RU2725288C2 - Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user - Google Patents
Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user Download PDFInfo
- Publication number
- RU2725288C2 RU2725288C2 RU2018146966A RU2018146966A RU2725288C2 RU 2725288 C2 RU2725288 C2 RU 2725288C2 RU 2018146966 A RU2018146966 A RU 2018146966A RU 2018146966 A RU2018146966 A RU 2018146966A RU 2725288 C2 RU2725288 C2 RU 2725288C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- support
- designed
- cargo
- lever
- supporting
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
Abstract
Description
[0001] Заявляемое изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в туризме, спорте, при проведении специальных, спасательных и армейских операций.[0001] The claimed invention relates to the field of meeting the vital needs of a person and can be used in tourism, sports, during special, rescue and army operations.
[0002] Заявляемая конструкция, прежде всего, предназначена для снятия нагрузки с опорно-мышечного аппарата человека при переноске тяжестей за счет восприятия экзоскелетом вертикальной составляющей веса груза, в результате чего разгружаются позвоночник, суставы и ноги человека при движении.[0002] The inventive design is primarily designed to relieve the load from the musculoskeletal system of a person when carrying heavy loads due to the exoskeleton perceiving the vertical component of the load weight, as a result of which the spine, joints and legs of a person are unloaded during movement.
[0003] Известно большое количество технических решений, относящихся к пассивному типу экзоскелетов, реализующих идею разгрузки и приводимых в движение под действием мышц человека. В качестве типичного представителя таких конструкций можно привести экзоскелет, описанный в патенте RU 2563209, А61Н 3/00, 2014, содержащий каркас с элементами крепления к туловищу, две пары тазобедренных и голеностопных рычагов, выполненных в виде пространственных оболочек, соединенных между собой посредством коленных шарниров и шарнирно связанных свободными концами с каркасом и через вилку голеностопа с опорами стоп, вставленных в интегрированную обувь.[0003] A large number of technical solutions are known related to the passive type of exoskeletons that realize the idea of unloading and are set in motion by the action of human muscles. As a typical representative of such structures, the exoskeleton described in patent RU 2563209, А61Н 3/00, 2014, containing a frame with body attachment elements, two pairs of hip and ankle arms made in the form of spatial shells interconnected by knee joints, can be cited and pivotally connected with the free ends with the frame and through the ankle fork with foot supports inserted in the integrated shoes.
[0004] Каркас состоит из плечевого блока в виде комбинации Х-образно соединенных пластин, Г-образно изогнутых на концах, и соединенного с ним спинным карданным узлом через две опорные площадки поясничного блока, состоящего из пояса-коромысла, изогнутого по форме поясничной области тела человека, где в верхней серединной точке коромысла крепится опорная площадка спинного кардана, а концы коромысла с элементами крепления колец карданов опущены и находятся на уровне тазобедренных суставов.[0004] the Frame consists of a shoulder block in the form of a combination of X-shaped plates, L-curved at the ends, and connected to it by a dorsal cardan assembly through two supporting areas of the lumbar block, consisting of a rocker arm, curved in the shape of the lumbar region of the body person, where in the upper midpoint of the rocker arm the supporting platform of the dorsal cardan is attached, and the ends of the rocker arm with the elements of the cardan rings are lowered and are at the level of the hip joints.
[0005] Соединение пространственных оболочек тазобедренных рычагов с каркасом осуществляется посредством кольцевых карданов с двумя степенями свободы поворота тазобедренных рычагов, основания которых через угловые консоли связаны с площадками скольжения, установленными на пространственных оболочках тазобедренных рычагов, с возможностью перемещения консоли по направляющим площадок при изменении угла между каркасом и пространственными оболочками тазобедренных рычагов, при этом соединение опорных площадок с вилкой голеностопа выполнено разъемным.[0005] The connection of the spatial shells of the hip arms with the frame is carried out by means of ring driveshafts with two degrees of freedom of rotation of the hip arms, the bases of which are connected through the corner consoles with sliding platforms mounted on the spatial shells of the hip arms, with the possibility of moving the console along the guide pads when changing the angle between the frame and the spatial shells of the hip levers, while the connection of the support areas with the ankle fork is detachable.
[0006] Большинство известных экзоскелетов обычно предназначено для восприятия нагрузки, размещенной на спине человека-носителя. Однако в некоторых случаях возникает потребность размещения внешней нагрузки со стороны или на груди человека, например, фото и видеооборудование, специальные защитные средства.[0006] Most known exoskeletons are usually designed to absorb the load placed on the back of a human carrier. However, in some cases, there is a need to place an external load on the side or on the chest of a person, for example, photo and video equipment, special protective equipment.
[0007] Известен экзоскелет, описанный в патенте US 8968222, А61Н 1/00, опубл. 2015, содержащий первую и вторую опору ног, выполненные с возможностью соединения с нижними конечностями человека и опирающиеся на опорную поверхность во время фазы опоры. Каждая опора ноги включает звено бедра и звено голени. Первый и второй коленные суставы соединяют звено бедра и звено голени соответствующей первой и второй опоры ноги, чтобы позволить сгибание и разгибание между соответствующими звеном бедра и звеном голени.[0007] Known exoskeleton described in patent US 8968222,
[0008] Торс экзоскелета выполнен с возможностью соединения с верхней частью тела человека, и соединен с возможностью поворота со звеном бедра каждой из первой и второй опоры ноги для того, чтобы обеспечить сгибание и разгибание между первой и второй опорами ног и торсом экзоскелета. Удерживающий нагрузку механизм соединен с указанным торсом экзоскелета с возможностью селективного перемещения относительно торса экзоскелета. Удерживающий нагрузку механизм выполнен с возможностью обеспечения поддержки, по меньшей мере, части массы груза, расположенной в передней части человека, связанного с экзоскелетом, независимо от верхних конечностей человека, связанного сэкзоскелета.[0008] The exoskeleton torso is configured to connect to the upper part of the human body, and is rotatably connected to the thigh link of each of the first and second leg supports in order to allow flexion and extension between the first and second leg supports and the exoskeleton torso. The load-holding mechanism is connected to the indicated exoskeleton torso with the possibility of selective movement relative to the exoskeleton torso. The load-holding mechanism is configured to support at least a portion of the mass of the load located in front of the person associated with the exoskeleton, regardless of the upper limbs of the person associated with the exoskeleton.
