RU2726837C1 - Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams - Google Patents

Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams Download PDF

Info

Publication number
RU2726837C1
RU2726837C1 RU2019127169A RU2019127169A RU2726837C1 RU 2726837 C1 RU2726837 C1 RU 2726837C1 RU 2019127169 A RU2019127169 A RU 2019127169A RU 2019127169 A RU2019127169 A RU 2019127169A RU 2726837 C1 RU2726837 C1 RU 2726837C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
container
sampling
transport
manipulator
carriage
Prior art date
Application number
RU2019127169A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Семенович Ройтбург
Original Assignee
Юрий Семенович Ройтбург
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Семенович Ройтбург filed Critical Юрий Семенович Ройтбург
Priority to RU2019127169A priority Critical patent/RU2726837C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2726837C1 publication Critical patent/RU2726837C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.SUBSTANCE: group of inventions relates to the field of transport machine building. Mobile robotic system for sampling on water reservoirs and waterways comprises an air-cushion transport ship, a water sampling manipulator in a sampling vessel, a sample loading manipulator, an off-road vehicle, information and control equipment. Sampling manipulator consists of a carriage and a column for vertical movement of a carriage with an electric drive, limit switches and a sampling vessel. Transport container of the complex consists of a cylinder module of the specified volume, detachable lower and upper covers of the container. Method of operating the robot system consists in moving the vessel into a sampling position at a depth specified for sampling. Sampling vessel is withdrawn. Vessel is moved to the position for sample unloading into the transport container. Return the container to initial state.EFFECT: provision of complex automation of sampling at water reservoirs.7 cl, 5 dwg

Description

Для проведения экологического мониторинга территорий должен регулярно выполняться периодический отбор проб воды из водоемов и водотоков. Соответственно, актуальной является автоматизация процесса отбора проб из открытых водных объектов, для решения которой разработан мобильный робот - роботизированный комплекс технических средств, архитектура которого приведена на фиг. 1:To carry out environmental monitoring of territories, periodic sampling of water from reservoirs and streams should be carried out regularly. Accordingly, automation of the process of sampling from open water bodies is relevant, for the solution of which a mobile robot has been developed - a robotic complex of technical means, the architecture of which is shown in Fig. 1:

транспортное судно на воздушной подушке (СВП) 1 - носитель основного оборудования, перемещаемого по водоемам, водотокам 2 и береговым территориям;an air cushion transport ship (SVP) 1 - the carrier of the main equipment, moving through water bodies, watercourses 2 and coastal areas;

установленный на транспортном судне манипулятор отбора проб воды в заборную емкость на заданной глубине и перелива проб в транспортный контейнер 3;a manipulator installed on the transport vessel for taking water samples into the intake container at a given depth and overflowing the samples into the transport container 3;

установленный на транспортном судне манипулятор загрузки проб в перемещаемые транспортные контейнеры 4;a manipulator for loading samples into movable transport containers 4 installed on the transport vessel;

информационно-управляющая система (ИУС) 5 в составе подсистем: транспортного судна, манипулятора отбора проб и манипулятора загрузки проб в контейнеры;information and control system (IMS) 5 as a part of subsystems: transport vessel, manipulator for sampling and manipulator for loading samples into containers;

система дистанционного контроля и управления (СДКУ) 6, установленная на внедорожном транспортном средстве 7, размещаемом на береговых позициях обследуемого объекта.remote monitoring and control system (SDKU) 6, installed on an off-road vehicle 7, located on the coastal positions of the surveyed object.

Транспортное судно применяется как беспилотное, дистанционно управляемое (из кабины внедорожного транспортного средства, с применением пульта управления СДКУ) или мануально управляемое (из каюты, с применением пульта управления ИУС). Манипуляторы применяются как автоматические, дистанционно управляемые или мануально управляемые.The transport vessel is used as unmanned, remotely controlled (from the cockpit of an off-road vehicle, using the SDKU control panel) or manually controlled (from the cabin, using the IMS control panel). Manipulators are used as automatic, remotely controlled or manually controlled.

На фиг. 1 выделены: каюта транспортного судна 8; ходовой модуль СВП 9 - двигательная установка, воздушный винт, рули управления курсом и тангажом; окно 10 в днище СВП для доступа пробоотборной емкости к водной поверхности; кабина внедорожного автомобиля 11.In FIG. 1 highlighted: the cabin of the transport ship 8; undercarriage module SVP 9 - propulsion system, propeller, rudders of course and pitch control; window 10 in the bottom of the hovercraft for access of the sampling container to the water surface; off-road vehicle cab 11.

