RU2729230C1 - Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams - Google Patents

Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams Download PDF

Info

Publication number
RU2729230C1
RU2729230C1 RU2019128186A RU2019128186A RU2729230C1 RU 2729230 C1 RU2729230 C1 RU 2729230C1 RU 2019128186 A RU2019128186 A RU 2019128186A RU 2019128186 A RU2019128186 A RU 2019128186A RU 2729230 C1 RU2729230 C1 RU 2729230C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
container
liquid preparation
tank
hatch
intake container
Prior art date
Application number
RU2019128186A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Семенович Ройтбург
Original Assignee
Юрий Семенович Ройтбург
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Семенович Ройтбург filed Critical Юрий Семенович Ройтбург
Priority to RU2019128186A priority Critical patent/RU2729230C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729230C1 publication Critical patent/RU2729230C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F3/00—Biological treatment of water, waste water, or sewage
    • C02F3/32—Biological treatment of water, waste water, or sewage characterised by the animals or plants used, e.g. algae

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Microbiology (AREA)
  • Biotechnology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

FIELD: ecology.SUBSTANCE: invention relates to the field of ecological maintenance of water bodies for the purpose of their sanitation by adding special liquid preparations to the water. Mobile robot system comprises hovercraft with loading opening in ship bottom and made with possibility of automatic or remote control, manipulator mounted on vessel for loading liquid preparation into intake tank and its overflow to surface of water object, installed on transport vessel module of accumulation tank with liquid preparation, information-control system (ICS) and system of remote control and monitoring (SRCM).EFFECT: use of the invention makes it possible to carry out complex automation of processes of water bodies recovery with improvement of the health improvement quality.6 cl, 6 dwg

Description

Одной из задач экологического обслуживания территорий является оздоровление водоемов и водотоков путем внесения жидкостных препаратов.One of the tasks of ecological maintenance of the territories is the improvement of reservoirs and watercourses by the introduction of liquid preparations.

Процесс внесения препаратов производится на водных объектах мануально, прямой заливкой из канистр или дозирующих емкостей, с берега и с транспортных средств - лодок, катеров. При повышении объема мероприятий, проводимых на объектах, требований в части регламента, нормативов выполнения работ,The process of introducing drugs is carried out on water bodies manually, by direct pouring from canisters or dosing containers, from the shore and from vehicles - boats, boats. With an increase in the volume of activities carried out at facilities, requirements in terms of regulations, work performance standards,

актуальной является комплексная автоматизация процессов оздоровления водных объектов с внесением жидкостных препаратов, для решения которой применяется роботизированный комплекс, архитектура которого приведена на фиг. 1:complex automation of the processes of water body rehabilitation with the introduction of liquid preparations is relevant, for the solution of which a robotic complex is used, the architecture of which is shown in Fig. 1:

транспортное судно на воздушной подушке (СВП) 1 - носитель основного оборудования, перемещаемого по водным объектам 2 и береговым территориям;an air-cushion transport ship (SVP) 1 - a carrier of the main equipment, moving along water bodies 2 and coastal areas;

установленный на транспортном судне манипулятор 3 для загрузки жидкостного препарата в заборную емкость и перелива на поверхность водного объекта; краткое наименование: «Манипулятор внесения препарата»;a manipulator 3 installed on a transport vessel for loading a liquid preparation into an intake container and overflowing onto the surface of a water body; short name: "Manipulator of the preparation application";

установленный на транспортном судне накопительный бак с жидкостным препаратом 4, оснащенный люком для погружения заборной емкости, манипулятором защитной крышки люка, лопастной мешалкой жидкости, датчиком уровня жидкости в баке, фиксаторами переливаемых в бак канистр с препаратом; краткое наименование: «Бак жидкостного препарата»;a storage tank with a liquid preparation 4 installed on a transport ship, equipped with a hatch for immersion of the intake container, a manipulator of a protective hatch cover, a paddle stirrer for liquid, a liquid level sensor in the tank, fixators for canisters with a preparation poured into the tank; short name: "Liquid preparation tank";

информационно-управляющая система (ИУС) 5 в составе подсистем: транспортного судна, манипулятора внесения препарата и бака жидкостного препарата;information and control system (IMS) 5 as a part of subsystems: a transport vessel, a manipulator for applying a drug and a tank of a liquid drug;

система дистанционного контроля и управления (СДКУ) 6, с возможностью установки на внедорожном транспортном средстве 7, размещаемом на береговых позициях объекта.remote monitoring and control system (SDKU) 6, with the possibility of installation on an off-road vehicle 7, placed on the coastal positions of the facility.