[0009] Также известен экзоскелет пассивного типа, описанный в патенте US 9095981, F16M 13/04, G03B 17/56, B25J 13/00, B66F 11/00, A61F 5/01, B25J 9/00, опубл. 2015, включающий верхний опорный узел корпуса, нижний опорный узел корпуса, шарнирно соединенный с верхним опорным узлом корпуса, циркульный узел, соединенный с нижним опорным узлом корпуса и верхним опорным узлом корпуса.[0009] A passive type exoskeleton is also known as described in US Pat. No. 9,095,981, F16M 13/04, G03B 17/56, B25J 13/00, B66F 11/00, A61F 5/01, B25J 9/00, publ. 2015, including the upper housing support assembly, the lower housing support assembly, articulated to the upper housing support assembly, a circular assembly connected to the lower housing support assembly and the upper housing support assembly.
[0010] Циркульный узел содержит воспринимающий момент/нагрузку рычаг, имеющий левую сторону и правую сторону, а также дифференциальную распорку, имеющей левую сторону и правую сторону, причем дифференциальная распорка прикреплена к и расположена на некотором расстоянии от воспринимающего момент/нагрузку рычага.[0010] The circular assembly comprises a torque / load sensing arm having a left side and a right side, as well as a differential strut having a left side and a right side, wherein the differential strut is attached to and located at some distance from the torque / load sensing arm.
[0011] Верхнее звено левого циркульного узла шарнирно прикреплено к левому верхнему опорному узлу корпуса и шарнирно прикреплено к левой стороне воспринимающего момент/нагрузку рычага. Верхнее звено правого циркульного узла шарнирно прикреплено к правому верхнему опорному узлу корпуса и шарнирно прикреплено к правой стороне воспринимающего момент/нагрузку рычага.[0011] The upper link of the left circular assembly is pivotally attached to the upper left support assembly of the housing and pivotally attached to the left side of the torque / load sensing arm. The upper link of the right circular assembly is pivotally attached to the upper right support node of the housing and pivotally attached to the right side of the torque / load receiving lever.
[0012] Нижнее звено левого циркульного узла шарнирно прикреплено к левому нижнему опорному узлу корпуса и шарнирно прикреплено к левой стороне дифференциальной распорки. Нижнее звено правого циркульного узла шарнирно прикреплено к правому нижнему опорному узлу корпуса и шарнирно прикреплено к правой стороне дифференциальной распорки.[0012] The lower link of the left circular assembly is pivotally attached to the left lower support node of the housing and pivotally attached to the left side of the differential strut. The lower link of the right circular assembly is pivotally attached to the lower right support unit of the housing and pivotally attached to the right side of the differential strut.
[0013] Левый плунжер жестко прикреплен к левой стороне воспринимающего момент/нагрузку рычага и подвижно прикреплен к соединению левого верхнего опорного узла корпуса и левого нижнего опорного узла корпуса. Правый плунжер жестко прикреплен к правой стороне воспринимающего момент/нагрузку рычага и подвижно прикреплен к соединению правого верхнего опорного узла корпуса и правого нижнего опорного узла корпуса.[0013] The left plunger is rigidly attached to the left side of the torque / load sensing arm and is movably attached to the connection of the left upper housing support unit and the left lower housing support unit. The right plunger is rigidly attached to the right side of the torque / load sensing arm and is movably attached to the connection of the upper right support body assembly and the lower right support body assembly.
[0014] Недостатком известных устройств является сложность конструкции, большой вес, невысокая нагрузочная способность.[0014] A disadvantage of the known devices is the design complexity, high weight, low load capacity.
[0015] Технический результат предлагаемого изобретения заключается в расширении арсенала технических средств пассивных грузовых экзоскелетов за счет улучшения подвижности экзоскелета под нагрузкой и без нее, а также за счет повышения устойчивости оператора. Кроме того, техническим результатом также является увеличение нагрузочной способности экзоскелета или разгрузки оператора.[0015] The technical result of the invention consists in expanding the arsenal of technical means of passive freight exoskeletons by improving the mobility of the exoskeleton under and without load, as well as by increasing the stability of the operator. In addition, the technical result is also an increase in the loading capacity of the exoskeleton or operator unloading.
[0016] Указанный технический результат достигается за счет того, что грузовой экзоскелет содержит опорный тазовый элемент, включающий раму, закрепленную на раме направляющую, правый и левый Г-образные рычаги, первым концом шарнирно установленные на раме, правую и левую стойки тазобедренного шарнира, имеющими на одном конце штырь, а вторым концом шарнирно закрепленные на втором конце соответственно правого и левого Г-образного рычагов, и закрепленные на раме первым концом правый и левый силовые рычаги.[0016] The specified technical result is achieved due to the fact that the cargo exoskeleton contains a supporting pelvic element, including a frame, a guide fixed to the frame, right and left L-shaped levers, the first end pivotally mounted on the frame, the right and left legs of the hip joint having at one end, a pin, and the second end pivotally mounted on the second end of the right and left L-shaped levers, respectively, and the right and left power levers fixed on the frame with the first end.
[0017] Грузовой экзоскелет также содержит опорный элемент спины, включающий спинку, предназначенную для взаимодействия со спиной человека, закрепленные на спинке правый и левый кронштейны с направляющими, предназначенными для перемещения по ним второго конца соответственно правого и левого силовых рычагов, и стержень, одним концом закрепленный на спинке и выполненный с возможностью перемещения вторым концом по направляющей опорного тазового элемента и с возможностью наклона относительно направления перемещения.[0017] The cargo exoskeleton also includes a back support element, including a backrest designed to interact with the human back, right and left brackets fixed to the back with guides designed to move the second end of the right and left power levers, respectively, and a rod, one end mounted on the back and made with the possibility of moving the second end along the guide of the supporting pelvic element and with the possibility of tilt relative to the direction of movement.
[0018] Кроме того, экзоскелет содержит опору груди, предназначенную для размещения на груди человека и соединенную со спинкой и кронштейнами опорного элемента спины, а также опору живота, предназначенную для размещения на животе человека и соединенную с опорным тазовым элементом с возможностью их относительного вертикального смещения и поворота в сагиттальной плоскости.[0018] In addition, the exoskeleton includes a chest support designed to be placed on the human chest and connected to the back and brackets of the back support member, as well as a stomach support designed to be placed on the human stomach and connected to the support pelvic element with the possibility of their relative vertical displacement and rotation in the sagittal plane.
[0019] Также экзоскелет содержит правую и левую опору ноги, включающие каждая предназначенное для закрепления на бедре человека бедренное звено, имеющее опору с расположенной в ней втулкой из упругого материала, в отверстие которой вставлен штырь соответствующей стойки тазобедренного сустава, голенное звено, коленный шарнир, соединяющий бедренное и голенное звенья, и предназначенный для размещения пяточной части подошвы обуви человека подкаблучник, шарнирно соединенный с голенным звеном с возможностью сгибания/разгибания и пронации/супинации стопы человека.[0019] The exoskeleton also contains a right and left leg support, including each femoral link intended to be attached to the human thigh, having a support with a sleeve of elastic material located in it, into the hole of which a pin of the corresponding hip post is inserted, an ankle link, a knee joint, connecting the femoral and ankle links, and designed to accommodate the heel of the sole of a person’s shoe, henpecked, pivotally connected to the ankle link with the possibility of flexion / extension and pronation / supination of the human foot.