Дополнительно в состав комплекса вводится внедорожное транспортное средство - автомобиль с прицепом - трейлером для перевозки судна на воздушной подушке.In addition, an off-road vehicle is introduced into the complex - a car with a trailer - a trailer for transporting a hovercraft.

Информационная связь между ИУС и СДКУ обеспечивается по радиоканалам.Information communication between the IMS and the SDKU is provided via radio channels.

Манипулятор отбора проб 3 состоит из набора конструктивных модулей, представленных на фиг. 2 - вид сбоку:The sampling manipulator 3 consists of a set of structural modules shown in FIG. 2 - side view:

каретка вертикального перемещения заборной емкости 12, с направляющей трубкой 13;a carriage of vertical movement of the intake container 12, with a guide tube 13;

пробоотборная емкость 14 со встроенной в верхнюю крышку открытой трубкой забора воды, со встроенным в нижнюю крышку краном выгрузки проб, оснащенным поворотной ручкой, выходящей за стенку емкости;sampling container 14 with an open water intake tube built into the top cover, with a sample unloading valve built into the bottom cover and equipped with a rotary handle extending beyond the wall of the container;

колонна вертикального перемещения каретки с пробоотборной емкостью 15, со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 16, соединенной с кареткой, шаговый электродвигатель 17;a column of vertical movement of the carriage with a sampling container 15, with a built-in software-controlled linear electric drive: a lead screw with a nut 16 connected to the carriage, a stepping motor 17;

основание колонны 18 со встроенным блоком вращения колонны вокруг вертикальной оси с программно управляемым шаговым электроприводом;the base of the column 18 with a built-in unit for rotating the column around the vertical axis with a programmable stepper drive;

упор 19 для перемещения поворотной ручки крана выгрузки проб в исходное состояние;stop 19 for moving the rotary handle of the sample unloading valve to its original state;

контрольные концевые выключатели 20, 21 - датчики предельных положений каретки, верхнего и нижнего.control limit switches 20, 21 - sensors of the limit positions of the carriage, upper and lower.

Работа манипулятора обеспечена наличием в днище транспортного судна окна доступа к поверхности водного объекта 10, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The operation of the manipulator is ensured by the presence in the bottom of the transport vessel of the access window to the surface of the water body 10, shown in FIG. 1 and FIG. 2.

Разгрузка пробоотборной емкости производится в транспортные контейнеры, установленные в манипуляторе загрузки проб 4, показанного на фиг. 1 и фиг. 2.The sample container is unloaded into transport containers installed in the sample loading manipulator 4 shown in FIG. 1 and FIG. 2.

Функционирование шаговых электроприводов производится с применением блоков связи электродвигателей и датчиков положения с подсистемой ИУС, управляющей манипулятором.The operation of stepper drives is carried out using communication units for electric motors and position sensors with an IMS subsystem that controls the manipulator.

Колонна 15, фиг. 2, манипулятора отбора проб показана на фиг. 3 - вид сверху.Column 15, fig. 2, a sampling manipulator is shown in FIG. 3 is a top view.

Пробоотборная емкость 14, фиг. 2, показана на фиг. 3 с различными состояниями ручки крана, характерными для рабочих положений манипулятора: 22, 23, 24, 25.Sampling vessel 14, FIG. 2 is shown in FIG. 3 with different states of the crane handle, typical for the working positions of the manipulator: 22, 23, 24, 25.

Манипулятор в начале выполнения технологического процесса устанавливает пробоотборную емкость 14 в исходное состояние 22, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана, затем циклически выполняет операции, обеспечивающие, отбор проб через окно в днище судна, выгрузку проб в транспортные контейнеры, промывку емкости, возврат емкости в исходное положение. Манипулятор отбора проб, при выполнении приведенных выше операций:At the beginning of the technological process, the manipulator sets the sampling container 14 to its initial state 22, using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane, then cyclically performs operations that provide sampling through a window in the bottom of the vessel, unloading samples into transport containers, flushing the container, returning the container to its original position. Sampling manipulator, when performing the above operations:

перемещает пробоотборную емкость с закрытым краном в положение 23 над окном для отбора проб в днище транспортного судна, с применением кругового электропривода;moves the sampling container with the valve closed to position 23 above the sampling window in the bottom of the transport vessel, using a circular electric drive;