Транспортное судно применяется как беспилотное, дистанционно управляемое (из кабины внедорожного транспортного средства, с применением пульта управления СДКУ) или мануально управляемое (из каюты судна). Манипуляторы применяются как автоматические, дистанционно управляемые или мануально управляемые.The transport vessel is used as unmanned, remotely controlled (from the cockpit of an off-road vehicle, using the SDKU control panel) or manually controlled (from the ship's cabin). Manipulators are used as automatic, remotely controlled or manually controlled.

На фиг. 1: каюта транспортного судна 8; ходовой модуль СВП 9 - двигательная установка, воздушный винт, рули управления курсом и тангажом; окно 10 в днище СВП для доступа к водной поверхности; кабина внедорожного автомобиля 11.FIG. 1: cabin of the transport ship 8; undercarriage module SVP 9 - propulsion system, propeller, rudders of course and pitch control; window 10 in the bottom of the hovercraft for access to the water surface; off-road vehicle cab 11.

Дополнительно в состав комплекса вводится внедорожное транспортное средство -автомобиль с прицепом-трейлером для перевозки судна на воздушной подушке.In addition, an off-road vehicle is introduced into the complex - a car with a trailer-trailer for transporting a hovercraft.

Информационная связь между ИУС и СДКУ обеспечивается по радиоканалам.Information communication between the IMS and the SDKU is provided via radio channels.

Манипулятор внесения препарата 3 состоит из набора конструктивных модулей, представленных на фиг. 2 - вид сбоку:The manipulator for introducing the preparation 3 consists of a set of structural modules shown in Fig. 2 - side view:

каретка вертикального перемещения емкости 12, с направляющей трубкой 13;a carriage for vertical movement of the container 12, with a guide tube 13;

заборная емкость 14 со встроенной в верхнюю крышку открытой трубкой забора воды, со встроенным в нижнюю крышку краном выгрузки препарата, оснащенным поворотной ручкой, выходящей за стенку емкости;an intake container 14 with an open water intake pipe built into the top cover, with a drug unloading valve built into the bottom cover and equipped with a rotary handle extending beyond the wall of the container;

колонна вертикального перемещения каретки с заборной емкостью 15, со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 16, соединенной с кареткой, шаговый электродвигатель 17;a column of vertical movement of the carriage with an intake capacity 15, with a built-in software-controlled linear electric drive: a lead screw with a nut 16 connected to the carriage, a stepping motor 17;

основание колонны 18 со встроенным блоком вращения колонны вокруг вертикальной оси с программно управляемым шаговым электроприводом;the base of the column 18 with a built-in unit for rotating the column around the vertical axis with a programmable stepper drive;

упор 19 для перемещения поворотной ручки крана выгрузки жидкостного препарата в исходное состояние «закрыт»;stop 19 for moving the rotary handle of the liquid preparation unloading valve to the initial “closed” state;

контрольные концевые выключатели 20, 21 - датчики предельных положений каретки, верхнего и нижнего.control limit switches 20, 21 - sensors of the limit positions of the carriage, upper and lower.

Работа манипулятора обеспечена наличием в днище транспортного судна окна доступа к поверхности водного объекта 10, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The operation of the manipulator is ensured by the presence in the bottom of the transport vessel of the access window to the surface of the water body 10, shown in FIG. 1 and FIG. 2.

Загрузка заборной емкости производится из накопительного бака 4, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The intake container is loaded from the storage tank 4 shown in FIG. 1 and FIG. 2.