[0020] Предпочтительным является такое выполнение, при котором направляющие правого и левого кронштейнов были расположены под углом 10°…45° к горизонтали. Угол наклона определен в исходном положении, при котором экзоскелет полностью надет на человека, а человек стоит вертикально.[0020] Preferred is such an embodiment in which the guides of the right and left brackets were located at an angle of 10 ° ... 45 ° to the horizontal. The angle of inclination is determined in the starting position, in which the exoskeleton is fully worn on the person, and the person is standing upright.
[0021] Предпочтительно, чтобы опора груди была соединена со спинкой и кронштейнами опорного элемента спины гибкими лямками.[0021] Preferably, the chest support is connected to the back and the brackets of the back support by flexible straps.
[0022] Также предпочтительно, чтобы опора живота была соединена с опорным тазовым элементом гибкими лямками (ремнями).[0022] It is also preferred that the abdominal support is connected to the pelvic support by flexible straps (straps).
[0023] Целесообразно, чтобы штырь стойки тазобедренного сустава был размещен во втулке с натягом.[0023] It is advisable that the post of the hip stand was placed in the sleeve with an interference fit.
[0024] Для повышения общей гибкости экзоскелета, особенно при наклонах туловища, предпочтительно размещать штырь стойки тазобедренного сустава во втулке с возможностью осевого перемещения.[0024] In order to increase the overall flexibility of the exoskeleton, especially when tilting the body, it is preferable to place the post of the hip post in the sleeve with the possibility of axial movement.
[0025] В частном случае исполнения экзоскелета бедренное звено содержит первый несущий элемент, охватывающий бедро человека-носителя сзади, а голенное звено содержит второй несущий элемент, охватывающий голень человека-носителя сзади, опорный элемент голени, установленный на несущем элементе, первый рычаг, установленный на опорном элементе голени с возможностью поворота, второй рычаг, установленный на опорном элементе голени с возможностью поворота и имеющий два плеча, первую стойку, верхним концом шарнирно связанную с первым рычагом и первым плечом второго рычага, и вторую стойку, верхним концом шарнирно связанную со вторым плечом второго рычага.[0025] In the particular case of the exoskeleton, the femoral link contains a first supporting element covering the hip of the human carrier from the back, and the tibia contains the second supporting element covering the lower leg of the human carrier, the supporting lower leg mounted on the supporting element, the first lever mounted on the supporting element of the lower leg rotatably, the second lever mounted on the supporting element of the lower leg rotatably and having two shoulders, the first leg, articulated with its upper end to the first lever and the first shoulder of the second arm, and the second leg, the upper end of which is articulated with the second shoulder of the second lever.
[0026] При этом подкаблучник первой боковой стороной связан с нижним концом первой стойки и второй боковой стороной связан с нижним концом второй стойки при помощи голеностопных шарниров, имеющих, по крайней мере, две степени свободы вращения, а коленный шарнир выполнен состоящим из двух частей, закрепленных на соответствующих боковых сторонах несущего элемента бедра и несущего элемента голени.[0026] In this case, the henpecked is connected with the first lateral side to the lower end of the first pillar and the second lateral side is connected to the lower end of the second pillar using ankle joints having at least two degrees of freedom of rotation, and the knee joint is made up of two parts, fixed on the respective sides of the supporting element of the thigh and the bearing element of the lower leg.
[0027] Предпочтительным является такое выполнение, при котором на первом рычаге и на первом и втором плечах второго рычага расположены кронштейны, имеющие каждый ось, расположенную в плоскости, параллельной сагиттальной плоскости, причем каждый кронштейн установлен на соответствующем рычаге с возможностью изменения своего положения относительно соответствующего рычага, а каждая шарнирная связь стоек с рычагами образована осью соответствующего кронштейна и подшипником, расположенным на соответствующей стойке.[0027] Preferred is such an embodiment in which brackets are located on the first lever and on the first and second shoulders of the second lever, having each axis located in a plane parallel to the sagittal plane, each bracket mounted on the corresponding lever with the possibility of changing its position relative to the corresponding the lever, and each hinge connection of the struts with levers is formed by the axis of the corresponding bracket and a bearing located on the corresponding rack.
[0028] Также предпочтительно, чтобы подшипники были установлены на осях с возможностью ограниченного осевого перемещения. Такое выполнение позволяет осуществлять самонастройку голенного звена относительно ноги конкретного пользователя.[0028] It is also preferred that the bearings are mounted on axles with limited axial movement. This embodiment allows for self-adjustment of the tibia relative to the legs of a particular user.
[0029] В частном случае исполнения экзоскелета на каждой боковой стороне подкаблучника может быть выполнена первая часть разъемного соединения, предназначенная для размещения соответствующей второй части разъемного соединения, выполненной на соответствующем голеностопном опорном элементе, связанным с соответствующим голеностопным шарниром. Данное исполнение позволяет, при необходимости, быстро снять или одеть экзоскелет на пользователя.[0029] In the particular case of exoskeleton execution, on each side of the henpecked can be made the first part of the detachable connection, designed to accommodate the corresponding second part of the detachable connection made on the corresponding ankle support element associated with the corresponding ankle joint. This design allows, if necessary, to quickly remove or put the exoskeleton on the user.
[0030] В конкретном случае выполнения грузового экзоскелета первая часть каждого разъемного соединения может быть выполнена в виде вилки и захвата. Вторая часть каждого разъемного соединения может быть образована языком, выполненным на одном конце голеностопного опорного элемента и предназначенным для взаимодействия с захватом, и осью, предназначенной для взаимодействия с вилкой. При этом ось расположена в цапфе, выполненной на втором конце голеностопного опорного элемента. Каждый голеностопный шарнир образован серьгой, имеющей два взаимно перпендикулярных отверстия, в одном из которых расположена цапфа, а во втором расположен палец, закрепленный в проушине, выполненной на соответствующих стойке.[0030] In the specific case of the execution of the cargo exoskeleton, the first part of each detachable connection can be made in the form of a fork and a grip. The second part of each detachable connection can be formed by a language made at one end of the ankle support element and designed to interact with the grab, and an axis designed to interact with the fork. The axis is located in the trunnion made at the second end of the ankle support element. Each ankle joint is formed by an earring having two mutually perpendicular openings, in one of which a pin is located, and in the second there is a finger fixed in an eye made on the corresponding rack.