опускает емкость на заданную для отбора пробы глубину, с заданной скоростью;lowers the container to the depth specified for sampling, at a specified speed;

выдерживает емкость на заданной для отбора пробы глубине, в течение заданного для заполнения пробой времени;maintains the container at the depth specified for sampling, for the time specified for filling with the sample;

извлекает емкость из окна для отбора проб, поднимает на высоту, требуемую для работы с манипулятором выгрузки проб в контейнеры;removes the container from the sampling window, raises it to the height required to work with the manipulator for unloading samples into containers;

перемещает емкость в положение 24 для выгрузки пробы в транспортный контейнер;moves the container to position 24 for unloading the sample into a transport container;

опускает пробоотборную емкость для ввода нижнего патрубка крана емкости в горловину транспортного контейнера и перемещения ручки крана в положение «открыт» упором в стенку транспортного кейса;lowers the sampling container to enter the lower branch pipe of the container valve into the neck of the transport container and move the valve handle to the "open" position with an emphasis on the wall of the transport case;

выдерживает емкость над транспортным контейнером в течение заданного для выгрузки пробы времени;withstands the container above the transport container for the time specified for unloading the sample;

поднимает емкость для вывода нижнего патрубка крана емкости из транспортного контейнера;lifts the container for withdrawing the lower branch pipe of the container tap from the transport container;

перемещает емкость из положения 24 в положение 22, затем обеспечивает закрытие крана, с применением упора 19, перемещением емкости вверх;moves the container from position 24 to position 22, then ensures that the tap is closed, using the stop 19, by moving the container upward;

перемещает емкость в положение 25, поднимает емкость для ввода в верхнюю трубку емкости штуцера соединения с блоком промывочной жидкости 26, на время заполнения емкости;moves the container to position 25, raises the container to enter into the upper tube of the container of the connection to the block of flushing fluid 26, for the duration of filling the container;

перемещает пробоотборную емкость в положение 23, затем обеспечивает открытие крана при опускании емкости с заданной скоростью в окно 10 - поворот ручки крана в положение «открыто» упором в край окна;moves the sampling container to position 23, then provides the opening of the valve when lowering the container at a predetermined speed into the window 10 - turning the valve handle to the "open" position with an emphasis on the edge of the window;

выдерживает емкость в положении, заданном для сброса в окно промывочной жидкости, в течение заданного времени, затем поднимает емкость вверх, извлекает из окна;maintains the container in the position set for dumping the flushing liquid into the window for a specified time, then lifts the container upward, removes it from the window;

возвращает емкость в исходное состояние, 22, с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана.returns the container to its original state, 22, using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane.

Блок промывочной жидкости 26 манипулятора отбора проб, установленный на транспортном судне, содержит: бак с жидкостью, программно управляемый от ИУС насос, соединительный трубопровод со штуцером ввода жидкости в пробоотборную емкость.The block of flushing fluid 26 of the sampling manipulator, installed on the transport vessel, contains: a tank with a liquid, a pump programmed from the IMS, a connecting pipeline with a fitting for injecting liquid into a sampling container.

Манипулятор загрузки проб в перемещаемые транспортные контейнеры 4, фиг. 1, состоит из модулей, показанных на фиг. 4 - вид сверху и фиг. 5 - вид сбоку: несущее основание каретки манипулятора 27;Manipulator for loading samples into transportable transport containers 4, FIG. 1 consists of the modules shown in FIG. 4 is a top view and FIG. 5 is a side view of the supporting base of the manipulator carriage 27;

каретка 28 с транспортными контейнерами 29 (7 ед. на фиг. 4 и фиг. 5), установленными в транспортном кейсе 30; количество контейнеров и кейсов, устанавливаемых в каретку, определяется при рабочем проектировании манипулятора, при определении программы работ;carriage 28 with transport containers 29 (7 units in Fig. 4 and Fig. 5) installed in the transport case 30; the number of containers and cases installed in the carriage is determined during the detailed design of the manipulator, when determining the work program;

колонна горизонтального перемещения каретки 31, фиг. 5 (по оси Y, фиг. 2), со встроенным программно управляемым линейным электроприводом: ходовой винт с гайкой 32, соединенной с кареткой, и шаговый электродвигатель 33;column of horizontal movement of the carriage 31, FIG. 5 (along the Y-axis, Fig. 2), with a built-in software-controlled linear electric drive: a lead screw with a nut 32 connected to the carriage, and a stepping motor 33;

контрольные концевые выключатели 34, 35 - датчики предельных положений каретки;control limit switches 34, 35 - carriage limit position sensors;

рамка - фиксатор, применяемая для крепления транспортного кейса, 36, фиг. 4.frame - a latch used to fasten the transport case, 36, fig. 4.