Функционирование шаговых электроприводов обеспечивается подсистемой ИУС, управляющей манипулятором.The operation of stepper drives is provided by the IMS subsystem that controls the manipulator.

Колонна 15, фиг. 2, манипулятора внесения препарата показана также на фиг. 3 - вид сверху.Column 15, fig. 2, the drug delivery arm is also shown in FIG. 3 is a top view.

Заборная емкость 14, фиг. 2, показана на фиг. 3 с различными состояниями ручки крана, характерными для рабочих положений манипулятора: 22, 23, 24, 25.Intake tank 14, fig. 2 is shown in FIG. 3 with different states of the crane handle, typical for the working positions of the manipulator: 22, 23, 24, 25.

Манипулятор в начале выполнения технологического процесса устанавливает заборную емкость 14 в исходное состояние 22, фиг. 3, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана,At the beginning of the technological process, the manipulator sets the intake container 14 to its initial state 22, FIG. 3, with the use of linear and circular electric drives, stop for moving the crane rotary handle,

затем циклически выполняет операции, обеспечивающие:then cyclically performs operations to ensure:

забор препарата через люк накопительного бака, выгрузку препарата в окно доступа к водной поверхности, промывку емкости (при необходимости, по мануальной команде оператора), возврат емкости в исходное положение.taking the drug through the hatch of the storage tank, unloading the drug into the access window to the water surface, rinsing the container (if necessary, by the operator's manual command), returning the container to its original position.

Манипулятор, при выполнении приведенных выше операций:The manipulator, when performing the above operations:

перемещает заборную емкость с закрытым краном в положение 23 над люком накопительного бака, с применением кругового электропривода;moves the intake container with a closed tap to position 23 above the storage tank hatch, using a circular electric drive;

опускает емкость в бак для заполнения жидким препаратом на заданную глубину, с заданной скоростью;lowers the container into the tank for filling with a liquid preparation to a given depth, at a given speed;

выдерживает емкость в баке на заданной глубине, в течение заданного для заполнения препаратом времени;maintains the container in the tank at a given depth, for a time specified for filling with a preparation;

выводит емкость из люка, поднимает на высоту, требуемую для перемещения к окну; перемещает емкость в положение 24 для выгрузки препарата в окно доступа к водной поверхности;takes the container out of the hatch, raises it to the height required to move to the window; moves the container to position 24 for unloading the drug into the access window to the water surface;

опускает заборную емкость в окно доступа к водной поверхности, в положении, обеспечивающем открытие крана перемещением ручки крана в положение «открыт» упором в стенку окна;lowers the intake container into the access window to the water surface, in a position that ensures the opening of the tap by moving the tap handle to the "open" position with an emphasis on the window wall;

выдерживает емкость над окном в течение заданного для выгрузки препарата времени;withstands the container above the window for the time specified for unloading the drug;

поднимает заборную емкость для вывода из окна;raises the intake container for output from the window;

перемещает емкость из положения 24 в положение 22, затем обеспечивает закрытие крана, с применением упора 19, фиг. 2, перемещением емкости вверх.moves the container from position 24 to position 22, then closes the tap using stop 19, FIG. 2 by moving the container up.

При наличии мануальной команды оператора на промывку емкости, до перевода емкости в исходное состояние, манипулятор:If there is a manual command from the operator to flush the container, before transferring the container to its initial state, the manipulator:

перемещает емкость в положение 25, поднимает емкость для ввода в верхнюю трубку емкости штуцера соединения с блоком промывочной жидкости 26, на время заполнения емкости;moves the container to position 25, raises the container to enter into the upper tube of the container of the connection to the block of flushing fluid 26, for the duration of filling the container;

перемещает заборную емкость в положение 24, затем обеспечивает открытие крана при опускании емкости с заданной скоростью в окно 10 - поворот ручки крана в положение «открыто» упором в край окна;moves the intake container to position 24, then provides opening of the crane when lowering the container at a given speed into the window 10 - turning the crane handle to the "open" position with an emphasis on the edge of the window;

выдерживает емкость в положении, заданном для сброса в окно промывочной жидкости, в течение заданного времени, затем поднимает емкость вверх, извлекает из окна; промывка завершена;maintains the container in the position set for dumping the flushing liquid into the window for a specified time, then lifts the container upward, removes it from the window; flushing completed;

возвращает емкость в исходное состояние, 22, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана.returns the container to its original state, 22, using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane.

