation of a gyroscope from the calculated value

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7642741B2 (en) * 2005-04-27 2010-01-05 Sidman Adam D Handheld platform stabilization system employing distributed rotation sensors
RU2509289C2 (en) * 2012-03-05 2014-03-10 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser by increments of angle of gyroblock precession
RU2513631C1 (en) * 2012-09-05 2014-04-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Method to determine azimuth of platform of triaxial gyrostabiliser by angle of rotation of gyroblock body
RU2552608C1 (en) * 2014-03-28 2015-06-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации Method for independent determination azimuth of gyro-stabilised platform
RU2630526C1 (en) * 2016-06-10 2017-09-11 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser
RU2649063C1 (en) * 2016-12-09 2018-03-29 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Method for determination of the azimuth of the platform of the triaxial gyrostabilizer by the deviation of the angle of rotation of a gyroscope from the calculated value

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0079288B2 (en) Gyroscopic apparatus
US8930138B2 (en) North finder
RU2324897C1 (en) Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit
CN108603761A (en) Inertial navigation system with the accuracy by improving
EP2638360B1 (en) A system and method for north finding
US3355954A (en) Stabilized platform
EP0026205A1 (en) Gyro-compass.
RU2729515C1 (en) Method of determining three-axis gyrostabilizer azimuth from gyro rotation angle
RU2541710C1 (en) Method of independent azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabiliser on movable base
RU2428658C1 (en) Method for determining azimuth of platform of three-axis gyrostabiliser
CN115727846B (en) Multi-thread backtracking type integrated navigation method for strapdown inertial navigation and satellite navigation
US8725415B2 (en) Method and device for long-duration navigation
RU2552608C1 (en) Method for independent determination azimuth of gyro-stabilised platform
RU2649063C1 (en) Method for determination of the azimuth of the platform of the triaxial gyrostabilizer by the deviation of the angle of rotation of a gyroscope from the calculated value
US20110126647A1 (en) Rate of turn signal generator with drift compensation
CN105806326A (en) Digital servo control system based on gyrocompass and processing method
US11796318B2 (en) Rotation measurement system using Coriolis and Euler forces
RU2624617C1 (en) Method for autonomous azimuthal orienting three-axis gyrostabilizer platform by changing visibile drifts
RU2256882C2 (en) Method of in-roll stabilization of inertial platform for quickly rotating objects and in-roll stabilized inertial platform
Barantsev et al. Elastic dynamic torsion of a ring laser gyroscope mechanical dither and its effect on the accuracy of attitude determination
RU2513631C1 (en) Method to determine azimuth of platform of triaxial gyrostabiliser by angle of rotation of gyroblock body
RU2700720C1 (en) Azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabilizer
US3214983A (en) Attitude reference
US3242744A (en) Satellite vertical reference system
CN113167585B (en) Inertial measurement unit