Транспортный контейнер 30 для загрузки и доставки проб воды состоит из компонентов: цилиндрический модуль заданного объема 36; съемная нижняя крышка контейнера 37; съемная верхняя крышка контейнера 38; горловина верхней крышки с пружинным клапаном 39.The transport container 30 for loading and delivering water samples consists of components: a cylindrical module of a given volume 36; removable bottom cover of the container 37; removable top cover of the container 38; top cap neck with spring-loaded valve 39.

Манипулятор отбора проб устанавливает пробоотборную емкость для выгрузки пробы в транспортный контейнер в положение 24, фиг. 3 и фиг. 4.The sampling manipulator sets the sampling vessel for unloading the sample into the transport container at position 24, FIG. 3 and FIG. 4.

Манипулятор загрузки проб устанавливает очередной свободный транспортный контейнер в положение под пробоотборной емкостью. На фиг. 4 в положение загрузки установлен первый контейнер кейса. Загрузка контейнера выполняется манипулятором отбора проб по этапам:The sample loading manipulator places the next free shipping container in position under the sampling container. In FIG. 4, the first container of the case is installed in the loading position. The container is loaded with a sampling manipulator in stages:

ввод нижнего патрубка пробоотборной емкости в горловину контейнера, с одновременным открытием крана при повороте ручки с упором в стенку кейса; выдержка заданного времени для заполнения контейнера; вывод емкости вверх, из горловины контейнера.insertion of the lower branch pipe of the sampling container into the neck of the container, with the simultaneous opening of the valve by turning the handle with an emphasis on the wall of the case; delay for a given time to fill the container; output of the container upward, from the container neck.

Процесс циклически повторяется для каждого свободного контейнера. На циклах загрузки выполняется перемещение контейнеров манипулятором загрузки проб, до заполнения последнего; затем манипулятором производится возврат каретки в исходное положение.The process repeats cyclically for each free container. On loading cycles, containers are moved by the sample loading manipulator until the latter is filled; then the manipulator returns the carriage to its original position.

Установка свободных и извлечение заполненных контейнеров в кейсах выполняется оператором робототехнического комплекса на маршрутах перемещения или на береговых территориях.The installation of free and removal of filled containers in cases is performed by the operator of the robotic complex on the routes of movement or on coastal areas.

Claims (36)

