RU2729230C1 - Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams - Google Patents
Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams Download PDFInfo
- Publication number
- RU2729230C1 RU2729230C1 RU2019128186A RU2019128186A RU2729230C1 RU 2729230 C1 RU2729230 C1 RU 2729230C1 RU 2019128186 A RU2019128186 A RU 2019128186A RU 2019128186 A RU2019128186 A RU 2019128186A RU 2729230 C1 RU2729230 C1 RU 2729230C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- container
- liquid preparation
- tank
- hatch
- intake container
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
- C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
- C02F3/00—Biological treatment of water, waste water, or sewage
- C02F3/32—Biological treatment of water, waste water, or sewage characterised by the animals or plants used, e.g. algae
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Hydrology & Water Resources (AREA)
- Botany (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Microbiology (AREA)
- Biotechnology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
Description
Одной из задач экологического обслуживания территорий является оздоровление водоемов и водотоков путем внесения жидкостных препаратов.One of the tasks of ecological maintenance of the territories is the improvement of reservoirs and watercourses by the introduction of liquid preparations.
Процесс внесения препаратов производится на водных объектах мануально, прямой заливкой из канистр или дозирующих емкостей, с берега и с транспортных средств - лодок, катеров. При повышении объема мероприятий, проводимых на объектах, требований в части регламента, нормативов выполнения работ,The process of introducing drugs is carried out on water bodies manually, by direct pouring from canisters or dosing containers, from the shore and from vehicles - boats, boats. With an increase in the volume of activities carried out at facilities, requirements in terms of regulations, work performance standards,
актуальной является комплексная автоматизация процессов оздоровления водных объектов с внесением жидкостных препаратов, для решения которой применяется роботизированный комплекс, архитектура которого приведена на фиг. 1:complex automation of the processes of water body rehabilitation with the introduction of liquid preparations is relevant, for the solution of which a robotic complex is used, the architecture of which is shown in Fig. 1:
транспортное судно на воздушной подушке (СВП) 1 - носитель основного оборудования, перемещаемого по водным объектам 2 и береговым территориям;an air-cushion transport ship (SVP) 1 - a carrier of the main equipment, moving along
установленный на транспортном судне манипулятор 3 для загрузки жидкостного препарата в заборную емкость и перелива на поверхность водного объекта; краткое наименование: «Манипулятор внесения препарата»;a
установленный на транспортном судне накопительный бак с жидкостным препаратом 4, оснащенный люком для погружения заборной емкости, манипулятором защитной крышки люка, лопастной мешалкой жидкости, датчиком уровня жидкости в баке, фиксаторами переливаемых в бак канистр с препаратом; краткое наименование: «Бак жидкостного препарата»;a storage tank with a
информационно-управляющая система (ИУС) 5 в составе подсистем: транспортного судна, манипулятора внесения препарата и бака жидкостного препарата;information and control system (IMS) 5 as a part of subsystems: a transport vessel, a manipulator for applying a drug and a tank of a liquid drug;
система дистанционного контроля и управления (СДКУ) 6, с возможностью установки на внедорожном транспортном средстве 7, размещаемом на береговых позициях объекта.remote monitoring and control system (SDKU) 6, with the possibility of installation on an off-
Транспортное судно применяется как беспилотное, дистанционно управляемое (из кабины внедорожного транспортного средства, с применением пульта управления СДКУ) или мануально управляемое (из каюты судна). Манипуляторы применяются как автоматические, дистанционно управляемые или мануально управляемые.The transport vessel is used as unmanned, remotely controlled (from the cockpit of an off-road vehicle, using the SDKU control panel) or manually controlled (from the ship's cabin). Manipulators are used as automatic, remotely controlled or manually controlled.
На фиг. 1: каюта транспортного судна 8; ходовой модуль СВП 9 - двигательная установка, воздушный винт, рули управления курсом и тангажом; окно 10 в днище СВП для доступа к водной поверхности; кабина внедорожного автомобиля 11.FIG. 1: cabin of the
Дополнительно в состав комплекса вводится внедорожное транспортное средство -автомобиль с прицепом-трейлером для перевозки судна на воздушной подушке.In addition, an off-road vehicle is introduced into the complex - a car with a trailer-trailer for transporting a hovercraft.