[0031] Предпочтительно, чтобы цапфа и палец были расположены в соответствующем отверстии серьги при помощи втулок из упругого материала.[0031] Preferably, the trunnion and pin are located in the corresponding hole of the earring using bushings of elastic material.
[0032] В конкретном случае выполнения экзоскелета на подкаблучнике располагаются крепежные элементы, предназначенные для фиксации обуви, в частности подошвы, человека - оператора.[0032] In the specific case of the exoskeleton, henpecked are fasteners designed to fix the shoes, in particular the sole, the human operator.
[0033] Предпочтительно, чтобы крепежные элементы были расположены, по крайней мере, с двух боковых сторон и в тыльной части пятки (в области ахиллова сухожилия).[0033] Preferably, the fasteners are located at least on two sides and in the back of the heel (in the region of the Achilles tendon).
[0034] Также предпочтительно, чтобы крепежные элементы были выполнены в виде винтов, а в пяточной части подошвы обуви человека-оператора, в частности каблуке, были расположены резьбовые втулки, предназначенные для взаимодействия с соответствующими винтами.[0034] It is also preferable that the fasteners are made in the form of screws, and threaded bushings are arranged in the heel of the sole of a human operator’s shoe, in particular a heel, for engaging with corresponding screws.
[0035] Вышеизложенное представляет собой краткое изложение сущности изобретения и, таким образом, может содержать упрощения, обобщения, включения и/или исключения подробностей; следовательно, специалистам в данной области техники следует принять во внимание, что данное краткое изложение сущности изобретения является только иллюстративным и не подразумевает какое-либо ограничение.[0035] The foregoing is a summary of the invention and, thus, may contain simplifications, generalizations, inclusion and / or exclusion of details; therefore, those skilled in the art should appreciate that this summary of the invention is illustrative only and does not imply any limitation.
[0036] Для лучшего понимания сути предлагаемого технического решения ниже приводится описание конкретного примера выполнения, не являющееся ограничительным примером практической реализации грузового экзоскелета в соответствии с заявляемым изобретением со ссылками на чертежи, на которых представлено следующее.[0036] For a better understanding of the essence of the proposed technical solution, a specific embodiment is described below, which is not a restrictive example of the practical implementation of a cargo exoskeleton in accordance with the claimed invention with reference to the drawings, which show the following.
[0037] На фиг. 1 изображен грузовой экзоскелет, аксонометрия вид сзади.[0037] FIG. 1 shows a cargo exoskeleton, a perspective view of the back.
[0038] На фиг. 2 изображен грузовой экзоскелет, аксонометрия вид спереди.[0038] FIG. 2 shows a cargo exoskeleton; front view axonometry.
[0039] На фиг. 3 изображен грузовой экзоскелет, вид сбоку.[0039] FIG. 3 shows a cargo exoskeleton, side view.
[0040] На фиг. 4 изображена верхняя часть экзоскелета, вид сзади.[0040] FIG. 4 shows the upper part of the exoskeleton, rear view.
[0041] На фиг. 5 изображена верхняя часть экзоскелета, вид спереди.[0041] FIG. 5 shows the upper part of the exoskeleton, front view.
[0042] На фиг. 6 изображена верхняя часть экзоскелета, исходное положение вид сбоку.[0042] FIG. 6 shows the upper part of the exoskeleton, the starting position is a side view.
[0043] На фиг. 7 изображена верхняя часть экзоскелета, повернутое положение вид сбоку.[0043] FIG. 7 shows the upper part of the exoskeleton, the rotated position is a side view.
[0044] На фиг. 8 изображена правая опора ноги, аксонометрия вид сзади.[0044] FIG. Figure 8 shows the right leg support; rear view axonometric view.
[0045] На фиг. 9 изображен вид Б на фиг. 8.[0045] FIG. 9 is a view B of FIG. 8.
[0046] На фиг. 10 изображен разрез В-В на фиг. 9.[0046] FIG. 10 shows a section BB in FIG. nine.
[0047] На фиг. 11 изображено голенное звено с подкаблучником, аксонометрия вид спереди.[0047] FIG. 11 shows the tibia with henpecked, axonometric view of the front.
[0048] На фиг. 12 изображено голенное звено с подкаблучником, аксонометрия вид сзади.[0048] FIG. 12 shows the tibia with henpecked, axonometric view from the back.
[0049] На фиг. 13 изображено голенное звено с подкаблучником, вид спереди.[0049] FIG. 13 depicts the ankle link with henpecked, front view.
[0050] На фиг. 14 изображен разрез Г-Г на фиг.13.[0050] FIG. 14 shows a section GG in FIG.
[0051] На фиг. 15 изображен разрез Д-Д на фиг.14.[0051] FIG. 15 shows a section DD in FIG.
[0052] На фиг. 16 изображено голенное звено с подкаблучником и ботинком, аксонометрия вид сбоку.[0052] FIG. 16 shows the tibia with henpecked and boot, side view axonometric view.
[0053] На фиг. 17 изображены разомкнутые голенное звено и подкаблучник с ботинком, аксонометрия вид спереди.[0053] FIG. 17 depicts an open tibia and henpecked with a boot, front perspective view.
[0054] На фиг. 18 изображены разомкнутые голенное звено и подкаблучник с ботинком, аксонометрия вид сзади.[0054] FIG. 18 shows an open tibia and henpecked with a boot, rear view axonometric view.
[0055] На фиг. 19 изображен ботинок для экзоскелета.[0055] In FIG. 19 shows an exoskeleton boot.
[0056] Следует учесть, что на чертежах представлены только те детали, которые необходимы для понимания существа предложения, а сопутствующее оборудование, хорошо известное специалистам в данной области, на чертежах не представлено.[0056] It should be noted that the drawings show only those details that are necessary for understanding the essence of the proposal, and related equipment, well known to specialists in this field, is not shown in the drawings.