Блок промывочной жидкости 26, фиг. 3, установленный на транспортном судне, содержит: бак с жидкостью, программно управляемый от ИУС насос, соединительный трубопровод со штуцером ввода жидкости в пробоотборную емкость. Заполнение и выгрузка бака с промывочной жидкостью производится с применением дополнительных технических средств.Flushing fluid block 26, FIG. 3, installed on a transport vessel, contains: a tank with a liquid, a pump programmed from the I&C, a connecting pipeline with a fitting for injecting liquid into a sampling container. Filling and unloading the tank with flushing liquid is performed using additional technical means.

Накопительный бак жидкостного препарата 4, фиг. 1, состоит из модулей, показанных на фиг. 4 - вид сверху, фиг. 5 и фиг. 6 - виды сбоку:The storage tank for the liquid preparation 4, FIG. 1 consists of the modules shown in FIG. 4 is a top view, FIG. 5 and FIG. 6 - side views:

открытый люк бака 27, несущее основание каретки манипулятора 28 крышки люка 29;open tank hatch 27, supporting the base of the carriage of the manipulator 28 of the hatch cover 29;

каретка 30 с прикрепленной к ней крышкой люка;carriage 30 with a manhole cover attached thereto;

колонна горизонтального перемещения каретки 31, со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 32, соединенной с кареткой, и шаговый электродвигатель 33;a column of horizontal movement of the carriage 31, with a built-in software-controlled linear electric drive: a lead screw with a nut 32 connected to the carriage, and a stepping motor 33;

контрольные концевые выключатели 34, 35 - датчики предельных положений каретки;control limit switches 34, 35 - carriage limit position sensors;

датчик уровня жидкости в баке 36; лопастная мешалка жидкости 37.liquid level sensor in the tank 36; paddle liquid stirrer 37.

На крышке бака 38 установлены фиксаторы 39 канистр с препаратом 40, предназначенные для перелива жидкости в накопительный бак через горловины 41.On the lid of the tank 38, there are fasteners 39 of the canisters with the preparation 40, designed for overflowing the liquid into the storage tank through the necks 41.

В днище накопительного бака, фиг. 5, сформировано заглубление 42 для погружения заборной емкости 14 с применением каретки 12, фиг. 3, манипулятора внесения препарата. Заглубление обеспечивает возможность более полного извлечения препарата из бака, без применения насоса, оказывающего негативное влияние на применяемые препараты.In the bottom of the storage tank, FIG. 5, a recess 42 is formed for immersing the intake container 14 using the carriage 12, FIG. 3, a manipulator for drug application. Deepening provides the possibility of more complete extraction of the drug from the tank, without the use of a pump, which has a negative effect on the drugs used.

Промывка бака, при наличии мануальной команды оператора, обеспечивается с применением входного 43, фиг. 4, и выходного 44 насосов, с применением забортной воды.Flushing of the tank, in the presence of a manual command of the operator, is provided using inlet 43, Fig. 4, and 44 outlet pumps using seawater.

Claims (34)