Информационная связь между ИУС и СДКУ обеспечивается по радиоканалам.Information communication between the IMS and the SDKU is provided via radio channels.
Манипулятор внесения препарата 3 состоит из набора конструктивных модулей, представленных на фиг. 2 - вид сбоку:The manipulator for introducing the
каретка вертикального перемещения емкости 12, с направляющей трубкой 13;a carriage for vertical movement of the
заборная емкость 14 со встроенной в верхнюю крышку открытой трубкой забора воды, со встроенным в нижнюю крышку краном выгрузки препарата, оснащенным поворотной ручкой, выходящей за стенку емкости;an
колонна вертикального перемещения каретки с заборной емкостью 15, со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 16, соединенной с кареткой, шаговый электродвигатель 17;a column of vertical movement of the carriage with an
основание колонны 18 со встроенным блоком вращения колонны вокруг вертикальной оси с программно управляемым шаговым электроприводом;the base of the
упор 19 для перемещения поворотной ручки крана выгрузки жидкостного препарата в исходное состояние «закрыт»;stop 19 for moving the rotary handle of the liquid preparation unloading valve to the initial “closed” state;
контрольные концевые выключатели 20, 21 - датчики предельных положений каретки, верхнего и нижнего.
Работа манипулятора обеспечена наличием в днище транспортного судна окна доступа к поверхности водного объекта 10, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The operation of the manipulator is ensured by the presence in the bottom of the transport vessel of the access window to the surface of the
Загрузка заборной емкости производится из накопительного бака 4, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The intake container is loaded from the
Функционирование шаговых электроприводов обеспечивается подсистемой ИУС, управляющей манипулятором.The operation of stepper drives is provided by the IMS subsystem that controls the manipulator.
Колонна 15, фиг. 2, манипулятора внесения препарата показана также на фиг. 3 - вид сверху.
Заборная емкость 14, фиг. 2, показана на фиг. 3 с различными состояниями ручки крана, характерными для рабочих положений манипулятора: 22, 23, 24, 25.Intake
Манипулятор в начале выполнения технологического процесса устанавливает заборную емкость 14 в исходное состояние 22, фиг. 3, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана,At the beginning of the technological process, the manipulator sets the
затем циклически выполняет операции, обеспечивающие:then cyclically performs operations to ensure:
забор препарата через люк накопительного бака, выгрузку препарата в окно доступа к водной поверхности, промывку емкости (при необходимости, по мануальной команде оператора), возврат емкости в исходное положение.taking the drug through the hatch of the storage tank, unloading the drug into the access window to the water surface, rinsing the container (if necessary, by the operator's manual command), returning the container to its original position.