[0057] Общий вид и конструкция грузового экзоскелета в соответствии с настоящим изобретением представлены на фиг. 1-3. Грузовой экзоскелет включает в себя следующие основные части: опорный тазовый элемент 100, опорный элемент 200 спины, опору 300 груди, опору 400 живота, правую 500R и левую 500L опоры ног. Поскольку опоры ног имеют аналогичную конструкцию и, в соответствии с общей симметрией тела человека, выполнены симметрично или, по-другому, зеркально, то в дальнейшем описание будет строится применительно к одной опоре.[0057] A general view and design of a freight exoskeleton in accordance with the present invention is shown in FIG. 1-3. The cargo exoskeleton includes the following main parts: supporting
[0058] Опорный тазовый элемент 100 содержит раму 110, направляющую 120, правый и левый Г-образные рычаги, соответственно 130R и 130L, правую и левую стойки тазобедренного шарнира, соответственно 140R и 140L, а также правый и левый силовые рычаги, соответственно 150R и 150L (фиг. 4, 5). Г-образные рычаги 130R и 130L, стойки 140R и 140L тазобедренного шарнира и силовые рычаги 150R и 150L имеют аналогичную зеркальную конструкцию, поэтому также, как и для опор 500 ног, дальнейшее описание будет относиться к одному из их исполнений.[0058] The supporting
[0059] Направляющая 120 закреплена на раме 110 (см. фиг. 4), например, винтами 121, и имеет возможность регулирования своего положения в вертикальном направлении относительно рамы 110, например, путем перестановки винтов в ряду резьбовых отверстий 111, выполненных на раме 110.[0059] The
[0060] Как показано на фиг. 4, 5 Г-образный рычаг 130 имеет на одном своем конце шарнир 131, а на другом шарнир 132. С помощью шарнира 131 Г-образный рычаг 130 установлен на раме 110 с возможностью поворота (вращения). Стойка 140 тазобедренного шарнира одном своим концом установлена на втором конце Г-образного рычага 130 с возможностью поворота (вращения) с помощью шарнира 132. На втором конце стойки 140 тазобедренного шарнира имеется штырь 141. Шарнир 131 обеспечивает отведение/приведение опоры ноги 500, а шарнир 132 обеспечивает сгибание/разгибание.[0060] As shown in FIG. 4, 5, the L-shaped
[0061] Силовой рычаг 150 в данном конкретном примере выполнения состоит из трех частей 151, 152 и 153 (см. фиг. 4-7). Такая конструкция позволяет легко осуществить подгонку экзоскелета под конкретного пользователя. Часть 151 силового рычага 150 одним концом закреплена на раме 110 винтами 154 и имеет возможность регулирования своего положения по ширине опорного тазового элемента 100 экзоскелета, например, путем перестановки винтов 154 в отверстиях 155, выполненных на части 151, и резьбовых отверстиях 112, выполненных на раме 110. Второй конец части 151 повернут относительно рамы 110 и лежит в плоскости, параллельной сагиттальной.[0061] The power arm 150 in this particular embodiment consists of three
[0062] Часть 152 силового рычага 150 первым концом установлена на втором конце части 151 (фиг. 6, 7) с возможностью регулирования угла своего наклона к горизонтальной плоскости. Регулировка осуществляется путем перестановки болтов 156 в отверстиях 157 и 158, выполненных соответственно на части 151 и части 152 силового рычага 150, и поворота части 152 относительно болта 159, выполняющего в данном случае функцию оси.[0062] The first
[0063] Часть 153 силового рычага 150 первым концом установлена на втором конце части 152 (фиг. 6, 7) с возможностью регулирования угла наклона относительно части 152, а также с возможностью перемещения в вертикальном направлении. Регулировка осуществляется путем перестановки болтов 161 в отверстиях 162 и 163, выполненных соответственно на части 152 и части 153 силового рычага 150.[0063] The first
[0064] На втором конце части 153 силового рычага 150 установлен с возможностью вращения ролик 164. Также на этой части силового рычага 150 имеется средство, предназначенное для восприятия нагрузки, располагаемой спереди экзоскелета. В данном конкретном примере выполнения таким средством является отверстие А, к которому может цепляться, например, карабин с тросом или серьга с ремнем. Специалисту будет понятно, что в зависимости от типа нагрузки и характера решаемых задач средство восприятия нагрузки может иметь любую известную из уровня техники конструкцию.[0064] A
[0065] Опорный элемент 200 спины содержит спинку 210, правый и левый кронштейны, соответственно 220R и 220L, а также стержень 230. Спинка 210 имеет анатомическую форму и предназначена для взаимодействия со спиной человека - пользователя экзоскелета. Кронштейны 220R и 220L имеют аналогичную зеркальную конструкцию, поэтому в дальнейшем будет описано одно из их исполнений.[0065] The
[0066] Кронштейн 220 в данном конкретном примере выполнения состоит из двух частей: часть 221 и часть 222 (см. фиг. 4-7). Часть 221 кронштейна 220 одним концом закреплена на задней стороне спинки 210 крепежными элементами 211. Крепежные элементы 211 выполнены, например, в виде закладных винтов, заделанных в тело спинки 210, и гаек. Часть 221 кронштейна 220 имеет возможность регулирования своего положения по ширине и высоте спинки 210, путем перестановки и размещения отверстий 223, выполненных на части 221, на крепежных элементах 211. Второй конец части 221 повернут относительно первого конца и лежит в плоскости, параллельной сагиттальной.[0066] The bracket 220 in this particular embodiment consists of two parts:
[0067] Часть 222 кронштейна 220 выполнена в виде Г-образной пластины, первый конец которой закреплен на втором конце части 221 с возможностью регулирования вылета и угла наклона. На втором конце части 222 кронштейна 220 выполнены отверстия 224. Также часть 222 имеет направляющую 225, выполненную, например, в виде прорези и предназначенную для перемещения по ней ролика 164 силового рычага 150. Угол наклона направляющей 225 к горизонтальной поверхности устанавливается равным 10°…45° при стоящем вертикально человеке с полностью одетым экзоскелетом. Вылет части 222 и угол наклона направляющей 224 регулируется путем перестановки болтов 226 в отверстиях 227 и 228, выполненных, соответственно, на части 221 и 222.[0067] The
[0068] Стержень 230 (см. фиг. 4, 6, 7) одним концом закреплен на задней поверхности спинки 210 с помощью крепежных элементов 211. На втором конце стержня 230 расположены ролики 231, предназначенные для перемещения по пазам 122, выполненным на направляющей 120. На фиг. 6 показано начальное положение, при котором стержень 230 повернут на некоторый начальный угол а относительно поверхности пазов 122 или, по-другому, относительно направления перемещения роликов 231. На фиг. 7 показано положение при наклоне корпуса человека вперед, при котором стержень 230 повернут на угол β относительно поверхности пазов 122.[0068] The rod 230 (see FIGS. 4, 6, 7) is fixed at one end to the back surface of the back 210 using
[0069] Опора 300 груди предназначена для размещения на груди человека и связана гибкими боковыми лямками 302 и гибкими наплечными лямками 303 с опорным элементом 200 спины (фиг. 4, 5). Боковые лямки 302 фиксируются на соответствующих частях 222 кронштейнов 220 крепежными элементами 304, а наплечные лямки соединяются со спинкой 210 через плечевые кронштейны 305 с плечевыми упорами 306. Крепежные элементы 304 в простейшем случае могут быть выполнены в виде винтов.[0069] The
[0070] Регулировка опоры 300 груди по высоте осуществляется за счет перестановки крепежный элементов 304 в отверстиях 223 кронштейнов 220. Регулировка наплечных лямок 303 по длине и по ширине спинки 210 осуществляется путем перестановки плечевых кронштейнов 305 и размещения отверстий 307, выполненных на кронштейнах 305, на крепежных элементах 211.[0070] Adjusting the