1. Мобильный робототехнический комплекс для отбора проб на водоемах и водотоках характеризуется тем, что в его состав входят:1. A mobile robotic complex for sampling in reservoirs and watercourses is characterized by the fact that it includes: транспортное судно на воздушной подушке - носитель основного оборудования и отобранных проб, перемещаемого по водоемам, водотокам и береговым территориям;an air-cushion transport ship is a carrier of basic equipment and selected samples, transported through water bodies, watercourses and coastal areas; установленный на транспортном судне манипулятор отбора на заданной глубине проб воды в пробоотборную емкость и перелива проб в транспортные контейнеры;a manipulator installed on a transport vessel for taking water samples at a given depth into a sampling container and overflowing samples into transport containers; установленный на транспортном судне манипулятор загрузки проб в перемещаемые для загрузки транспортные контейнеры;a manipulator for loading samples into transport containers moved for loading installed on a transport ship; внедорожное обеспечивающее транспортное средство, автомобиль с прицепом - носитель материалов, комплектующих и транспортных контейнеров, в том числе, подготовленных для загрузки проб и загруженных пробами для доставки в аналитическую лабораторию;an off-road support vehicle, a car with a trailer - a carrier of materials, components and transport containers, including those prepared for loading samples and loaded with samples for delivery to the analytical laboratory; информационно-управляющая система (ИУС) в составе подсистем: транспортного судна, манипулятора отбора проб и манипулятора загрузки проб в контейнеры;information and control system (IMS) as a part of subsystems: transport vessel, manipulator for sampling and manipulator for loading samples into containers; система дистанционного контроля и управления (СДКУ), установленная на внедорожном транспортном средстве, размещаемом на береговых позициях обследуемого объекта.a remote monitoring and control system (SDKU) installed on an off-road vehicle located at the coastal positions of the surveyed object. 2. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, характеризующийся тем, что транспортное судно и манипуляторы комплекса применяются как автоматические или дистанционно управляемые с внедорожного транспортного средства или мануально управляемые с транспортного судна; обмен информацией между ИУС и СДКУ обеспечивается по радиоканалам, основным режимом работы транспортного судна является программно управляемое перемещение по местоположениям для отбора проб и выхода на береговые позиции с географическими координатами, заданными программой обследования водоемов и водотоков, в которой предусматриваются позиции для обмена транспортными контейнерами (получение свободных, выдача заполненных), основным режимом работы манипуляторов, которым является программно управляемое перемещение пробоотборной емкости и перегрузка проб в транспортные контейнеры.2. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that the transport vessel and manipulators of the complex are used as automatic or remotely controlled from an off-road vehicle or manually controlled from a transport vessel; the exchange of information between the IMS and the SDKU is provided via radio channels, the main mode of operation of the transport vessel is program-controlled movement through the locations for sampling and reaching the coastal positions with geographic coordinates specified by the program for the survey of reservoirs and watercourses, which provides for positions for the exchange of transport containers (receiving free, issuing filled), the main mode of operation of the manipulators, which is the software-controlled movement of the sampling container and the transfer of samples into transport containers. 3. Манипулятор отбора проб мобильного робототехнического комплекса по п.1, состоящий из функциональных модулей: каретка вертикального перемещения; колонна вертикального перемещения каретки с программно управляемым линейным электроприводом; концевые выключатели - датчики положения каретки на вертикальной оси, блоки связи электроприводов и датчиков положения с подсистемой ИУС, управляющей манипулятором;3. Manipulator for sampling a mobile robotic complex according to claim 1, consisting of functional modules: a carriage of vertical movement; column of vertical movement of the carriage with a programmable linear electric drive; limit switches - carriage position sensors on the vertical axis, communication units of electric drives and position sensors with the I&C subsystem that controls the manipulator; манипулятор отличается тем, что на каретке, с применением несущего стержня, установлена пробоотборная емкость;the manipulator differs in that a sampling container is installed on the carriage, using a supporting rod; верхняя крышка пробоотборной емкости выполнена с открытой трубкой забора воды, нижняя крышка - с краном и выходным патрубком для выгрузки проб; кран емкости оснащен поворотной ручкой, выходящей за стенку емкости;the top cover of the sampling container is made with an open tube for water intake, the bottom cover is with a tap and an outlet for unloading samples; the tank tap is equipped with a rotary handle extending beyond the tank wall; в основание колонны вертикального перемещения каретки встроен блок вращения колонны вокруг вертикальной оси с программно управляемым электроприводом и упор для перемещения в исходное состояние «закрыт» поворотной ручки крана выгрузки проб.in the base of the column for vertical movement of the carriage there is a unit for rotation of the column around the vertical axis with a programmable electric drive and a stop for moving the rotary handle of the sample unloading valve to the initial “closed” state. 4. Манипулятор загрузки проб мобильного робототехнического комплекса по п.1, состоящий из функциональных модулей: каретка горизонтального перемещения; колонна горизонтального перемещения каретки со встроенным программно управляемым линейным электроприводом; несущее основание каретки манипулятора; контрольные концевые выключатели - датчики предельных положений каретки, блоки связи электропривода и датчиков положения с подсистемой ИУС, управляющей манипулятором;4. Manipulator for loading samples of a mobile robotic complex according to claim 1, consisting of functional modules: a carriage of horizontal movement; column of horizontal movement of the carriage with built-in software-controlled linear electric drive; bearing base of the manipulator carriage; control limit switches - carriage limit position sensors, communication units of the electric drive and position sensors with the I&C subsystem that controls the manipulator; манипулятор отличается тем, что каретка выполнена с рамкой - фиксатором крепления транспортных кейсов с транспортными контейнерами, загружаемыми пробами;the manipulator differs in that the carriage is made with a frame - a lock for fastening transport cases with transport containers loaded with samples; каретка при функционировании комплекса оснащается транспортными кейсами с установленными в них транспортными контейнерами;during the operation of the complex, the carriage is equipped with transport cases with transport containers installed in them; количество контейнеров и кейсов (один или несколько), устанавливаемых в каретку, определяется при проектировании манипулятора, а также при подготовке программы работ с применением робототехнического комплекса.the number of containers and cases (one or more) installed in the carriage is determined when designing the manipulator, as well as when preparing a work program using a robotic complex. 