Манипулятор, при выполнении приведенных выше операций:The manipulator, when performing the above operations:
перемещает заборную емкость с закрытым краном в положение 23 над люком накопительного бака, с применением кругового электропривода;moves the intake container with a closed tap to
опускает емкость в бак для заполнения жидким препаратом на заданную глубину, с заданной скоростью;lowers the container into the tank for filling with a liquid preparation to a given depth, at a given speed;
выдерживает емкость в баке на заданной глубине, в течение заданного для заполнения препаратом времени;maintains the container in the tank at a given depth, for a time specified for filling with a preparation;
выводит емкость из люка, поднимает на высоту, требуемую для перемещения к окну; перемещает емкость в положение 24 для выгрузки препарата в окно доступа к водной поверхности;takes the container out of the hatch, raises it to the height required to move to the window; moves the container to position 24 for unloading the drug into the access window to the water surface;
опускает заборную емкость в окно доступа к водной поверхности, в положении, обеспечивающем открытие крана перемещением ручки крана в положение «открыт» упором в стенку окна;lowers the intake container into the access window to the water surface, in a position that ensures the opening of the tap by moving the tap handle to the "open" position with an emphasis on the window wall;
выдерживает емкость над окном в течение заданного для выгрузки препарата времени;withstands the container above the window for the time specified for unloading the drug;
поднимает заборную емкость для вывода из окна;raises the intake container for output from the window;
перемещает емкость из положения 24 в положение 22, затем обеспечивает закрытие крана, с применением упора 19, фиг. 2, перемещением емкости вверх.moves the container from
При наличии мануальной команды оператора на промывку емкости, до перевода емкости в исходное состояние, манипулятор:If there is a manual command from the operator to flush the container, before transferring the container to its initial state, the manipulator:
перемещает емкость в положение 25, поднимает емкость для ввода в верхнюю трубку емкости штуцера соединения с блоком промывочной жидкости 26, на время заполнения емкости;moves the container to position 25, raises the container to enter into the upper tube of the container of the connection to the block of flushing
перемещает заборную емкость в положение 24, затем обеспечивает открытие крана при опускании емкости с заданной скоростью в окно 10 - поворот ручки крана в положение «открыто» упором в край окна;moves the intake container to position 24, then provides opening of the crane when lowering the container at a given speed into the window 10 - turning the crane handle to the "open" position with an emphasis on the edge of the window;
выдерживает емкость в положении, заданном для сброса в окно промывочной жидкости, в течение заданного времени, затем поднимает емкость вверх, извлекает из окна; промывка завершена;maintains the container in the position set for dumping the flushing liquid into the window for a specified time, then lifts the container upward, removes it from the window; flushing completed;
возвращает емкость в исходное состояние, 22, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана.returns the container to its original state, 22, using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane.
Блок промывочной жидкости 26, фиг. 3, установленный на транспортном судне, содержит: бак с жидкостью, программно управляемый от ИУС насос, соединительный трубопровод со штуцером ввода жидкости в пробоотборную емкость. Заполнение и выгрузка бака с промывочной жидкостью производится с применением дополнительных технических средств.Flushing
Накопительный бак жидкостного препарата 4, фиг. 1, состоит из модулей, показанных на фиг. 4 - вид сверху, фиг. 5 и фиг. 6 - виды сбоку:The storage tank for the
открытый люк бака 27, несущее основание каретки манипулятора 28 крышки люка 29;
каретка 30 с прикрепленной к ней крышкой люка;
колонна горизонтального перемещения каретки 31, со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 32, соединенной с кареткой, и шаговый электродвигатель 33;a column of horizontal movement of the
контрольные концевые выключатели 34, 35 - датчики предельных положений каретки;
датчик уровня жидкости в баке 36; лопастная мешалка жидкости 37.liquid level sensor in the
На крышке бака 38 установлены фиксаторы 39 канистр с препаратом 40, предназначенные для перелива жидкости в накопительный бак через горловины 41.On the lid of the
В днище накопительного бака, фиг. 5, сформировано заглубление 42 для погружения заборной емкости 14 с применением каретки 12, фиг. 3, манипулятора внесения препарата. Заглубление обеспечивает возможность более полного извлечения препарата из бака, без применения насоса, оказывающего негативное влияние на применяемые препараты.In the bottom of the storage tank, FIG. 5, a