[0071] Опора 400 живота (фиг. 4, 5) предназначена для размещения на животе человека и связана с опорным тазовым элементом 100 ремнями (гибкими лямками) 402, расположенными по бокам опоры 400 живота. Ремни 402 фиксируются на опорном тазовом элементе 100 замками 403, расположенными на части 151 соответствующего опорного рычага 150. Гибкость ремней 402 позволяет обеспечить вертикальное смещения и поворот в сагиттальной плоскости опоры 400 живота относительно опорного тазового элемента 100, что придает экзоскелету необходимую гибкость при наклонах туловища оператора.[0071] The abdominal support 400 (FIGS. 4, 5) is designed to be placed on a person’s stomach and is connected to the
[0072] Опора 500 ноги (фиг. 8, 9) включает в себя бедренное звено 510, коленный шарнир 520, голенное звено 530 и подкаблучник 600. В данном конкретном примере выполнения бедренное звено содержит первый несущий элемент 511, выполненный в виде пространственной конструкции, охватывающей бедро человека-носителя экзоскелета сзади.[0072] The leg support 500 (FIGS. 8, 9) includes a
[0073] На несущем элементе 511 закреплена регулировочная пластина 512, предназначенная для размещения опоры 513. Последняя крепится к регулировочной пластине 512 винтами 514. Регулировка положения опоры 513 осуществляется путем перестановки винтов 514 в отверстиях 515, выполненных на пластине 512. На несущем элементе 511 также имеется элемент 516 крепления бедренного звена 510 к бедру человека.[0073] An
[0074] В опоре 513 расположена втулка 517 из упругого материала, например, резины. В отверстие втулки 517 вставляется штырь 141 стойки 140 тазобедренного шарнира. Втулка 517 позволяет обеспечить вращение штыря 141 относительно опоры 513 с тремя степенями свободы. При отведении/приведении стопы штырь 141 поворачивается вокруг своей оси и одновременно наклоняется во втулке 517, поворачивая стойку 140 в шарнире 132 на некоторый угол. За счет этого обеспечивается наиболее точное соответствие движения экзоскелета движению ноги человека.[0074] In the
[0075] Расположение штыря 141 во втулке 516 с возможностью перемещения может быть полезным для улучшения общей подвижности экзоскелета, особенно при наклонах туловища пользователя вперед. Установка штыря 141 во втулке 516 с натягом предотвращает самопроизвольное отсоединение опоры 500 ноги от опорного тазового элемента 100, а также амортизирует удары и компенсирует неточности изготовления.[0075] The location of the
[0076] Коленный шарнир 520 включает в себя два шарнирных узла 521, расположенных по бокам ноги пользователя. Конструкция шарнирного узла 521 не имеет каких-либо особенностей и может быть любой из применяемых в аналогичных конструкциях экзоскелета. Для соединения с бедренным звеном 510 и го ленным звеном 530 коленный шарнир содержит два рычага 522 и 523, имеющие регулировочные площадки с отверстиями. Регулировка положения коленного шарнира 520 под конкретного пользователя осуществляется аналогично регулировке положения опоры 513 на пластине 512.[0076] The knee joint 520 includes two
[0077] Голенное звено 530 (фиг. 11-13) содержит второй несущий элемент 531, охватывающий голень человека-носителя сзади. Опорный элемент 532 голени установлен на несущем элементе 531 с возможностью регулирования своего положения по высоте. Регулировка осуществляется с помощью винта 533.[0077] The tibia 530 (FIGS. 11-13) comprises a
[0078] Первый рычаг 540 установлен на опорном элементе 532 голени с возможностью поворота на оси 534. Второй рычаг 550 установлен на опорном элементе 532 голени с возможностью поворота оси 535.[0078] The
[0079] Первый рычаг 540 включает в себя основание 541 и кронштейн 542. Конец кронштейна 542 повернут относительно основания 541 и лежит в плоскости, параллельной сагиттальной. На конце кронштейна 542 расположена ось 543, также лежащая в плоскости, параллельной сагиттальной.[0079] The
[0080] Второй рычаг 550 включает в себя основание 551, имеющее первое плечо 551а и второе плечо 551b (фиг. 13), кронштейн 552, расположенный на первом плече, и кронштейн 553, расположенный на втором плече. Концы кронштейнов 552 и 553 повернуты относительно основания 551 и лежат в плоскости, параллельной сагиттальной. На конце кронштейнов 552 и 553 расположены соответственно ось 554 и ось 555, также лежащие в плоскости, параллельной сагиттальной.[0080] The
[0081] Для подгонки голенного звена под конкретного человека-носителя длина рычагов 540 и 550 может меняться. Для этого кронштейн 542 установлен на основании 541 и, соответственно, кронштейны 552 и 553 на основании 551, с возможностью перемещения с последующей фиксацией. Фиксация кронштейна 542 на основании 541 и кронштейнов[0081] To fit the tibial link to a particular human carrier, the length of the
552, 553 на основании 541 может осуществляться любым известным из уровня техники способом. В данном конкретном примере реализации изобретения фиксация осуществляется посредством зубьев 544, выполненных на основании 541 и кронштейне 542, и зубьев 556, выполненных, соответственно, на основании 551 и кронштейнах 552 и 553, а также винтов 545 и 557.552, 553 based on 541 may be carried out by any method known in the art. In this particular embodiment, the fixing is carried out by means of
[0082] Первая стойка 560 содержит первую 561 и вторую 562 части. На верхнем конце первой части 561 расположены подшипники 563 и 564. Подшипник 563 установлен на оси 543 первого рычага 540, а подшипник 564 установлен на оси 554 второго рычага 550, образуя при этом шарнирные соединения первой стойки 560 с первым рычагом 540 и первым плечом 551а второго рычага 550. На нижнем конце второй части 562 выполнена проушина 565 с установленным в ней пальцем 566.[0082] The
[0083] Вторая стойка 570 содержит первую 571 и вторую 572 части. На верхнем конце первой части 571 расположен подшипники 573. Подшипник 573 установлен на оси 555 второго рычага 550, образуя при этом шарнирное соединение второй стойки 570 со вторым плечом 55 lb второго рычага 550. На нижнем конце второй части 572 выполнена проушина 574 с установленным в ней пальцем 575.[0083] The
[0084] Изменение длины стоек 560 и 570 для индивидуальной подгонки под конкретного носителя экзоскелета происходит аналогично рычагам 540 и 550 за счет перемещения первых частей 561 и 571 относительно вторых частей 562 и 572, соответственно. Фиксация в данном примере выполнения осуществляется зубьями, выполненными, соответственно, на частях 561, 562 и 571, 572 стоек 560 и 570, а также болтами 567 и 576 соответственно.[0084] Changing the length of the
[0085] Подшипники 563, 564 первой стойки 560 и подшипник 573 второй стойки 570 для обеспечения самоустановки стоек 560 и 570 могут быть установлены на соответствующих осях рычагов 540 и 550 с возможностью осевого перемещения, ограниченного анатомическими особенностями человека-носителя.[0085] The
[0086] В проушинах 565, 574 стоек 560, 570 установлены голеностопные шарниры 580, имеющие две степени свободы. В данном конкретном примере выполнения каждый голеностопный шарнир 580 содержит голеностопный опорный элемент 581 и серьгу 582, имеющую два взаимно перпендикулярных отверстия 583 и 584. Отверстие 583 серьги 582 соответствующего голеностопного шарнира 580 расположено на соответствующем пальце 566, 575.[0086] Ankle joints 580 having two degrees of freedom are installed in the