1. Мобильный робототехнический комплекс для внесения жидкостных препаратов на поверхность водного объекта, содержащий 1. Mobile robotic complex for applying liquid preparations to the surface of a water body, containing транспортное судно на воздушной подушке, имеющее загрузочное окно в днище судна и выполненное с возможностью перемещения по водным объектам и береговым территориям посредством автоматического, дистанционного из кабины внедорожного транспортного средства или мануального из каюты транспортного судна управления,a transport hovercraft having a loading window in the bottom of the vessel and made with the ability to move through water bodies and coastal areas by means of an automatic, remote control from the cockpit of an off-road vehicle or manual control from the cabin of a transport vessel, установленный на транспортном судне манипулятор для загрузки жидкостного препарата в заборную емкость и его перелива на поверхность водного объекта, выполненный с возможностью программного автоматического, дистанционного с внедорожного транспортного средства или мануального с транспортного судна управления,a manipulator installed on a transport ship for loading a liquid preparation into an intake container and overflowing it onto the surface of a water body, capable of automatic software, remote control from an off-road vehicle or manual control from a transport ship, установленный на транспортном судне модуль накопительного бака с жидкостным препаратом, оснащенный люком для погружения заборной емкости, a storage tank module with a liquid preparation installed on a transport vessel, equipped with a hatch for immersing the intake container, информационно-управляющую систему (ИУС) упомянутых транспортного судна, манипулятора и модуля накопительного бака и information management system (IMS) of the mentioned transport vessel, manipulator and storage tank module and систему дистанционного контроля и управления (СДКУ), выполненную с возможностью установки на внедорожном транспортном средстве, размещаемом на береговых территориях водного объекта. remote monitoring and control system (SDKU), made with the possibility of installation on an off-road vehicle located on the coastal areas of the water body. 2. Манипулятор для загрузки жидкостного препарата в заборную емкость и его перелива на поверхность водного объекта для мобильного робототехнического комплекса по п. 1, содержащий 2. A manipulator for loading a liquid preparation into an intake container and overflowing it onto the surface of a water body for a mobile robotic complex according to claim 1, containing вертикальную колонну, выполненную с возможностью установки на транспортном судне и с возможностью вращения вокруг вертикальной оси посредством встроенного в основание колонны блока вращения с программно-управляемым электроприводом, a vertical column, made with the possibility of installation on a transport vessel and with the possibility of rotation around a vertical axis by means of a rotation unit built into the base of the column with a programmable electric drive, каретку, установленную на колонне с возможностью вертикального перемещения посредством управляемого линейного электропривода, a carriage mounted on a column with the possibility of vertical movement by means of a controlled linear electric drive, расположенные на колонне датчики предельных верхнего и нижнего положений каретки по вертикали, выполненные в виде концевых выключателей, и located on the column sensors of the upper and lower vertical positions of the carriage, made in the form of limit switches, and блоки связи упомянутых электроприводов и датчиков положения с ИУС, communication units of the mentioned electric drives and position sensors with I&C, при этом на каретке с помощью несущего стержня установлена заборная емкость с возможностью взаимодействия с упором для перемещения поворотной ручки крана выгрузки препарата из емкости в исходное состояние крана «закрыт». while on the carriage, with the help of a bearing rod, an intake container is installed with the possibility of interacting with a stop for moving the rotary handle of the crane for unloading the drug from the container into the initial state of the crane "closed". 3. Модуль накопительного бака для жидкостного препарата мобильного робототехнического комплекса по п. 1, содержащий 3. A storage tank module for a liquid preparation of a mobile robotic complex according to claim 1, containing накопительный бак заданного объема для хранения жидкостного препарата, выполненный с возможностью установки на транспортном судне, a storage tank of a predetermined volume for storing a liquid preparation, configured to be installed on a transport ship, установленный на баке люк с защитной крышкой для погружения заборной емкости, a hatch mounted on the tank with a protective cover for immersing the intake container, установленный на баке датчик уровня жидкостного препарата, tank-mounted liquid agent level sensor, установленную на баке лопастную мешалку жидкостного препарата, a paddle mixer for liquid preparation installed on the tank, манипулятор для линейного перемещения защитной крышки люка по положениям «закрыт» и «открыт», имеющий каретку, связанную с защитной крышкой, и датчики предельных положений каретки в виде концевых выключателей, иa manipulator for linear movement of the protective cover of the hatch in the positions "closed" and "open", having a carriage connected to the protective