5. Транспортный контейнер комплекса по п.1, состоящий из конструктивных элементов:5. The transport container of the complex according to claim 1, consisting of structural elements: цилиндрический модуль заданного объема; съемная нижняя крышка контейнера; съемная верхняя крышка контейнера; отличается тем, чтоcylindrical module of a given volume; removable bottom cover of the container; removable top container cover; differs in that в верхнюю крышку встроена горловина с пружинным клапаном для ввода выходного подкранового патрубка пробоотборной емкости при выгрузке проб в контейнер.a neck with a spring valve is built into the top cover to enter the outlet crane branch pipe of the sampling vessel when unloading samples into the container. 6. Способ функционирования робототехнического комплекса, в части применения манипулятора отбора проб, характеризующийся тем, что6. A method of functioning of a robotic complex, in terms of using a sampling manipulator, characterized by the fact that манипулятор в начале технологического процесса устанавливает пробоотборную емкость в исходное состояние с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана в состояние «закрыт», затем циклически выполняет операции:At the beginning of the technological process, the manipulator sets the sampling container to its initial state using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane to the "closed" state, then cyclically performs the following operations: перемещает емкость в положение над окном для отбора проб в днище транспортного судна, с применением кругового электропривода;moves the container to a position above the sampling window in the bottom of the transport vessel, using a circular electric drive; перемещает емкость на заданную для отбора пробы глубину с заданной скоростью;moves the container to a specified depth for sampling at a specified speed; выдерживает емкость на заданной для отбора пробы глубине в течение заданного для заполнения времени;maintains the container at the depth specified for sampling for the time specified for filling; извлекает емкость из окна для отбора проб, поднимает на высоту, требуемую для работы с манипулятором загрузки проб в контейнеры;removes the container from the sampling window, lifts it to the height required to work with the manipulator for loading samples into containers; перемещает емкость в положение для выгрузки пробы в транспортный контейнер;moves the container to the position for unloading the sample into the transport container; опускает емкость для ввода подкранового патрубка емкости в горловину транспортного контейнера и перемещения ручки крана в положение «открыт» упором в стенку транспортного кейса;lowers the container to enter the crane nozzle of the container into the neck of the transport container and move the crane handle to the "open" position with an emphasis on the wall of the transport case; выдерживает емкость над транспортным контейнером в течение заданного для выгрузки пробы времени;withstands the container above the transport container for the time specified for unloading the sample; возвращает емкость в исходное состояние с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана в положение «закрыт»;returns the container to its original state using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the crane to the "closed" position; перемещает емкость в положение для заполнения промывочной жидкостью, поднимает емкость для ввода в верхнюю трубку емкости штуцера соединения с блоком промывочной жидкости, на время заполнения емкости;moves the container to the position for filling with flushing liquid, raises the container to enter into the upper tube of the container of the connection with the block of flushing liquid, for the period of filling the container; перемещает емкость в положение над окном в днище транспортного судна, обеспечивает открытие крана при опускании емкости в окно - поворот ручки крана в положение «открыт» упором в край окна;moves the container to a position above the window in the bottom of the transport vessel, ensures the opening of the crane when the container is lowered into the window - turning the crane handle to the "open" position with an emphasis on the edge of the window; выдерживает емкость в положении, заданном для сброса в окно промывочной жидкости, в течение заданного времени, затем поднимает емкость вверх, извлекает из окна;maintains the container in the position set for dumping the flushing liquid into the window for a specified time, then lifts the container upward, removes it from the window; возвращает пробоотборную емкость в исходное состояние с применением линейного и кругового электроприводов, упора для перемещения поворотной ручки крана в положение «закрыт».returns the sampling container to its original state using linear and circular electric drives, a stop for moving the rotary handle of the valve to the "closed" position. 7. Способ функционирования робототехнического комплекса, в части применения манипулятора загрузки проб в транспортные контейнеры, характеризующийся тем, что7. A method of functioning of a robotic complex, in terms of using a manipulator for loading samples into transport containers, characterized by the fact that манипулятор циклически производит, с применением линейного электропривода, перемещения каретки с кейсом, находящимися в нем транспортными контейнерами, на позицию, определенную для загрузки из пробоотборной емкости очередного свободного контейнера;the manipulator cyclically, using a linear electric drive, moves the carriage with the case, the transport containers in it, to the position determined for loading the next free container from the sampling container; после загрузки пробами всех контейнеров, находящихся в кейсе, возвращает, с применением линейного электропривода, каретку в исходное положение.after loading with samples of all containers in the case, it returns the carriage to its original position using a linear electric drive.
RU2019127169A 2019-08-27 2019-08-27 Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams RU2726837C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019127169A RU2726837C1 (en) 2019-08-27 2019-08-27 Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019127169A RU2726837C1 (en) 2019-08-27 2019-08-27 Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2726837C1 true RU2726837C1 (en) 2020-07-15