[0087] Голеностопный опорный элемент 581 имеет цапфу 585 с отверстием и язык 586. В отверстии цапфы 585 расположена ось 587, имеющая буртик 588 и шейку 589 (фиг.14, 15). Цапфа 585 расположена в отверстии 584 серьги 582. В отверстии 583 между серьгой 582 и соответствующим пальцем 566, 575 расположен упругий элемент 591, выполненный, например, в виде резиновой втулки. В отверстии 584 между серьгой 582 и цапфой 585 расположен упругий элемент 592, выполненный, например, в виде резиновой втулки. Буртик 588 оси 587 фиксирует упругий элемент 592 в осевом направлении.[0087] The
[0088] Упругие элементы 591 и 592 выполняют функцию компенсации возможных неточностей изготовления и сборки, перекосов, а также некоторой амортизации.[0088] The
[0089] Подкаблучник 600 включает в себя основание 601 с кронштейнами 602 и 603, расположенными соответственно на первой и второй боковой стороне подкаблучника 600. В пяточной части основания 601 расположен кронштейн 604. В верхней части кронштейнов 602 и 603 выполнены вилки 605 и 606, соответственно. Также на кронштейнах 602 и 603 расположены захваты 607 и 608, соответственно.[0089] The henpecked 600 includes a base 601 with
[0090] Подкаблучник 600 в данном примере исполнения изобретения связан с голенным звеном 530 с помощью разъемного соединения, первая часть которого образована вилками 605, 606 и захватами 607, 608. Вторая часть разъемного соединения образована языком 586 и осью 587 соответствующего голеностопного шарнира 580.[0090] The henpecked 600 in this embodiment is connected to the
[0091] Как показано на фиг.17,18 язык 586 голеностопного шарнира 580, соответствующего стойке 560, вставляется в захват 607 подкаблучника 600, а язык 586 голеностопного шарнира 580, соответствующего стойке 570, вставляется в захват 608. Для надежного соединения языки 586 и соответствующие поверхности захватов 607, 608 могут иметь клиновидную форму.[0091] As shown in FIGS. 17, 18, the
[0092] При соединении подкаблучника 600 с голенным звеном 530 шейка 589 оси 587 голеностопного шарнира 580, соответствующего стойке 560, опирается на поверхность вилки 605, а шейка 589 оси 587 голеностопного шарнира 580, соответствующего стойке 570, опирается на поверхность вилки 606.[0092] When the henpecked 600 is connected to the
[0093] В собранном виде 530 и подкаблучник 600 обеспечивают реализацию функции движения голеностопного сустава человека. За функцию сгибания-разгибания отвечает шарнир, образованный осью 587 и голеностопным опорным элементом 581.[0093] Assembled 530 and henpecked 600 provide the implementation of the function of movement of the ankle joint of a person. The hinge formed by the
[0094] За функцию супинации-пронации отвечает шестизвенный механизм, включающий в себя опорный элемент 532, первый рычаг 540, второй рычаг 550, первую стойку 560, вторую стойку 570 и подкаблучник 600. Такой механизм обеспечивает наиболее точное соответствие движению голеностопного сустава человека и, кроме того, обеспечивает повышенную нагрузочную способность за счет более равномерного распределения усилий на стойки.[0094] A six-link mechanism is included in the supination-pronation function, including a
[0095] Как показано на фиг. 16-18, для крепления обуви 610 пользователя к подкаблучнику на кронштейнах 602, 603, 604 установлены крепежные элементы в виде винтов 609. Для надежной фиксации в обувь 610 могут быть интегрированы ответные крепежные элементы 611, например, в виде резьбовых втулок (фиг. 19).[0095] As shown in FIG. 16-18, fasteners in the form of
[0096] Предлагаемый экзоскелет предназначен в основном для работы с грузами, располагаемыми спереди пользователя. В этом случае вес груза прикладывается к отверстиям А, расположенным на силовых рычагах 150L и 150R. Вертикальная составляющая веса груза через части 153, 152 и 151 силовых рычагов 150L и 150R передается на раму 110 опорного тазового элемента 100 минуя позвоночник оператора.[0096] The proposed exoskeleton is intended primarily for handling loads placed in front of a user. In this case, the weight of the load is applied to the holes A located on the power levers 150L and 150R. The vertical component of the weight of the cargo through
[0097] При этом, поскольку точка приложения груза к экзоскелету (отверстие А) расположена от оси шарнира 131 опорного тазового элемента 100 на некотором расстоянии, создается опрокидывающий момент, поворачивающий раму 110 вокруг оси шарнира 131. Опрокидывающий момент или неуравновешенность груза парируется спинкой 210 или опорой 300 груди в зависимости от смещения центра тяжести груза.[0097] Moreover, since the point of application of the load to the exoskeleton (hole A) is located at a distance from the
[0098] Конструкция используемого в экзоскелете сочленения опорного тазового элемента 100 и опорного элемента спины 200, при котором стержень 230 роликом 231 взаимодействует с пазом 122 направляющей 120 и силовые рычаги 150 роликом 164 взаимодействуют с направляющей 225 кронштейнов 220, позволяет пользователю естественно наклоняться вперед как с грузом, так и без него.[0098] The design of the joint used in the exoskeleton of the support of the
[0099] Далее нагрузка от рамы 110 передается через Г-образные рычаги 130 и стойки 140 на бедренные звенья 510. С бедренных звеньев 510 через коленные шарниры 520 нагрузка передается на голенные звенья 530 и далее через подпятник 600 на опорную поверхность.[0099] Further, the load from the
[0100] Также экзоскелет может применяться для работы с нагрузкой, располагаемой сзади пользователя или комбинированной нагрузкой. В этом случае груз прикрепляется к спинке 210 опорного элемента 200 спины. Крепление груза к спинке 210 может осуществляться любым известным способом. Вес груза через стержень 230 и опору 120, а также через кронштейны 220L, 220R и силовые рычаги 150L, 150R передается на раму 110 опорного тазового элемента 100, что повышает нагрузочную способность и устойчивость экзоскелета.[0100] Also, the exoskeleton can be used to work with a load located behind the user or combined load. In this case, the load is attached to the back 210 of the
[0101] При этом, поскольку центр тяжести груза расположен от оси шарнира 131 опорного тазового элемента 100 на некотором расстоянии, создается опрокидывающий момент, поворачивающий раму 110 вниз вокруг оси шарнира 131. В данном случае опрокидывающий момент или неуравновешенность груза парируется опорой 300 груди и опорой 400 живота.[0101] In this case, since the center of gravity of the load is located at a distance from the
[0102] Нагрузка от рамы 110 на опорную поверхность передается аналогично тому, как было описано ранее для груза, расположенного спереди пользователя экзоскелетом.[0102] The load from the
[0103] Хотя в данном документе были описаны различные стороны осуществления заявленного изобретения, специалистам в данной области техники понятно, что возможны другие подходы к осуществлению представленного изобретения. Различные стороны и реализация данного изобретения изложены в настоящем описании в иллюстративных целях и не подразумевают ограничения, причем объем защиты настоящего изобретения указан в нижеследующей формуле изобретения.[0103] Although various aspects of the practice of the claimed invention have been described herein, those skilled in the art will appreciate that other approaches to practicing the present invention are possible. The various aspects and implementation of the present invention are set forth herein for illustrative purposes and are not meant to be limiting, the scope of protection of the present invention being set forth in the following claims.