Промывка бака, при наличии мануальной команды оператора, обеспечивается с применением входного 43, фиг. 4, и выходного 44 насосов, с применением забортной воды.Flushing of the tank, in the presence of a manual command of the operator, is provided using
Claims (34)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019128186A RU2729230C1 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019128186A RU2729230C1 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2729230C1 true RU2729230C1 (en) | 2020-08-05 |
Family
ID=72085946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019128186A RU2729230C1 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2729230C1 (en) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1730053A1 (en) * | 1989-06-19 | 1992-04-30 | Институт Ботаники Ан Литсср | Method of water enrichment with biologically active substances |
SU1733402A1 (en) * | 1990-02-28 | 1992-05-15 | М.И.Бирицкий | Device for aeration of water systems |
RU2274916C2 (en) * | 2004-06-16 | 2006-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский и конструкторский институт монтажной технологии" (ФГУП "НИКИМТ") | Method for remote decontamination of polluted surfaces |
CN102165880A (en) * | 2011-01-19 | 2011-08-31 | 南京农业大学 | Automatic-navigation crawler-type mobile fruit picking robot and fruit picking method |
RU130989U1 (en) * | 2012-03-30 | 2013-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Евро Акцент Саба" | AUTONOMOUS ECOLOGICAL COMPLEX |
RU131712U1 (en) * | 2011-06-20 | 2013-08-27 | Государственное Унитарное Предприятие "Водоканал Санкт-Петербурга" | MOBILE WATER TREATMENT COMPLEX |
CN203608578U (en) * | 2013-10-14 | 2014-05-28 | 青岛农业大学 | Intelligent recognition picking robot |
-
2019
- 2019-09-03 RU RU2019128186A patent/RU2729230C1/en active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1730053A1 (en) * | 1989-06-19 | 1992-04-30 | Институт Ботаники Ан Литсср | Method of water enrichment with biologically active substances |
SU1733402A1 (en) * | 1990-02-28 | 1992-05-15 | М.И.Бирицкий | Device for aeration of water systems |
RU2274916C2 (en) * | 2004-06-16 | 2006-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский и конструкторский институт монтажной технологии" (ФГУП "НИКИМТ") | Method for remote decontamination of polluted surfaces |
CN102165880A (en) * | 2011-01-19 | 2011-08-31 | 南京农业大学 | Automatic-navigation crawler-type mobile fruit picking robot and fruit picking method |
RU131712U1 (en) * | 2011-06-20 | 2013-08-27 | Государственное Унитарное Предприятие "Водоканал Санкт-Петербурга" | MOBILE WATER TREATMENT COMPLEX |
RU130989U1 (en) * | 2012-03-30 | 2013-08-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Евро Акцент Саба" | AUTONOMOUS ECOLOGICAL COMPLEX |
CN203608578U (en) * | 2013-10-14 | 2014-05-28 | 青岛农业大学 | Intelligent recognition picking robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2118847C (en) | Method and apparatus for decanting liquid | |
US3917953A (en) | Method for decreasing radiation hazard in transporting radioactive material | |
US5237946A (en) | Apparatus and method for transferring material to subaqueous levels | |
RU2729230C1 (en) | Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams | |
US3940628A (en) | Apparatus and process for handling dangerous fluent material | |
US3966175A (en) | Apparatus for introducing particulate material into a container | |
CN209156202U (en) | A kind of glue spraying equipment | |
RU2374706C1 (en) | Device for cementing liquid radioactive wastes | |
CN208055100U (en) | A kind of wastewater treatment settler | |
KR102151563B1 (en) | Apparatus for preventing outflow of chemical and chemical sampling apparatus having the same | |
US4030708A (en) | Process for introducing particulate material into a container | |
FI73096C (en) | Device for the treatment of bio-hazardous waste. | |
US6294028B1 (en) | Mercury process gold ballbond removal apparatus | |
CN215975711U (en) | Storage facilities of unloading of being convenient for of rose essential oil processing usefulness | |
WO2023017188A1 (en) | Method for inspecting a tank, sluice device and arrangement comprising a tank, a sluice device and an inspection device | |
KR102357647B1 (en) | Chemical sampling apparatus | |
US3994626A (en) | Pump apparatus | |
KR20230020323A (en) | Chemical sampling apparatus | |
CN208485959U (en) | Tube cutting device | |
CN215161304U (en) | Multifunctional full-automatic emergency water treatment device | |
CN106346605A (en) | Nuclear power station cement solidification line refined stirring control method and production line | |
JP2755602B2 (en) | Portable loading / unloading device | |
CA2059375C (en) | Apparatus and method for transferring material to subaqueous levels | |
CN108796524A (en) | Tube cutting device | |
CN213476889U (en) | Concrete pouring equipment is used in river course lake construction |