cover, and sensors of the limit positions of the carriage in the form of limit switches, and установленные на баке в заданном количестве фиксаторы для переливаемых в бак канистр с жидкостным препаратом. fasteners installed on the tank in a predetermined number for canisters with a liquid preparation being poured into the tank. 4. Заборная емкость для мобильного робототехнического комплекса по п. 1, содержащая 4. Intake tank for a mobile robotic complex according to claim 1, containing загрузочный цилиндрический модуль заданного объема со съемными нижней и верхней крышкой, loading cylindrical module of a given volume with removable top and bottom covers, открытую входную ограничительную трубку, встроенную в верхнюю крышку, an open inlet restriction tube built into the top cover, выпускной кран с выходным патрубком и с упорной поворотной ручкой, встроенный в нижнюю крышку, a drain cock with an outlet pipe and with a stop rotary handle, built into the bottom cover, при этом упомянутая ручка выполнена с возможностью установки состояния крана «закрыт» или «открыт». while the said handle is made with the possibility of setting the state of the valve "closed" or "open". 5. Способ внесения жидкостных препаратов на поверхность водного объекта, включающий использование мобильного робототехнического комплекса по п. 1 и следующий технологический цикл операций: 5. A method for applying liquid preparations to the surface of a water body, including the use of a mobile robotic complex according to claim 1 and the following technological cycle of operations: - посредством манипулятора для загрузки жидкостного препарата по п. 2 устанавливают заборную емкость по п. 4 в исходное состояние с обеспечением перемещения с помощью упора поворотной ручки выпускного крана в состояние «закрыт», - by means of a manipulator for loading a liquid preparation according to claim 2, set the intake container according to claim 4 to its original state with the provision of movement with the help of the stop of the rotary handle of the outlet valve to the "closed" state, - перемещают упомянутую заборную емкость в заданное положение над люком накопительного бака модуля по п. 3, - move the said intake container to a predetermined position above the hatch of the storage tank of the module according to claim 3, - производят открытие защитной крышки люка накопительного бака и опускают упомянутую заборную емкость в бак на заданную глубину с обеспечением дополнительного перемешивания жидкостного препарата, - the protective cover of the storage tank hatch is opened and the said intake container is lowered into the tank to a predetermined depth, providing additional mixing of the liquid preparation, - выдерживают заборную емкость в накопительном баке на время, требуемое для заполнения емкости через входную трубку верхней крышки, - keep the intake container in the storage tank for the time required to fill the container through the inlet tube of the top cover, - производят вывод заборной емкости из люка, закрытие защитной крышки люка и перемещение заборной емкости к позиции над упомянутым загрузочным окном в днище транспортного судна комплекса по п. 1, - withdrawing the intake container from the hatch, closing the protective cover of the hatch and moving the intake container to a position above the said loading window in the bottom of the transport vessel of the complex according to claim 1, - выполняют спуск заборной емкости в загрузочное окно с открытием выпускного крана на емкости поворотом ручки выпускного крана в положение «открыт» посредством упора в стенку загрузочного окна и производят выдержку положения заборной емкости над загрузочным окном на время, требуемое для слива жидкостного препарата в окно, - the intake container is lowered into the loading window with the opening of the outlet valve on the container by turning the handle of the outlet valve to the "open" position by resting against the wall of the loading window and holding the position of the intake container above the loading window for the time required to drain the liquid preparation into the window, - производят вывод заборной емкости из окна и перемещают ее в исходное положение, при этом выполняют перевод выпускного крана в исходное состояние «закрыт» посредством упомянутого упора, - the withdrawal of the intake container from the window is carried out and it is moved to its initial position, while the transfer of the outlet valve to the initial state "closed" by means of the said stop is performed, - повторяют указанный технологический цикл операций. - the specified technological cycle of operations is repeated. 6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что открытие и закрытие защитной крышки люка накопительного бака осуществляют посредством манипулятора для линейного перемещения защитной крышки люка.6. The method according to claim 5, characterized in that the opening and closing of the protective hatch cover of the storage tank is carried out by means of a manipulator for linear movement of the protective hatch cover.
RU2019128186A 2019-09-03 2019-09-03 Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams RU2729230C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019128186A RU2729230C1 (en) 2019-09-03 2019-09-03 Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019128186A RU2729230C1 (en) 2019-09-03 2019-09-03 Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729230C1 true RU2729230C1 (en) 2020-08-05