Claims (23)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018146966A RU2725288C2 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018146966A RU2725288C2 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018146966A3 RU2018146966A3 (en) | 2020-06-26 |
| RU2018146966A RU2018146966A (en) | 2020-06-26 |
| RU2725288C2 true RU2725288C2 (en) | 2020-06-30 |
Family
ID=71135544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018146966A RU2725288C2 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2725288C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2734565C1 (en) * | 2020-06-19 | 2020-10-20 | Александр Аркадьевич Клиндюк | Exoskeleton |
| RU202205U1 (en) * | 2020-08-24 | 2021-02-05 | Иван Сергеевич Скоков | Exoskeleton to facilitate human movement of cargo |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA017956B1 (en) * | 2010-11-12 | 2013-04-30 | Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственный Центр "Огонек" | Biomechanical, rotary-correcting apparatus for the lower extremities |
| US8968222B2 (en) * | 2008-12-18 | 2015-03-03 | Ekso Bionics, Inc. | Wearable material handling system |
| RU2563209C2 (en) * | 2014-05-15 | 2015-09-20 | Сергей Васильевич Злыдарь | Cargo exoskeleton, back cardan assembly and annular cardan of cargo exoskeleton |
| RU156507U1 (en) * | 2015-03-04 | 2015-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | EXCOSCELETON OF THE LOWER EXTREMITIES |
| FR3034659A1 (en) * | 2015-04-07 | 2016-10-14 | Wandercraft | EXOSQUELET COMPRISING HIDES CONNECTED WITH PASSIVE MOBILITY DEGREES |
| RU2655189C1 (en) * | 2017-02-21 | 2018-05-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Hip unit of exoskeleton or orthesis |
-
2018
- 2018-12-26 RU RU2018146966A patent/RU2725288C2/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8968222B2 (en) * | 2008-12-18 | 2015-03-03 | Ekso Bionics, Inc. | Wearable material handling system |
| EA017956B1 (en) * | 2010-11-12 | 2013-04-30 | Закрытое Акционерное Общество Научно-Производственный Центр "Огонек" | Biomechanical, rotary-correcting apparatus for the lower extremities |
| RU2563209C2 (en) * | 2014-05-15 | 2015-09-20 | Сергей Васильевич Злыдарь | Cargo exoskeleton, back cardan assembly and annular cardan of cargo exoskeleton |
| RU156507U1 (en) * | 2015-03-04 | 2015-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | EXCOSCELETON OF THE LOWER EXTREMITIES |
| FR3034659A1 (en) * | 2015-04-07 | 2016-10-14 | Wandercraft | EXOSQUELET COMPRISING HIDES CONNECTED WITH PASSIVE MOBILITY DEGREES |
| RU2655189C1 (en) * | 2017-02-21 | 2018-05-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Hip unit of exoskeleton or orthesis |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2734565C1 (en) * | 2020-06-19 | 2020-10-20 | Александр Аркадьевич Клиндюк | Exoskeleton |
| RU202205U1 (en) * | 2020-08-24 | 2021-02-05 | Иван Сергеевич Скоков | Exoskeleton to facilitate human movement of cargo |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2018146966A3 (en) | 2020-06-26 |
| RU2018146966A (en) | 2020-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6678662B2 (en) | Exterior skeleton and method of using the same | |
| JP6588635B2 (en) | A universal tensegrity joint for the human exoskeleton | |
| US4822038A (en) | Calf isolating exercise machine | |
| US5897464A (en) | Method and apparatus for ankle exercise | |
| CA2326678C (en) | Crutch device | |
| RU2687573C2 (en) | Ankle link of orthosis or exoskeleton | |
| KR102586987B1 (en) | Modular exoskeleton structure with backpack support module | |
| US3086521A (en) | Lower leg brace | |
| RU2665116C1 (en) | Cargo exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of the user | |
| RU2725288C2 (en) | Cargo passive exoskeleton with adjustment for anthropometric parameters of user | |
| JP6883712B2 (en) | Exoskeleton structure | |
| CN215701667U (en) | Load supporting and assisting exoskeleton device | |
| RU2635760C1 (en) | Tibial link of orthesis or exoskeleton | |
| RU2655189C1 (en) | Hip unit of exoskeleton or orthesis | |
| RU202205U1 (en) | Exoskeleton to facilitate human movement of cargo | |
| AU2017387838B2 (en) | Exoskeleton sub-assembly and exoskeleton structure including such a sub-assembly | |
| RU2075988C1 (en) | Walking facilitating apparatus | |
| CN218891869U (en) | Reverse support type load exoskeleton | |
| RU2075987C1 (en) | Step-by-step motion apparatus | |
| RU2020990C1 (en) | Device for step movement | |
| RU2020991C1 (en) | Device for step movement | |
| RU2019142319A (en) | CARGO EXOSKELETON | |
| RU1814912C (en) | Device for step movement | |
| RU2019225C1 (en) | Gear for step movement | |
| RU1816459C (en) | Device for moving |