Family

ID=71616606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019127169A RU2726837C1 (en) 2019-08-27 2019-08-27 Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2726837C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1171689A1 (en) * 1984-01-06 1985-08-07 Дальневосточное Центральное Проектно-Конструкторское Бюро Sampling apparatus
SU1649356A1 (en) * 1989-05-25 1991-05-15 Институт Океанологии Им.П.П.Ширшова Method of sampling ground from water basin bottom
RU2051355C1 (en) * 1992-03-30 1995-12-27 Авилова Светлана Давыдовна Method and device for testing samples of aqueous medium
KR101375354B1 (en) * 2012-04-09 2014-03-19 마이클 명섭 리 static and dynamic positioning system and method using real time tank monitering
KR101469611B1 (en) * 2012-11-07 2014-12-05 한국해양과학기술원 Water transportation type multiful apparatus for collecting sediment and sampling water using unmanned surface vehicle
US9869613B2 (en) * 2010-02-12 2018-01-16 Fluidion Sas Passive micro-vessel and sensor

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1171689A1 (en) * 1984-01-06 1985-08-07 Дальневосточное Центральное Проектно-Конструкторское Бюро Sampling apparatus
SU1649356A1 (en) * 1989-05-25 1991-05-15 Институт Океанологии Им.П.П.Ширшова Method of sampling ground from water basin bottom
RU2051355C1 (en) * 1992-03-30 1995-12-27 Авилова Светлана Давыдовна Method and device for testing samples of aqueous medium
US9869613B2 (en) * 2010-02-12 2018-01-16 Fluidion Sas Passive micro-vessel and sensor
KR101375354B1 (en) * 2012-04-09 2014-03-19 마이클 명섭 리 static and dynamic positioning system and method using real time tank monitering
KR101469611B1 (en) * 2012-11-07 2014-12-05 한국해양과학기술원 Water transportation type multiful apparatus for collecting sediment and sampling water using unmanned surface vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4311667A (en) Delivering apparatus
US6402837B1 (en) Apparatus and method of preparation for automated high output biopolymer crystallization via vapor diffusion sitting drop and micro-batch techniques
US8591832B2 (en) Multi-channel wellplate filling system
US20200139360A1 (en) Automatic pipetting device for transferring samples and/or reagents and method for transferring liquid samples and/or reagents
US5216926A (en) Closed and open tube sampling apparatus
EP0452892B1 (en) Closed and open tube sampling apparatus
RU2726837C1 (en) Mobile robotic complex and method of application thereof for sampling at water reservoirs and streams
KR102110403B1 (en) Apparatus for sampling chemical
US4512203A (en) Liquid sampling device
CN112414743A (en) Food detects quick sampling device
CN114894551A (en) Automatic sampling system of raw milk tank car
RU2729230C1 (en) Mobile robotic complex and method of application thereof for application of liquid preparations on water reservoirs and streams
CN209156202U (en) A kind of glue spraying equipment
KR102151563B1 (en) Apparatus for preventing outflow of chemical and chemical sampling apparatus having the same
RU2374706C1 (en) Device for cementing liquid radioactive wastes
CN217200820U (en) Sample bottle processing unit for sampling of raw milk tank truck
CN213051962U (en) Automatic cleaning device for liquid phase sample injection vial
CN113552316B (en) Transparent soil model test device for simulating loading and excavation and application method
CN113551956B (en) Full-automatic transparent soil material preparation test device and application method thereof
CN210571540U (en) Radioactive solution sampling device
KR102357647B1 (en) Chemical sampling apparatus
CN212091729U (en) Standard solution preparation instrument based on mass concentration
US6294028B1 (en) Mercury process gold ballbond removal apparatus
CN108489765A (en) A kind of water quality automatic sample retention machine
WO2021102100A1 (en) Automated parallel autosampler system and method for drawing chromatography samples