Family

ID=72085946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019128186A RU2729230C1 (en) 2019-09-03 2019-09-03 Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2729230C1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1730053A1 (en) * 1989-06-19 1992-04-30 Институт Ботаники Ан Литсср Method of water enrichment with biologically active substances
SU1733402A1 (en) * 1990-02-28 1992-05-15 М.И.Бирицкий Device for aeration of water systems
RU2274916C2 (en) * 2004-06-16 2006-04-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский и конструкторский институт монтажной технологии" (ФГУП "НИКИМТ") Method for remote decontamination of polluted surfaces
CN102165880A (en) * 2011-01-19 2011-08-31 南京农业大学 Automatic-navigation crawler-type mobile fruit picking robot and fruit picking method
RU130989U1 (en) * 2012-03-30 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Евро Акцент Саба" AUTONOMOUS ECOLOGICAL COMPLEX
RU131712U1 (en) * 2011-06-20 2013-08-27 Государственное Унитарное Предприятие "Водоканал Санкт-Петербурга" MOBILE WATER TREATMENT COMPLEX
CN203608578U (en) * 2013-10-14 2014-05-28 青岛农业大学 Intelligent recognition picking robot

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1730053A1 (en) * 1989-06-19 1992-04-30 Институт Ботаники Ан Литсср Method of water enrichment with biologically active substances
SU1733402A1 (en) * 1990-02-28 1992-05-15 М.И.Бирицкий Device for aeration of water systems
RU2274916C2 (en) * 2004-06-16 2006-04-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский и конструкторский институт монтажной технологии" (ФГУП "НИКИМТ") Method for remote decontamination of polluted surfaces
CN102165880A (en) * 2011-01-19 2011-08-31 南京农业大学 Automatic-navigation crawler-type mobile fruit picking robot and fruit picking method
RU131712U1 (en) * 2011-06-20 2013-08-27 Государственное Унитарное Предприятие "Водоканал Санкт-Петербурга" MOBILE WATER TREATMENT COMPLEX
RU130989U1 (en) * 2012-03-30 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Евро Акцент Саба" AUTONOMOUS ECOLOGICAL COMPLEX
CN203608578U (en) * 2013-10-14 2014-05-28 青岛农业大学 Intelligent recognition picking robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2118847C (en) Method and apparatus for decanting liquid
US3917953A (en) Method for decreasing radiation hazard in transporting radioactive material
US5237946A (en) Apparatus and method for transferring material to subaqueous levels
RU2729230C1 (en) Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams
US3940628A (en) Apparatus and process for handling dangerous fluent material
US3966175A (en) Apparatus for introducing particulate material into a container
CN209156202U (en) A kind of glue spraying equipment
RU2374706C1 (en) Device for cementing liquid radioactive wastes
CN208055100U (en) A kind of wastewater treatment settler
KR102151563B1 (en) Apparatus for preventing outflow of chemical and chemical sampling apparatus having the same
US4030708A (en) Process for introducing particulate material into a container
FI73096C (en) Device for the treatment of bio-hazardous waste.
US6294028B1 (en) Mercury process gold ballbond removal apparatus
CN215975711U (en) Storage facilities of unloading of being convenient for of rose essential oil processing usefulness
WO2023017188A1 (en) Method for inspecting a tank, sluice device and arrangement comprising a tank, a sluice device and an inspection device
KR102357647B1 (en) Chemical sampling apparatus
US3994626A (en) Pump apparatus
KR20230020323A (en) Chemical sampling apparatus
CN208485959U (en) Tube cutting device
CN215161304U (en) Multifunctional full-automatic emergency water treatment device
CN106346605A (en) Nuclear power station cement solidification line refined stirring control method and production line
JP2755602B2 (en) Portable loading / unloading device
CA2059375C (en) Apparatus and method for transferring material to subaqueous levels
CN108796524A (en) Tube cutting device
CN213476889U (en) Concrete pouring equipment is used in river course lake construction